DE102008035428A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), bei dem die Umgebung mittels zumindest einer ersten Bilderfassungseinheit (2) und einer zweiten Bilderfassungseinheit (3), deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (U) bilden, erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten (2, 3) erfassten Einzelbildern anhand einer mittels einer Bildverarbeitungseinheit ausgeführten Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene (E) ein Gesamtbild (G) erzeugt wird, welches das Fahrzeug (1) und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt. Erfindungsgemäß wird ein Bereich (EB) der virtuellen Referenzebene (E) zumindest in dem Überlappungsbereich (U) gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches (U) liegenden Bereich erhöht. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
  • Nutzfahrzeuge zum Güter- oder Personentransport sind häufig durch große Fahrzeugabmessungen und eine geringe Übersichtlichkeit gekennzeichnet. Daraus resultiert, dass insbesondere ein Rangieren mit diesen Fahrzeugen für einen Fahrer sehr schwierig ist. Deshalb ist es vorteilhaft, Fahrzeuge und deren Umgebung, insbesondere eine Umgebung hinter oder neben diesem, aus einer Vogelperspektive auf einem Bildschirm darzustellen, so dass das Fahrzeug und dessen gesamte Umgebung für den Fahrer sichtbar sind.
  • Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zu einer derartigen Überwachung und Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeuges bekannt, wobei einem Fahrer des Fahrzeuges insbesondere ein Bild des Fahrzeuges und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive ausgegeben wird. Dadurch wird für den Fahrer eine verbesserte Rundumsicht geschaffen, die diesem als Assistenzfunktion bzw. Unterstützung während des Fahrbetriebes, beispielsweise bei einem Rangieren des Fahrzeuges, dient. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, welche sich häufig aufgrund einer schlechten Rundumsicht, insbesondere bei großen und schwer überschaubaren Fahrzeugen, ereignen.
  • Dabei wird häufig ein Gesamtbild mit der Darstellung des Fahrzeuges und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive aus mehreren aneinander angrenzenden oder sich überlappenden Bildaufnahmen ermittelt. Nachteilig ist jedoch, dass beim Zusammensetzen mehrerer aneinander angrenzender Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive in Übergangsbereichen einzelner Bildausschnitte neben Verzerrungen auch Sprungstellen auftreten können, in welchen erfasste Objekte auf Grund perspektivischer Unterschiede nicht zu sehen sind.
  • Aus der US 2006 202 984 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, mittels welchem einem Fahrer eines Fahrzeuges ein Gesamtbild seines Fahrzeuges und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive ausgebbar ist. Dabei umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Bilderfassungseinheit, mittels welcher mehrere Einzelbilder einer Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden. Diese Einzelbilder werden in einer Transformation anhand einer Projektion auf eine Referenzebene, insbesondere eine Bodenfläche, in das Gesamtbild umgewandelt, wobei das Fahrerassistenzsystem Mittel umfasst, anhand dessen ein Neigungswinkel einer Bilderfassungseinheit bezüglich einer horizontalen Fläche, d. h. der Referenzebene, und ein Rotationswinkel der Bilderfassungseinheit vorgebbar sind. Dabei werden der Neigungswinkel und der Rotationswinkel während der Transformation der Einzelbilder zu dem Gesamtbild derart vorgegeben und eingestellt, dass sich ein erfasster Bereich in einer Entfernung von dem Fahrzeug befindet, die geringer ist als ein vorgegebener Grenzwert. Weiterhin werden der Neigungswinkel und der Rotationswinkel während der Transformation der Einzelbilder zu dem Gesamtbild derart vorgegeben und eingestellt, dass sich ein erfasster Bereich in einer Entfernung von dem Fahrzeug befindet, die größer als der vorgegebene Grenzwert ist. Nachteilig ist, dass das Fahrerassistenzsystem möglicherweise bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge keine hinreichend genaue bzw. eine unvollständige Darstellung der Umgebung des Fahrzeuges und des Fahrzeuges selbst liefert.
