DE102008028762A1

DE102008028762A1 - Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102008028762A1
Application number: DE102008028762A
Authority: DE
Inventors: Martin Hörer
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2008-06-17
Filing date: 2008-06-17
Publication date: 2009-12-24

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs (1) vorgeschlagen, bei dem ein Umfelderkennungssystem zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs (1) bei Ein- und/oder Ausparkvorgängen auch zur Erkennung der Hindernisse im fließenden Verkehr herangezogen wird. Insbesondere die seitlich am Fahrzeug verbauten Sensoren (5, 6) des Umfelderkennungssystems werden zur Auswertung dieser Signale bei Geschwindigkeiten des Fahrzeugs (1) von größer als 30 km/h herangezogen und bei einer Unterschreitung eines Mindestabstands zu den Hindernissen wird ein Warn- und/oder Steuersignal generiert.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 5 sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Es sind Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, bekannt, die dem Fahrer mit zum Beispiel ultraschallbasierenden Umfelderkennungssystemen helfen aktiv in eine Parklücke einzuparken. Dabei vermisst das Einparksystem mit beispielsweise seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff oder durch Fahranweisungen an den Fahrer in die Parklücke.
Bei bisher üblichen ultraschallbasierenden Umfelderkennungssystemen werden mindestens ein Ultraschallsensor oder mehrere beispielsweise in der vorderen und/oder hinteren Stoßstange oder auch seitlich an einem Kraftfahrzeug verbaut. Jeder Ultraschallsensor sendet dabei ein Ultraschallsignal aus, welches von einem möglichen Objekt bzw. Hindernis reflektiert wird und von dem gleichen Ultraschallsensor und oder von weiteren Ultraschallsensoren empfangen werden kann.
Solche Umfelderkennungssysteme sind beispielsweise aus der DE 102 47 971 A1 bekannt und liefern somit entsprechende Informationen über das Umfeld eines Fahrzeugs, d. h. konkret den Abstand zu einem möglichen Hindernis, in der Regel bei Ein- oder Ausparkvorgängen. Aber auch im fließenden Verkehr kann es zum Beispiel bei verengten Fahrbahnen vorkommen, dass sich auf einer Seite des Fahrzeugs beispielsweise eine Mauer oder ein anderes Fahrzeug befindet, wodurch es zu kritischen Fahrsituationen kommen kann, da meist der Abstand zu diesen seitlichen Hindernissen schlecht abgeschätzt werden kann. Hierdurch fahren einige Fahrer beispielsweise oft zu weit weg von der Mauer und gefährden so den Verkehr auf der Nachbarfahrbahn.
Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs so weiter zu entwickeln, dass mit vorhanden Bordmitteln eine Erhöhung der Fahrsicherheit auch in den zuvor beschriebenen Fahrsituationen erreicht werden kann.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs, bei dem in vorteilhafter Weise ein Umfelderkennungssystem zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs beim Ein- und/oder Ausparken herangezogen wird.
Besonders vorteilhaft kann damit die Erfindung mit dem bereits vorhanden Umfelderkennungssystem zur Erkennung und Auswertung von Hindernissen bei Geschwindigkeiten des Fahrzeugs von größer als 30 km/h benutzt werden, sodass auch im fließenden Verkehr, zum Beispiel bei verengten Fahrbahnen, kritische Fahrsituationen vermieden werden können. In vorteilhafter Weise werden dabei die Signale von Ultraschallsensoren des Umfelderkennungssystems ausgewertet und bei Unterschreitung eines Mindestabstands zu den Hindernissen kann ein Warn- und/oder Steuersignal generiert werden.
Mit der Erfindung kann eine Fahrassistenzvorrichtung dadurch realisiert werden, dass das Umfelderkennungssystem Ultraschallsensoren aufweist, die seitlich am Fahrzeug angebracht sind und den Abstand zur ruhenden oder bewegten Hindernissen bei Geschwindigkeiten von höher als 30 km/h abtasten und dass ferner ein Steuergerät vorhanden ist, dass den Abstand zu Hindernissen ermittelt und bei Unterschreitung eines Mindestabstands zu den Hindernissen das Warn- und/oder Steuersignal generiert. Es handelt hierbei bei den ruhenden Hindernisse in der Regel um höhere Fahrbahnbegrenzungen, insbesondere Mauern, und bei den bewegten Hindernisse um andere Fahrzeuge als Verkehrsteilnehmer.
