DE102008032000A1

DE102008032000A1 - Automatic assembly machine feeder for transmitting elements stored in element conveyor belt to pick-up position, has estimating unit estimates signal of sensor device, where estimating unit clearly identifies needle wheel tooth

Info

Publication number: DE102008032000A1
Application number: DE102008032000A
Authority: DE
Inventors: Markus Huber; Thomas Liebeke; Dirk Pallas
Original assignee: Siemens Electronic Assembly Systems GmbH and Co KG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2008-07-07
Filing date: 2008-07-07
Publication date: 2010-02-18
Anticipated expiration: 2028-07-08
Also published as: DE102008032000B4; CN101626677B; CN101626677A

Abstract

The feeder has a needle wheel tooth (Z1) comprising an identifiable width and/or an identifiable height. Gaps are formed between a needle wheel tooth (Z) and the needle wheel tooth (Z1) with an identifiable depth. A driver (AT) i.e. stepper motor, drives a needle wheel (S) to move, and a sensor device (SE) i.e. fork-shaped photoelectric grid, scans the needle wheel teeth. An estimating unit (AW) estimates a signal of the sensor device, where estimating unit clearly identifies the needle wheel tooth (Z1) and the sensor device generates signals. An independent claim is also included for a method for locating elements on a pick-up position in a feeder.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Stiftrad, insbesondere für Zuführvorrichtungen in einem Bestückautomat. Weiters bezieht sich die Erfindung auch auf eine Zuführvorrichtung für einen Bestückautomaten zum Transportieren von in einem Bauelementgurt gelagerten Bauelementen zu einer Abholposition sowie ein zugehöriges Verfahren für eine Nullimpulserkennung bei Einsatz der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung bzw. bei Verwendung des erfindungsgemäßen Stiftrads.The The present invention relates to a pin wheel, in particular for Feeding devices in a placement machine. Furthermore, The invention also relates to a feeding device for a placement machine for transporting of components mounted in a component belt to a pickup position and an associated method for zero pulse detection when using the feeding device according to the invention or when using the pin wheel according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Bei einem Bestückprozess durch einen Bestückautomaten werden für ein Bestücken von Substraten mit Bauelementen für ein Bereitstellen von Bauelementen Zuführvorrichtungen, so genannte Feeder, verwendet. Ein durch ein Positioniersystem verfahrbarer Bestückkopf des Bestückautomaten holt die Bauelemente von den Zuführvorrichtungen an einer Abholposition ab, verfährt diese zu einem Bestückbereich des Bestückautomaten, in dem das zu bestückende Substrat bereitgestellt ist, und setzt die Bauelemente auf dem Substrat ab. Üblicherweise sind die Bauelemente in Bauelementgurten gelagert. Für die Bereitstellung der Bauelemente werden dann so genannte Gurt-Feeder als Zuführvorrichtungen eingesetzt, welche zum Transport von in Bauelementgurten gelagerten Bauelementen geeignet sind. Von diesen werden in taschenartigen Vertiefungen magazinierte Bauelemente zur Abholposition transportiert, an der die Bauelemente vom Bestückkopf aus der Gurttasche abgeholt werden. Der leere Gurt verlässt die Zuführvorrichtung an einer geeigneten Stelle.at a placement process by a placement machine be used for loading substrates with components for providing components feeding devices, so-called feeder, used. A movable by a positioning system Placement head of the placement machine fetches the components from the feeders at a pickup position, moves this to a placement area of the placement, in which the substrate to be loaded is provided, and settles the components on the substrate. Usually the components stored in component straps. For the provision the components are then used as so-called belt feeders as feeders, which for the transport of components stored in component belts are suitable. Of these, magazined in pocket-like depressions Components transported to the pickup position at which the components to be picked up from the belt bag by the placement head. Of the empty belt leaves the feeder at one suitable place.

Beim Zuführen von Bauelementen durch die Zuführvorrichtung im Bestückautomaten ist es für eine korrekte Abholung durch den Bestückkopf wichtig, dass die Bauelemente an der vorgegebenen Abholposition präzise positioniert werden. Ein Positionieren der Bauelemente erfolgt durch ein mit Stiftradzähnen versehenes Stiftrad der Zuführvorrichtung. Die Stiftradzähne greifen dabei in ein Perforation des Bauelementgurtes, in dessen Bauelementgurttaschen die Bauelemente magaziniert sind, ein, um den Bauelementgurt weiterzutransportieren und auf diese Weise die Bauelemente an der Abholposition zu positionieren. Das bedeutet, dass sich über eine Position der Stiftradzähne des Stiftrads eine Position des abzuholenden Bauelements an der Abholposition definieren lässt.At the Feeding components through the feeder in the placement machine it is for a correct pickup through the placement head important to the components the predetermined pickup position can be precisely positioned. Positioning of the components takes place by means of a pin wheel teeth provided pin wheel of the feeder. The pinwheel teeth engage in a perforation of the component belt, in which Component belt pockets are the components that are stored around the Weiterzutransportieren component belt and in this way the components to be positioned at the pick-up position. That means over a position of the pinwheel teeth of the pinwheel a position of Define to pick up the device at the pickup position.

Für eine korrekte Abholung eines Bauelements durch den Bestückkopf ist eine entsprechend genaue Positionierung des Bauelements an der Abholposition notwendig. Insbesondere für eine Bestückung von sehr kleinen Bauelementen ist für den Abholprozess eine sehr präzise Positionierung der Bauelemente an der Abholposition erforderlich. Für die notwendige, meist sehr hohe Positioniergenauigkeit, insbesondere bei sehr kleinen Bauelementen, ist häufig eine Bestimmung eines Drehwinkels des Stiftrads für eine Positionierung nicht ausreichend. Weiters führen Fertigungsprozesse von Stifträdern dazu, dass die einzelne Stiftradzähne eines Stiftrads Fertigungstoleranzen bei Größe und Anordnung aufweisen. Da von diesen Fertigungstoleranzen, insbesondere bei sehr kleinen Bauelementen, die Genauigkeit beim Positionieren beeinflusst wird, ist es notwendig, diese Fertigungstoleranzen zu erfassen und anschließend entsprechend zu kompensieren.For a correct pickup of a component by the placement is a correspondingly accurate positioning of the device to the Pick up position necessary. In particular for a fitting of very small components is for the pickup process a very precise positioning of the components on the Pickup position required. For the necessary, usually very high positioning accuracy, especially for very small components, is often a determination of a rotation angle of the pin wheel not sufficient for a positioning. Continue to lead Manufacturing processes of pinwheels that the individual Pin teeth of a pin wheel manufacturing tolerances Have size and arrangement. Because of these manufacturing tolerances, especially for very small components, the accuracy of Positioning is affected, it is necessary to these manufacturing tolerances to capture and then compensate accordingly.

Eine Möglichkeit um eine hohe Positioniergenauigkeit zu erreichen, ist die Verwendung von hoch präzise gefertigten Stifträdern. Diese sind allerdings in der Anschaffung sehr teuer. Ihre Herstellung ist meist aufgrund mehrmaligen Anpassens an beispielsweise die Zuführvorrichtung und die geforderte Genauigkeit auch sehr zeitintensiv.A Possibility to achieve high positioning accuracy is the use of high precision pin wheels. However, these are very expensive to buy. Their production is usually due to multiple adaptations to, for example, the feeder and the required accuracy also very time consuming.

