DE102008031507A1 - Speed controlling method for driving speed control operation of vehicle, involves activating driving speed control operation when predetermined moving point is exceeded for momentary speed of vehicle due to removal of pedal deflection - Google Patents

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Abstract

The method involves providing a moving point (ZS), which divides a moving area of an accelerator pedal (1) in a vehicle into two moving areas (Z1, Z2), where the moving areas are separated from each other. A driving speed control operation is activated when the predetermined moving point is exceeded for momentary driving speed of the vehicle due to removal of driving pedal deflection, where the driving speed lies above a predetermined driving speed. A signal perceptible at the accelerator pedal is passed to a driver based on activation of the speed control operation. An independent claim is also included for a device for automatic speed control in an automatic driving speed control operation of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges.The The invention relates to a method and a device for automatic Cruise control in automatic cruise control mode of a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges bekannt. Dabei ist eine Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs oftmals sehr aufwändig und erfordert ein hohes Maß an Konzentration auf eine momentane Fahrweise, wodurch dieser selten genutzt wird. Weiterhin werden zum Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eine Erfassung und Auswertung topografischer Informationen und so genannter Telematik-Daten vorgeschlagen, die in einer praktischen Ausführung zu nicht nachvollziehbaren Entscheidungen führen kann und auf Akzeptanzprobleme eines Fahrzeugführers stoßen kann.Out In the prior art, various methods are automatic Cruise control in automatic cruise control mode a vehicle known. In this case, an activation of the vehicle speed control operation often very complex and requires a high level of Concentrating on a momentary driving style, which makes this rare is being used. Furthermore, the vehicle speed control operation a collection and evaluation of topographic information and so on Telematics data proposed in a practical Execution lead to unreasonable decisions can and encounter acceptance problems of a vehicle driver can.

Aus der DE 10 2004 017 115 A1 ist ein Verfahren zur automatischem Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges bekannt. Im Rahmen des Verfahrens kann eine Fahrgeschwindigkeit Werte in einem Bereich um eine Sollgeschwindigkeit annehmen, wobei eine Kraftstoff sparende Fahrbetriebsweise eingestellt wird. Das Verfahren umfasst eine Beschleunigungsphase und eine Rollphase des Fahrzeuges, wobei in der Beschleunigungsphase das Fahrzeug auf einen oberen Schwellenwert für die Fahrgeschwindigkeit beschleunigt wird, die höher als die Sollgeschwindigkeit ist und in der anschließenden Rollphase, wenn das Fahrzeug einen unteren Schwellenwert für die Fahrgeschwindigkeit erreicht, das Fahrzeug in der Kraftstoff sparenden Fahrbetriebsweise wieder auf den oberen Schwellenwert für die Fahrgeschwindigkeit beschleunigt wird.From the DE 10 2004 017 115 A1 a method for automatic cruise control of a vehicle is known. Within the scope of the method, a driving speed may assume values in a range around a setpoint speed, wherein a fuel-saving driving mode is set. The method includes an acceleration phase and a roll phase of the vehicle, wherein in the acceleration phase the vehicle is accelerated to an upper threshold for the vehicle speed which is higher than the target speed and in the subsequent rolling phase when the vehicle reaches a lower threshold for the vehicle speed, the vehicle is accelerated back to the upper threshold for the driving speed in the fuel-saving driving mode.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges anzugeben, anhand dessen eine Kraftstoff sparende Betriebsweise eingestellt werden kann.Of the Invention is based on the object, a relation to the Prior art improved method and apparatus for automatic cruise control in automatic cruise control mode indicate a vehicle, based on which a fuel-saving operation can be adjusted.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 17 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The Task is according to the invention in terms of the method that in claim 1 and in terms of the device by the in Claim 17 specified characteristics solved. Advantageous developments The invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges, einer so genannten Längsregelfunktion, insbesondere Abstandsregeltempomatfunktion, eines Fahrzeuges.The The invention relates to a method for automatic cruise control in an automatic vehicle speed control operation of a vehicle, a so-called longitudinal control function, in particular adaptive cruise control function, of a vehicle.

Erfindungsgemäß wird der Fahrgeschwindigkeitsregelbetrieb durch eine Fahrpedalbetätigung eines im Fahrzeug vorgesehenen Fahrpedals aktiviert, wobei die Aktivierung dann erfolgt, wenn bei einer abnehmenden Fahrpedalauslenkung ein vorgegebener Auslenkpunkt des Fahrpedals passiert wird, d. h. wenn die Fahrpedalbetätigung über den vorgegebenen Auslenkpunkt hinweg erfolgt, sofern das Fahrzeug sich gleichzeitig mit einer Fahrgeschwindigkeit bewegt, die eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit von bspw. 15 km/h übersteigt. Durch den vorgegebenen Auslenkpunkt wird ein Gesamtauslenkbereich eines im Fahrzeug vorgesehenen Fahrpedals in zwei Auslenkbereiche unterteilt, nämlich in einen unteren ersten Auslenkbereich und einen hiervon getrennten oberen zweiten Auslenkbereich. Die Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs erfolgt demnach bei einem Übergang der Fahrpedalauslenkung von dem oberen zweiten Auslenkbereich in den unteren ersten Auslenkbereich. Hierzu ist ein Betätigen weiterer Bedienelemente in vorteilhafter Weise nicht erforderlich.According to the invention the vehicle speed control operation by an accelerator operation of a activated in the vehicle accelerator pedal, the activation then takes place when at a decreasing accelerator pedal deflection predetermined deflection point of the accelerator pedal is passed, d. H. if the accelerator pedal operation over the given Deflection point away, if the vehicle is at the same time with a driving speed that is a given driving speed exceeds, for example, 15 km / h. Through the predetermined deflection point becomes a Gesamtauslenkbereich an in-vehicle accelerator pedal divided into two deflection, namely in a lower first deflection and a separate upper second Deflection range. The activation of the vehicle speed control mode takes place Accordingly, at a transition of the accelerator pedal deflection of the upper second deflection region in the lower first deflection region. For this purpose, pressing other controls in an advantageous manner not mandatory.

Durch die Aktivierung des automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs anhand der Fahrpedalbetätigung erhöht sich in besonders vorteilhafter Weise ein Bedienkomfort im Zusammenhang mit einer Kraftstoff sparenden Fahrbetriebsweise sowohl im Langstrecken- als auch im Kurzstreckenbetrieb des Fahrzeuges. Im Kurzstreckenbetrieb kann vorzugsweise schnell und flexibel eine Fahrgeschwindigkeit angepasst werden, ohne dass ein Fahrzeugführer von einer momentanen Verkehrssituation abgelenkt wird.By the activation of the automatic vehicle speed control mode on the basis of accelerator operation increases in particularly advantageous ease of use in context with a fuel-saving driving mode both in the long-haul as well as in short-distance operation of the vehicle. In short-distance operation can preferably fast and flexible a driving speed be adapted without being a driver of one current traffic situation is distracted.

Zur Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs sieht das Verfahren vor, dass besonders bevorzugt ein am Fahrpedal fühlbares haptisches Signal an den Fahrzeugführer des Fahrzeuges ausgegeben wird. Hierzu kann das Fahrpedal beispielsweise in einem vorgebbaren Zeitrahmen vibrieren, wobei die Vibration die Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs bestätigt. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine auf das Fahrpedal wirkende Rückstellkraft in einer vom Fahrer fühlbaren Weise modifiziert werden.to Activation of the vehicle speed control mode sees the procedure before, that particularly preferably felt on the accelerator pedal haptic signal to the driver of the vehicle is issued. For this purpose, the accelerator pedal, for example, in a predetermined time frame vibrate, with the vibration activation of the cruise control operation confirmed. alternative or in addition can also acting on the accelerator pedal Restoring force in a way felt by the driver be modified.

Eine momentane Fahrgeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Übergangs von dem oberen zweiten Auslenkbereich in den unteren ersten Auslenkbereich bzw. bei Überschreiten des vorgegebenen Auslenkpunktes wird besonders bevorzugt als Geschwindigkeitssollwert hinterlegt.A current driving speed at the time of the transition from the upper second deflection region to the lower first deflection region or when exceeding the predetermined deflection point is particularly preferably stored as a speed setpoint.

