DE102008036039B4 - Method for monitoring and controlling a position controller - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positionsstellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird, und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die zum Angleichen des Istverhaltens an das Sollverhalten gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Steller-Dynamik reduziert wird und dabei von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig ist, derart, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.Method for monitoring and controlling a position controller, in particular in a controlled or regulated vehicle dynamics system of a motor vehicle, wherein the temporal actual behavior of the position controller is compared with a model based on a desired time behavior, which is associated with an upper and a lower behavioral model boundary , and wherein, when the actual behavior of the position adjuster leaves the setpoint behavior range formed by the two behavioral model boundaries, the position adjuster is controlled with additional consideration of this deviation between the actual behavior and the desired behavior or the limit of the desired behavior range, characterized in that the adjustment speed of the position controller selected to match the actual behavior with respect to the desired behavior is reduced compared with the maximum possible actuator dynamics, and the size of the deviation and / or the difference since the time of departure from the sun In the case of a smaller magnitude and / or time deviation, a higher dynamic range is selected than with a larger magnitude and / or time deviation.

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positions-Stellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird, und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird. Zum Stand der Technik wird neben der DE 100 45 385 A1 , die zur Bildung des Oberbegriffs des einzigen Patentanspruchs herangezogen ist, auf die EP 1 183 579 B1 und die DE 10 2004 048 495 A1 verwiesen.The invention relates to a method for monitoring and controlling a position controller, in particular in a controlled or regulated vehicle dynamics system of a motor vehicle, wherein the temporal actual behavior of the position controller with a model based on a desired time behavior, the upper and a lower behavior model When the actual controller of the position controller leaves the setpoint behavior range formed by the two behavioral model boundaries, the positioner is controlled with additional consideration of this deviation between the actual behavior and the desired behavior or the limit of the desired behavior range becomes. The state of the art is in addition to the DE 100 45 385 A1 , which is used to form the preamble of the single claim, to which EP 1 183 579 B1 and the DE 10 2004 048 495 A1 directed.

Die EP 1 183 579 B1 befasst sich mit einem System zur Regelung eines mit einem elektrischen Stellmotor ausgerüsteten Stellers in einem Kraftfahrzeug. Anhand des Beispiels eines einen elektromotorischen Lenksteller aufweisenden elektronischen Lenksystems werden durch eine modellgestützte Überwachungseinrichtung in Abhängigkeit von Sollgrößen des elektrischen Stellmotors, von durch jeweilige Sensoren gemessenen Istgrößen und vom Fahrzustand sowie auf der Basis eines ein Sollverhalten des Stellers und eines die enthaltenen Regelstrecken nachbildenden Modells Ausgangsgrößen zur Bewertung einer Stellgüte des Stellers und damit Kriterien zur eventuellen Abschaltung oder zur Initiierung eines Notlaufs erzeugt. Hieraus ist es also bekannt, dass sog. Positions-Steller, die entweder einen Weg oder einen Winkel stellen und bei denen es sich beispielsweise um pneumatische Linearmotore oder rotierende Elektromotore handeln kann, wobei ein letztgenannnter beispielsweise in einem Hinterachs-Lenksystem eines zweiachsigen zweispurigen Kraftfahrzeugs vorgesehen sein kann, um an dessen Hinterrädern einen Lenkwinkel (oder Spurwinkel) zu stellen, mittels rechnerischer Modelle, welche das Sollverhalten des Positions-Stellers abbilden, auf elektronischem Wege überwacht werden. Im Falle einer mehr oder weniger starken Abweichung des Istverhaltens des Positions-Stellers von dessen Sollverhalten, d. h. dann, wenn zu einem Zeitpunkt die Ist-Position des Positions-Stellers (mehr oder weniger) signifikant von der aus dem Modell abgeleiteten Soll-Position des Positions-Stellers abweicht, wird der Positions-Steller üblicherweise hart abgeschaltet, d. h. im wesentlichen schlagartig stillgesetzt, um zu verhindern, dass sich eine möglicherweise sicherheitskritische Position des Stellers ergibt. In anderen Worten ausgedrückt wird bei einem über rechnerische Modelle erkannten Fehlverhalten des Positions-Stellers dieser in seiner aktuellen Position festgehalten, um ein schnelles Nacheilen des Positions-Stellers hin zu seiner Soll-Position zu verhindern. Üblicherweise wird dieser abgeschaltete Zustand des Positions-Stellers solange beibehalten, bis das entsprechende System völlig neu gestartet wird. Im Falle eines Elektromotors zum Stellen eines Spurwinkels an den Hinterrädern eines Kraftfahrzeugs als Positions-Steller bleibt die Hinterrad-Lenkung dann also solange außer Betrieb, bis nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs dieses neu gestartet wird.The EP 1 183 579 B1 deals with a system for controlling an actuator equipped with an electric servomotor in a motor vehicle. Based on the example of an electromotive steering actuator having electronic steering system are by a model-based monitoring device in response to target variables of the electric servomotor, measured by respective sensors actual variables and the driving condition and on the basis of a desired behavior of the actuator and a model of the simulated control models model output variables for Evaluation of a control quality of the actuator and thus criteria for the eventual shutdown or initiation of emergency operation generated. From this it is known that so-called position adjuster, which provide either a path or an angle and which may be, for example, pneumatic linear motors or rotary electric motors, a latter, for example, provided in a rear axle steering system of a two-axle two-lane motor vehicle can be to provide at the rear wheels a steering angle (or toe angle), are monitored by means of mathematical models that map the desired behavior of the position adjuster, electronically. In the case of a more or less pronounced deviation of the actual behavior of the position controller from its nominal behavior, ie when at one time the actual position of the position controller (more or less) significantly from the derived from the model target position of the position -Stellers deviates, the position adjuster is usually switched off hard, that is stopped substantially abruptly to prevent a possibly safety-critical position of the actuator results. In other words, in a detected via computational models malfunction of the position controller this held in its current position in order to prevent a rapid lag of the position adjuster toward its desired position. Usually, this switched-off state of the position adjuster is maintained until the corresponding system is completely restarted. In the case of an electric motor for setting a toe angle on the rear wheels of a motor vehicle as a position adjuster, the rear wheel steering then remains so long as out of service until it is restarted after stopping the motor vehicle.