Eine einfachere Möglichkeit Fertigungstoleranzen zu kompensieren stellt eine so genannte Nullimpulserkennung dar. Dabei wird wie z. B. in der Schrift EP 1 494 522 B1 gezeigt, eine bestimmte Position bzw. ein bestimmter Stiftradzahn mit einer Markierung am Stiftrad – wie beispielsweise einer Bohrung im Stiftrad oder in einer an das Stiftrad gekoppelten Scheibe, einer Nummerierung der Stiftradzähne am Stiftrad, welche durch ein Sichtfenster ablesbar ist, oder einem Magnet – versehen. Diese Markierung wird dann durch eine Sensoreinrichtung (z. B. optischen Sensor, Lichtschranke, Kamera, Hallsensor, etc.) erfasst und damit erkannt, dass ein bestimmter Stiftradzahn sich in einer vorher definierten Position befindet. Durch Aktivieren des Stiftrads mittels einer Antriebsvorrichtung wird das Stiftrad um eine bestimmte Weglänge weitergedreht und ein weiterer Stiftradzahn in Position gebracht. Eine definierte Zielposition des Stiftradzahns kann dann um einen Korrekturwert korrigiert werden, der beispielweise bei der Fertigung z. B. der Zuführvorrichtung, in der das Stiftrad eingesetzt wird, in einer Speichereinrichtung abgelegt worden ist.An easier way to compensate for manufacturing tolerances represents a so-called zero pulse detection. B. in the Scriptures EP 1 494 522 B1 shown, a certain position or a specific pin gear tooth with a mark on the pin wheel - such as a hole in the pin wheel or in a wheel coupled to the pin wheel, a numbering of the pin wheel teeth on the pin wheel, which is readable through a viewing window, or a magnet - provided , This marking is then detected by a sensor device (eg optical sensor, light barrier, camera, Hall sensor, etc.) and thus recognized that a particular pinion tooth is in a predefined position. By activating the pinwheel by means of a drive device, the pinwheel is further rotated by a certain path length and a further pinion tooth is brought into position. A defined target position of the pin gear tooth can then be corrected by a correction value, for example, in the production z. B. the feeder, in which the pin wheel is used, has been stored in a storage device.

Es besteht auch die Möglichkeit, das Stiftrad an einen so genannten Absolutwertgeber zu koppeln, von welchem eine Information über die Position des Stiftrads geliefert wird. Eine Nummer des aktuell zu positionierenden Stiftradzahns wird dabei aus der Information (z. B. Absolutwert) des Gebers ermittelt und dann eine Zielposition des Stiftradzahns um einen Korrekturwert korrigiert, um eine genauere Positionierung zu erzielen.It there is also the possibility of the pin wheel to a so to couple said absolute encoder, of which information about the position of the pin wheel is delivered. A number of the current to be positioned Stiftradzahns is from the information (eg absolute value) of the encoder and then a target position the pin gear tooth corrected by a correction value to a more accurate To achieve positioning.

Diese Vorgehensweisen zur Nullimpulserkennung weisen allerdings alle den Nachteil auf, dass ein Einbau von zusätzlichen mechanischen und/oder elektrischen Komponenten in beispielsweise die Zuführvorrichtung notwendig ist. Damit sind zusätzliche Kosten und Aufwendungen für z. B. Herstellung, Beschaffung, Montage und Wartung dieser Komponenten verbunden.These approaches to Nullimpulser However, identification all have the disadvantage that an installation of additional mechanical and / or electrical components in, for example, the feeder is necessary. Thus, additional costs and expenses for z. B. manufacture, procurement, installation and maintenance of these components.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Stiftrad, insbesondere für Zuführvorrichtungen in einem Bestückautomat zur Verfügung zu stellen, durch welche auf einfache und kostengünstige Weise ohne zusätzliche Aufwendungen eine Positionsbestimmung mit sehr hoher Genauigkeit möglich ist.Of the Invention is therefore based on the object, a pin wheel, in particular for feeding devices in a placement machine to provide by which on simple and cost-effective way without additional expenses a position determination with very high accuracy is possible.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch ein Stiftrad der eingangs angegebenen Art, wobei eine Anordnung und/oder Ausgestaltung der Stiftradzähne am Stiftrad derart erfolgt ist, dass mittels Abtastung zumindest einer der Stiftradzähne eindeutig identifizierbar ist.The This problem is solved by a pin wheel of the beginning specified type, wherein an arrangement and / or configuration of Pinion teeth on the pin wheel is done in such a way that means Scanning at least one of the pin gear teeth uniquely identifiable is.

Der Hauptaspekt der erfindungsgemäßen Lösung besteht darin, dass durch eine spezielle Anordnung der Stiftradzähne und/oder Ausgestaltung von zumindest einem Stiftradzahn mittels Abtastung zumindest einer der Stiftradzähne eindeutig identifiziert werden kann. Dadurch können auf einfache und kostengünstige Weise Fertigungstoleranzen, welche Stifträder üblicherweise aufweisen, kompensiert werden. Beispielsweise entfallen Kosten für eine zusätzliche Markierung des zumindest eine eindeutig identifizierbaren Stiftradzahnen, welche üblicherweise z. B. als Bohrung, Nummerierung, etc. zusätzlich am Stiftrad angebracht werden muss. Damit können idealerweise ohne zusätzliche Aufwendungen Positionieraufgaben und Positionsbestimmungen mit Stifträdern, welche Fertigungstoleranzen aufweisen, in Antrieben übernommen werden, das aufgrund der speziellen Anordnung und/oder Ausgestaltung der Stiftradzähne zumindest ein Stiftradzahn eindeutig erkannt wird und damit auf einfache Weise eine bestimmte Position bestimmt werden kann.Of the Main aspect of the solution according to the invention is that by a special arrangement of the pinion teeth and / or embodiment of at least one pin gear tooth Scanning of at least one of the pinion teeth uniquely identified can be. This allows for easy and inexpensive Way manufacturing tolerances, pin wheels usually have to be compensated. For example, there are no costs for an additional mark of the at least one unique identifiable pin gear teeth, which usually z. B. as a bore, numbering, etc. in addition to the pin wheel must be attached. This can ideally be done without additional expenses positioning tasks and position determinations with pin wheels, which have manufacturing tolerances, be taken in drives, due to the special Arrangement and / or configuration of the pin wheel teeth at least a pin gear tooth is clearly recognized and thus in a simple way a certain position can be determined.

Es ist dabei vorteilhaft, wenn für eine Identifizierung zumindest einer der Stiftradzähne eine unterscheidbare Breite aufweist, da auf diese Weise sehr einfach zumindest einer der Stiftradzähne bei der Abtastung eindeutig erkannt werden kann. Aus der Identifizierung diese zumindest einen Stiftradzahns, welche entweder einer größere oder geringere Breite als die anderen Stiftradzähne aufweisen kann, kann wieder eine bestimmte Position abgeleitet werden, ohne dass von z. B. Fertigungstoleranzen ein großer Einfluss auf die Positionierung ausgeübt werden kann. Es besteht allerdings auch die Möglichkeit, dass sich mehrere Stiftradzähne des Stiftrads durch eine größere oder geringere Breite von den anderen Stiftradzähnen unterscheiden. Es sind dabei beispielsweise 2, 4 oder mehr Stiftradzähne in der Breite modifiziert und z. B. gleichmäßig oder ungleichmäßig über einen Umfang des Stiftrads verteilt. Dabei sollten die Breiten der modifizierten Stiftradzähne verschieden sein, damit eine eindeutige Erkennung des jeweiligen Stiftradzahnes gewährleistet ist.It is advantageous if at least for an identification one of the pinion teeth has a distinguishable width, because in this way very easy at least one of the pinion teeth can be clearly recognized during the scan. From the identification this at least one pinion tooth, which either a larger or smaller width than the other pinion teeth can, again, a specific position can be derived without that from z. B. Manufacturing tolerances a big influence can be exercised on the positioning. It exists but also the possibility of having multiple pinion teeth the pin wheel by a larger or smaller Width differ from the other pinion teeth. It are for example 2, 4 or more pinwheel teeth modified in width and z. B. evenly or unevenly over a circumference distributed the pin wheel. The widths of the modified Pinion teeth may be different, thus providing a clear detection the respective pinion tooth is guaranteed.

Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass für eine Identifizierung zumindest einer der Stiftradzähne eine unterscheidbare Höhe aufweist, da auch auf diese Weise sehr einfach der zumindest ein Stiftradzahn erkannt werden kann. Der zumindest ein Stiftradzahn kann dabei gegenüber den anderen Stiftradzähnen des Stiftrads eine verkürzte oder verlängerte Höhe aufweisen. Mittels Abtastung kann dann der zumindest ein in der Höhe modifizierte Stiftradzahn identifiziert und daraus eine bestimmte Position ermittelt werden. Es besteht allerdings auch hier die Möglichkeit, dass mehrere Stiftradzähne gegenüber den restlichen Stiftradzähnen in ihrer Höhe modifiziert sind. Dabei sind beispielsweise 2, 4 oder mehr Stiftradzähne in der Höhe modifiziert und z. B. gleichmäßig oder ungleichmäßig über einen Umfang des Stiftrads verteilt. Die Stiftradzähne können dabei für eine eindeutige Identifizierung des jeweiligen Stiftradzahns eine unterschiedliche Höhe aufweisen. Es ist auch denkbar, auf einem Stiftrad für eine Positionsbestimmung Stiftradzähne mit modifizierter Breite und Stiftradzähne mit modifizierter Höhe zu kombinieren.A expedient development of the invention sees suggest that for identification at least one of Pinion teeth has a distinguishable height, because in this way very simple at least one pinion tooth can be recognized. The at least one pin gear can be opposite the other pin wheel teeth of the pin wheel a shortened or extended height. By scanning can then be at least one in height modified pinion tooth identified and from a specific position can be determined. However, there is also the possibility that several Pinion teeth opposite to the remaining pinion teeth are modified in height. For example, 2, 4 or more pinion teeth modified in height and z. B. evenly or unevenly over distributed a circumference of the pin wheel. The pinwheel teeth can be there for a clear identification of the respective pinion tooth have a different height. It is also conceivable on a pin wheel for a position determination Pinwheels with modified width and pinion teeth to combine with modified height.

Weiters ist es auch günstig, wenn für eine Identifizierung zumindest einer der Zwischenräume zwischen den Stiftradzähnen eine unterscheidbare Tiefe aufweist, da auf diese einfache Weise bei einer Abtastung der zumindest eine modifizierte Zwischenraum erkannt wird und damit beispielsweise ein unmittelbar diesen modifizierten Zwischenraum folgender Stiftradzahn eindeutig identifiziert werden kann. Ein modifizierter Zwischenraum kann dabei eine größere oder geringere Tiefe als die restlichen Zwischenräume zwischen den Stiftradzähnen des Stiftrads aufweisen. Es besteht allerdings auch bei den Zwischenräumen die Möglichkeit, dass mehrere (z. B. 2, 4 oder mehr) Zwischenräume eine modifizierte Tiefe aufweisen und diese dann gleichmäßig oder ungleichmäßig über den Umfang des Stiftrads verteilt sind. Dabei sollten sich die modifizierten Tiefen dieser Zwischenräume ebenfalls unterscheiden, damit Stiftradzähne anhand der Zwischenräume eindeutig erkannt und auf diese einfache Weise Positionen bestimmt werden können.Furthermore, It is also cheap if for an identification at least one of the spaces between the pinion teeth a has distinguishable depth, as in this simple manner a scan of the at least one modified gap detected and thus, for example, a directly modified this Clearance of the following pin tooth are uniquely identified can. A modified gap can be a larger or less depth than the remaining spaces between have the pin wheel teeth of the pin wheel. It exists but also in the intervals the possibility that several (eg 2, 4 or more) spaces between a have modified depth and then evenly or unevenly over the circumference of the Pinwheels are distributed. This should be the modified depths These spaces also differ, so pin wheel teeth Clearly recognized on the basis of the spaces and on this easy way positions can be determined.

Zusätzlich ist es auch möglich, auf einem Stiftrad zur eindeutigen Identifizierung modifizierte Stiftradzähne (z. B. Modifikation in der Breite, Modifikation in der Höhe) mit modifizierten Zwischenräumen zu kombinieren und aufgrund einer gleichmäßigen oder ungleichmäßigen Anordnung von modifizierten Stiftradzähnen und modifizierten Zwischenräumen entlang des Umfangs des Stiftrads eine Positionierung mit hoher Genauigkeit zu erzielen. Es sind dabei aller Kombinationen denkbar wie beispielsweise eine Kombination von in Breite und in Höhe modifizierte Stiftradzähnen, eine Kombination von in der Breite modifizierten Stiftradzähnen mit modifizierten Zwischenräume, eine Kombination von in der Höhe modifizierten Stiftradzähnen mit modifizierten Zwischenräumen oder ein Stiftrad weist in Breite modifizierte und in der Höhe modifizierte Stiftradzähne auf sowie modifizierte Zwischenräume auf.In addition, it is also possible to combine on a pin wheel for unique identification modified pinion teeth (eg., Modification in width, modification in height) with modified spaces and due to a gleichmäßi gene or non-uniform arrangement of modified pin gear teeth and modified gaps along the circumference of the pin wheel to achieve a positioning with high accuracy. All combinations are conceivable such as a combination of width and height modified pin gear teeth, a combination of width modified pin gear teeth with modified spaces, a combination of height modified pin gear teeth with modified spaces or a pin wheel has width modified and in height modified pinion teeth on and modified spaces on.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch von einer Zuführvorrichtung der eingangs angegebenen Art gelöst, welche ein erfindungsgemäßes Stiftrad gemäß der vorliegenden Beschreibung aufweist, um in einem Bauelementgurt gelagerte Bauelemente zu transportieren und an einer Abholposition zu positionieren. Die erfindungsgemäße Zuführvorrichtung umfasst weiters eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des Stiftrads, eine Sensoreinrichtung zum Abtasten der Stiftradzähne und eine Auswerteeinheit zum Auswerten von Signalen der Sensoreinrichtung und zum Erkennen des zumindest einen eindeutig identifizierbaren Stiftradzahns.The The above object is also achieved by a feeding device solved the type specified, which is an inventive Pinwheel according to the present description, in order to transport components stored in a component belt and to be positioned at a pick-up position. The inventive Feeding device further comprises a drive device for moving the pin wheel, a sensor device for scanning the Pinion teeth and an evaluation unit for evaluating Signals of the sensor device and for detecting the at least one uniquely identifiable pin gear tooth.

