DE102008022971B4 - Method for checking the adjustment of a sensor for a distance measurement for the parking assistance system which is aligned to one side of a motor vehicle - Google Patents

Method for checking the adjustment of a sensor for a distance measurement for the parking assistance system which is aligned to one side of a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges (1) ausgerichteten Sensors (2) zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz mit den Schritten:Vermessung einer Parklücke (3) während der Vorbeifahrt an der Parklücke (3) mit dem zur Seite des Kraftfahrzeugs ausgerichteten Sensor (2),Berechnung des Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke (3) während eines Einparkvorgangs aus den Messwerten während der Vorbeifahrt an der Parklücke (3) und dem Fahrweg des Kraftfahrzeugs,Messung des Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke (3) während des Einparkvorgangs,Vergleichen des berechneten und des gemessenen Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke.Method for checking the adjustment of a sensor (2) aligned to one side of a motor vehicle (1) for measuring the distance for the parking assistance, comprising the steps: measuring a parking space (3) while driving past the parking space (3) with the one aligned to the side of the motor vehicle Sensor (2), calculation of the distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space (3) during a parking process from the measured values while driving past the parking space (3) and the route of the motor vehicle, measurement of the distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space (3) during the parking process, comparing the calculated and the measured distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensors zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem zu einer Seite des Kraftfahrzeugs ausgerichteten Sensor und einer Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors.The invention relates to a method for checking the adjustment of a sensor aligned to one side of a motor vehicle for measuring the distance for the parking assistance. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with a sensor aligned to one side of the motor vehicle and a device for checking the adjustment of the sensor.

Es ist bekannt, seitlich in Fahrzeugen Ultraschallsensoren anzuordnen und mit diesen eine Erkennung des Straßenrandes, insbesondere des Bordsteins, vorzunehmen. Bei der Vorbeifahrt an einer Parklücke z. B. an einem Straßenrand zwischen zwei Autos wird während der Vorbeifahrt die Parklücke mit Hilfe des Ultraschallsensors vermessen und dann ein rückwärtiger Einparkvorgang entweder für den Fahrer assistiert oder vollständig automatisch durchgeführt. Dies läßt sich beispielsweise den Druckschriften DE 10 2004 047 483 A1 , DE 10 2005 044 050 A1 und DE 10 2005 061 396 A1 entnehmen. Die hierbei verwendeten Sensoren, insbesondere Ultraschallsensoren, besitzen in horizontaler Richtung einen sehr schmalen Öffnungswinkel und in vertikaler Richtung einen sehr großen Öffnungswinkel. Damit wird eine sehr gute Ortsauflösung in Fahrtrichtung erreicht, die für die Kartenerstellung und die spätere Planung des Einparkvorgangs benötigt wird. Um die erforderliche Genauigkeit der seitlichen Parkraumvermessung zu erreichen, muss eine präzise Ausrichtung des Sensors zur Längsachse des Fahrzeugs, insbesondere rechtwinklig, eingehalten werden. Die Toleranz sollte dabei +/- 2,5° nicht überschreiten. Die Ausrichtung sollte regelmäßig kontrolliert werden, damit es nicht aufgrund falscher Ausrichtung des Sensors beim Einparkvorgang zu einer Kollision mit die Parklücke begrenzenden Hindernissen, insbesondere anderen Fahrzeugen, kommt. Dies erfolgt bisher typischerweise durch eine Vermessung des Sensors in der Werkstatt.It is known to arrange ultrasonic sensors laterally in vehicles and to use them to detect the roadside, in particular the curb. When driving past a parking space z. B. on a roadside between two cars, the parking space is measured with the help of the ultrasonic sensor while driving past and then a rear parking process is either assisted for the driver or carried out completely automatically. This can be done for example in the publications DE 10 2004 047 483 A1 , DE 10 2005 044 050 A1 and DE 10 2005 061 396 A1 remove. The sensors used here, in particular ultrasonic sensors, have a very narrow opening angle in the horizontal direction and a very large opening angle in the vertical direction. This achieves a very good spatial resolution in the direction of travel, which is required for map creation and later planning of the parking process. In order to achieve the required accuracy of the lateral parking space measurement, a precise alignment of the sensor to the longitudinal axis of the vehicle, in particular at right angles, must be maintained. The tolerance should not exceed +/- 2.5 °. The alignment should be checked regularly so that the parking sensor does not collide with obstacles that limit the parking space, especially other vehicles, due to incorrect sensor alignment. So far, this has typically been done by measuring the sensor in the workshop.