  • Weiterhin offenbart die DE 10 2006 003 538 B3 ein Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer aneinander angrenzender Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in einer Vogelperspektive, wobei wenigstens zwei Bildaufnahmen von sich überlappenden oder aneinander angrenzenden Umgebungsbereichen aus unterschiedlichen Bildaufnahmepositionen erfasst werden. Die Bildaufnahmen werden anhand einer Projektion auf eine Referenzebene, insbesondere eine Bodenfläche, in die Vogelperspektive transformiert und Bildausschnitte der transformierten Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive zusammengefügt. Die Bildausschnitte sind dabei derart gewählt, dass durch bewegte Objekte hervorgerufene Abschattungen beim Übergang im Gesamtbild von einem ersten Bildausschnitt in einen zweiten Bildausschnitt im Wesentlichen in dieselbe Richtung auf die zuvor definierte Referenzebene projiziert werden. Um eine verbesserte und für einen Nutzer eingängige und eindeutige Darstellung zu erzielen, verläuft eine Grenzlinie zwischen den Bildausschnitten im Gesamtbild insbesondere asymmetrisch, so dass die Bildausschnitte unterschiedlich große Flächen abdecken. Nachteilig ist jedoch dabei, dass diese asymmetrische Aufteilung bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge nicht anwendbar ist, da aufgrund der großen Entfernung zwischen den Bilderfassungseinheiten eine Auflösung der erfassten Einzelbilder und des Gesamtbildes zu gering sind, so dass Objekte oder Abschnitte von Objekten, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, nicht oder nur teilweise angezeigt werden.
  • Der Erfindung liegt die daher die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges anzugeben, welches einfach realisierbar ist, einen geringen Verarbeitungsaufwand erfordert und eine zuverlässige und vollständige Wiedergabe von Bildinformationen, insbesondere auch von Objekten oder Abschnitten von Objekten, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, ermöglicht.
  • Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges wird die Umgebung mittels zumindest einer ersten Bilderfassungseinheit und einer zweiten Bilderfassungseinheit, deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich bilden, erfasst, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Einzelbildern anhand einer mittels der Bildverarbeitungseinheit ausgeführten Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene ein Gesamtbild erzeugt wird, welches das Fahrzeug und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt.
  • Um in dem Überlappungsbereich befindliche Objekte, beispielsweise Personen, Hindernisse oder andere Gegenstände insbesondere auch bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge, sicher zu erfassen, wird erfindungsgemäß ein Bereich der virtuellen Referenzebene zumindest in dem Überlappungsbereich der Bilderfassungseinheiten gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches liegenden Bereich erhöht. Somit ist für einen Fahrer des Fahrzeuges stets die gesamte Umgebung und das Fahrzeug sichtbar und Unfälle mit Sach- und/oder Personenschäden können vermieden werden.
  • Dabei wird die Erhöhung der virtuellen Referenzebene gemäß einer Gewinn bringenden Weiterbildung der Erfindung in Abhängigkeit von einer Höhe der Bilderfassungseinheiten zu der virtuellen Referenzebene, einem Abstand zu dem Überlappungsbereich und einem Abstand zwischen den Bilderfassungseinheiten gewählt, so dass stets eine optimale Darstellung erzielt wird.
  • Die Erhöhung der virtuellen Referenzebene wird in einer Ausgestaltung der Erfindung anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege der virtuellen Referenzebene erzielt, wobei die Objekte bzw. zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege der virtuellen Referenzebene projiziert werden. Daraus resultiert der Vorteil, dass die Objekte vollständig sichtbar und somit für den Fahrer einfach und schnell identifizierbar sind.
  • Weiterhin wird der Bereich der Erhöhung der virtuellen Referenzebene kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich gewählt.
  • Um eine weiter verbesserte und eindeutige Darstellung zu erzielen, wird der Bereich der Erhöhung der virtuellen Referenzebene in dem Gesamtbild zusätzlich markiert, wobei zur Ausgabe des Gesamtbildes eine optische Anzeigeeinheit vorgesehen ist.
  • Ferner sind die Bilderfassungseinheiten Kameras, insbesondere omnidirektionale Kameras, so dass mittels einer Bilderfassungseinheit in vorteilhafter Weise große Bereiche der Umgebung des Fahrzeuges und des Fahrzeuges selbst erfassbar sind.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch eine Seitenansicht eines gegliederten Fahrzeuges, und
  • 2 schematisch ein Gesamtbild des Fahrzeuges gemäß 1 aus einer Vogelperspektive.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • In den 1 und 2 sind eine Seitenansicht bzw. ein Gesamtbild G eines gegliederten Fahrzeuges 1 dargestellt. Im Folgenden werden anhand beider 1 und 2 und des gegliederten Fahrzeuges 1 das erfindungsgemäße Verfahren, die erfindungsgemäße Vorrichtung und deren Weiterbildungen beschrieben, wobei sich das Verfahren, die Vorrichtung und deren Weiterbildungen auch zu einer Verwendung für andere Fahrzeugarten eignen.