Der Hauptaspekt der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung besteht darin, dass durch einen Einsatz des erfindungsgemäßen Stiftrads auf einfache und kostengünstige Weise eine Positionierung mit hoher Genauigkeit von Bauelementen an einer Abholposition möglich ist. Da keine zusätzliche Markierung (z. B. Bohrung, Nummerierung, Magnet, etc.) zur Kennzeichnung von zumindest einem Stiftradzahn des Stiftrads eingesetzt wird, entstehen keine zusätzlichen Aufwendungen für einen Einbau von mechanischen und/oder elektronischen Komponenten zur so genannten Nullimpulserkennung in die Zuführvorrichtung. Es sind beispielsweise kein Einbau und keine Wartung eines zusätzlichen Sensors für eine Nullimpulserkennung mehr notwendig.Of the Main aspect of the feeding device according to the invention is that by using the invention Pinwheel in a simple and inexpensive way positioning with high accuracy of components in a pick-up position possible is. Since there is no additional marking (eg hole, numbering, Magnet, etc.) for marking at least one pinwheel tooth the pin wheel is used, there are no additional Expenses for installation of mechanical and / or electronic components for so-called zero pulse detection in the feeder. There are, for example, no installation and no maintenance of an additional sensor for one Zero pulse detection more necessary.

In einer speziellen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung ist als Antriebsvorrichtung ein Schrittmotor vorgesehen, da bei einem Schrittmotor auf einfache Weise eine Schrittanzahl für modifizierte und nicht modifizierte Stiftradzähne festgestellt werden kann. Diese Schrittanzahl kann dann auf einfache Weise für eine Ermittlung einer bestimmten Position – wie z. B. der Abholposition – herangezogen werden.In a special embodiment of the invention Feeding device is a stepper motor as a drive device provided as in a stepper motor in a simple way, a number of steps for modified and unmodified pin wheel teeth can be determined. This number of steps can then be simple Way for a determination of a particular position - such as z. B. the pick-up - be used.

Bei einer bevorzugten Fortbildung der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung ist als Sensorvorrichtung eine Gabellichtschranke vorgesehen, da damit auf einfache Weise ein Abtasten der Stiftradzähne des Stiftrads ermöglicht wird. Mit Hilfe einer Gabellichtschranke können Signale für ein Eintauchen einer vorderen Zahnflanke eines Stiftradzahns und für ein Austauchen einer hinteren Zahnflanke eines Stiftradzahns generiert werden.at a preferred development of the invention Feeding device is a forked light barrier as a sensor device provided so as to easily a sampling of the pinion teeth the pin wheel is enabled. With the help of a fork light barrier can signals for a dipping a front Tooth flank of a pin gear tooth and for a dive one rear tooth flank of a pin tooth.

Idealerweise umfasst ein Bestückautomat zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen zumindest eine erfindungsgemäße Zuführvorrichtung, wodurch auf einfache und kostengünstige Weise eine Positionierung mit hoher Genauigkeit von Bauelementen an einer Abholposition während des Bestückungsprozesses möglich ist. Der Einsatz der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung in einem Bestückautomaten führt aufgrund der verbesserten Positionierung an der Abholposition zu einer geringeren Fehlerrate während eines Bestückprozesses, insbesondere von sehr kleinen Bauelementen.Ideally includes a placement machine for loading substrates with components at least one inventive Feeding device, making it easy and inexpensive Way positioning with high accuracy of components at a pick-up position during the assembly process is possible. The use of the invention Feeding device in a placement leads due to the improved positioning at the pick-up position a lower error rate during a placement process, especially of very small components.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird auch gelöst von einem Verfahren zum Positionieren von Bauelementen an einer Abholposition bei Einsatz einer Zuführvorrichtung gemäß der vorliegenden Beschreibung, welche ein erfindungsgemäßes Stiftrad aufweist, wobei das Stiftrad von der Antriebseinrichtung bewegt wird, dabei von der Sensoreinrichtung die Stiftradzähne abgetastet und Signale generiert werden, und dann dieser Signale von der Auswerteeinheit ausgewertet werden und dabei der zumindest eine eindeutig identifizierbare Stiftradzahn detektiert wird. Aus dieser Basis wird dann eine Position z. B. des vom Stiftrad transportierten Bauelementgurts ermittelt und eingestellt werden.The The above object is also achieved by a Method for positioning components at a pick-up position when using a feeding device according to the present description, which is an inventive Pin wheel, wherein the pin wheel of the drive device is moved, while the pinion wheel teeth of the sensor device sampled and signals are generated, and then these signals be evaluated by the evaluation and thereby the at least one uniquely identifiable pin gear is detected. From this Basis is then a position z. B. transported by the pin wheel Component belts are determined and adjusted.

Der Hauptaspekt des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens besteht darin, dass auf einfache Weise und ohne zusätzliche Aufwendungen eine korrekte Positionierung – beispielsweise einer Bauelementgurttasche bzw. des darin befindlichen Bauelements an einer Abholposition ermöglicht wird.Of the Main aspect of the invention proposed Procedure is that in a simple way and without additional Expenses a correct positioning - for example a component belt pocket or the component therein is made possible at a pick-up position.

Es ist günstig, wenn von der Auswerteeinheit auf Basis einer Position des zumindest einen eindeutig identifizierbaren Stiftradzahns Korrekturwerte für ein Positionieren der weiteren Stiftradzähne des Stiftrads ermittelt werden. Auf diese Weise können relativ einfach korrekte Positionierungen vorgenommen und eventuelle Fertigungstoleranzen des Stiftrads derart kompensiert werden, dass die Positionierung möglichst wenig beeinflusst wird. Eine Voraussetzung dafür ist beispielsweise, dass während eines Fertigungsprozesses einer Zuführvorrichtung die Korrekturwerte der einzelnen Stiftradzähne eines Stiftrads ermittelt und geprüft worden sind und die ermittelten Korrekturwerte dann z. B. in eine nicht flüchtigen Speichereinheit der Zuführvorrichtung abgelegt worden sind. Die Speichereinheit kann beispielsweise der Auswerteeinheit zugeordnet sein, von welcher dann die Korrektwerte während einer Positionierung genutzt werden.It is favorable if by the evaluation unit based on a Position of the at least one uniquely identifiable pin gear tooth Correction values for positioning the further pinion teeth of the pin wheel. That way you can relatively easy correct positioning made and eventual Manufacturing tolerances of the pin wheel can be compensated such that the positioning is influenced as little as possible. A A prerequisite for this is, for example, that during a manufacturing process of a feeding device, the correction values determined the individual pinion teeth of a pin wheel and have been checked and the correction values determined then z. B. in a non-volatile memory unit of Feeding device have been stored. The storage unit For example, the evaluation unit can be assigned, from which then the correct values are used during a positioning.

Bei einer bevorzugten Fortbildung der Erfindung wird als Antriebseinrichtung ein Schrittmotor eingesetzt, und als Signal eine Anzahl an Schritten des Schrittmotors für jeden Stiftradzahn des Stiftrads gezählt und ausgewertet. Durch einen Einsatz eines Schrittmotors kann auf einfache Weise eine Schrittanzahl für modifizierte und nicht modifizierte Stiftradzähne festgestellt werden.In a preferred development of the inventions A stepping motor is used as the driving means, and a number of steps of the stepping motor for each pinion tooth of the pin wheel are counted and evaluated as a signal. By using a stepper motor, a number of steps for modified and unmodified pinwheel teeth can be determined in a simple manner.