Die EP 1 602 530 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zum parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeuges an der Parklücke erfasst wird. Die Sensoranordnung weist dabei auch seitlich zur Fahrtrichtung ausgerichtete Sensoren auf. Während des Einparkvorgangs findet durch weitere Messungen mittels der Sensorvorrichtung ein Abgleich der bei der vorausgegangenen Vorbeifahrt erfassten Daten bezüglich der Parklücke mit den tatsächlichen Begebenheiten statt.The EP 1 602 530 A1 describes a method for supporting a parking process of a vehicle in a parking space arranged laterally to the parked vehicle, the parking space being detected by means of a sensor arrangement of the vehicle while the vehicle is driving past the parking space. The sensor arrangement also has sensors aligned laterally to the direction of travel. During the parking process, further measurements using the sensor device compare the data recorded during the previous drive-by with respect to the parking space and the actual circumstances.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, mit dem die Ausrichtung der Sensoren mit hoher Genauigkeit während des Betriebs überprüft werden kann.The invention has for its object to provide a method with which the alignment of the sensors can be checked with high accuracy during operation.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved with a method having the features of claim 1. Advantageous further developments of the invention are described in the subclaims.

Bei einem Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensors zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz sind erfindungswesentlich folgende Schritte vorgesehen: Vermessung einer Parklücke während der Vorbeifahrt an der Parklücke mit dem zur Seite des Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensor, Berechnung des Abstands des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke während eines Einparkvorganges aus den Messwerten während der Vorbeifahrt an der Parklücke und dem Fahrweg des Kraftfahrzeugs, Messung des Abstands des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke während des Einparkvorgangs und Vergleich des berechneten und des gemessenen Abstands des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke.In a method for checking the adjustment of a sensor for distance measurement for parking assistance oriented to a side of a motor vehicle, the following steps are provided according to the invention: measuring a parking space while driving past the parking space with the sensor oriented to the side of the motor vehicle, calculating the distance of the person to be checked Sensor from the edge of the parking space during a parking process from the measured values while driving past the parking space and the route of the motor vehicle, measuring the distance of the sensor to be checked from the edge of the parking space during the parking process and comparing the calculated and the measured distance of the sensor to be tested from Edge of the parking space.

Bei Feststellung eines Unterschieds des berechneten und des gemessenen Abstands des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke läßt sich daraus auf eine Dejustage des zur Seite ausgerichteten Sensors schließen. Dann kann als Konsequenz entweder eine Meldung an den Fahrer ergehen, dass ein Service in einer Werkstatt notwendig ist, um den Sensor neu zu justieren oder es kann aus der Größe der Abweichung der beiden Werte ein Rückschluß auf die Dejustage und die Größe der Dejustage gezogen werden und die so festgestellte Ausrichtung des Sensors kann den künftigen Abstandsmessungen zugrunde gelegt werden.If a difference between the calculated and the measured distance of the sensor to be tested from the edge of the parking space is found, it can be concluded that the sensor is aligned to the side. As a consequence, a message can either be sent to the driver that service in a workshop is necessary to readjust the sensor, or a conclusion can be drawn about the misalignment and the size of the misalignment from the magnitude of the deviation of the two values and the orientation of the sensor determined in this way can be used as a basis for future distance measurements.

