DE102008022199A1 - Parking assistance system for installing in vehicle, has assistance guiding unit instructing target parking area estimation result or assisting entry into target parking area based on output of judging unit and target area estimation unit - Google Patents
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Abstract
Description
HINTERGRUNDBACKGROUND
1. Technisches Gebiet1. Technical area
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Parkunterstützungssystem zum Mildern der Belastung eines Fahrers während Parkens, und insbesondere auf ein Parkunterstützungssystem, das die Zweckmäßigkeit von Zielparkraumunterstützung auf der Basis eines Schätzungsergebnisses der eigenen Fahrzeugposition und eines Hindernisschätzungsergebnisses bestimmen kann.The The present invention relates to a parking assist system for relieving the burden of a driver during parking, and more particularly to a parking assistance system the desirability of target parking assistance on the basis of an estimation result of own vehicle position and determine an obstacle estimation result.
2. Stand der Technik2. State of the art
Wenn ein Fahrzeug geparkt wird, ist es für einen Fahrer zuerst notwendig, nach einem Zielparkraum zu suchen, und während dieser Suche nach einem Parkraum muss der Fahrer beurteilen, ob es ausreichenden Raum gibt oder nicht, in dem der Fahrer sein eigenes Fahrzeug parken kann, was keine geringe Belastung für den Fahrer wird. Um diese Belastung für den Fahrer während Parkens zu mildern, wurden herkömmlich Parkunterstützungssysteme vorgeschlagen, die eine Operation durch den Fahrer während des Parkens unterstützen, und es wurden auch Verfahren zum Bestimmen der Zweckmäßigkeit einer derartigen Unterstützung vorgeschlagen.If a vehicle is parked, it is for a driver first necessary to search for a target parking space, and while In this search for a parking space, the driver must assess whether there is sufficient space or not where the driver is his own Vehicle parking can be, which is no small burden on the driver Driver becomes. To this burden on the driver during Parkens systems have conventionally been proposed the one operation by the driver during parking support, and there were also methods for determining the desirability of such assistance proposed.
Z.
B. gibt es ein Parkraumerfassungssystem, das einen Positionierungssensor
verwendet, um Objekte um einen Parkraum herum zu erfassen, während
das systemeigene Fahrzeug fährt. Das System unterteilt
dann Erfassungspunkte, die unter Verwendung, als eine Grenze, einer
Bezugslinie erfasst wurden, die einen ersten Abstand weg von einer
Seite des systemeigenen Fahrzeugs ist, in Erfassungspunkte auf einer
vorderen Seite und Erfassungspunkte auf einer Tiefenseite des Parkraums.
Von den Erfassungspunkten auf der vorderen Seite erkennt das System,
als die Breite des Parkraums, Intervalle zwischen Erfassungspunkten,
die einen zweiten Abstand oder weiter weg sind, und erkennt, als
die Tiefe des Parkraums, Intervalle zwischen Erfassungspunkten,
die auf der vorderen Seite sind, und Intervalle zwischen Erfassungspunkten,
die auf der Tiefenseite sind. Das System vergleicht den erfassten
Parkraum mit der Größe des systemeigenen Fahrzeugs,
die gespeichert ist um zu bestimmen, ob das systemeigene Fahrzeug
in diesem Raum geparkt werden kann oder nicht (siehe z. B.
Übrigens
entstehen in dem Parkraumerfassungssystem von
In
In
den zuvor erwähnten Verfahren zum Bestimmen der Zweckmäßigkeit
einer Unterstützung durch Parkunterstützungssysteme
ist in jedem Fall die Bedingung unzureichend und kann nicht für
eine praktische Verwendung bereitgestellt werden. D. h. in
Ferner
wird in
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Die vorliegende Erfindung wurde unternommen, um diese Probleme anzusprechen, und es ist ein Ziel von ihr, ein Parkunterstützungssystem zu realisieren, das Parken durch einen Fahrer zuverlässig und sicher unterstützen kann.The The present invention has been made to address these problems. and it's a goal of her, a parking assistance system Realize parking by a driver reliably and can safely support.