Kurzbeschreibung der ZeichnungBrief description of the drawing

Die Erfindung wird nachfolgend in beispielhafter Weise anhand beigefügter Figuren erläutert. Es zeigen:The Invention will be described below by way of example with reference to the attached Figures explained. Show it:

1 ein erfindungsgemäßes Stiftrad, bei welchem zumindest ein Stiftradzahn eine modifizierte Breite aufweist 1 a pin wheel according to the invention, in which at least one pin wheel tooth has a modified width

2A und 2B ein erfindungsgemäßes Stiftrad, bei welchem zumindest ein Stiftradzahn eine modifizierte Höhe aufweist 2A and 2 B a pin wheel according to the invention, in which at least one pin gear has a modified height

2C und 2D ein erfindungsgemäßes Stiftrad, bei welchem zumindest ein Zahnzwischenraum eine modifizierte Tiefe aufweist 2C and 2D a pin wheel according to the invention, in which at least one interdental space has a modified depth

3 eine Zuführvorrichtung in schematischer Weise, welche das erfindungsgemäße Stiftrad umfasst, sowie den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens 3 a feeding device in a schematic manner, which comprises the pin wheel according to the invention, and the course of the method according to the invention

Ausführung der ErfindungEmbodiment of the invention

In 1 wird in schematischer und beispielhafter Weise ein erfindungsgemäßes Stiftrad S gezeigt, welches insbesondere in einer Zuführvorrichtung für einen Bestückautomaten eingesetzt werden kann. Das Stiftrad S weist über einen Umfang gleichmäßig verteilt Stiftradzähne Z auf, welche durch Zwischenräume ZW getrennt sind. Die Stiftradzähne Z weisen eine Breite X und eine vordere Flanke F auf, von welcher beispielsweise bei einem Einsatz des erfindungsgemäßen Stiftrads S in einer Zuführvorrichtung für einen Bestückautomaten ein Bauelementegurt weitertransportiert wird.In 1 a pin wheel S according to the invention is shown in a schematic and exemplary manner, which can be used in particular in a feeding device for a placement machine. The pin wheel S has over a circumference evenly distributed pin wheel teeth Z, which are separated by gaps ZW. The pin wheel teeth Z have a width X and a front flank F, from which, for example, when using the pin wheel S according to the invention in a feeding device for a placement machine, a component belt is transported further.

Das Stiftrad S kann um einen Drehpunkt DP bewegt werden. Dieser Drehpunkt DP kann beispielsweise aufgrund eines Fertigungsprozesses vom geometrischen Mittelpunkt MP – Schnittpunkt der Linien A und B – abweichen. Genauso kann z. B. das Stiftrad S selbst von der idealen Kreisform IK aufgrund der Fertigung abweichen. Von diesen Abweichungen, aufgrund der Fertigung des Stiftrads S, welche auch als Fertigungstoleranzen bezeichnet werden, werden insbesondere bei Positionsbestimmungen mit hoher Genauigkeit negativ beeinflusst. Die Abweichungen aufgrund der Fertigungstoleranzen des Stiftrads S müssen daher während einer Positionierung kompensiert werden.The Pin wheel S can be moved around a pivot point DP. This pivot DP can, for example, due to a manufacturing process of the geometric Center point MP - intersection of lines A and B - deviate. Likewise, z. B. the pin wheel S itself of the ideal circular shape IK differ due to manufacturing. From these deviations, due the manufacture of the pin wheel S, which also as manufacturing tolerances are designated, especially in position determinations negatively affected with high accuracy. The deviations due the manufacturing tolerances of the pin wheel S must therefore during a positioning can be compensated.

Aus diesem Grund weist, dass erfindungsgemäße Stiftrad S zumindest einen Stiftradzahn Z1 auf, welcher derart ausgestaltet und/oder angeordnet ist, dass der Stiftradzahn Z1 mittels Abtastung eindeutig identifizierbar ist. Beim in 1 beispielhaft dargestellten Stiftrad Z1 ist der zumindest eine modifizierte Stiftradzahn Z1 durch eine modifizierte Breite Y mittels Abtastung von den anderen Stiftradzähnen Z eindeutig unterscheidbar. Der Stiftradzahn Z1 des Stiftrads S weist z. B. eine geringere Breite Y als die anderen Stiftradzähne Z auf. Es ist allerdings für eine eindeutige Unterscheidung auch möglich, dass die Breite Y des Stiftradzahnes Z1 größer ist als die Breite X der anderen Zähne Z des Stiftrads S.For this reason, the pin wheel S according to the invention has at least one pin tooth Z1, which is designed and / or arranged such that the pin tooth Z1 can be unambiguously identified by means of scanning. When in 1 exemplified pin wheel Z1 is the at least one modified pinion tooth Z1 by a modified width Y by means of scanning of the other pin gear teeth Z clearly distinguishable. The pin gear Z1 of the pin wheel S has z. Example, a smaller width Y than the other pinion gear teeth Z on. However, it is also possible for a clear distinction that the width Y of the pin gear tooth Z1 is greater than the width X of the other teeth Z of the pin wheel S.

Weiters besteht auch die Möglichkeit, dass mehreren Stiftradzähnen Z1 eine modifizierte Breite Y aufweisen. Diese Stiftradzähne Z1 können dann gleichmäßig oder ungleichmäßig über den Umfang des Stiftrads S verteilt sein. Wichtig ist dabei, dass die Breiten Y der modifizierten Stiftradzähne Z1 verschieden sind (z. B. Abstufung der Breite Y der modifizierten Zähne Z1, wobei sich die Breiten Y von der Breite X der anderen Stiftradzähne Z unterscheiden), damit eine eindeutige Erkennung des jeweiligen modifizierten Stiftradzahnes Z1 gewährleistet ist.Furthermore, There is also the possibility of having multiple pinion teeth Z1 have a modified width Y. These pinwheel teeth Z1 can then be evenly or unevenly over the circumference of the pin wheel S be distributed. It is important that the Width Y of the modified pin gear teeth Z1 different are (eg gradation of the width Y of the modified teeth Z1, wherein the widths Y of the width X of the other pinion teeth Z distinguish), thus a clear recognition of the respective modified pinion tooth Z1 is ensured.

Die 2A bis 2D zeigen weitere Möglichkeiten der Ausgestaltung und/oder Anordnung von Stiftradzähnen Zx, damit diese eindeutig mittels Abtastung identifizierbar sind.The 2A to 2D show further possibilities of the design and / or arrangement of pin gear teeth Zx, so that they are clearly identifiable by means of scanning.

2A zeigt schematisch einen beispielhaften Ausschnitt des Stiftrads S, welches über den Umfang gleichmäßig verteilte Stiftradzähne Z aufweist. Diese Stiftradzähne sind durch Zwischenräume ZW getrennt. Weiters weist das Stiftrad S zumindest einen Stiftradzahn Z2 auf, welche eine geringere Höhe als die anderen Stiftradzähne Z aufweist und damit mittels Abtastung eindeutig identifizierbar ist. 2A schematically shows an exemplary section of the pin wheel S, which has over the circumference evenly distributed pin wheel teeth Z. These pinion teeth are separated by gaps ZW. Furthermore, the pinwheel S has at least one pinwheel tooth Z2, which has a smaller height than the other pinwheel teeth Z and can therefore be unambiguously identified by means of scanning.