Im Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb nach dem Geschwindigkeitssollwert wird die Fahrgeschwindigkeit vorzugsweise in einem so genannten Pendelbetrieb eingestellt. D. h. dass die Fahrgeschwindigkeit bevorzugt in einem vorgebbaren Intervall insbesondere in Abhängigkeit einer momentanen Verkehrssituation um den Geschwindigkeitssollwert pendelt bzw. schwankt. Hierzu wird das Fahrzeug wiederholt automatisch verzögert (Rollbetrieb) und beschleunigt (Beschleunigungsphase).In the vehicle speed control mode after the speed setpoint, the vehicle speed is preferably in a so-called Pendulum operation set. Ie. that the travel speed preferably oscillates or fluctuates in a predefinable interval, in particular as a function of a current traffic situation about the speed setpoint. For this purpose, the vehicle is repeatedly automatically delayed (rolling operation) and accelerated (acceleration phase).

Dabei wird in Abhängigkeit des Geschwindigkeitssollwertes und der momentanen Verkehrssituation, insbesondere in Abhängigkeit eines Abstandes zum vorausfahrenden und nachfolgenden Verkehr, ein optimiertes und dynamisiertes Geschwindigkeitsband ermittelt, in dem die Fahrgeschwindigkeit hin- und herpendeln soll. Das Geschwindigkeitsband wird vorzugsweise unter Berücksichtigung von Kraftstoff sparender Fahrbetriebsweise, ungestörtem Komfort bezüglich zyklischer Fahrgeschwindigkeitsänderungen und unauffälligem Fahrverhalten aus Sicht eines nachfolgenden Verkehrs ermittelt.there is dependent on the speed setpoint and the current traffic situation, in particular depending a distance to the preceding and following traffic, a Optimized and dynamized speed band detected in to which the driving speed should oscillate. The speed band is preferably considering fuel saving driving mode, undisturbed comfort regarding cyclic driving speed changes and unobtrusive Driving behavior determined from the perspective of a subsequent traffic.

Innerhalb des optimierten und dynamisierten Geschwindigkeitsbandes wechseln sich im Idealfall vorzugsweise nicht spürbare Beschleunigungsphasen und Verzögerungsphasen ab, die ohne zusätzlichen technischen Aufwand zu deutlichen Kraftstoffeinsparungen insbesondere in Fahrbetriebsweisen im Teillastbetrieb führen.Within the optimized and dynamized speed band switch in the ideal case preferably not noticeable acceleration phases and deceleration phases, without additional technical effort to significant fuel savings in particular in driving modes in partial load operation.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird das ermittelte Geschwindigkeitsband beispielsweise für einen vorgebbaren Zeitraum gespeichert.In an advantageous embodiment of the method is the determined speed band for example for stored a predetermined period.

Darüber hinaus sieht das Verfahren vor, dass sich das Fahrzeug im Fahrbetrieb bei Nichtbetätigung des Fahrpedals wie gewohnt in einem Schubbetrieb befindet. Der Schubbetrieb entspricht dabei einer üblicherweise auch als Motorbremse bezeichneten Betriebsweise. Vorteilhafterweise kann mittels eines durch den Fahrzeugführer ausgelösten Fahrbefehls, wie z. B. ein Betätigen eines Bedienelementes, ein Wechsel vom Schubbetrieb in einen Rollbetrieb vorgenommen werden, in welchem das Fahrzeug ohne Kraftstoffzufuhr zum Motor und mit geöffneter Kupplung, d. h. ohne Kraftschluss zwischen antreibender und angetriebenen Welle, betrieben wird.About that In addition, the method provides that the vehicle is in driving when not using the accelerator pedal as usual in one Push mode is located. The overrun operation corresponds to one usually also referred to as engine brake mode of operation. advantageously, can by means of a triggered by the driver Move command, such. B. an actuation of a control element, a change from pushing operation to rolling operation is made, in which the vehicle without fuel to the engine and with opened clutch, d. H. without traction between driving and driven shaft.

Der Rollbetrieb eignet sich besonders bei Fahrstrecken mit Gefälle und anhaltenden Konstantgeschwindigkeitsphasen. Darüber hinaus kann der Rollbetrieb auch in anderen geeigneten Situationen unabhängig von dem hinterlegten Geschwindigkeitssollwert eingestellt werden, wodurch eine Bewegungsenergie des Fahrzeuges effizient genutzt wird. Hierzu wird ein Kraftschluss zwischen angetriebener und treibender Welle, beispielsweise zwischen Motor und Getriebe, des Fahrzeuges unterbrochen. Durch ein nochmaliges Ausführen des Fahrbefehls, beispielsweise ein wiederholtes Betätigen des Bedienelementes, kann der Rollbetrieb wieder in den Schubbetrieb überführt werden, so dass der Kraftschluss wieder hergestellt wird.Of the Roll operation is particularly suitable for routes with gradients and sustained constant velocity phases. About that In addition, the rolling operation can be independent in other suitable situations be set by the stored speed setpoint, whereby a kinetic energy of the vehicle is used efficiently. For this becomes a frictional connection between the driven and the driving shaft, For example, between the engine and transmission, the vehicle is interrupted. By re-executing the move command, for example a repeated actuation of the control element, the Roll mode again transferred to the overrun mode so that the adhesion is restored.

Der Schubbetrieb kann vorteilhaft auch durch ein Betätigen einer Betriebsbremse des Fahrzeuges aktiviert werden. Ausgehend vom Rollbetrieb, in dem das Fahrpedal unbetätigt ist, kann der Schubbetrieb alternativ oder zusätzlich vorteilhafterweise auch durch eine den vorgegebenen Auslenkpunkt nicht überschreitende Betätigung des Fahrpedals aktiviert werden. Das heißt, der Fahrer kann einen Wechsel vom Rollbetrieb zum Schubbetrieb erzwingen, indem er das Fahrpedal kurz innerhalb des unteren ersten Auslenkbereichs betätigt. Durch diese Betätigung kann das gespeicherte Geschwindigkeitsband abgerufen werden und daraufhin der Regelung zugrunde gelegt werden. Falls das Fahrpedal hingegen über den vorgegebenen Auslenkpunkt hinaus bis in den oberen zweiten Auslenkbereich betätigt wird, wird die Betätigung des Fahrpedals als Fahrbefehl zur Beschleunigung des Fahrzeugs bewertet.Of the Push operation can also be advantageous by pressing a service brake of the vehicle are activated. outgoing from the rolling operation, in which the accelerator pedal is unactuated, can the push operation alternatively or additionally advantageously also by a predetermined deflection point not exceeding Actuation of the accelerator pedal are activated. This means, the driver can force a change from rolling to overrun, by placing the accelerator pedal briefly within the lower first deflection range actuated. By this operation, the stored Speed band are retrieved and then based on the scheme be placed. If the accelerator pedal on the other hand Auslenkpunkt also pressed into the upper second deflection is, the operation of the accelerator pedal as a travel command to Rated acceleration of the vehicle.

Besonders eignet sich das Verfahren zum Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb in einem Fahrzeug mit Hybridantrieb. Beispielsweise wird eine Verbrennungskraftmaschine als Primärantrieb und ein Elektromotor als Sekundärantrieb angeordnet. Dabei wird bevorzugt eine im Teillastbetrieb des Primärantriebs erzeugte überschüssige Energie einem Energiespeicher, beispielsweise einer Fahrzeugbatterie, zugeführt. Diese kann in vorteilhafter Weise einer vorgebbaren Fahrbetriebsweise, insbesondere des Sekundärantriebs, zur Verfügung gestellt werden.Especially the method is suitable for vehicle speed control operation in a vehicle with hybrid drive. For example, an internal combustion engine as a prime mover and an electric motor as a secondary drive arranged. In this case, an excess generated in partial load operation of the primary drive is preferred Energy an energy storage, such as a vehicle battery, fed. This can advantageously a predefinable Driving mode, in particular the secondary drive, for Will be provided.