Ein Nachteil einer solchen Steller-Überwachung mit direkter, harter Abschaltung des Positions-Stellers bei Auftreten einer signifikanten Ist-Soll-Abweichung ist darin zu sehen, dass eine solche harte Abschaltung zu für den Nutzer des den Positions-Steller enthaltenden Systems unerwarteten Situationen führen kann. Im genannten Anwendungsfall eines solchen Positions-Stellers als Lenkwinkel-Steller in einem Hinterachs-Lenksystem eines Kraftfahrzeuges hat eine schlagartige Abschaltung des Lenkwinkel-Stellers im Falle eines an den Hinterrädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkels den Beibehalt dieses Lenkwinkels und somit eine Spurabwei chung von der Geradeaus-Stellung der Hinterräder zur Folge, was unerwünscht ist, da als Folge hiervon der Fahrer des Kraftfahrzeugs diese Spurabweichung andauernd mit seinem Lenkrad und dem davon angesteuerten Vorderachs-Lenksystem des Fahrzeugs ausgleichen muss, und zwar so lange, bis das Fahrzeug nach einem Abstellen desselben erneut in Betrieb genommen wird. Nachteiligerweise begrenzt eine harte und bis zu einem System-Neustart bleibende Abschaltung des Positions-Stellers dessen Verfügbarkeit in hohem Maße, so dass eine andernfalls in vielen mögliche sog. „Selbstheilung”, im Rahmen derer sich das Istverhalten des Positions-Stellers quasi selbsttätig oder zufällig wieder an dessen Sollverhalten annähert, ausgeschlossen ist.One Disadvantage of such a controller monitoring with direct, hard shutdown of the position controller when it occurs a significant actual-target deviation can be seen in the fact that such a hard shutdown too for the user of the positioner-containing system containing unexpected situations to lead can. In the mentioned application of such a position adjuster as a steering angle adjuster in a rear axle steering system of a motor vehicle has a sudden shutdown of the steering angle adjuster in the case of one on the rear wheels of the Vehicle set steering angle maintaining this steering angle and thus a Spurabwei monitoring of the straight-ahead position of the rear wheels to Consequence, which is undesirable is because, as a result, the driver of the motor vehicle this lane deviation constantly with his steering wheel and the driven it front-axle steering system of the vehicle, and that until the vehicle after a shutdown of the same is put into operation again. Disadvantageously limits hard and system reboot Permanent deactivation of the position controller whose availability to a great extent, so that otherwise in many possible so-called "self-healing", in the frame derer the actual behavior of the position adjuster quasi-automatic or fortuitously again approximates to its nominal behavior, is excluded.