  • Insbesondere um ein Rangieren des gegliederten Fahrzeuges 1 zu erleichtern, ist es vorteilhaft, das gegliederte Fahrzeug 1 und eine Umgebung desselben, insbesondere eine Umgebung hinter oder neben diesem, aus einer Vogelperspektive auf einer nicht näher gezeigten optischen Anzeigeeinheit darzustellen, so dass das Fahrzeug 1 und dessen gesamte Umgebung für den Fahrer sichtbar ist.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das gegliederte Fahrzeug 1 ein Sattelkraftfahrzeug, welches aus einem ersten Fahrzeugglied 1.1, insbesondere einer Zugmaschine, und einem zweiten Fahrzeugglied 1.2, insbesondere einem Sattelauflieger, gebildet ist.
  • Am vorderen Ende des ersten Fahrzeuggliedes 1.1 ist eine erste Bilderfassungseinheit 2 und am hinteren Ende des zweiten Fahrzeuggliedes 1.2 ist eine zweite Bilderfassungseinheit 3 angeordnet, mittels denen das Fahrzeug 1 und dessen Umgebung erfassbar sind. Dabei können sich Erfassungsbereiche der Bilderfassungseinheiten 2 und 3 zumindest teilweise überlappen.
  • Bei den Bilderfassungseinheiten 2 und 3 handelt es sich vorzugsweise um Kameras, welche einen großen Erfassungsbereich aufweisen. Dabei kann es sich neben herkömmlichen Kameras insbesondere um omnidirektionale Kameras handeln. Diese können beispielsweise mosaikbasierte Kameras, rotierende Kameras, Kameras mit speziellen Weitwinkellinsen, so genannten Fischaugen-Linsen, sein oder auf einem katadioptrischen System basieren.
  • Die Bilderfassungseinheiten 2 und 3 erfassen Einzelbilder des Fahrzeuges 1 und dessen Umgebung, wobei diese Einzelbilder mittels einer nicht näher dargestellten Bildverarbeitungseinheit in das Gesamtbild G, welches das Fahrzeug 1 und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive von einem Betrachtungspunkt B aus zeigt, anhand einer Projektion dieser auf eine virtuelle Referenzebene E umgewandelt werden.
  • Bei dieser virtuellen Referenzebene E handelt es sich insbesondere um eine Ebene, welche auf Höhe einer Fahrbahn des Fahrzeuges 1, d. h. auf dem Boden, angeordnet ist.
  • Da Fahrzeuge, insbesondere das dargestellte gegliederte Fahrzeug 1, eine große Fahrzeuglänge aufweisen können, kann auch ein Abstand A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 groß ausgebildet sein. Daher kann es vorkommen, dass aufgrund des großen Abstandes A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 eine Auflösung der erfassten Einzelbilder und des Gesamtbildes G zu gering sind, so dass Objekte O, beispielsweise eine Person, oder Abschnitte von Objekten O, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, nicht oder nur teilweise angezeigt werden.
  • Um das Objekt O, bei welchem es sich neben einer Person auch um Hindernisse oder andere Gegenstände handeln kann, dem Fahrer des Fahrzeuges 1 eindeutig darzustellen, wird erfindungsgemäß ein Bereich EB der Referenzebene E erhöht.
  • Diese Erhöhung wird in Abhängigkeit von einer Höhe H2, H3 der Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu der Referenzebene E, dem Abstand A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 und/oder einem Abstand A2 und A3 der Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu einem Bereich, in welchem sich die Erfassungsbereiche der Bilderfassungseinheiten 2, 3 überlappen, d. h. einem Überlappungsbereich U, gewählt.
  • Mit anderen Worten wird durch eine solche Erhöhung beispielsweise eine Grundfläche zwischen zwei Fahrzeuggliedern 1.1 und 1.2 geneigt.
  • Dabei ist der Bereich EB der Erhöhung der Referenzebene E im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung so groß wie der Überlappungsbereich U gewählt, wobei der Bereich EB der Erhöhung EB in weiteren nicht näher dargestellten Ausgestaltungen der Erfindung auch kleiner oder größer als der Überlappungsbereich U sein kann.