In 2B ist wieder in schematischer und beispielhafter Weise ein Ausschnitt des Stiftrads S mit Stiftradzähnen Z und Zwischenräumen ZW dargestellt. Das Stiftrad S weist dabei zumindest einen Stiftradzahn Z3 auf, welcher eine größere Höhe als die anderen Stiftradzähne Z aufweist und damit mittels Abtastung eindeutig identifizierbar ist.In 2 B is again shown in a schematic and exemplary manner, a section of the pin wheel S with pin gear teeth Z and spaces ZW. The pin wheel S in this case has at least one pin tooth Z3, which has a greater height than the other pin wheel teeth Z and thus can be clearly identified by means of scanning.

Es besteht allerdings auch hier die Möglichkeit, dass mehrere Stiftradzähne Z2, Z3 gegenüber den restlichen Stiftradzähnen Z in ihrer Höhe modifiziert sind – d. h. die modifizierten Stiftradzähne Z2, Z3 weisen eine geringere oder größere Höhe auf. Dabei können beispielsweise die in der Höhe modifizierten Stiftradzähne Z2, Z3 gleichmäßig oder ungleichmäßig über einen Umfang des Stiftrads S verteilt sein. Für eine eindeutige Identifizierung sollten die modifizierten Stiftradzähne Z2, Z3 eine jeweils unterschiedliche Höhe (z. B. Abstufung der Höhe der modifizierten Zähne Z2, Z3, wobei die Höhen sich von der Höhe der anderen Stiftradzähne Z unterscheiden) aufweisen. Es ist auch denkbar, auf einem Stiftrad S für eine Positionsbestimmung Stiftradzähne Z1 mit modifizierter Breite X und Stiftradzähne Z2, Z3 mit modifizierter Höhe zu kombinieren.However, there is also the possibility here that several pin gear teeth Z2, Z3 are modified in their height relative to the remaining pin gear teeth Z - ie the modified pin gear teeth Z2, Z3 have a smaller or greater height. In this case, for example, the height-modified pinwheel teeth Z2, Z3 may be distributed uniformly or non-uniformly over a circumference of the pinwheel S. For a clear identification, the modified pin wheel teeth Z2, Z3 should each have a different height (eg, a gradation of the height of the mo difified teeth Z2, Z3, the heights differing from the height of the other pinion teeth Z). It is also conceivable to combine pin wheel teeth Z1 with a modified width X and pin wheel teeth Z2, Z3 with a modified height on a pin wheel S for a position determination.

2C zeigt ebenfalls schematisch einen beispielhaften Ausschnitt des Stiftrads S, welches über den Umfang gleichmäßig verteilte Stiftradzähne Z und zwischen den Stiftradzähnen Z liegende Zwischenräume ZW aufweist. Für die Identifizierung von zumindest einem Stiftradzahn Z4 wird zumindest ein Zwischenraum ZW1 genutzt wird. Der modifizierte Zwischenraum ZW1 weist dabei eine geringere Tiefe auf als die restlichen Zwischenräume ZW des Stiftrads S. 2C also schematically shows an exemplary section of the pin wheel S, which has about the circumference uniformly distributed pin wheel teeth Z and between the pin gear Z lying intermediate spaces ZW. For the identification of at least one pin gear Z4 at least one gap ZW1 is used. The modified gap ZW1 has a smaller depth than the remaining gaps ZW of the pin wheel S.

In 2D ist ebenfalls schematisch und in beispielhafter Form ein Ausschnitt des Stiftrads S dargestellt. Das Stiftrad weist wieder gleichmäßig über den Umfang verteilte Stiftradzähne Z und zwischen den Stiftradzähnen Z liegende Zwischenräume ZW. Zur Identifizierung von zumindest einem Stiftradzahn Z5 ist ein unmittelbar vor diesem Zahn Z5 liegender Zwischenraum ZW2 modifiziert ausgestaltet. Der Zwischenraum ZW2 weist dabei eine größere Tiefe auf als die restlichen Zwischenräume des Stiftrads S.In 2D is also shown schematically and in exemplary form a section of the pin wheel S. The pin wheel again has pin wheel teeth Z distributed uniformly over the circumference and intermediate spaces ZW lying between the pin wheel teeth Z. In order to identify at least one pin tooth Z5, a gap ZW2 lying directly in front of this tooth Z5 is modified. The gap ZW2 has a greater depth than the remaining spaces of the pin wheel S.

Ein Stiftrad S kann allerdings auch mehrere Zwischenräume ZW1, ZW2 mit modifizierter Tiefe (z. B. mehrere Zwischenräume ZW1 mit geringer Tiefe, mehrere Zwischenräume ZW2 mit größerer Tiefe, Kombination von Zwischenräumen ZW1, ZW2 mit geringerer und größerer Tiefe) aufweisen, wobei diese Zwischenräume ZW1, ZW2 dann gleichmäßig oder ungleichmäßig über den Umfang des Stiftrads S verteilt sein können. Für eine eindeutige Identifizierung von Stiftradzähnen Z4, Z5 sollten die modifizierten Zwischenräume ZW1, ZW2 eines Stiftrads S unterschiedlich Tiefen (z. B. Abstufung der modifizierten Tiefen) aufweisen.One However, pin wheel S can also have several spaces ZW1, ZW2 with modified depth (eg multiple spaces ZW1 with shallow depth, several spaces ZW2 with larger Depth, combination of spaces ZW1, ZW2 with lesser and greater depth), these spaces ZW1, ZW2 then evenly or unevenly over the circumference of the pin wheel S can be distributed. For a unique identification of pin gear teeth Z4, Z5 should use the modified spaces ZW1, ZW2 of a Pin wheel S different depths (eg gradation of the modified depths) exhibit.

Zusätzlich ist es auch möglich, auf einem Stiftrad S zur eindeutigen Identifizierung modifizierte Stiftradzähne Z1, Z2, Z3 (z. B. Modifikation in der Breite, Modifikation in der Höhe) mit modifizierten Zwischenräumen ZW1, ZW2 zu kombinieren. Mittels einer gleichmäßigen oder ungleichmäßigen Anordnung von modifizierten Stiftradzähnen Z1, Z2, Z3 und modifizierten Zwischenräumen ZW1, ZW2 entlang des Umfangs des Stiftrads S kann eine Positionierung mit hoher Genauigkeit erzielt werden. Es sind dabei aller Kombinationen denkbar wie beispielsweise eine Kombination von in Breite und in Höhe modifizierte Stiftradzähnen Z1, Z2, Z3, eine Kombination von in der Breite modifizierten Stiftradzähnen Z1 mit modifizierten Zwischenräume ZW1, ZW2, eine Kombination von in der Höhe modifizierten Stiftradzähnen Z2, Z3 mit modifizierten Zwischenräumen ZW1, ZW2 oder ein Stiftrad S weist in Breite modifizierte und in der Höhe modifizierte Stiftradzähne Z1, Z2, Z3 auf sowie modifizierte Zwischenräume ZW1, ZW2 auf.additionally It is also possible on a pin wheel S to clear Identification of modified pin gear teeth Z1, Z2, Z3 (e.g. Modification in width, modification in height) with modified spaces ZW1, ZW2 to combine. By means of a uniform or uneven Arrangement of modified pin gear teeth Z1, Z2, Z3 and modified Gaps ZW1, ZW2 along the circumference of the pin wheel S positioning can be achieved with high accuracy. There are all possible combinations such as one Combination of width and height modified pin gear teeth Z1, Z2, Z3, a combination of width modified pin gear teeth Z1 with modified spaces ZW1, ZW2, a combination height modified pinion teeth Z2, Z3 with modified spaces ZW1, ZW2 or a pinwheel S has width modified and height modified Pinion teeth Z1, Z2, Z3 on and modified gaps ZW1, ZW2 on.