Aber auch die alternative grundsätzlich bekannte Möglichkeit, im Falle eines Fehlverhaltens des Positions-Stellers, d. h. bei einer signifikanten Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten desselben keinen besonderen Eingriff vorzusehen, sondern den Steller der jeweiligen Soll-Anforderung möglichst schnell nacheilen zu lassen, oder alternativ das Verhalten des Positions-Stellers überhaupt nicht zu überwachen, ist ungünstig, da sich hieraus tatsächlich sicherheitskritische Situationen – und zwar nicht nur aufgrund eines „Überraschungseffektes” für den Nutzer des Systems – ergeben können.But also the alternative principle known possibility in case of a malfunction of the position adjuster, d. H. at a significant deviation between the actual behavior and the nominal behavior the same to provide no special intervention, but the controller the respective target requirement preferably to lane quickly, or alternatively the behavior of the position controller at all not to monitor is unfavorable because this actually safety-critical situations - and not only because of a "surprise effect" for the user of the system - result can.

Weiteren bekannten Stand der Technik beschreibt die DE 100 45 385 A1 in Form einer elektronischen Steuerung eines einem Regelsystem zugeordneten Aktuators in Kraftfahrzeugen mit einem Steuergerät, das mindestens eine Regelfunktionseinheit aufweist, durch die der Aktuator abhängig von mindestens einem Betriebsparameter mit einer vorgegebenen Stellgeschwindigkeit ansteuerbar ist. Dabei weist das Steuergerät einen mindestens einer Regelfunktionseinheit zugeordneten Stellratenbegrenzer auf, durch den die von der Regelfunktionseinheit vorgegebene Soll-Stellgeschwindigkeit zur Ansteuerung des Aktuators auf einen definierten Begrenzungswert reduzierbar ist. Schließlich ist aus der DE 10 2004 048 495 A1 ein Verfahren zur Verbesserung des Betriebs einer Fahrzeuglenkung bekannt, wobei ein Fehler oder eine Abweichung in einer Zuordnung zwischen einem gemessenen oder ermittelten oder abgeschätzten Lenkradwinkel und einem tatsächlich erfassten oder ermittelten oder abgeschätzten Verschwenkwinkel, der eine Stellung verschwenkbarer Fahrzeugräder beschreibt, ermittelt wird, und wobei ein erkannter Zuordnungsfehler oder eine erkannte Zuordnungsabweichung zwischen dem Lenkradwinkel und dem Verschwenkwinkel ausgeglichen wird.Further known prior art describes the DE 100 45 385 A1 in the form of electronic control of an actuator associated with a control system in motor vehicles having a controller that is at least one control function unit, by which the actuator can be controlled at a predetermined actuating speed as a function of at least one operating parameter. In this case, the control unit has an at least one control function unit associated Stellratenbegrenzer, through which the predetermined by the control function unit target actuating speed for driving the actuator can be reduced to a defined limiting value. Finally, out of the DE 10 2004 048 495 A1 a method for improving the operation of a vehicle steering system, wherein an error or a deviation in an association between a measured or determined or estimated steering wheel angle and an actually detected or determined or estimated pivoting angle, which describes a position of pivotable vehicle wheels, is determined, and wherein detected assignment error or a detected assignment deviation between the steering wheel angle and the pivoting angle is compensated.

Eine Abhilfemaßnahme für die weiter oben geschilderte Problematik aufzuzeigen, ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung. Die Lösung dieser Aufgabe ist für ein Verfahren nach dem Oberbegriff des einzigen Patentanspruchs dadurch gekennzeichnet, dass die zum Angleichen des Istverhaltens an das Sollverhalten gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Steller-Dynamik reduziert wird und dabei von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig ist, derart, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.A Countermeasure for the To point out the problem described above is the task of present invention. The solution this task is for a method according to the preamble of the single claim characterized in that the for matching the actual behavior selected to the desired behavior Adjustment speed of the position controller with respect to maximum possible actuator dynamics reduced is determined by the size of the deviation and / or from the time since leaving the target behavior range dependent is such that at a smaller magnitude and / or time deviation a higher one Dynamics chosen is considered a larger amount and / or temporal deviation.