  • Die Erhöhung der Referenzebene E ist alternativ zu einem dargestellten linearen Anstieg EA auch anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten 2, 3 verlaufender, nicht näher dargestellter stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege EA realisierbar.
  • Bei der Umwandlung der Einzelbilder in das Gesamtbild G werden zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege EA der Referenzebene E projiziert, so dass das Objekt O im Gesamtbild G für den Fahrer des Fahrzeuges 1 erkennbar ist.
  • Die Projektion des Objektes O auf die Anstiege EA stellt ein in der 1 gezeigtes virtuelles Objekt O' dar, wobei diese Projektion aufgrund der beiden Bilderfassungseinheiten 2 und 3 und deren Überlappungsbereich U zu einer doppelten Darstellung des Objektes O in dem Gesamtbild G führt.
  • Zu einer deutlichen Darstellung des Bereiches EB der Erhöhung der Referenzebene E für den Fahrer, ist dieser im Gesamtbild G anhand von Markierungen M markiert dargestellt.
  • In weiteren nicht näher dargestellten Ausgestaltungen der Erfindung sind mehr oder weniger als die zwei Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu der Erfassung der Einzelbilder vorgesehen, wobei die Erhöhung der Referenzebene E bei der Verwendung einer einzelnen Bilderfassungseinheit gleichzeitig zu einer Vergrößerung von deren Erfassungsbereich führt.
    • 1
    Fahrzeug
    1.1
    Erstes Fahrzeugglied
    1.2
    Zweites Fahrzeugglied
    2
    Bilderfassungseinheit
    3
    Bilderfassungseinheit
    A1
    Abstand
    A2
    Abstand
    A3
    Abstand
    B
    Betrachtungspunkt
    E
    Referenzebene
    EA
    Anstieg
    EB
    Bereich
    G
    Gesamtbild
    H2
    Höhe
    H3
    Höhe
    O
    Objekt
    O'
    Virtuelles Objekt
    U
    Überlappungsbereich
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - US 2006202984 A1 [0005]
    • - DE 102006003538 B3 [0006]

Claims (13)

  1. Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Umgebung mittels zumindest einer ersten Bilderfassungseinheit (2) und einer zweiten Bilderfassungseinheit (3), deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (U) bilden, erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten (2, 3) erfassten Einzelbildern anhand einer mittels einer Bildverarbeitungseinheit ausgeführten Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene (E) ein Gesamtbild (G) erzeugt wird, welches das Fahrzeug (1) und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bereich (EB) der virtuellen Referenzebene (E) zumindest in dem Überlappungsbereich (U) gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches (U) liegenden Bereich erhöht wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in Abhängigkeit von einer Höhe (H2, H3) der Bilderfassungseinheiten (2, 3) zu der virtuellen Referenzebene (E), einem Abstand (A2, A3) zu dem Überlappungsbereich (U) und/oder einem Abstand (A1) zwischen den Bilderfassungseinheiten (2, 3) gewählt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten (2, 3) verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) erzielt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) projiziert werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich (U) gewählt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in dem Gesamtbild (G) markiert wird.
  7. Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Vorrichtung zumindest eine erste Bilderfassungseinheit (2) und eine zweite Bilderfassungseinheit (3) zu einer Erfassung von Einzelbildern umfasst, deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (U) bilden, wobei eine Bildverarbeitungseinheit zu einer Erzeugung eines Gesamtbildes (G), welches das Fahrzeug (1) und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt, anhand einer Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene (E) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest in dem Überlappungsbereich (U) eine Erhöhung eines Bereiches (EB) der virtuellen Referenzebene (E) gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches (U) liegenden Bereich vorgesehen ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) von einer Höhe (H2, H3) der Bilderfassungseinheiten (2, 3) zu der virtuellen Referenzebene (E), eine Abstand (A2, A3) zu dem Überlappungsbereich (U) und einem Abstand (A1) zwischen den Bilderfassungseinheiten (2, 3) abhängig ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten (2, 3) verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) erzielbar ist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich (U) ist.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine optischen Anzeigeeinheit zur Anzeige des Gesamtbildes (G) vorgesehen ist, wobei zumindest der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in dem Gesamtbild (G) markiert ist.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest verschiedene Markierungen vorgesehen sind, anhand welcher der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) und der außerhalb des Bereiches (EB) befindliche Bereich in dem Gesamtbild (G) unterschiedlich markierbar sind.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheiten (2, 3) Kameras, insbesondere omnidirektionale Kameras, sind.
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