Um dieses Ziel zu erreichen, ist diese Erfindung ein Parkunterstützungssystem, das in einem Fahrzeug installiert ist, wobei das Parkunterstützungssystem enthält: ein Schätzungsmittel der eigenen Fahrzeugposition, das eine Position und eine Bewegungsrichtung des systemeigenen Fahrzeugs schätzt; ein Abstandserfassungsmittel, das ein Hindernis um das systemeigene Fahrzeug herum erfasst; ein Hindernisschätzungsmittel, das eine Position und eine Eckenform eines Hindernisses mit Bezug auf die Position des systemeigenen Fahrzeugs auf der Basis der Ausgaben des Schätzungsmittels der eigenen Fahrzeugposition und des Abstandserfassungsmittels schätzt; ein Zielraumschätzungsmittel, das eine Position eines Zielparkraums auf der Basis der Ausgabe des Hindernisschätzungsmittels schätzt; ein Mittel zum Beurteilen der Angemessenheit eines geschätzten Raums, das die Angemessenheit der Ausgabe des Zielraumschätzungsmittels bestimmt; und ein Mittel geführter Unterstützung, das das Zielparkraum-Schätzungsergebnis lehrt, oder einen Eintritt in den Zielparkraum unterstützt, auf der Basis der Ausgaben des Mittels zum Beurteilen der Angemessenheit eines geschätzten Raumes und des Zielraumschätzungsmittels.Around To achieve this goal, this invention is a parking assist system, installed in a vehicle, the parking assistance system contains: an estimate of your own vehicle position, which estimates a position and a direction of movement of the native vehicle; a distance detection means that obstructs the system Vehicle detected around; an obstacle estimator, the one position and one corner shape of an obstacle with respect to the position of the native vehicle based on the expenses the estimation means of own vehicle position and the distance detection means estimates; a target space estimator that a location of a target parking space based on the output of the Obstacle estimation means estimates; a means to assess the appropriateness of an estimated space, this is the appropriateness of the output of the target space estimator certainly; and a means of guided support, that teaches the target parking space estimation result, or one Entrance to the target parking space supported, based the expenditure of the means for judging the appropriateness of a estimated space and the target space estimation means.
Diese Erfindung kann Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren, wenn z. B. das systemeigene Fahrzeug schlängelnd fährt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs schnell ist und Zielerfassungsgenauigkeit schlecht ist oder wenn eine tatsächliche Rechts-Links-Radgeschwindigkeitsdifferenz, die erfasst wird, und eine Rechts-Links-Radgeschwindigkeitsdifferenz des systemeigenen Fahrzeugs, die aus einem Lenkungswinkel des systemeigenen Fahrzeugs geschätzt wird, gleich oder größer einem vorbestimmten Wert sind, und kann eine Situation effektiv verhindern, wo das systemeigene Fahrzeug darin endet, durch eine Parkunterstützungssteuerung zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, oder wo das systemeigene Fahrzeug darin endet, ein Hindernis zu berühren.These Invention can guide that out of park support results, terminate, if z. B. meandering the native vehicle drives when the movement speed of the native vehicle is fast and target acquisition accuracy is bad or if an actual right-left wheel speed difference, which is detected, and a right-left wheel speed difference of the native vehicle, which consists of a steering angle of the native Vehicle is estimated equal or greater are a predetermined value, and can be a situation effectively prevent where the native vehicle ends up by a Park support control led to a room which is not intended by the driver or where the native vehicle ends up touching an obstacle.