Grundsätzlich bekannt ist es, aus einem Verhaltensmodell und einem Offset hierzu oder aus oder mehreren unterschiedlichen Modellen eine obere und eine untere hier sog. Verhaltensmodellgrenze (über dem zeitlichen Verlauf) zu bilden, innerhalb derer sich der Positions-Steller (über der Zeit betrachtet) bewegen sollte, d. h. zwischen denen das Steller-Istverhalten liegt. Der Bereich zwischen diesen beiden Verhaltensmodellgrenzen stellt den sog. Sollverhaltensbereich dar, innerhalb dessen das Steller-Verhalten als „in Ordnung” eingestuft wird.Basically known is it from a behavioral model and an offset to this or from one or more different models one upper and one lower here called behavioral model limit (over the time course) within which the position adjuster (above the Time considered), d. H. between those the actual Steller behavior lies. The area between these two behavioral model boundaries represents the so-called nominal behavior range within which the Steller behavior as "in Classified " becomes.

Verlässt jedoch der im Rahmen der Überwachung festgestellte Istwert des Positions-Stellers diesen zulässigen Sollverhaltensbereich, so wird erfindungsgemäß zu jedem Zeitpunkt unter Berücksichtigung der Differenz zwischen dem jeweiligen Ist-Positionswert (= Istverhalten) und dem jeweiligen Soll-Positionswert (= Sollverhalten) oder der Differenz zwischen dem jeweiligen Ist-Positionswert und dem zu diesem Zeitpunkt nächstliegenden Grenzwert des Sollverhaltensbereichs gezielt Einfluss auf die maximale Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers genommen. Alternativ oder zusätzlich kann diese besagte Einflussnahme auch in Abhängigkeit von der Zeitdauer, welche seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangen ist, vorgenommen werden. Stets wird dabei die Dynamik des Stellers, d. h. die Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers, gegenüber seiner maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit beschränkt bzw. herabgesetzt (= reduziert), d. h. es soll dann der Positions-Steller mit reduzierter Dynamik betrieben werden. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, dass sog. Stellratenbegrenzer, welche die Dynamik eines Stellers begrenzen, auch an einem Fahrzeug-Lenksystem bereits grundsätzlich bekannt sind, wozu beispielshalber auf die eingangs erstgenannte Schrift ( DE 100 45 385 A1 ) verwiesen wird. Vorliegend (jedoch) erfolgt eine sog. Stellratenbegrenzung bzw. Begrenzung der Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers nach Verlassen des zulässigen Sollverhaltensbereichs auf einen Wert, der – wie oben ausgeführt – von der Größe der Ist-Soll-Abweichung abhängig ist. Da nämlich zwischen einer Aktion des System-Nutzers, aufgrund derer der Positions-Steller tätig wird, und der vom System-Nutzer (= im Falle des genannten Fzg.-Hinterrad-Lenksystems der Fahrer des Fahrzeugs) erwarteten Reaktion des Positions-Stellers ein zeitlicher Zusammenhang bestehen muss, kann situationsabhängig über die besagte Ist-Soll-Abweichung und/oder die seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs verstrichene Zeit die Reaktion des Positions-Stellers, d. h. dessen Istverhalten gefahrlos gezielt beeinflusst werden, ohne diesen hart abzuschalten. Vorteilhafterweise kann sich mit dem entsprechend geänderten Verhalten der eingestellte Positionswert des Stellers dem Sollwert annähren, so dass also selbsttätig das Istverhalten und das Sollverhalten des Positions-Stellers wieder in ausreichende Übereinstimmung gebracht werden kann, d. h. dass sich das Istverhalten schließlich wieder innerhalb des Sollverhaltensbereichs bewegt. Mit Erreichen dieses Zustands kann die zuvor begrenzte Dynamik des Positions-Stellers wieder vollständig freigegeben werden, um das zukünftige Sollverhalten darzustellen.If, however, the actual value of the position controller ascertained within the scope of the monitoring leaves this permissible nominal behavior range, according to the invention at any time taking account of the difference between the respective actual position value (= actual behavior) and the respective desired position value (= desired behavior) or the difference between the respective actual position value and the limit value of the desired behavior range which is closest to this point in time, specifically influences the maximum adjustment speed of the position controller. Alternatively or additionally, said influencing may also be carried out as a function of the time duration which has elapsed since leaving the desired behavior range. The dynamics of the actuator, ie the adjustment speed of the position adjuster, are always limited or reduced (= reduced) compared to its maximum possible adjustment speed, ie the position adjuster should then be operated with reduced dynamics. In this context, it should be noted that so-called. Rate limit, which limit the dynamics of a steller, even on a vehicle steering system are already known in principle, including by way of example to the first-mentioned font ( DE 100 45 385 A1 ). In the present case, however, there is a so-called limitation of the setting rate or limitation of the adjustment speed of the position adjuster after leaving the permissible nominal behavior range to a value which, as stated above, is dependent on the magnitude of the actual nominal deviation. Namely, between an action of the system user, on the basis of which the position controller acts, and by the system user (= in the case of said vehicle rear wheel steering system, the driver of the vehicle) expected response of the position controller a temporal Must exist context, depending on the situation on the said actual-target deviation and / or the elapsed since leaving the target behavior range time, the reaction of the position controller, ie the actual behavior can be safely influenced without hitting this hard. Advantageously, with the correspondingly changed behavior, the set position value of the actuator can approach the setpoint value, so that the actual behavior and the desired behavior of the position adjuster can automatically be matched again, ie that the actual behavior finally moves back within the desired behavior range. Upon reaching this state, the previously limited dynamics of the position adjuster can be fully released again to represent the future target behavior.