Die Erfindung umfasst auch ein Computerprogrammprodukt, gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor, vorzugsweise in einem Steuergerät, mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer, diesen zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens oder zur Verwendung der Fahrassistenzvorrichtung veranlassen, wobei die Programmmittel eine Erweiterung der Sensorfunktionen des Umfelderkennungssystems für Geschwindigkeiten des Fahrzeugs von höher als 30 km/h bewirken.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen in den Figuren der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 Fahrzeuge im fließendem Verkehr mit ausreichendem Seitenabstand zu Hindernissen,
2 Fahrzeuge im fließenden Verkehr mit keinem ausreichendem Seitenabstand zu einem ruhenden Hindernis und
3 Fahrzeuge im fließendem Verkehr mit keinem ausreichendem Seitenabstand zu einem anderen fahrenden Fahrzeug.
Ausführungsformen der Erfindung
Aus 1 ist eine Darstellung einer Situation mit zwei Fahrzeugen 1 und 2 zu entnehmen, bei der das Fahrzeug 1 in einem Abstand D1 an einer Mauer 3 als Hindernis vorbeifährt. Durch Linien 4 ist hier eine beengte Fahrbahn angedeutet und neben dieser Fahrbahn befindet sich das Fahrzeug 2 in einem Abstand D2. Durch seitlich am Fahrzeug 1 angebrachte Sensoren 5 und 6, vorzugsweise Ultraschallsensoren als Bestandteil eines Umfelderkennungssystems, wird in einem Winkel von 80° bis 90° zur Fahrtrichtung der Abstand zu den seitlichen Objekten, nämlich der Mauer 3 und dem Fahrzeug 2, gemessen.
Bei dieser in der 1 dargestellten Situation sind die Abstände D1 und D2 größer als ein vorgegebener Mindestabstand, sodass keine Warnmeldung oder eine sonstige Reaktion des aufgrund einer entsprechenden Softwareerweiterung ausgebildeten Umfelderkennungssystems im Fahrzeug 1 erfolgt.
In 2 ist gezeigt, dass das Fahrzeug 1 sich relativ nah an der Mauer 3 befindet und somit der Abstand D1 kleiner ist als der vorgegebene Mindestabstand und somit zumindest ein Warnsignal des aufgrund einer entsprechenden Softwareerweiterung ausgebildeten Umfelderkennungssystems erfolgt.
Bei der Fahrsituation nach 3 befindet sich das Fahrzeug 2 relativ nah am Fahrzeug 1, sodass der Abstand D2 zwischen den Fahrzeugen 1 und 2 kleiner ist als der vorgegebene Mindestabstand und somit auch hier zumindest ein entsprechendes Warnsignal des aufgrund einer entsprechenden Softwareerweiterung ausgebildeten Umfelderkennungssystems erfolgt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 10247971 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Erkennung von Hindernissen bei der Bewegung eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass ein Umfelderkennungssystem zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs (1) bei Ein- und/oder Ausparkvorgängen zur Erkennung der Hindernisse im fließenden Verkehr herangezogen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass insbesondere die seitlich am Fahrzeug verbauten Sensoren (5, 6) des Umfelderkennungssystems zur Heranziehung der auszuwertenden Signale herangezogen werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Umfelderkennungssystems zur Erkennung und Auswertung von Hindernissen bei Geschwindigkeiten des Fahrzeugs (1) von größer als 30 km/h herangezogen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Umfelderkennungssystem die Signale von Ultraschallsensoren als Sensoren (5, 6) auswertet und bei Unterschreitung eines Mindestabstands zu den Hindernissen ein Warn- und/oder Steuersignal generiert.
Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, dass das Umfelderkennungssystem Sensoren (5, 6) in Form von Ultraschallsensoren aufweist, die seitlich am Fahrzeug (1) angebracht sind und den Abstand zu ruhenden oder bewegten Hindernissen bei Geschwindigkeiten von höher als 30 km/h abtasten und dass ein Steuergerät vorhanden ist, dass den Abstand zu Hindernissen ermittelt und bei Unterschreitung eines Mindestabstands zu den Hindernissen das Warn- und/oder Steuersignal generiert.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet dadurch, dass die ruhenden Hindernisse Fahrbahnbegrenzungen, insbesondere Mauern (3) und die bewegten Hindernisse Fahrzeuge (2) sind.
Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor, vorzugsweise in einem Steuergerät, mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer, diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 oder zur Verwendung der Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6 veranlassen, wobei die Programmmittel eine Erweiterung der Sensorfunktionen des Umfelderkennungssystems für Geschwindigkeiten des Fahrzeugs (1) von höher als 30 km/h bewirken.