Die vorangehenden und andere Ziele, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung offensichtlicher, wenn in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen aufgenommen.The previous and other objectives, features, aspects and benefits of The present invention will become apparent from the following detailed description of the present invention, when in combination taken with the accompanying drawings.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Ausführungsform 1Embodiment 1
Nachstehend
werden Ausführungsformen eines Parkunterstützungssystems
mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
In
Es
wird vermerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform
eine Beschreibung gegeben wird, wo ein Radgeschwindigkeitssensor
und ein Lenkungswinkelsensor z. B. als das Schätzungsmittel der
eigenen Fahrzeugposition
Als
Nächstes wird eine Operation der vorliegenden Ausführungsform
beschrieben.
Das
Verfahren zum Kalkulieren der X-Koordinate und der Y-Koordinate
wird speziell beschrieben. Wenn angenommen wird, dass N eine Zahl
von Umdrehungen darstellt, die ein Zählwert des Radgeschwindigkeitssensors
ist, und dass 1 m einen Abstand pro Umdrehung darstellt, dann wird
ein Bewegungsabstand L des systemeigenen Fahrzeugs 1 × N,
und das Parkunterstützungssystem nimmt Koordinaten (Xc',
Yc') des Bewegungsabstands L durch Xc' = L × sinΘ und
Yc' = L × cosΘ in der Richtung des Lenkungswinkels Θ des
systemeigenen Fahrzeugs an, der durch den Lenkungswinkelsensor erfasst wurde
mit Bezug auf einen Ursprung (0, 0). Das Parkunterstützungssystem
addiert die vorherige (vorherige Periode) Koordinate der Position
des systemeigenen Fahrzeugs (Xco, Yco) als einen Versatz zu diesen
Koordinaten (Xc', Yc')
Das Parkunterstützungssystem verwendet die Koordinaten (Xc, Yc), die so kalkuliert werden, als die aktuelle Position des systemeigenen Fahrzeugs und kalkuliert aufeinanderfolgend dies in Übereinstimmung mit der Fahrt des systemeigenen Fahrzeugs. Es wird vermerkt, dass das Parkunterstützungssystem den Ursprung der Position des systemeigenen Fahrzeugs und das Positionskoordinatensystem eines Hindernisses als eine Parkraumerfassungsstartposition verwendet.The Parking assistance system uses the coordinates (Xc, Yc), which are calculated as the current position of the native Vehicle and calculated consecutively this in accordance with the drive of the native vehicle. It is noted that the parking assistance system the origin of the position of the native vehicle and the position coordinate system of a Obstacle used as a parking space detection start position.
Nach
Kalkulation der X-Koordinate und der Y-Koordinate kalkuliert das
Parkunterstützungssystem die Bewegungsrichtung (Schritt
Als
Nächstes
Der Parkraumerfassungsstartschwellwert V1 wird in einem Bereich gesetzt, wo das Parkunterstützungssystem die Eckenform eines Hindernisses von vielen Erfassungspunkten (Abstandser fassungsergebnis) schätzen kann, die durch den Ultraschallsensor erlangt werden in Übereinstimmung mit der Fahrt des systemeigenen Fahrzeugs. Unter Annahme, dass der Ultraschallsensor Übertragung in einer vorbestimmte Periode durchführt, wird, wenn der Ultraschallsensor ein gewisses Ziel erfasst, die Zahl von Ultraschallsensor-Erfassungspunkten geringer, je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs ist, und umgekehrt wird die Zahl von Ultraschallsensor-Erfassungspunkten größer, je geringer die Fahrzeuggeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs ist. In Anbetracht des Bereiches, wo das Parkunterstützungssystem die Eckenform des Hindernisses schätzen kann, wird folglich der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellwert V1, der den Start einer Erfassung bestimmt, auf einen tiefen Wert gesetzt, wie etwa z. B. 20 km/h.The parking space detection start threshold V 1 is set in a range where the parking assist system can estimate the corner shape of an obstacle from many detection points (distance detection result) obtained by the ultrasonic sensor in accordance with the running of the native vehicle. Assuming that the ultrasonic sensor performs transmission in a predetermined period, when the ultrasonic sensor detects a certain target, the higher the vehicle speed of the native vehicle, the number of ultrasonic sensor detection points becomes smaller, and conversely, the number of ultrasonic sensor detection points becomes larger the lower the vehicle speed of the native vehicle. Accordingly, in consideration of the area where the parking assist system can estimate the corner shape of the obstacle, the vehicle speed threshold value V 1 which determines the start of detection is set to a low value, such as, for example. B. 20 km / h.