In einer möglichen Ausführungsform sind der Primär- und der Sekundärantrieb parallel angeordnet, wodurch die Antriebe gleichzeitig auf ein zu bewegendes Teil wirken. Sind die Antriebe parallel angeordnet, kann eine Rollnachhaltung in Konstantgeschwindigkeitsphasen genutzt werden, um im Rollbetrieb eine Konstanthaltung der Fahrgeschwindigkeit zu gewährleisten. Die hierbei benötigte Antriebskraft wird dabei über den Sekundärantrieb und die die gespeicherte Energie bereitgestellt. Während der Rollnachhaltung wird der Primärantrieb vorzugsweise abgeschaltet.In In one possible embodiment, the primary and the secondary drive arranged in parallel, causing the Drives simultaneously act on a part to be moved. Are the Drives arranged in parallel, can be a Rollnachhaltung in constant speed phases be used to maintain a constant speed of the vehicle in roll mode guarantee. The required driving force is while on the secondary drive and the stored Energy provided. During the Rollnachhaltung becomes the prime mover is preferably switched off.

Bei steigendem Fahrwiderstand und einem Unterschreiten der vorgegebenen Auslenkung der Fahrpedalbetätigung wird der Primärantrieb eingeschaltet und übernimmt bevorzugt einen Vortrieb des Fahrzeuges, wobei der Sekundärantrieb abgeschaltet wird.at increasing resistance and falling below the predetermined Deflection of the accelerator pedal actuation becomes the primary drive switched on and preferably takes over a propulsion of the vehicle, wherein the secondary drive is turned off.

Das Verfahren sieht weiterhin vor, dass der Sekundärantrieb für ein Rückwärtsfahren verwendet wird, wodurch ein Rückwärtsgang im Primärantrieb eingespart wird. Dabei stellt eine Ladezustandskontrolle des Energiespeichers vorzugsweise sicher, dass beim Vorwärtsfahren im Energiespeicher jederzeit ausreichen Energie enthalten ist, um das Fahrzeug in Rückwärtsrichtung über wenigstens 300 m in einer Steigung von bspw. 8% zu bewegen. Bei leerem Energiespeicher (Notsituation) würde dieser zunächst über den Primärantrieb mit ausreichend Energie geladen werden um anschließend ein Rückwärtsfahren zu ermöglichen.The method further provides that the secondary drive is used for a reverse drive, whereby a reverse gear in the prime mover is saved. In this case, a state of charge control of the energy store preferably ensures that when driving forward in the energy storage at any time sufficient energy is included to move the vehicle in the reverse direction over at least 300 m in a slope of, for example, 8%. When the energy storage system is empty (emergency situation), it would first be charged with sufficient energy via the primary drive in order then to enable reverse drive.

Der Sekundärbetrieb wird auch für eine Vorwärtsfahrt bis zu einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit von beispielsweise 10 km/h eingesetzt, wodurch eine unverzögerte Anfahrreaktion sichergestellt wird. Ab Erreichen des Geschwindigkeitswertes wird der Primärantrieb eingeschaltet und übernimmt den Antrieb des Fahrzeuges.Of the Secondary operation is also for a forward drive up to a predetermined driving speed of, for example 10 km / h, resulting in an instantaneous start-up response is ensured. From reaching the speed value is the prime mover is switched on and takes over Drive of the vehicle.

Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass bei aktiviertem Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb in einem vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitsbereich von 0 km/h bis 35 km/h ein Stop-and-Go-Betrieb eingestellt werden kann. Dabei wird die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Abstandes zum vorausfahrenden und nachfolgenden Verkehr geregelt.Farther the method provides that when the vehicle speed control mode is activated in a given driving speed range from 0 km / h to 35 km / h stop-and-go operation can be set. It will the driving speed depending on a distance regulated to the preceding and following traffic.

Besonders bevorzugt werden wiederholende Fahrstrecken, wie beispielsweise Fahrten zum Arbeitsplatz u. ä., als Muster, beispielsweise in Form von Geschwindigkeitsbändern, gespeichert, wodurch der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb über Mustererkennung, z. B. anhand eines Geschwindigkeitsbandes, einen voraussichtlichen Energiebedarf, z. B. Speicherung und Entnahme von Energie einer Fahrzeugbatterie, prognostizieren kann.Especially preferred are repetitive routes, such as Rides to the workplace u. Ä., As a pattern, for example stored in the form of speed bands, causing the Vehicle speed control mode via pattern recognition, eg. B. based on a speed band, an expected Energy requirement, z. B. Storage and withdrawal of energy Vehicle battery, can predict.

Eine Vorrichtung zum automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges umfasst eine Steuereinheit, mittels derer bei Überschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb aktivierbar ist. Weiterhin sind Erfassungseinheiten vorgesehen, die wenigstens einen Abstand zum vorausfahrenden und zum nachfolgenden Verkehr erfassen. Darüber hinaus umfasst die Steuereinheit eine Speichereinheit, in welcher ein Geschwindigkeitssollwert und/oder sich wiederholende Fahrtrouten speicherbar sind.A Device for automatic vehicle speed control operation of a Vehicle includes a control unit, by means of which when exceeded a predetermined driving speed of the vehicle speed control operation is activatable. Furthermore, detection units are provided, the at least one distance to the preceding and to the following Capture traffic. In addition, the control unit includes a memory unit in which a speed setpoint and / or repeating routes are storable.

Bei Fahrzeugen mit Hybridantrieb, umfassend einen Primärantrieb und einen Sekundärantrieb, ist ein Energiespeicher, beispielsweise eine Fahrzeugbatterie, vorgesehen, dem eine erzeugte überschüssige Energie eines Antriebs zuführbar ist.at Hybrid drive vehicles comprising a prime mover and a secondary drive, is an energy storage, for example a vehicle battery, provided, which generated a surplus Energy of a drive can be fed.

Zusammenfassend ist festzustellen, dass anhand des erfindungsgemäßen Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs eine hohe Akzeptanz, insbesondere für Fahrgeschwindigkeiten mit einem Geschwindigkeitssollwert, insbesondere Konstantgeschwindigkeitsphase, auch bei dichtem Verkehr mit ständigen Geschwindigkeitsänderungen anhand der einfachen Bedienung ermöglicht wird.In summary It should be noted that based on the invention Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs a high acceptance, in particular for Driving speeds with a speed setpoint, in particular Constant speed phase, even in dense traffic with constant speed changes is made possible by the simple operation.

Insbesondere bei Fahrzeugen mit Hybridantrieb wird eine Fahrbetriebsweise möglich, bei der sich je nach Geschwindigkeitssollwert auf ebener Fahrtstrecke und/oder Fahrbahngefälle lang anhaltende Konstantgeschwindigkeitsphasen durch die Rollnachhaltung realisieren lassen. Dadurch kann ein Fahrzeug mit Hybridantrieb auch im Langstreckenbetrieb, insbesondere auf Autobahnen, einen Kraftstoffverbrauch optimieren.Especially in vehicles with hybrid drive a driving mode is possible, depending on the speed setpoint on a flat route and / or road gradient long-lasting constant speed phases can be realized by the Rollnachhaltung. This can be a vehicle with hybrid drive even in long-distance operation, especially on Motorways, optimize fuel consumption.

Ferner resultiert aus dem Verfahren zum automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eine niedrigere Abgas- und Lärmemission, wodurch ein Beitrag zum Umweltschutz gegeben ist.Further results from the method for automatic vehicle speed control operation a lower exhaust and noise emission, thereby contributing to protect the environment.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch einen Weg einer Fahrpedalbetätigung mit Unterteilung einer Auslenkung, 1 schematically a path of an accelerator operation with subdivision of a deflection,

2 schematisch ein Diagramm einer Fahrbetriebsweise eines Schubbetriebs und im Schubbetrieb eingestelltem Rollbetrieb, 2 schematically a diagram of a driving mode of a pushing operation and set in overrun rolling operation,

3a schematisch ein Diagramm einer Fahrbetriebsweise wobei ein Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb aktiviert wird, 3a 1 is a schematic diagram of a driving mode in which a vehicle speed control mode is activated;

3b ein Geschwindigkeitsband einer Fahrbetriebsweise eines Pendelbetriebs in einer Konstantgeschwindigkeitsphase, 3b a speed band of a driving mode of a shuttle operation in a constant speed phase,

4 schematisch eine Fahrbetriebsweise einer Konstantgeschwindigkeitsphase eines Fahrzeuges mit Hybridantrieb, und 4 schematically a driving mode of a constant speed phase of a hybrid vehicle, and

5 schematisch ein Diagramm einer Fahrbetriebsweise eines Fahrzeuges mit Hybridantrieb in einer Verkehrssituation im Stop-and-Go-Betrieb. 5 schematically a diagram of a driving mode of a vehicle with hybrid drive in a traffic situation in stop-and-go operation.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist ein Fahrpedal 1 eines nicht gezeigten Fahrzeuges dargestellt. Das Fahrpedal 1 kann von einer Ausgangsstellung 1.1 in eine Maximalstellung 1.2 betätigt werden.In 1 is an accelerator pedal 1 a vehicle, not shown. The accelerator pedal 1 can from a starting position 1.1 in a maximum position 1.2 be operated.