Bei der Vermessung der Parklücke erfolgt dies bevorzugt an dem Bordstein bzw. an vor und hinter der Parklücke parkenden anderen Kraftfahrzeugen. Bei der Berechnung des Abstands des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke aus dem während der Vorbeifahrt gemessenen Abstand von der Parklücke und dem Fahrweg, kann zur Ermittlung des Fahrwegs der Einschlagwinkel der Räder von dem Fahrwerk des Kraftfahrzeuges entweder unmittelbar auch mittelbar bestimmt werden, z.B. kann beim Einschlagwinkel der Räder des Kraftfahrzeuges auch mittelbar auf eine Information aus dem Einschlagwinkel des Lenkrades zurückgegriffen werden. Am präzisesten ist jedoch eine Information, die jeweils unmittelbar die fraglichen Werte abgreift. Der Fahrweg ist mit dem Einschlagwinkel der Räder im Wesentlichen die Information über die zurückgelegte Strecke beim jeweiligen Einschlagwinkel der Räder, so dass aus diesen beiden Werten der genaue Fahrweg ermittelt werden kann. Alternativ kann der Fahrweg auch aus sensorisch gewonnenen Daten oder aus GPS-Daten bestimmt werden. Bei den sensorisch gewonnen Daten handelt es sich ebenfalls um Informationen aus Abstandssensoren, wobei bevorzugt keine Daten des zu überprüfenden Sensors verwendet werden, aus denen bzw. und den sich ändernden Abstandsmessungen ebenfalls ein Fahrweg berechnet werden kann. Die Messung des Abstandes des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke während des Einparkvorgangs wird bevorzugt genau an dem Punkt vorgenommen, an dem beim Einfahren in die Parklücke das Sensorsignal zuerst auftritt. Bei einem mit 90° von der Kraftfahrzeugachse ausgerichteten Sensor ist an diesem Punkt noch mit einem vergleichsweise großen Abstand vom Bordstein zu rechnen und der Unterschied zwischen Messwert und berechnetem Wert sollte dadurch größer und daher leichter feststellbar ausfallen. Der berechnete Wert kann auch als Erwartungswert bezeichnet oder aufgefaßt werden. Bevorzugt wird die Prüfung des Sensors bei einem rückwärtigen Einparkvorgang durchgeführt. Die Abstandsmessung wird bevorzugt an einem Bordstein durchgeführt.When measuring the parking space, this is preferably done on the curb or on other motor vehicles parked in front of and behind the parking space. When calculating the distance of the sensor to be checked from the edge of the parking space from the distance from the parking space and the travel path measured during the passage, the turning angle of the wheels from the chassis of the motor vehicle can be determined either directly or indirectly, e.g. In the steering angle of the wheels of the motor vehicle, information from the steering angle of the steering wheel can also be used indirectly. However, the most precise information is one that directly captures the values in question. The travel path with the turning angle of the wheels is essentially the information about the distance traveled at the respective turning angle of the wheels, so that the exact travel path can be determined from these two values. Alternatively, the route can also be determined from sensor-acquired data or from GPS data. The data obtained by sensors is also information from distance sensors, preferably no data from the sensor to be checked is used, from which and or the changing distance measurements can also be used to calculate a route. The measurement of the distance of the sensor to be tested from the edge of the parking space during the parking process is preferably carried out exactly at the point at which the sensor signal first occurs when entering the parking space. In the case of a sensor oriented at 90 ° from the motor vehicle axis, a comparatively large distance from the curb can still be expected at this point and the difference between the measured value and the calculated value should thereby be larger and therefore easier to determine. The calculated value can also be referred to or understood as an expected value. The sensor is preferably checked during a rear parking process. The distance measurement is preferably carried out on a curb.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die Prüfung der Justage in einem gesonderten Justiermodus durchgeführt. In einem solchen gesonderten Justiermodus könnte der Sensor, insbesondere Ultraschallsensor, mit einer höheren Frequenz betrieben werden um dadurch eine noch schmalere Keule auszubilden. Dadurch würde sich der horizontale Messbereich verkleinern und eine noch höhere Genauigkeit bei der Feststellung der genauen Ausrichtung des Sensors bzw. der Justage oder Dejustage erreicht werden.In a particularly preferred embodiment, the adjustment is checked in a separate adjustment mode. In such a separate adjustment mode, the sensor, in particular the ultrasonic sensor, could be operated at a higher frequency in order to thereby form an even narrower lobe. This would reduce the horizontal measuring range and achieve even greater accuracy in determining the exact alignment of the sensor or the adjustment or misalignment.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem zu einer Seite des Kraftfahrzeugs ausgerichteten Sensor und einer Vorrichtung zur Prüfung der Dejustage des Sensors zur Durchführung des Verfahrens nach einem der obengenannten Ansprüche. Bevorzugt zeichnet sich eine solche Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors dadurch aus, dass sie eine Berechnungseinrichtung aufweist, mit der der Abstand des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke während des Einparkvorgangs aus den Messdaten während der Vorbeifahrt an der Parklücke, dem Einschlagwinkel der Räder des Kraftfahrzeuges und der Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges während des Einparkvorgangs ermittelt wird. Die Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors weist weiterhin bevorzugt eine Vergleichseinrichtung auf, mit der ein berechneter Abstand und ein gemessener Abstand des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke vergleichbar ist.A further aspect of the invention consists in the provision of a motor vehicle with a sensor oriented to one side of the motor vehicle and a device for checking the misalignment of the sensor for carrying out the method according to one of the above claims. Such a device for checking the adjustment of the sensor is preferably distinguished by the fact that it has a calculation device with which the distance of the sensor to be checked from the edge of the parking space during the parking process from the measurement data while driving past the parking space, the turning angle of the wheels of the motor vehicle and the route of the motor vehicle is determined during the parking process. The device for checking the adjustment of the sensor also preferably has a comparison device with which a calculated distance and a measured distance of the sensor to be tested from the edge of the parking space can be compared.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels weiter erläutert. Im Einzelnen zeigen die schematischen Darstellungen in:

  • 1: Ein Kraftfahrzeug während der Vorbeifahrt an einer Parklücke;
  • 2: Das Fahrzeug nach beendeter Vorbeifahrt und vor Beginn des Einparkvorgangs;
  • 3: Das Fahrzeug während des Einparkvorgangs.
The invention is explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment shown in the drawing. The schematic diagrams show in detail:
  • 1 : A motor vehicle while driving past a parking space;
  • 2nd : The vehicle after passing by and before the start of the parking process;
  • 3rd : The vehicle during the parking process.

In 1 ist das Fahrzeug 1 mit dem schematisch angedeuteten Sensor 2 dargestellt. Das Fahrzeug fährt an einer Parklücke 3 vorbei, die seitlich durch einen Bordstein 4 und an den Seiten durch ein hinteres Fahrzeug 5 und einen vorderes Fahrzeug 6 begrenzt ist. Während der Vorbeifahrt wird die Parklücke 3 vermessen. Insbesondere wenn bei der Vermessung festgestellt wird, dass die Parklücke durch einen geraden Bordstein seitlich begrenzt ist, kann die Justageprüfung durchgeführt werden.In 1 is the vehicle 1 with the schematically indicated sensor 2nd shown. The vehicle is driving in a parking space 3rd passing the side by a curb 4th and on the sides by a rear vehicle 5 and a front vehicle 6 is limited. The parking space becomes visible as you drive past 3rd measured. The adjustment test can be carried out in particular if it is determined during the measurement that the parking space is laterally delimited by a straight curb.

2 zeigt das Fahrzeug 1 vor Beginn des rückwärtigen Einparkvorgangs. Der Pfeil 7 zeigt den Fahrweg des Fahrzeugs 1 in die zuvor vermessene Parklücke. 2nd shows the vehicle 1 before the start of the rear parking process. The arrow 7 shows the route of the vehicle 1 into the previously measured parking space.

In 3 ist das Fahrzeug 1 während des Einparkvorgangs in die Parklücke dargestellt. Aus der zuvor gemessenen Größe des seitlichen Abstands und aus dem Fahrweg, der sich durch den Einschlagwinkel der Räder oder eine davon abgeleitete Größe und die Fahrstrecke bei jedem Einschlagwinkel berechnen läßt, wird der Abstand des Sensors zum Rand der Parklücke, insbesondere zum Bordstein berechnet. Aufgrund der relativ schmalen horizontalen Charakteristik des Sensors wird beim Einfahren in die Parklücke ein Messsignal vom Bordstein unter einem bestimmten Winkel des Fahrzeugs zum Bordstein erwartet. Weicht dieser Winkel, unter dem beim Einfahren in die Parklücke zum ersten Mal bei toleranzrichtig eingebautem Sensor ein Sensorsignal 8 auftreten sollte, von dem Winkel ab, unter dem das Signal 9 tatsächlich auftritt, so kann aus dem Maß der Abweichung auf die Dejustage des Sensors geschlossen werden. Auf die Weise besteht die Möglichkeit, eine Dejustage des Sensors im laufenden Betrieb zu prüfen. Damit muss die Vermessung des Sensors nicht zwingend regelmäßig in einer Werkstatt erfolgen, wodurch zusätzliche Kosten entstehen, sondern kann im Normalbetrieb erfolgen, so dass der Fahrer zeitnah nach einer Dejustage des Sensors (z.B. nach einem Unfall) einen Hinweis vom System erhalten kann, dass eine zuverlässige Funktion des Sensors nicht mehr gegeben ist.In 3rd is the vehicle 1 shown in the parking space during the parking process. The distance from the sensor to the edge of the parking space, in particular to the curb, is calculated from the previously measured size of the lateral distance and from the travel path, which can be calculated from the turning angle of the wheels or a size derived therefrom and the travel distance at each turning angle. Due to the relatively narrow horizontal characteristics of the sensor, a measurement signal from the curb at a certain angle of the vehicle to the curb is expected when entering the parking space. If this angle deviates, at which the sensor signal is received for the first time when entering the parking space with the sensor installed correctly 8th should occur from the angle at which the signal 9 actually occurs, it can be concluded from the degree of deviation that the sensor has been misaligned. In this way it is possible to check a misalignment of the sensor during operation. This means that the measurement of the sensor does not necessarily have to be carried out regularly in a workshop, which results in additional costs, but can take place in normal operation, so that the driver can receive a notification from the system promptly after a sensor misalignment (e.g. after an accident) that a reliable function of the sensor is no longer given.