Als
Nächstes erfasst das Parkunterstützungssystem
den Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den
Radgeschwindigkeitssensor erfasst wird, gleich einem Schwellwert
V2 als eine Parkraumerfassungsendposition
wird (Schritt
Wie
oben erwähnt, wird durch Anordnen des Parkraumerfassungs-Positionsidentifikationsmittels
Nach
Parkraumerfassungs-Positionsidentifikation bewegt sich die Verarbeitungssequenz
zu einer Hindernisschätzungsverarbeitung (Schritt
Das
Parkunterstützungssystem addiert die Koordinaten (Xc, Yc)
der Position des systemeigenen Fahrzeugs als einen Versatz zu den
kalkulierten Koordinaten (Xo', Yo').
Das Parkunterstützungssystem verwendet die Koordinaten (Xo, Yo), die so kalkuliert werden, als die Hinderniskoordinaten und kalkuliert dies mit Bezug auf alle Erfassungspunkte, die von dem Ultraschallsensor eingegeben werden.The Park Support System uses the coordinates (Xo, Yo), which are calculated as the obstacle coordinates and calculates this with respect to all the detection points that are determined by the Ultrasonic sensor can be entered.
Als
Nächstes kalkuliert das Parkunterstützungssystem
eine angenäherte Kurve (Schritt
Das
Parkunterstützungssystem kalkuliert einen korrigierten
Wert der X-Koordinate des Hindernisses (Schritt
Nach
der Hindernisschätzung bewegt sich die Verarbeitungssequenz
zu der Zielraumschätzungsverarbeitung (Schritt
Wenn es z. B. keine Erfassungspunkte in der Eingabe von dem Ultraschallsensor gibt, ist das Hindernis in der Erfassungsreichweite des Ultraschallsensors nicht vorhanden – d. h. das Parkunterstützungssystem schätzt die Erfassungsreichweite des Ultraschallsensors (maximaler Erfassungsabstand) als die Breite des Zielraumes. Wenn es andererseits Erfassungspunkte in der Eingabe von dem Ultraschallsensor gibt, versteht das Parkunterstützungssystem den Abstand zu dem Hindernis durch das Abstandserfassungsergebnis davon und verwendet dies als einen Zielraum. Das Parkunterstützungssystem schätzt die Länge des Zielraumes aus dem Schätzungsergebnis der eigenen Fahrzeugposition (Bewegungsabstand des systemeigenen Fahrzeugs) basierend auf der Radgeschwindigkeitssensorausgabe.If it is z. For example, if there are no detection points in the input from the ultrasonic sensor, the obstacle is not present in the detection range of the ultrasonic sensor - that is, the parking assist system estimates the detection range of the ultrasonic sensor (maximum detection distance) as the width of the target space. On the other hand, when there are detection points in the input from the ultrasonic sensor, the parking assist system understands the distance to the obstacle by the distance detection result thereof and uses this as a target space. The parking assist system estimates the length of the target space from the estimation result of the own vehicle position (Movement distance of the native vehicle) based on the wheel speed sensor output.