Zur Vervollständigung der obigen Erläuterung ist in der beigefügten 1 beispielhaft ein zeitlicher Verlauf des Sollverhaltens und des Istverhaltens eines erfindungsgemäß angesteuerten Positions-Stellers dargestellt, während 2 ein Beispiel für die erfindungsgemäße Begrenzung der Dynamik eines Positions-Stellers zeigt.To complete the above explanation is in the attached 1 by way of example, a time profile of the desired behavior and of the actual behavior of a position controller actuated according to the invention is shown, while 2 shows an example of the inventive limitation of the dynamics of a position controller.

1 zeigt ein Zeit-(= Abszisse)-Positions-(= Ordinate)-Diagramm für einen Positions-Steller in einem System, bspw. in Form eines Elektromotors zum Stellen eines Lenkwinkels an den Hinterrädern eines Kraftfahrzeugs (als Fahrdynamik-System). Aufgrund irgendwelcher Vorgaben des System-Nutzers, d. h. hier des Fahrers des Kraftfahrzeugs, ergibt sich anhand eines rechnerischen Verhaltens-Modells des Positions-Stellers, welches in einer elektronischen Steuereinheit abgelegt ist und in dieser berechnet wird, die in diesem Diagramm mit dem Buchstaben „S” gekennzeichnet Kurve als zeitlicher Sollverhaltens-Verlauf. Diesem Sollverhalten S ist eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze, die mit den Buchstaben „oG” bzw. „uG” gekennzeichnet sind, zugeordnet. Zwischen der oberen Verhaltensmodellgrenze oG und der unteren Verhaltensmodellgrenze uG liegt der sog. Sollverhaltensbereich dieses Positions-Stellers. Das tatsächliche festgestellte Istverhalten des Positions-Stellers sei durch die mit dem Buchstaben „I” gekennzeichnete Kurve dargestellt. Demnach verlässt zum Zeitpunkt t1 der Istverhaltens-Verlauf I den Sollverhaltensbereich. 1 shows a time - (= abscissa) position - (= ordinate) diagram for a position controller in a system, for example in the form of an electric motor for setting a steering angle at the rear wheels of a motor vehicle (as driving dynamics system). Due to any requirements of the system user, ie here the driver of the motor , results from a mathematical behavioral model of the position controller, which is stored in an electronic control unit and is calculated in this, the curve marked in this diagram with the letter "S" as a time-desired behavior curve. This nominal behavior S is assigned an upper and a lower behavioral model boundary, which are identified by the letters "oG" and "uG", respectively. Between the upper behavioral model limit oG and the lower behavioral model limit uG lies the so-called nominal behavior range of this position controller. The actual detected actual behavior of the position controller is represented by the curve marked with the letter "I". Accordingly, at time t 1, the actual behavior profile I leaves the desired behavior range.