Erfindungsgemäß wird eine automatische Geschwindigkeitsregelung in einem Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb, insbesondere eine Abstandsregeltempomatfunktion, mittels einer Fahrpedalbetätigung aktiviert. Hierzu ist eine mögliche Auslenkung des Fahrpedals 1 in einen unteren ersten Auslenkbereich Z1 und einen oberen zweiten Auslenkbereich Z2 unterteilt. Dabei wird die Geschwindigkeitsregelung bei einem Übergang der Fahrpedalbetätigung von dem zweiten Auslenkbereich Z2 in den ersten Auslenkbereich Z1 aktiviert, sobald ein vorgegebener Schwellwert ZS der Auslenkung, der einem die beiden Auslenkbereiche Z1, Z2 voneinander trennenden vorgegebene Auslenkpunkt ZS entspricht, überschritten wird, und sofern die momentane Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs zu diesem Zeitpunkt oberhalb einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit vG von bspw. 15 km/h liegt. Die Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs anhand der Fahrpedalbetätigung ermöglicht in vorteilhafter Weise eine einfache Handhabung, ohne dass weitere Bedienelemente betätigt werden müssen.According to the invention, an automatic cruise control in a vehicle speed control operation, in particular a Abstandsregeltempomatfunktion, activated by means of an accelerator pedal operation. This is a possible deflection of the accelerator pedal 1 in a lower first Auslenkbe rich Z 1 and an upper second deflection Z 2 divided. The speed control is activated at a transition of the accelerator pedal operation of the second deflection Z 2 in the first deflection Z 1 , as soon as a predetermined threshold Z S of the deflection corresponding to a predetermined deflection point Z S separating the two deflection Z 1 , Z 2 , is exceeded, and provided that the current vehicle speed v of the vehicle at this time is above a predetermined vehicle speed v G of, for example. 15 km / h. The activation of the vehicle speed control mode on the basis of the accelerator pedal operation advantageously allows easy handling, without the need for further operating elements to be actuated.

Bei Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs wird bevorzugt ein haptisches Signal an einen Fahrzeugführer ausgegeben. Hierzu kann das Fahrpedal 1 vibrieren, wobei eine Zeitdauer der Vibration vorgegeben werden kann. Dabei wird die Vibration als Bestätigung der Aktivierung ausgeführt. Alternativ kann die Aktivierung auch durch eine fühlbare Änderung der Rückstellkraft des Fahrpedals angezeigt werden.Upon activation of the vehicle speed control operation, a haptic signal is preferably output to a vehicle driver. For this purpose, the accelerator pedal 1 vibrate, whereby a period of vibration can be specified. The vibration is executed as confirmation of the activation. Alternatively, the activation can also be indicated by a noticeable change in the restoring force of the accelerator pedal.

Die momentane Fahrgeschwindigkeit v, die das Fahrzeug zum Zeitpunkt der Fahrpedalbetätigung von dem zweiten Auslenkbereich Z2 in den ersten Auslenkbereich Z1 sowie der Vibration aufweist, wird als ein in 2 gezeigten Geschwindigkeitssollwert vSoll hinterlegt. Hierzu ist eine nicht gezeigte Steuereinheit, die eine Speichereinheit umfasst, vorgesehen, in der der Geschwindigkeitssollwert vSoll gespeichert wird.The instantaneous travel speed v, which the vehicle has at the time of the accelerator operation from the second deflection range Z 2 into the first deflection range Z 1 as well as the vibration, is referred to as a in 2 velocity setpoint v set . For this purpose, a control unit, not shown, which comprises a memory unit is provided, in which the speed setpoint value v setpoint is stored.

Bei einem Nichtbetätigen des Fahrpedals 1, d. h. das Fahrpedal 1 weist die Ausgangsstellung 1.1 auf, befindet sich das Fahrzeug üblicherweise in einem Schubbetrieb SB.When not operating the accelerator pedal 1 ie the accelerator pedal 1 indicates the starting position 1.1 on, the vehicle is usually in a coasting SB.

In 2 ist ein Diagramm einer Geschwindigkeitsregelung in dem Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb dargestellt. Das Fahrzeug verfügt über einen Antrieb insbesondere eine Verbrennungskraftmaschine als Primärantrieb 2.In 2 Fig. 10 is a diagram of cruise control in the vehicle speed control operation. The vehicle has a drive, in particular an internal combustion engine as a prime mover 2 ,

Das Fahrzeug befindet sich auf einer Fahrstrecke mit Gefälle im Fahrbetrieb, wobei der Fahrzeugführer das Fahrpedal 1 nicht betätigt, das Fahrzeug also im Schubbetrieb SB geführt wird. Ein Geschwindigkeitssollwert vSoll ist in der Speichereinheit hinterlegt, wobei das Fahrzeug zu Beginn des Zeitabschnitts T1 eine momentane Fahrgeschwindigkeit v oberhalb des Geschwindigkeits-sollwertes vSoll aufweist. Im Verlauf des Zeitabschnitts T1 verliert das Fahrzeug bis unterhalb des Geschwindigkeitssollwertes vSoll an momentaner Fahrgeschwindigkeit v, wodurch eine Beschleunigung a negativ ist. In diesem Zeitabschnitt T1 wird besonders vorteilhaft freigesetzte Energie einem Energiespeicher 3, insbesondere einer Fahrzeugbatterie zugeführt, wodurch in dem Zeitabschnitt T1 ein Ladezustand LZ des Energiespeichers 3 erhöht wird.The vehicle is on a route with a gradient while driving, with the driver of the accelerator pedal 1 not actuated, so the vehicle is guided in overrun SB. A speed setpoint v desired is stored in the memory unit, the vehicle having at the beginning of the time segment T 1 a momentary vehicle speed v above the speed setpoint v setpoint . In the course of the time interval T 1 , the vehicle loses below the speed setpoint value v setpoint at the instantaneous driving speed v, as a result of which an acceleration a is negative. In this period T 1 is particularly advantageous energy released an energy storage 3 , in particular a vehicle battery supplied, whereby in the period T 1, a state of charge LZ of the energy storage 3 is increased.

Mittels eines Fahrbefehls F, beispielsweise einer Betätigung eines Bedienelementes, das am Lenkrad oder an einer Lenkradsäule des Fahrzeugs angeordnet ist, kann der Fahrzeugführer auf einem dazu geeigneten Streckenabschnitt zu Beginn eines Zeitabschnitts T2 vorteilhaft einen Kraftschluss zwischen angetriebener und treibender Welle beispielsweise zwischen Motor und Getriebe trennen, wodurch das Fahrzeug in einen Rollbetrieb RB überführt wird. Im Verlauf des Zeitabschnitts T2 nimmt die momentane Fahrgeschwindigkeit v aufgrund des Gefälles der Fahrstrecke zu, so dass der Geschwindigkeitssollwert vSoll überschritten wird. Die Beschleunigung a des Fahrzeuges ist positiv.By means of a movement command F, for example, an actuation of a control element, which is arranged on the steering wheel or on a steering column of the vehicle, the driver can on a suitable section at the beginning of a period T 2 advantageously a frictional connection between the driven and driving shaft, for example between the engine and transmission disconnect, whereby the vehicle is transferred to a rolling operation RB. In the course of the time interval T 2 , the instantaneous driving speed v increases due to the gradient of the driving route, so that the speed setpoint value v setpoint is exceeded. The acceleration a of the vehicle is positive.