Nach
der Zielraumschätzung bewegt sich die Verarbeitungssequenz
zu der Verarbeitung zur Beurteilung der Angemessenheit eines geschätzten
Raumes (Schritt
Das
Parkunterstützungssystem vergleicht die Lenkungswinkelsummen-Mittelwert-Standardabweichung σΘ mit einem Schwellwert ΘTH (Schritt
Wie oben beschrieben, ist gemäß Ausführungsform 1 dieser Erfindung das Parkunterstützungssystem konfiguriert zu bestimmen, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Standardabweichung des Mittelwertes der Lenkungswinkel, während das systemeigene Fahrzeug von der Parkraumerfassungsstartposition zu der Parkraumerfassungsendposition fährt, gleich oder größer einem vorbestimmten Wert ist, sodass das Parkunterstützungssystem eine Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren kann, wenn das Parkunterstützungssystem nicht in der Lage ist, einen Zielparkraum akkurat zu erkennen, wie etwa wenn das systemeigene Fahrzeug z. B. schlängelnd fährt, und das Parkunterstützungssystem kann eine Situation zuverlässiger und sicherer verhindern, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist und das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren.As described above is according to embodiment 1 of this invention configures the parking assist system to determine that the target space estimation result is not appropriate, if the standard deviation of the mean value of the steering angles, while the native vehicle is from the parking space detection start position moves to the parking space detection end position, equal to or is greater than a predetermined value, so the Parking assistance system a guide that out Parking assistance can result, if the schedule can Parking assistance system is unable to provide a target parking space accurately recognize, such as when the native vehicle z. B. snaking drives, and the parking assistance system can prevent a situation more reliably and safely where the native vehicle ends up, led to a room which is not intended by the driver and the native Vehicle ends up touching an obstacle.
Ausführungsform 2Embodiment 2
In
diesem Zeitpunkt kalkuliert, wenn das Parkraumerfassungsabschlussflag
gesetzt ist (Schrittes
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben setzt das Parkunterstützungssystem eine notwendige Zahl von Hinderniserfassungspunkten in Übereinstimmung mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitsmittelwert des systemeigenen Fahrzeugs, während das systemeigene Fahrzeug von der Parkraumerfassungsstartposition zu der Parkraumerfassungsendposition fährt und bestimmt, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Zahl von Punkten, die erfasst wurden, kleiner als die notwendige Zahl von Erfassungspunkten ist, sodass das Parkunterstützungssystem eine Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren kann, wenn das Parkunterstützungssystem die Position des Ziels nicht identifizieren kann und nicht in der Lage ist, den Zielparkraum akkurat zu erkennen, wie etwa wenn die Fahrgeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs schnell ist und Zielerfassungsgenauigkeit schlecht ist, und das Parkunterstützungssystem kann eine Situation zuverlässiger und sicherer verhindern, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, und das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren.By Configure the parking assistance system as described above The parking assistance system sets a necessary number obstacle detection points in accordance with the Vehicle speed average of the native vehicle, while the native vehicle is approaching from the parking space detection start position the parking space detection end position moves and determines that the target space estimation result is not adequate when the number of points that were captured is smaller than the necessary one Number of detection points is, so the parking assistance system a guide that results from parking assistance, can terminate when the parking assistance system the Position of the target can not identify and unable is to accurately recognize the target parking space, such as when the driving speed of the native vehicle is fast and targeting accuracy bad, and the parking support system can be one Reliably and more reliably prevent the situation where that native vehicle ends up being led to a room to become, which is not intended by the driver, and that native vehicle ends up being an obstacle to touch.
Ausführungsform 3Embodiment 3
Wenn
in diesem Zeitpunkt das Parkraumerfassungsabschlussflag gesetzt
ist (Schritt
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben setzt das Parkunterstützungssystem die notwendige Zahl von Hinderniserfassungspunkten in Übereinstimmung mit der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit oder der minimalen Fahrzeuggeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs, während das systemeigene Fahrzeug von der Parkraumerfassungsstartposition zu der Parkraumerfassungsendposition fährt, und bestimmt, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Zahl von Punkten, die erfasst wurden, kleiner als die notwendige Zahl von Erfassungspunkten ist, sodass das Parkunterstützungssystem eine Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren kann, wenn das Parkunterstützungssystem die Position des Ziels nicht identifizieren kann und nicht in der Lage ist, den Zielparkraum akkurat zu erkennen, wie etwa wenn die Fahrgeschwindigkeit des systemeigenen Fahrzeugs schnell ist und Zielerfassungsgenauigkeit schlecht ist, und das Parkunterstützungssystem kann eine Situation zuverlässiger und sicherer verhindern, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, und das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren.By Configure the parking assistance system as described above The parking assistance system sets the necessary number of obstacle detection points in accordance with the maximum vehicle speed or minimum vehicle speed the native vehicle while the native vehicle from the parking space detection start position to the parking space detection end position drives, and determines that the target space estimation result is not appropriate if the number of points that have been recorded less than the necessary number of detection points, so the park support system a guide that resulting from park support can terminate if the parking assistance system does not control the position of the target can identify and is unable to reach the target parking space to recognize accurately, such as when the driving speed of the native Vehicle is fast and targeting accuracy is bad, and the parking assist system can make a situation more reliable and more securely prevent where the native vehicle ends up to be led to a room that is not intended by the driver is, and the native vehicle ends up being an obstacle too touch.