3 zeigt in schematischer Weise eine beispielhafte Zuführvorrichtung ZM, welche ein erfindungsgemäßes Stiftrad S umfasst. Dieses Stiftrad S weist z. B. eine in der Breite modifizierten Stiftradzahn Z1 auf. Der Stiftradzahn Z1 besitzt beispielsweise eine geringere Breite als die anderen Stiftradzähne Z des Stiftrads. Es ist aber genauso denkbar, dass in der Zuführvorrichtung ZM ein Stiftrad S eingesetzt wird, welches zumindest einen Stiftradzahn Z1 mit größerer Breite aufweist. Genauso kann in der Zuführvorrichtung ZM ein Stiftrad mit zumindest einer oder mehreren Modifikationen eingesetzt werden, welche in den 2A bis 2D dargestellt sind. Auch ein Einsatz eines Stiftrads S ist möglich, welches alle Modifikationsvarianten (modifizierte Zähne Z1 und Zwischenräume) oder Kombinationen von diesen Modifikationen aufweist. 3 schematically shows an exemplary feeding device ZM, which comprises a pin wheel S according to the invention. This pin wheel S has z. B. a modified in the width pinion tooth Z1. For example, the pin gear tooth Z1 has a smaller width than the other pin gear teeth Z of the pin wheel. However, it is just as conceivable for a pin wheel S to be used in the feeding device ZM, which has at least one pin wheel tooth Z1 with a greater width. Similarly, in the feeder ZM, a pin wheel with at least one or more modifications can be used, which in the 2A to 2D are shown. It is also possible to use a pin wheel S which has all modification variants (modified teeth Z1 and intermediate spaces) or combinations of these modifications.

In der Zuführvorrichtung ZM wird das Stiftrad S zum Transportieren und Positionieren eines Bauelementegurtes G verwendet, in welchem Bauelemente für einen Bestückprozess in taschenähnlichen Vertiefungen gelagert sind. Zum Transport des Bauelementegurtes G wird von den Stiftradzähnen Z, Z1 des Stiftrads S in eine Perforation des Bauelementegurts G eingegriffen. Dadurch wird der Bauelementegurt G durch eine Drehbewegung D des Stiftrads S in Richtung R transportiert. Eine Positionierung des Bauelementegurts G und damit insbesondere eine genaue Positionierung eines im Bauelementegurt G gelagerten Bauteils an einer Abholposition AP ergibt sich damit aus einer entsprechenden Position der Stiftradzähne Z1, Z des Stiftrads S.In the feeding device ZM will move the pin wheel S for transport and positioning a component strap G used in which Components for a placement process in bag-like Wells are stored. For transporting the component belt G is from the pin gear teeth Z, Z1 of the pin wheel S in a perforation of the component belt G intervened. This will the component belt G by a rotational movement D of the pin wheel S. transported in the direction of R. A positioning of the component belt G and thus in particular an accurate positioning of a component in the belt G stored component at a pickup position AP arises with it from a corresponding position of the pin wheel teeth Z1, Z of the pin wheel S.

Weiters umfasst die Zuführvorrichtung ZM neben anderen nicht dargestellten Komponenten beispielhaft eine Antriebseinrichtung AT, eine Sensoreinrichtung SE und eine Auswerteeinheit AW. Die Antriebseinrichtung AT ist für ein Drehbewegung D des Stiftrad S vorgesehen. Die Antriebseinrichtung AT kann beispielsweise als Schrittmotor ausgeführt sein. Die Sensoreinrichtung SE dient einem Abtasten der Stiftradzähne Z1, Z bzw. der Zwischenräume ZW des Stiftrads S. Dabei werden von der Sensoreinrichtung SE Signale für die Auswerteeinheit AW generiert. Als Sensoreinrichtung kann z. B. eine so genannte Gabellichtschranke eingesetzt werden. Die Auswerteeinheit AW ist für ein Auswerten der von der Sensoreinrichtung SE gelieferten Signale und damit für ein Erkennen des modifizierten Stiftradzahns Z1 zuständig. Die Auswerteeinheit AW ist auch dazu geeignet, die anderen beschriebenen Modifikationen von Stiftradzähnen Z1 bzw. der Zwischenräumen ZW zu erkennen. Als Auswerteeinheit AW kann beispielsweise ein in die Zuführvorrichtung ZM integrierter Prozessor verwendet werden, der z. B. einen nichtflüchtigen Speicher umfasst. Im diesem Speicher können beispielsweise Fertigungstoleranzen und/oder Korrekturwerte der Stiftradzähne Z1, Z hinterlegt sein, welche während eines Fertigungsprozesses der Zuführ-vorrichtung ZM ermittelt worden sind und zum Errechnen einer korrekten Positionierung des Stiftrads S eingesetzt werden.Furthermore, the feeding device ZM comprises, in addition to other components, not shown, by way of example a drive device AT, a sensor device SE and an evaluation unit AW. The drive device AT is provided for a rotational movement D of the pin wheel S. The drive device AT can be designed, for example, as a stepper motor. The sensor device SE is used for scanning the pin wheel teeth Z1, Z or the intermediate spaces ZW of the pin wheel S. In this case, signals for the evaluation unit AW are generated by the sensor device SE. As a sensor device can, for. B. a so-called forked light barrier can be used. The evaluation unit AW is responsible for evaluating the signals supplied by the sensor device SE and thus for detecting the modified pin tooth Z1. The evaluation unit AW is also suitable for recognizing the other described modifications of pin gear teeth Z1 or the gaps ZW. As evaluation unit AW, for example, an integrated in the feeder ZM Pro zessor be used, the z. B. includes a non-volatile memory. In this memory, for example, manufacturing tolerances and / or correction values of the pin wheel teeth Z1, Z can be deposited, which have been determined during a manufacturing process of the feeding device ZM and used to calculate a correct positioning of the pin wheel S.

Für eine Kompensation der Fertigungstoleranzen und damit für ein korrektes Positionieren von im Bauelementegurt G gelagerten Bauelementen an der Abholposition AP durch die Zuführvorrichtung ZM wird in einem ersten Verfahrensschritt 1 das Stiftrad S mit Hilfe der Antriebseinrichtung AT (z. B. Schrittmotor) in Drehrichtung D bewegt. Dadurch wird einerseits der Bauelementegurt G in Richtung R transportiert. Andererseits werden dadurch in einem zweiten Verfahrensschritt 2 die Stiftradzähne Z, Z1 des Stiftrads S von der Sensoreinrichtung SE abgetastet und dabei Signale generiert.For a compensation of the manufacturing tolerances and thus for a correct positioning of components stored in the component belt G at the pickup position AP by the feeding device ZM is in a first process step 1 the pin wheel S is moved in the direction of rotation D by means of the drive device AT (eg stepping motor). As a result, on the one hand, the component belt G is transported in the direction R. On the other hand, in a second process step 2 The pin wheel teeth Z, Z1 of the pin wheel S are scanned by the sensor device SE and generate signals.