Erfindungsgemäß wird der Positions-Steller von einer elektronischen Steuereinheit daraufhin solchermaßen angesteuert, dass dessen Istverhalten I mit dem Sollverhaltens-Verlauf S in Übereinstimmung kommt, was wie dargestellt zum Zeitpunkt t2 erfolgt. Hierfür wird jedoch der Positions-Steller nicht mit seiner maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit verfahren, sondern mit einer demgegenüber reduzierten Verstellgeschwindigkeit bzw. Dynamik bewegt. Diese ergibt sich aus einer in der besagten elektronischen Steuereinheit abgelegten Zuordnungsvorschrift in Abhängigkeit von der von der Größe der festgestellten Ist-Soll-Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs (zum Zeitpunkt t1) verstrichenen Zeit solchermaßen, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung. Ein solcher beispielhafter Zusammenhang ist im Diagramm der 2 dargestellt, wobei auf der Abszisse die Abweichung bzw. die verstrichene Zeit und auf der Ordinate die prozentuale reduzierte Verstellgeschwindigkeit (zwischen 0% und 100%) gegenüber der maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit, welche 100% entspricht, dargestellt ist.According to the invention, the position controller is then controlled by an electronic control unit in such a way that its actual behavior I comes into agreement with the desired behavior curve S, which takes place as shown at time t 2 . For this purpose, however, the position controller is not moved with its maximum possible adjustment speed, but moves with a contrast reduced speed or dynamics. This results from a stored in said electronic control unit assignment rule in response to the the determined by the size of the actual target deviation and / or from the since leaving the desired behavior range (at time t 1) elapsed time in such a way that, for a smaller amount and / or time deviation is chosen a higher dynamics than a larger amount and / or time deviation. Such an exemplary relationship is shown in the diagram of FIG 2 represented on the abscissa, the deviation or the elapsed time and on the ordinate, the percentage reduced displacement speed (between 0% and 100%) against the maximum possible adjustment speed, which corresponds to 100%, is shown.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird wie weiter oben erläutert wurde eine erhöhte Verfügbarkeit des Systems erreicht, da keine harte und bis zu einem neuerlichen Systemstart verbleibende Abschaltung vorgenommen wird. Durch den Verzicht auf eine harte Systemabschaltung ergibt sich zudem ein längeres Zeitfenster, in welchem der System-Nutzer über das festgestellte Fehlverhalten des Positions-Stellers informiert werden kann, wobei noch darauf hingewiesen sei, dass durchaus eine Vielzahl von Details abweichend von obigen Erläuterungen gestaltet sein kann, ohne den Inhalt des Patentanspruchs zu verlassen.With the method according to the invention will be explained as above was an increased Availability of the system, since no hard and to a renewed System start remaining shutdown is made. By the Waiving a hard system shutdown is also a longer Time window in which the system user about the detected misconduct the position adjuster can be informed, while still on it It should be noted that quite a variety of details deviate from above explanations can be designed without departing from the content of the claim.

Claims (1)

Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positionsstellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird, und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die zum Angleichen des Istverhaltens an das Sollverhalten gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Steller-Dynamik reduziert wird und dabei von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig ist, derart, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.Method for monitoring and controlling a position controller, in particular in a controlled or regulated vehicle dynamics system of a motor vehicle, wherein the temporal actual behavior of the position controller with a model based on a desired time behavior, which is associated with an upper and a lower behavioral model boundary is compared , and wherein, when the actual behavior of the position adjuster leaves the setpoint behavior range formed by the two behavioral model boundaries, the position adjuster is controlled with additional consideration of this deviation between the actual behavior and the desired behavior or the limit of the desired behavior range, characterized in that the adjustment speed of the position adjuster selected to equalize the actual behavior with respect to the desired behavior is reduced compared to the maximum possible actuator dynamics, and is dependent on the magnitude of the deviation and / or on the distance since leaving the S ollverhaltensbereichs is dependent on past time, such that at a smaller magnitude and / or temporal deviation, a higher dynamic is selected as in a larger magnitude and / or time deviation.
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