Auf diesem Streckenabschnitt wird von dem Primärantrieb 2 keine überschüssige Energie freigesetzt, die dem Energiespeicher 3 zugeführt werden kann. Der Ladezustand LZ ändert sich im Vergleich zum Zeitabschnitt T1 nicht.On this section of the track is from the prime mover 2 no excess energy is released to the energy storage 3 can be supplied. The charge state LZ does not change compared to the time period T 1 .

Durch den Rollbetrieb RB wird in vorteilhafter Weise eine Kraftstoff sparende Fahrbetriebsweise realisiert.By the rolling operation RB is advantageously a fuel-saving Driving mode realized.

Durch ein Betätigen einer im Fahrzeug angeordneten Betriebsbremse 4 wird das Fahrzeug zu Beginn des Zeitabschnitts T3 von dem Rollbetrieb RB in den Schubbetrieb SB übergeführt und der Kraftschluss zwischen angetriebener und treibender Welle somit wieder hergestellt.By operating a service brake arranged in the vehicle 4 At the beginning of the period T 3 , the vehicle is transferred from the rolling operation RB to the overrun operation SB, and the traction between the driven and driven shafts is thus restored.

Alternativ dazu kann auch der Fahrbefehl F nochmals eingegeben werden, wodurch der Schubbetrieb SB eingestellt wird.alternative For this purpose, the travel command F can be entered again, whereby the overrun SB is set.

Alternativ kann der Rollbetrieb RB auch dadurch in den Schubbetrieb SB übergeführt werden, dass das im Rollbetrieb RB unbetätigte Fahrpedal 1 in geringem Maße soweit betätigt wird, dass die Fahrpedalauslenkung im ersten Auslenkbereich Z1 verbleibt, d. h. dass der vorgegebene Auslenkpunkt ZS nicht überschritten wird.Alternatively, the rolling operation RB can also be converted into the overrun operation SB by the fact that the accelerator pedal, which is not actuated in rolling operation RB 1 is operated to a slight extent so far that the accelerator pedal deflection remains in the first deflection Z 1 , ie that the predetermined deflection point Z S is not exceeded.

In dem Zeitabschnitt T3 fährt das Fahrzeug dann wieder im Schubbetrieb SB mit einer momentanen Fahrgeschwindigkeit v, die zunächst oberhalb des Geschwindigkeitssollwertes vSoll liegt. In diesem Zeitabschnitt T3 nimmt die momentane Fahrgeschwindigkeit v verzögert ab, wodurch die Beschleunigung a negativ ist. Von dem Primärantrieb 2 wird überschüssige Energie erzeugt, die dem Energiespeicher 3 zugeführt wird, wodurch sich der Ladezustand LZ des Energiespeichers 3, insbesondere der Fahrzeugbatterie, vorteilhaft erhöht.In the time period T 3 , the vehicle then drives again in overrun mode SB with a current travel speed v, which is initially above the speed setpoint v desired . In this period T 3 , the instantaneous vehicle speed v decelerates, whereby the acceleration a is negative. From the prime mover 2 Excess energy is generated, which is the energy storage 3 is supplied, whereby the state of charge LZ of the energy storage 3 , in particular the Vehicle battery, advantageously increased.

In 3a ist eine Geschwindigkeitsregelung mit einer Konstantgeschwindigkeitsphase KP und mit einem Pendelbetrieb PB dargestellt. Die momentane Fahrgeschwindigkeit pendelt bzw. schwankt dabei in einem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich B um den Geschwindigkeitssollwert vSoll.In 3a is a speed control with a constant speed phase KP and shown with a shuttle PB. The instantaneous travel speed fluctuates or fluctuates in a given speed range B about the speed setpoint v Soll .

Der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb kann bevorzugt ab einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit vG, beispielsweise 15 km/h durch Betätigen des Fahrpedals 1 aktiviert werden.The vehicle speed control mode may preferably be from a predetermined vehicle speed v G , for example 15 km / h, by actuating the accelerator pedal 1 to be activated.

In einem Zeitabschnitt T4 wird das Fahrzeug durch Betätigen des Fahrpedals im Auslenkbereich Z2 mit einer hohen Beschleunigung a auf eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeitssollwert vSoll beschleunigt. Das Fahrzeug befindet sich hierbei in einer Beschleunigungsphase BP. Am Ende des Zeitabschnitts T4 wird die Auslenkung des Fahrpedals 1 vom Fahrzeugführer durch eine Rücknahme der Fahrpedalbetätigung soweit reduziert, dass ein Übergang vom zweiten Auslenkbereich Z2 in den ersten Auslenkbereich Z1 erfolgt. Hierdurch wird der Schwellwert ZS der Auslenkung des Fahrpedals 1 überschritten und der Fahrgeschwindigkeitsregelbetrieb aktiviert. Die momentane Fahrgeschwindigkeit v zum Zeitpunkt des Überschreitens des Schwellwerts ZS wird dabei als Geschwindigkeitssollwert vsoll in einem Speicher gespeichert.In a period T 4 , the vehicle is accelerated by operating the accelerator pedal in the deflection Z 2 with a high acceleration a to a desired vehicle speed as speed setpoint v Soll . The vehicle is here in an acceleration phase BP. At the end of the period T 4 , the deflection of the accelerator pedal 1 Reduced by the driver by a withdrawal of the accelerator pedal operation so far that a transition from the second deflection Z 2 in the first deflection Z 1 takes place. As a result, the threshold value Z S of the deflection of the accelerator pedal 1 exceeded and the vehicle speed control mode activated. The current driving speed v at the time of exceeding the threshold value Z S is stored as a speed setpoint v soll in a memory.

In dem Zeitabschnitt T5 wird das Fahrzeug mit einer konstanten momentanen Fahrgeschwindigkeit v bewegt, wobei die konstante momentane Fahrgeschwindigkeit v dem in der Speichereinheit hinterlegten Geschwindigkeitssollwert vSoll entspricht. Das Fahrzeug befindet sich hierbei in der Konstantgeschwindigkeitsphase KP.In the time period T 5 , the vehicle is moved at a constant current driving speed v, wherein the constant instantaneous driving speed v corresponds to the speed setpoint stored in the storage unit v Soll . The vehicle is here in the constant speed phase KP.

Der Streckenabschnitt weist beispielsweise ein leichtes Gefälle auf, wodurch eine zur Konstanthaltung der Fahrgeschwindigkeit v erforderliche Antriebskraft des Primärantriebs geringer wird. Dabei wird der Speichereinheit 3 überschüssige Energie zugeführt, wodurch sich der Ladezustand der Fahrzeugbatterie erhöht. Die Beschleunigung a beträgt 0.The route section has, for example, a slight gradient, as a result of which a driving force of the primary drive required for keeping the driving speed v constant is reduced. This is the storage unit 3 excess energy supplied, thereby increasing the state of charge of the vehicle battery. The acceleration a is 0.

In dem Streckenabschnitt ab dem Beginn eines Zeitabschnitts T6 ist ein so genannter Pendelbetrieb PB aktiviert. Im Pendelbetrieb PB schwankt die momentane Fahrgeschwindigkeit v in einem bestimmten vorgegebenen Bereich B um den Geschwindigkeitssollwert vSoll.In the section from the beginning of a period T 6 , a so-called shuttle PB is activated. In shuttle mode PB, the instantaneous travel speed v fluctuates in a certain predetermined range B by the speed setpoint v setpoint .

Im Zeitabschnitt T6 wird das Fahrzeug im Rollbetrieb verzögert und befindet sich somit in einer Kraftstoff sparenden Fahrbetriebsweise. Die Beschleunigung a weist einen negativen Betrag auf, die momentane Fahrgeschwindigkeit v wird verringert. In dem Rollbetrieb RB wird der Primärantrieb 2 abgeschaltet, d. h. die Kraftstoffzufuhr wird unterbrochen. Es wird keine überschüssige Energie erzeugt. Der Ladezustand LZ der Fahrzeugbatterie bleibt konstant.In the period T 6 , the vehicle is decelerated in the rolling operation and is thus in a fuel-saving driving mode. The acceleration a has a negative amount, the current driving speed v is reduced. In the rolling operation RB becomes the prime mover 2 switched off, ie the fuel supply is interrupted. There is no excess energy generated. The charge state LZ of the vehicle battery remains constant.