Ausführungsform 4Embodiment 4
Nachstehend
werden andere Ausführungsformen des Parkunterstützungssystems
der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben bestimmt das Parkunterstützungssystem, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Rechts-Links-Radgeschwindigkeitsdifferenz des systemeigenen Fahrzeugs, die aus dem Lenkungswinkel des systemeigenen Fahrzeugs geschätzt wird, größer als die tatsächliche Rechts-Links-Radgeschwindigkeitsdifferenz ist, die erfasst wird, sodass das Parkunterstützungssystem eine Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren kann, wenn das Parkunterstützungssystem nicht in der Lage ist, die Position des systemeigenen Fahrzeugs akkurat zu erkennen, wie etwa wenn der Luftdruck von entweder dem linken oder rechten Reifen des systemeigenen Fahrzeugs gering ist, und das Parkunterstützungssystem kann eine Situation zuverlässig und sicher ver hindern, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, zu einem Raum geführt zu werden, der nicht durch den Fahrer beabsichtigt ist. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann das Parkunterstützungssystem realisiert werden, ohne eine Konfiguration zum Erfassen von Reifenluftdrücken hinzufügen zu müssen, sodass eine Erhöhung der Kosten vermieden werden kann.By Configure the parking assistance system as described above The parking assist system determines that the target space estimation result not appropriate if the right-left wheel speed difference of the native vehicle resulting from the steering angle of the native Vehicle is estimated to be larger than the actual right-left wheel speed difference that is captured, so the parking assistance system a guide that results from parking assistance, can terminate if the parking assistance system does not is able to accurately track the position of the native vehicle to recognize, such as when the air pressure of either the left or right tire of the native vehicle is low, and the parking assistance system can make a situation reliable and safely prevent where the native vehicle ends up to be led to a room not by the driver is intended. According to the present embodiment the parking assistance system can be realized without one Add configuration to detect tire air pressures so that an increase in costs avoided can be.
Ausführungsform 5Embodiment 5
Auf
der Basis des kalkulierten Hindernispositionsdifferenzergebnisses
kalkuliert das Parkunterstützungssystem-Standardabweichungen σx und σy in
der X-Richtung und der Y-Richtung (Schritte
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben beurteilt das Parkunterstützungssystem die Angemessenheit des Zielraumschätzungsergebnisses in Übereinstimmung mit dem Ausmaß von Variationen zwischen dem Hindernisschätzungsergebnis und dem Abstandserfassungsergebnis, was aus der Komplexität der Form des Hindernisses resultiert, sodass in einem Fall, wo ein Fahrzeug, dessen Erfassungspunkte variieren, das Ziel ist, wie etwa z. B. ein Lastwagen, wenn das Parkunterstützungssystem die Position des Ziels nicht identifizieren kann, es für das Parkunterstützungssystem schwierig wird, den Zielparkraum akkurat zu erkennen, und das Parkunterstützungssystem eine Führung, die aus Parkunterstützung resultiert, terminieren kann, und das Parkunterstüt zungssystem eine Situation, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, durch eine Parkunterstützungssteuerung zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, oder eine Situation, wo das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren, effektiv verhindern kann.By Configure the parking assistance system as described above the parking assistance system judges the appropriateness of the target space estimation result in accordance with the extent of variations between the obstacle estimation result and the distance detection result, resulting from the complexity of the Shape of the obstacle so that in a case where a vehicle, whose detection points vary, the goal is, such as z. B. a truck, when the parking assistance system the position of the target can not identify it for the parking assistance system difficult to accurately recognize the target parking space, and the parking assistance system a guide that results from parking assistance, can terminate, and the Parkunterstüt tion system a Situation where the native vehicle ends with, by a Park support control led to a room to become, which is not intended by the driver, or a situation where the native vehicle ends up touching an obstacle, can effectively prevent.