Claims (11)

Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges (1) ausgerichteten Sensors (2) zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz mit den Schritten: Vermessung einer Parklücke (3) während der Vorbeifahrt an der Parklücke (3) mit dem zur Seite des Kraftfahrzeugs ausgerichteten Sensor (2), Berechnung des Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke (3) während eines Einparkvorgangs aus den Messwerten während der Vorbeifahrt an der Parklücke (3) und dem Fahrweg des Kraftfahrzeugs, Messung des Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke (3) während des Einparkvorgangs, Vergleichen des berechneten und des gemessenen Abstands des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke.Method for checking the adjustment of a sensor (2) aligned to one side of a motor vehicle (1) for measuring the distance for the parking assistance, comprising the steps: Measurement of a parking space (3) while driving past the parking space (3) with the sensor (2) oriented to the side of the motor vehicle, calculation of the distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space (3) during a parking process from the measured values while driving past the parking space (3) and the route of the motor vehicle, measuring the distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space (3) during the parking process, comparing the calculated and the measured distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Einschlagwinkel der Räder des Kraftfahrzeugs (1) und der Fahrstrecke des Kraftfahrzeuges (1) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the travel path of the motor vehicle (1) is determined from the turning angle of the wheels of the motor vehicle (1) and the travel distance of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg des Kraftfahrzeuges (1) aus sensorisch gewonnen Daten bestimmt wird.Procedure according to one of the Claims 1 or 2nd , characterized in that the route of the motor vehicle (1) is determined from data obtained by sensors. Verfahren nach einem der vorhegenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfung des Sensors (2) bei einem rückwärtigen Einparkvorgang durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the testing of the sensor (2) is carried out during a rear parking process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessung an einem Bordstein (4) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance measurement is carried out on a curb (4). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfung der Justage in einem gesonderten Justiermodus erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustment is checked in a separate adjustment mode. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Justiermodus der Sensor (2) mit einem schmaleren Messwinkel arbeitet.Procedure according to Claim 6 , characterized in that in the adjustment mode the sensor (2) works with a narrower measuring angle. Kraftfahrzeug mit einem zu einer Seite des Kraftfahrzeugs (1) ausgerichteten Sensor (2) und einer Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors (2) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der oben genannten Ansprüche.Motor vehicle with a sensor (2) aligned to one side of the motor vehicle (1) and a device for checking the adjustment of the sensor (2) for carrying out the method according to one of the above claims. Kraftfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors (2) eine Berechnungseinrichtung aufweist, mit der der Abstand des zu prüfenden Sensors vom Rand der Parklücke (3) während des Einfahrparkvorgangs aus den Messdaten während der Vorbeifahrt an der Parklücke (3), dem Einschlagwinkel der Räder des Kraftfahrzeugs (1) und der Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs (1) während des Einparkvorgangs ermittelt wird.Motor vehicle after Claim 8 , characterized in that the device for checking the adjustment of the sensor (2) has a calculation device with which the distance of the sensor to be checked from the edge of the parking space (3) during the parking process from the measurement data while driving past the parking space (3) , the turning angle of the wheels of the motor vehicle (1) and the travel distance of the motor vehicle (1) is determined during the parking process. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Prüfung der Justage des Sensors (2) eine Vergleichseinrichtung aufweist, mit der ein berechneter Abstand und ein gemessener Abstand des zu prüfenden Sensors (2) vom Rand der Parklücke (3) vergleichbar ist.Motor vehicle according to one of the Claims 8 or 9 characterized in that the device for checking the adjustment of the sensor (2) has a comparison device with which a calculated distance and a measured distance of the sensor to be tested (2) from the edge of the parking space (3) can be compared. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (2) ein Ultraschallsensor ist.Motor vehicle according to one of the Claims 8 to 10th , characterized in that the sensor (2) is an ultrasonic sensor.
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