Erreicht das Fahrzeug einen unteren Bereich des vorgegebenen Bereichs B, wird der Primärantrieb 2 in einem Zeitabschnitt T7 eingeschaltet und das Fahrzeug auf eine momentane Fahrgeschwindigkeit v in einem oberen Bereich des vorgegebenen Bereichs B oberhalb des Geschwindigkeitssollwertes vSoll mit einer hohen Beschleunigung a beschleunigt, um das Fahrzeug anschließend in einem Zeitabschnitt T8 in dem Kraftstoff sparenden Rollbetrieb RB zu bewegen. Der Rollbetrieb RB wird besonders bevorzugt in Abhängigkeit einer aufgebrachten Antriebskraft des Primärantriebs 2 aktiviert. Tendiert die Antriebskraft in der Konstantgeschwindigkeitsphase KP gegen 0 wird der Rollbetrieb RB aktiviert und der Primärantrieb 2 abgeschaltet. Unterschreitet die Beschleunigung a im negativen Bereich einen vorgegebenen Schwellwert a0, wird der Rollbetrieb RB in der Konstantgeschwindigkeitsphase KP vorzugsweise nicht aktiviert.When the vehicle reaches a lower portion of the predetermined range B, the prime mover becomes 2 is turned on in a period T 7 and the vehicle is accelerated to a current vehicle speed v in an upper region of the predetermined range B above the speed target value v Soll with a high acceleration a to then the vehicle in a time period T 8 in the fuel-saving rolling mode RB move. The rolling operation RB is particularly preferred depending on an applied driving force of the prime mover 2 activated. If the driving force in the constant speed phase KP approaches 0, the rolling operation RB is activated and the prime mover is activated 2 off. If the acceleration a falls below a predetermined threshold value a 0 in the negative range, the rolling operation RB in the constant speed phase KP is preferably not activated.

3b zeigt beispielhaft ein Geschwindigkeitsband 6 für die Fahrzeuggeschwindigkeit v im Pendelbetrieb PB. Dabei wird eine untere Grenze 6.1 des Geschwindigkeitsbandes 6 in Abhängigkeit des geforderten Geschwindigkeitssollwertes vSoll ermittelt. Darüber hinaus werden in besonders vorteilhafter Weise ein Abstand und eine Abstandsänderung zum vorausfahrenden und nachfolgenden Verkehr bei der Ermittlung berücksichtigt. Hierzu wird das Geschwindigkeitsband 6 dynamisch angepasst sowie optimiert. Die Anpassung erfolgt dabei durch Variation der unteren Grenze 6.1 innerhalb des in der Figur durch Kreuzschraffur angedeuteten Bereichs. Im Ergebnis wird das Geschwindigkeitsband 6 hierdurch situationsabhängig zwischen einem minimalen Bereich 6min und in einen maximalen Bereich 6max variiert. Das ermittelte Geschwindigkeitsband 6 wird vorzugsweise im Bezug auf eine Kraftstoff sparende Fahrbetriebsweise, ungestörten Komfort bezüglich zyklischer Fahrgeschwindigkeitsänderungen und unauffälliges Fahrverhalten aus Sicht eines nachfolgenden Verkehrs optimiert ermittelt. Hierzu wechseln sich im Idealfall nicht spürbare Beschleunigungsphasen BP und Rollphasen RB ab, die zu deutlichen Kraftstoffeinsparungen insbesondere in Fahrbetriebsweisen im Teillastbetrieb führen. 3b shows an example of a speed band 6 for vehicle speed v in shuttle PB. This will be a lower limit 6.1 of the speed band 6 as a function of the required speed setpoint v setpoint . In addition, a distance and a change in distance to the preceding and following traffic are taken into account in the determination in a particularly advantageous manner. This is the speed band 6 dynamically adjusted and optimized. The adjustment is done by varying the lower limit 6.1 within the range indicated by cross-hatching in the figure. The result is the speed band 6 as a result, depending on the situation, between a minimum range 6 min and in a maximum range 6 max varied. The determined speed band 6 is preferably determined in terms of a fuel-saving driving mode, undisturbed comfort with respect to cyclical driving speed changes and unobtrusive driving behavior from the perspective of a subsequent traffic optimized. For this purpose, in the ideal case, noticeable acceleration phases BP and roll phases RB alternate, which lead to significant fuel savings, in particular in driving modes in partial load operation.

Das Geschwindigkeitsband 6 kann beispielsweise derart bestimmt werden, dass es bei einer momentanen Fahrgeschwindigkeit v von 100 km/h und einem Abstand von mehr als 200 m zu dem nachfolgenden Verkehr dem maximalen Bereich 6max entspricht, sofern der Abstand zum nachfolgenden Verkehr sich nicht oder nur unwesentlich ändert.The speed band 6 For example, it can be determined such that it reaches the maximum range at a current vehicle speed v of 100 km / h and a distance of more than 200 m to the following traffic 6 max corresponds, if the distance to the following traffic does not change or only marginally.

In 4 ist die Geschwindigkeitsregelung einer Konstantgeschwindigkeitsphase KP dargestellt.In 4 the speed control of a constant speed phase KP is shown.

Das Fahrzeug weist einen Hybridantrieb auf, wobei der Primärantrieb 2 als Verbrennungskraftmaschine und der Sekundärantrieb 5 als Elektromotor ausgeführt sind. Im Folgenden werden der Primärantrieb 2 und der Sekundärantrieb 5 bei Bedarf zusammengefasst als Antriebe 2 und 5 bezeichnet.The vehicle has a hybrid drive, wherein the prime mover 2 as an internal combustion engine and the secondary drive 5 are designed as electric motor. The following are the primary drive 2 and the secondary drive 5 if necessary summarized as drives 2 and 5 designated.

Dabei sind die Antriebe 2 und 5 beispielsweise parallel angeordnet, wodurch diese gleichzeitig auf ein anzutreibendes Teil wirken.Here are the drives 2 and 5 for example, arranged in parallel, whereby they act simultaneously on a driven part.

In einem Zeitabschnitt T9 wird das Fahrzeug in einer Beschleunigungsphase BP auf eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit beschleunigt, wobei der Primärantrieb 2 den Vortrieb ausführt. Der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb wird über die Fahrpedalbetätigung aktiviert. Die gewünschte Fahrgeschwindigkeit entspricht dem Geschwindigkeitssollwert vSoll. Dabei wird erzeugte überschüssige Energie dem Energiespeicher 3, insbesondere der Fahrzeugbatterie, zugeführt. Der Ladezustand LZ der Fahrzeugbatterie erhöht sich dementsprechend.In a period T 9 , the vehicle is accelerated in an acceleration phase BP to a desired driving speed, wherein the prime mover 2 performs the propulsion. The vehicle speed control mode is activated via the accelerator pedal actuation. The desired travel speed corresponds to the speed setpoint v setpoint . This generated excess energy is the energy storage 3 , in particular the vehicle battery supplied. The state of charge LZ of the vehicle battery increases accordingly.

In einem Zeitabschnitt T10 wird die momentane Fahrgeschwindigkeit v mittels der Geschwindigkeitsregelung auf dem Geschwindigkeitssollwert vSoll konstant gehalten. Eine Antriebskraft des Vortriebs des Primärantriebs 2 wird beispielsweise aufgrund einer Fahrbahnneigung, insbesondere eines Gefälles, verringert, wodurch dem Energiespeicher 3 überschüssige Energie zugeführt wird. Der Sekundärantrieb 5 ist abgeschaltet.In a period T 10 , the instantaneous travel speed v is kept constant by means of the cruise control on the speed setpoint v Soll . A driving force of propulsion of the prime mover 2 is reduced, for example, due to a roadway inclination, in particular a gradient, whereby the energy storage 3 excess energy is supplied. The secondary drive 5 is switched off.