Ausführungsform 6Embodiment 6
Nachstehend
werden andere Ausführungsformen des Parkunterstützungssystems
der vorliegenden Erfindung mit Verweis auf die Zeichnungen beschrieben.
In
Schritt
Wenn
der Fahrzeughöhenschwankungszähler NH kleiner
als ein Schwellwert NHTH ist (Schritt
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben erfasst das Parkunterstützungssystem die Fahrzeughöhe des systemeigenen Fahrzeugs und bestimmt, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Amplitude der Schwankung in der Fahrzeughöhe gleich oder größer einem vorbestimmten Wert ist, sodass Situationen nicht länger auftreten, wo z. B. das systemeigene Fahrzeug in einem Standort fährt, wo die Ungleichmäßigkeit in der Straßenober fläche erheblich ist und sich die Fahrzeughöhe ändert, das Ergebnis von Raumerfassung dadurch beeinflusst wird und sich ändert, als ein Ergebnis dessen es für das Parkunterstützungssystem schwierig wird, den Zielparkraum akkurat zu erkennen, und das systemeigene Fahrzeug damit endet, durch Parkunterstützungssteuerung zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, und das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren.By configuring the parking assist system as described above, the parking assist system detects the vehicle height of the native vehicle and determines that the target space estimation result is not appropriate when the amplitude of the fluctuation in the vehicle height is equal to or greater than a predetermined value, so that situations no longer occur where e.g. For example, when driving the Native vehicle in a location where the unevenness in the road surface is significant and the vehicle height changes, the result of space detection is influenced and changed, as a result of which it becomes difficult for the parking assistance system, the target parking space is accurate to recognize, and the native vehicle ends up with, to be guided by parking assist control to a space unintended by the driver, and the native vehicle ends up touching an obstacle.
Ausführungsform 7Embodiment 7
Diese
Ausführungsform 7 ist eine Modifikation von Ausführungsform
6 und ist eine, wo das Parkunterstützungssystem konfiguriert
ist, die Angemessenheit eines geschätzten Raumes auf der
Basis der Vorder-Hinter-Richtung des systemeigenen Fahrzeugs oder
der Rechts-Links-Richtung des systemeigenen Fahrzeugs oder der gesamten
Fahrzeughöhe des systemeigenen Fahrzeugs zu beurteilen.