Beim Einsatz einer Gabellichtschranke als Sensoreinrichtung SE wird beispielsweise ein Eintauchen einer vorderen Flanke eines Stiftradzahnes Z1, Z in die Gabellichtschranke bzw. ein Austauchen einer hinteren Flanke eines Stiftradzahnes Z1, Z aus der Gabellichtschranke registriert und dadurch jeweils ein Signal ausgelöst. Beim Einsatz eines Schrittmotors als Antriebseinrichtung AT können auf diese Weise Schritte zwischen Ein- und Austauchen der jeweiligen Flanke des Stiftradzahnes Z1, Z gezählt werden.At the Use of a fork light barrier as a sensor device SE, for example an immersion of a front flank of a pin tooth Z1, Z in the fork light barrier or a dive of a rear edge a pin gear Z1, Z registered from the fork light barrier and thereby triggering a signal. When used a stepping motor as a drive device AT can on this Way steps between entering and exiting the respective edge of the pin gear teeth Z1, Z are counted.

Für ein Stiftrad S mit zumindest einen in der Breite modifizierten Stiftradzahn Z1 ergeben sich damit eine erste Anzahl an Schritten des Schrittmotors für nicht modifizierte Stiftradzähne Z und eine zweite Anzahl an Schritten des Schrittmotors für den modifizierten Stiftradzahn Z1. Dabei ist die zweite Anzahl an Schritten größer als die erste Anzahl an Schritten, wenn der modifizierte Stiftradzahn Z1 breiter als die anderen Stiftradzähne Z ist. Die zweite Anzahl ist klein, wenn die Breite des Stiftradzahns Z1 schmäler als die nicht modifizierten Stiftradzähne Z ausgeführt ist.For a pinion wheel S having at least one width-modified pinion tooth Z1 thus result in a first number of steps of the stepper motor for unmodified pinion teeth Z and a second number at steps of the stepping motor for the modified pinion tooth Z1. The second number of steps is larger as the first number of steps when the modified pin gear tooth Z1 is wider than the other pinion teeth Z is. The second Number is small when the width of the pin gear tooth Z1 narrower than the unmodified pinion teeth Z is executed.

In einem dritten Verfahrenschritt 3 werden dann die mit Hilfe der Sensoreinrichtung SE festgestellten Signale (z. B. Anzahl der Schritte des Schrittmotor, etc.) an die Auswerteeinheit AW übertragen. Von der Auswerteeinheit AW werden die Signale entsprechend ausgewertet und dadurch der modifizierte Stiftradszahn Z1 erkannt. Auf Basis der damit ermittelten Position des modifizierten Stiftradzahns Z1 können dann Korrekturwerte für eine Positionierung der anderen Stiftradszähne Z ermittelt werden. Dabei werden die in der Auswerteeinheit AW hinterlegten Fertigungstoleranzen und Korrekturwerte für die Stiftradzähne Z1, Z verwendet.In a third process step 3 The signals detected by means of the sensor device SE (eg number of steps of the stepper motor, etc.) are then transmitted to the evaluation unit AW. The evaluation unit AW evaluates the signals accordingly and thereby recognizes the modified pinwheel tooth Z1. On the basis of the thus determined position of the modified pin tooth Z1, correction values for a positioning of the other pin wheel teeth Z can then be determined. In this case, the manufacturing tolerances and correction values for the pin wheel teeth Z1, Z stored in the evaluation unit AW are used.

In einem vierten Verfahrensschritt 4 kann dann auf Basis der ermittelten Position des modifizierten Stiftradzahns Z1 und der Korrekturwerte die Antriebseinrichtung AT von der Auswerteeinheit AW entsprechend angesteuert werden, um den Bauelementegurt G bzw. darin gelagerte Bauelemente präzise an der Abholposition AP zu positionieren.In a fourth process step 4 On the basis of the determined position of the modified pin gear tooth Z1 and the correction values, the drive device AT can be correspondingly driven by the evaluation unit AW in order to position the component belt G or components mounted therein precisely at the pickup position AP.

Bei Verwendung eines Schrittmotors als Antriebseinrichtung AT kann beispielsweise die ermittelte Anzahl an Schritten für eine präzise Positionierung korrigiert und eine entsprechend korrigierter Wert von der Auswerteeinheit AW an den Schrittmotor weitergeleitet werden.at Use of a stepping motor as the drive device AT can, for example the determined number of steps for a precise Positioning corrected and a correspondingly corrected value be forwarded by the evaluation unit AW to the stepper motor.

Das Verfahren zum Positionieren von Bauelementen an der Abholposition AP mittels der Zuführvorrichtung ZM kann genauso mit einem Stiftrad S durchgeführt werden, welches die anderen beschriebenen Modifikationen – modifizierte Höhe von zumindest einem Stiftradzahn Z1, modifizierte Tiefe von zumindest einem Zwischenraum, etc. – aufweist. Entscheidend ist dabei, dass zumindest ein Stiftradzahn Z1 eindeutig identifiziert wird und damit seine Position genau bekannt ist.The Method for positioning components at the pick-up position AP by means of the feeder ZM can as well with a Pinwheel S are performed, which described the others Modifications - modified height of at least a pinion tooth Z1, modified depth of at least one gap, etc. - has. It is crucial that at least a pinion tooth Z1 is uniquely identified and thus its Position is known exactly.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 1494522 B1 [0006]

Claims

Pin wheel (S), in particular for feeding devices (ZM) for a placement, characterized in that an arrangement and / or configuration of the pin wheel teeth (Z1, Z) on the pin wheel (S) is carried out such that by scanning at least one of the pin wheel teeth (Z1 ) is clearly identifiable.

Pinwheel (S) according to claim 1, characterized that for an identification of at least one of the pinion teeth (Z1) has a distinguishable width.

Pinwheel (S) according to claim 1 or 2, characterized that for an identification of at least one of the pinion teeth (Z2, Z3) has a distinguishable height.

Pinwheel (S) according to one of the preceding claims, characterized in that for an identification at least one of the gaps (ZW1, ZW2) between the pinion teeth (Z) has a distinguishable depth.

Feeder (ZM) for one Placement machines for transporting in a component belt (G) stored components to a pick-up position (AP), characterized marked that A pinwheel (S) after one of claims 1 to 4 for transporting and positioning the component belt (G), - That a drive device (AT) for moving the pin wheel (S), - That a sensor device (SE) for sensing the pinion teeth (Z, Z1) and - that an evaluation unit (AW) for evaluating signals of the sensor device (SE) and for recognizing the at least one clearly identifiable Stiftradzahns (Z1) are provided.

Feeding device (ZM) according to one of the claims 4 to 5, characterized in that as drive device (AT) a stepper motor is provided.

Feeding device (ZM) according to one of the claims 4 to 6, characterized in that as a sensor device (SE) a fork light barrier is provided.

Automatic placement machine for equipping Substrates with components, which via at least one feed device (ZM) according to one of claims 4 to 7.

Method for positioning components at a pick-up position (AP) in a feeding device (ZM) according to one of Claims 4 to 7, which has a pin wheel (S) according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the pin wheel (S) of the drive device (AT) is moved ( 1 ) in that the sensor device (SE) scans the pinwheel teeth (Z1, Z) of the pinwheel (S) and generates signals ( 2 ), and that then the signals are evaluated by the evaluation unit (AW) and thereby the at least one uniquely identifiable pin gear tooth (Z1) is detected ( 3 ).

Method according to claim 9, characterized in that correction values for a positioning for the other pin wheel teeth (Z) of the pin wheel (S) are determined by the evaluation unit (AW) on the basis of the at least one uniquely identifiable pin gear tooth (Z1) ( 3 ).

Method according to one of Claims 9 to 10, characterized in that a stepping motor is used as the drive device (AT) and that a number of steps of the stepping motor is counted and evaluated for each pinwheel tooth (Z1, Z) of the pinwheel (S) as a signal ( 2 . 3 ).