In einem Zeitabschnitt T11 rollt das Fahrzeug und der Sekundärantrieb 5 wird gestartet. Der Sekundärantrieb 5, insbesondere der Elektromotor, übernimmt in vorteilhafter Weise eine Rollnachhaltung RN des Fahrzeuges. Dabei wird die dem Energiespeicher 3 zugeführte Energie von dem Sekundärantrieb 5 genutzt, um die momentane Fahrgeschwindigkeit v entsprechend dem Geschwindigkeitssollwert vSoll konstant zu halten. Hierzu wird der Primärantrieb 2 abgeschaltet. Dabei sieht das Verfahren vor, dass alle im regulären Betrieb benötigten Komponenten, wie z. B. Bremskraftverstärker und Klimaanlage, zur Verfügung stehen. Diese Aggregate können besonders bevorzugt von dem Sekundärantrieb individuell angetrieben werden, wodurch im Betrieb des Primärantriebs 2 in vorteilhafter Weise Kraftstoff eingespart wird.In a period T 11 rolls the vehicle and the secondary drive 5 is started. The secondary drive 5 , In particular, the electric motor, takes over advantageously a Rollnachhaltung RN of the vehicle. This is the energy storage 3 supplied energy from the secondary drive 5 used to keep the current driving speed v in accordance with the speed setpoint v set constant. This is the primary drive 2 off. The process provides that all components required in regular operation, such as. B. brake booster and air conditioning, are available. These units can be particularly preferably driven individually by the secondary drive, whereby during operation of the prime mover 2 Advantageously, fuel is saved.

Steigt ein Fahrwiderstand, beispielsweise durch einen ansteigenden Streckenabschnitt oder einen Wechsel in eine Beschleunigungsphase BP, wird der Primärantrieb 2 eingeschaltet und übernimmt den Vortrieb, wobei der Sekundärantrieb 5 abgeschaltet wird.If a driving resistance increases, for example as a result of a rising section or a change to an acceleration phase BP, the primary drive becomes 2 turned on and takes over the propulsion, with the secondary drive 5 is switched off.

In 5 ist eine Fahrbetriebsweise, insbesondere einer Verkehrssituation im Stop-and-Go-Betrieb dargestellt.In 5 is a driving mode, in particular a traffic situation in stop-and-go mode shown.

Auf einer Fahrstrecke beschleunigt das Fahrzeug in einem Zeitabschnitt T12 mit dem Sekundärantrieb 5 auf eine momentane Fahrgeschwindigkeit v unterhalb der vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit vG von 15 km/h, welche zur Aktivierung der Geschwindigkeitsregelung über die Fahrpedalbetätigung überschritten werden muss. In der Beschleunigungsphase BP ist es unerheblich, wie weit das Fahrpedal 1 ausgelenkt ist, d. h. das Fahrzeug kann im Auslenkbereich Z1 sowie im Auslenkbereich Z2 beschleunigt werden.On a route, the vehicle accelerates in a period T 12 with the secondary drive 5 to a current driving speed v below the predetermined driving speed v G of 15 km / h, which must be exceeded to activate the cruise control via the accelerator pedal actuation. In the acceleration phase BP, it does not matter how far the accelerator pedal 1 is deflected, ie the vehicle can be accelerated in the deflection Z 1 and in the deflection Z 2 .

Aufgrund einer vorherrschenden Verkehrssituation kann das Fahrzeug nicht weiter beschleunigen und wird über den durch das Bedienelement am Ende des Zeitabschnitts T12 ausgelösten Fahrbefehl F im Zeitabschnitt T13 in den Rollbetrieb RB überführt. Das Fahrzeug rollt und verringert seine momentane Fahrgeschwindigkeit v bis zum Stillstand. In einem Zeitabschnitt T14 wird beispielsweise die Betriebsbremse 4 getreten, das Fahrzeug steht. In einem Zeitabschnitt T15 beschleunigt das Fahrzeug aufgrund einer Fahrpedalbetätigung und erreicht die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit vG, ab welcher der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb aktiviert werden kann. Durch ein zweimaliges Betätigen des Bedienelementes wird der Stop-and-Go-Betrieb SGB eingestellt, in dem der Sekundärantrieb den Vortrieb leistet. Der Primärantrieb 2 bleibt abgeschaltet. Bevorzugt kann im Stop-and-Go-Betrieb SGB ebenfalls über das Betätigen des Fahrpedals 1 ein Geschwindigkeitssollwert vSoll eingestellt werden, der in der Speichereinheit gespeichert wird. Der im Stop-and-Go-Betrieb SGB eingestellte Geschwindigkeitssollwert vSoll kann bis beispielsweise 35 km/h eingestellt werden. Wird das Fahrzeug auf eine Fahrgeschwindigkeit oberhalb 35 km/h beschleunigt, übernimmt automatisch der Primärantrieb 2 den Vortrieb und der Sekundärantrieb 5 wird abgeschaltet.Due to a prevailing traffic situation, the vehicle can not continue to accelerate and is transferred via the actuated by the operating element at the end of the period T 12 driving command F in the period T 13 in the rolling operation RB. The vehicle rolls and reduces its instantaneous travel speed v to a stop. In a period T 14 , for example, the service brake 4 kicked, the vehicle is standing. In a period T 15 , the vehicle accelerates due to an accelerator operation and reaches the predetermined vehicle speed v G , from which the vehicle speed control operation can be activated. By actuating the control element twice, the stop-and-go operation SGB is set, in which the secondary drive provides the propulsion. The prime mover 2 remains switched off. Preferably, in stop-and-go mode SGB also via the actuation of the accelerator pedal 1 a speed setpoint v set to be stored in the memory unit. The speed setpoint v set in stop-and-go mode SGB can be set to, for example, 35 km / h. If the vehicle is accelerated to a driving speed above 35 km / h, the primary drive automatically takes over 2 the propulsion and the secondary drive 5 will be switched off.

Darüber hinaus übernimmt der Sekundärantrieb 5 ein Rückwärtsfahren, wobei dieses jeder Zeit bis wenigstens 300 m realisiert werden kann. Weiterhin ist vorgesehen, dass der Sekundärantrieb den Vortrieb eines Vorwärtsfahrens bis ca. 10 km/h übernimmt, um eine unverzögerte Anfahrreaktion des Fahrzeuges sicherzustellen. Anschließend wird bevorzugt der Primärantrieb 2 eingeschaltet und übernimmt den Vortrieb. Des Weiteren wird die Rollnachhaltung RN, eine Aufrechterhaltung der Konstantgeschwindigkeitsphase KP, besonders bevorzugt durch den Sekundärbetrieb 5 realisiert.In addition, the secondary drive takes over 5 reversing, which can be realized at any time up to at least 300 m. Furthermore, it is provided that the secondary drive takes over the propulsion of a forward drive to about 10 km / h to ensure an instantaneous start-up response of the vehicle. Subsequently, the primary drive is preferred 2 switched on and takes over the propulsion. Furthermore, the roll follow-up RN, a maintenance of the constant speed phase KP, particularly preferred by the secondary operation 5 realized.

Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass sich wiederholende Fahrtsrecken, wie z. B. Fahrten zum Arbeitsplatz u. ä., als Muster, beispielsweise in Form eines Geschwindigkeitsbandes 6, in der Speichereinheit gespeichert werden können. Hierzu kann der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb insbesondere über Mustererkennung Fahrstrecken erkennen und einen voraussichtlichen Energiebedarf, beispielsweise der Fahrzeugbatterie, prognostizieren.Furthermore, the method provides that repetitive driving distances, such. B. trips to the workplace u. Ä., As a pattern, for example in shape a speed band 6 , can be stored in the storage unit. For this purpose, the vehicle speed control operation can recognize routes in particular via pattern recognition and predict an anticipated energy requirement, for example the vehicle battery.

Wird beispielsweise eine Autobahnstrecke erkannt, prognostiziert der Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb für die Steigungen vorzugsweise den Primärbetrieb 2, für ebene Abschnitte den Primärbetrieb 2 mit Speicherung der überschüssigen Energie und für Gefällestrecken die Rollnachhaltung RN, wodurch trotz hoher Durchschnittsgeschwindigkeit in vorteilhafter Weise ein Beitrag zur Kraftstoff sparenden Fahrbetriebsweise und dadurch auch zum Umweltschutz beigetragen wird.If, for example, a motorway route is detected, the vehicle speed control mode for the gradients preferably predicts the primary mode 2 , for even sections the primary operation 2 with storage of the excess energy and for gradients the Rollnachhaltung RN, which in spite of high average speed advantageously contributes to the fuel-saving driving mode and thereby also contributes to environmental protection.