Es wird nur das Flussdiagramm von
Wenn
der Absolutwert der Differenz zwischen der vorderen linken Fahrzeughöhe
HFL und der hinteren linken Fahrzeughöhe
HRL des systemeigenen Fahrzeugs geringer
als ein Schwellwert H1 ist und der Absolutwert
der Differenz zwischen der vorderen rechten Fahrzeughöhe
HFR und der hinteren rechten Fahrzeughöhe
HRR des systemeigenen Fahrzeugs kleiner
als ein Schwellwert H2 ist (Schritt
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben erfasst das Parkunterstützungssystem die Fahrzeughöhe des systemeigenen Fahrzeugs und bestimmt, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn die Vorder-Hinter- oder Rechts-Links-Fahrzeughöhendifferenz gleich oder größer einem vorbestimmten Wert ist oder wenn die Fahrzeughöhe gleich oder kleiner einem vorbestimmten Wert oder gleich oder größer einem vorbestimmten Wert ist, sodass obwohl Situationen angenommen werden, wo sich z. B. die Fahrzeughöhe in der Vorder-Hinter- oder Rechts-Links-Richtung wegen dem Lastzustand des systemeigenen Fahrzeugs neigt, oder sich die Fahrzeughöhe des systemeigenen Fahrzeugs ändert, das Ergebnis von Raumerfassung dadurch beeinflusst wird und sich ändert, als ein Ergebnis dessen es für das Parkunterstützungssystem schwierig wird, den Zielparkraum akkurat zu erkennen und das systemeigene Fahrzeug damit endet, durch Parkunterstützungssteuerung zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, und das systemeigene Fahrzeug damit endet, ein Hindernis zu berühren, durch Verwenden des vorliegenden Verfahrens das Parkunterstützungssystem derartige Situationen effektiv verhindern kann.By Configure the parking assistance system as described above the parking assistance system detects the vehicle height of the native vehicle and determines that the target space estimation result is not appropriate when the front-rear or right-left vehicle height difference is equal to or greater than a predetermined value or when the vehicle height is equal to or less than a predetermined one Value or equal to or greater than a predetermined one Value is such that although situations are assumed where z. B. the vehicle height in the front-back or right-left direction due to the load condition of the native vehicle, or itself the vehicle height of the native vehicle changes, the result of spatial sensing is influenced and changes as a result, it for the parking assistance system it becomes difficult to accurately recognize the target parking space and the native one Vehicle ends up with parking assistance control to be led to a room not by the driver is intended, and the native vehicle ends up being an obstacle by using the present method the parking assistance system effectively makes such situations can prevent.
Ausführungsform 8Embodiment 8
Nachstehend
wird eine andere Ausführungsform des Parkunterstützungssystems
der vorliegenden Erfindung mit Verweis auf die Zeichnungen beschrieben.
In
Durch Konfigurieren des Parkunterstützungssystems wie oben beschrieben erfasst das Parkunterstützungssystem die Reifenluftdrücke des systemeigenen Fahrzeugs und bestimmt, dass das Zielraumschätzungsergebnis nicht angemessen ist, wenn der Luftdruck beliebiger der Reifen, der in der Positionsschätzung des eigenen Fahrzeugs verwendet wird, gleich oder kleiner einem vorbestimmten Wert ist, sodass obwohl Situationen angenommen werden, wo wenn z. B. der Luftdruck beliebiger der Reifen gering ist und das Parkunterstützungssystem die Position des systemeigenen Fahrzeugs nicht akkurat erkennen kann und das systemeigene Fahrzeug damit endet, durch Parkunterstützungssteuerung zu einem Raum geführt zu werden, der durch den Fahrer nicht beabsichtigt ist, durch Verwenden des vorliegenden Verfahrens das Parkunterstützungssystem derartige Situationen effektiv verhindern kann.By Configure the parking assistance system as described above the parking assist system detects the tire air pressures of the native vehicle and determines that the target space estimation result is not appropriate when the air pressure of any of the tires, used in the position estimation of the own vehicle is equal to or less than a predetermined value, so that though Situations are assumed where z. B. the air pressure arbitrary the tire is low and the park support system the Position of the native vehicle can not accurately recognize and the native vehicle ends up with parking assistance control to be led to a room not by the driver by using the present method, it is intended Parking assistance system such situations effectively can prevent.
Einem Fachmann werden verschiedene Modifikationen und Änderungen dieser Erfindung ohne Abweichung von dem Bereich und Geist dieser Erfindung offensichtlich sein, und es sollte verstanden werden, dass diese nicht auf die hierin dargelegten veranschaulichenden Ausführungsformen begrenzt ist.a Professional will be various modifications and changes of this invention without departing from the spirit and scope thereof Invention, and it should be understood that that these are not illustrative Embodiments is limited.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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