In einer möglichen Ausführungsform können auch topografische Daten, beispielsweise durch ein Navigationssystem zur Verfügung gestellt, in die Mustererkennung und/oder zur Planung des Energiebedarfs einbezogen werden.In a possible embodiment may also topographical data, for example by a navigation system provided in the pattern recognition and / or be included in the planning of energy needs.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102004017115 A1 [0003] DE 102004017115 A1 [0003]

Claims (20)

Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass ein Auslenkpunkt (ZS) vorgegeben wird, der einen Auslenkbereich eines im Fahrzeug vorgesehenen Fahrpedals (1) in zwei voneinander getrennte Auslenkbereiche (Z1, Z2) unterteilt und dass der Fahrgeschwindigkeitsregelbetrieb aktiviert wird, wenn der vorgegebene Auslenkpunkt (ZS) bei einer oberhalb einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit (vG) liegenden momentanen Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs aufgrund einer abnehmenden Fahrpedalauslenkung überschritten wird.Method for automatic cruise control in an automatic vehicle speed control mode of a vehicle, characterized in that a deflection point (Z S ) is specified, which defines a deflection range of an accelerator pedal provided in the vehicle ( 1 ) are divided into two mutually separate deflection ranges (Z 1 , Z 2 ) and that the vehicle speed control operation is activated when the predetermined deflection point (Z S ) at above a given vehicle speed (v G ) lying current vehicle speed (v) of the vehicle due to a decreasing Accelerator pedal deflection is exceeded. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs ein am Fahrpedal (1) fühlbares haptisches Signal an einen Fahrzeugführer ausgegeben wird.Device according to Claim 1, characterized in that, when the vehicle speed control operation is activated, an accelerator pedal ( 1 ) tactile signal is output to a driver. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Fahrgeschwindigkeit (v) zum Zeitpunkt eines Überschreitens des vorgegebenen Auslenkpunktes (ZS) als Geschwindigkeitssollwert (vSoll) des Fahrgeschwindigkeitregelbetriebs hinterlegt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the instantaneous travel speed (v) at the time of exceeding the predetermined deflection point (Z S ) as a speed setpoint (v desired ) of the vehicle speed control operation is stored. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Geschwindigkeitssollwertes (vSoll) und eines Abstandes zum vorausfahrenden und nachfolgenden Verkehr ein optimiertes und dynamisiertes Geschwindigkeitsband (6) ermittelt wird.A method according to claim 3, characterized in that depending on the speed setpoint (v setpoint ) and a distance to the preceding and following traffic an optimized and dynamic speed band ( 6 ) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug in einem Schubbetrieb (SB) und einem Rollbetrieb (RB) betreibbar ist, wobei im Schubbetrieb (SB) mittels eines Fahrbefehls (F) ein Wechsel in den Rollbetrieb (RB) vorgenommen werden kann.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the vehicle in a pushing operation (SB) and a rolling operation (RB) is operable, wherein in overrun (SB) by means of a movement command (F) a change to the rolling operation (RB) can be made. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Rollbetrieb (RB) mittels des Fahrbefehls (F) ein Wechsel in den Schubbetrieb (SB) vorgenommen werden kann.Method according to claim 5, characterized in that that in roll mode (RB) by means of the movement command (F) a change in the push mode (SB) can be made. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schubbetrieb (SB) aktiviert wird, wenn eine Betriebsbremse (4) des Fahrzeuges betätigt wird und/oder wenn das Fahrpedal (1) des Fahrzeugs ausgehend von einem unbetätigten Zustand derart betätigt wird, dass der vorgegebene Auslenkpunkt (ZS) nicht überschritten wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the overrun operation (SB) is activated when a service brake ( 4 ) of the vehicle is actuated and / or when the accelerator pedal ( 1 ) of the vehicle is operated starting from an unactuated state such that the predetermined deflection point (Z S ) is not exceeded. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Hybridantrieb mit einem Primärantrieb (2) und einem Sekundärantrieb (5) eine in einem Teillastbetrieb erzeugte überschüssige Energie einem Energiespeicher (3) zugeführt wird.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that in a hybrid drive with a prime mover ( 2 ) and a secondary drive ( 5 ) an excess energy generated in a partial load operation an energy storage ( 3 ) is supplied. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Energiespeicher (3) zugeführte Energie in einem vorgebbaren Fahrbetrieb zur Verfügung gestellt wird.A method according to claim 8, characterized in that the energy storage ( 3 ) supplied energy is provided in a predetermined driving operation. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verwendung der gespeicherten Energie der Primärantrieb (2) ausgeschaltet wird.A method according to claim 8 or 9, characterized in that when using the stored energy of the prime mover ( 2 ) is switched off. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei steigendem Fahrwiderstand und einem Überschreiten des vorgegebenen Auslenkpunktes (ZS) vom oberen Auslenkbereich (Z2) in Richtung unteren Auslenkbereich (Z1) der Primärantrieb (2) eingeschaltet wird.Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that with increasing resistance and exceeding the predetermined deflection point (Z S ) from the upper deflection region (Z 2 ) in the direction of lower deflection region (Z 1 ) of the prime mover ( 2 ) is turned on. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Sekundärantrieb (5) für ein Rückwärtsfahren verwendet wird.Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that the secondary drive ( 5 ) is used for reversing. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Sekundärbetrieb (5) für eine Vorwärtsfahrt bis zu einer vorgebbaren Fahrgeschwindigkeit verwendet wird.Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that the secondary operation ( 5 ) is used for a forward drive up to a predetermined driving speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Sekundärantrieb (5) bei einer Rollnachhaltung (RN) verwendet wird.Method according to one of claims 8 to 13, characterized in that the secondary drive ( 5 ) is used in a Roll Nachhaltung (RN). Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Sekundärantrieb (5) in einem vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitsbereich im Stop-and-Go-Betrieb (SGB) verwendet wird.Method according to one of claims 8 to 14, characterized in that the secondary drive ( 5 ) is used in a predetermined driving speed range in the stop-and-go operation (SGB). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich wiederholende Fahrtrouten als Muster gespeichert werden.Method according to one of claims 1 to 15, characterized in that repetitive routes as Patterns are saved. Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung in einem automatischen Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass ein Auslenkbereich eines im Fahrzeug vorgesehenen Fahrpedals (1) in zwei durch einen vorgegebenen Auslenkpunkt (ZS) getrennte Auslenkbereiche (Z1, Z2) unterteilt ist und dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die anhand einer Fahrpedalbetätigung in Abhängigkeit des vorgegebenen Auslenkpunktes (ZS) und bei Überschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit (vG) den Fahrgeschwindigkeitregelbetrieb aktiviert.Device for automatic cruise control in an automatic vehicle speed control operation of a vehicle, characterized in that a deflection range of an accelerator pedal provided in the vehicle ( 1 ) is subdivided into two deflection regions (Z 1 , Z 2 ) separated by a predetermined deflection point (Z S ), and in that a control unit is provided which, on the basis of an accelerator pedal operation, depends on the predetermined deflection point (Z S ) and on exceeding a predetermined driving speed (v G ) activates the vehicle speed control mode. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassungseinheiten vorgesehen sind, mittels derer ein Abstand zum vorausfahrenden und nachfolgenden Verkehr ermittelbar ist.Apparatus according to claim 17, characterized ge indicates that detection units are provided, by means of which a distance to the preceding and following traffic can be determined. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit eine Speichereinheit umfasst, in welcher ein Geschwindigkeitssollwert (vSoll) und/oder sich wiederholende Fahrtstrecken speicherbar sind.Apparatus according to claim 17 or 18, characterized in that the control unit comprises a memory unit in which a speed setpoint (v desired ) and / or repetitive routes are storable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine überschüssige Energie einem Energiespeicher (3) zuführbar ist.Device according to one of claims 17 to 19, characterized in that an excess energy an energy storage ( 3 ) can be fed.
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