DE102008012007A1 - Method for reduction of tilting tendency of motor vehicle while driving forward, involves adjusting degree of steering ratio for reducing tilting tendency depending on driving parameters and rotary angle - Google Patents

Method for reduction of tilting tendency of motor vehicle while driving forward, involves adjusting degree of steering ratio for reducing tilting tendency depending on driving parameters and rotary angle Download PDF

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Abstract

The method involves steering front wheels of a motor vehicle by a steering system with a variable steering ratio. A degree (G) of the steering ratio is defined by a ratio between a rotary angle (alpha) of a steering unit and a pivoting angle of the wheels. The degree of the steering ratio is adjusted for reducing a tilting tendency depending on driving parameters and the rotary angle. The degree of the ratio is adjusted depending on actual values of speed of the vehicle. An actual value of transverse acceleration of the vehicle is determined as a vehicle condition parameter. An independent claim is also included for a steering system for a motor vehicle comprising a steering unit.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren einer Kipptendenz eines Kraftwagens bei einer Vorwärtsfahrt. Die Erfindung betrifft überdies ein Lenksystem für einen Kraftwagen.The The present invention relates to a method for reducing a Tipping tendency of a motor vehicle during a forward drive. The invention also relates to a steering system for a car.

Aus der Druckschrift DE 103 23 975 A1 ist eine Lenkung für einen Kraftwagen mit einer variablen Lenkübersetzung bekannt. Dabei wird die Lenkübersetzung variabel in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftwagens eingestellt. Bei dieser bekannten Lenkung steht das Einstellen der Lenkübersetzung bei einer Rückwärtsfahrt im Vordergrund.From the publication DE 103 23 975 A1 is a steering system for a motor vehicle with a variable steering ratio known. The steering ratio is set variably depending on the current speed of the motor vehicle. In this known steering setting the steering ratio is in a reverse drive in the foreground.

Im Allgemeinen besitzt die Art einer Lenkwinkeleingabe des Fahrers einen wesentlichen Einfluss auf die Kipptendenz bzw. eine Kippneigung des Kraftwagens. Eine geeignete Auslegung der Lenkungskinematik stellt somit eine wesentliche Einflussgröße auf die Kipptendenz des Kraftwagens dar. Zur Reduzierung der Kipptendenz ist eine indirekte Lenkungsauslegung notwendig. Allerdings ist eine indirekte Lenkübersetzung im Hinblick auf die Fahrzeugagilität nicht wünschenswert, so dass ein Zielkonflikt zwischen der Kipptendenz und der Fahrzeugagilität besteht.in the Generally, the type of steering angle input of the driver a significant influence on the tendency to tip or tilt of the motor vehicle. A suitable design of the steering kinematics thus creates a significant influence the tendency to tip the car. To reduce the tendency to tilt an indirect steering design is necessary. However, one is indirect steering ratio with regard to vehicle agility desirable, so that a goal conflict between the tendency to tilt and vehicle agility.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein Lenksystem zu schaffen, bei denen Maßnahmen getroffen sind, die eine Verbesserung des Fahrkomforts und der Sicherheit gewährleisten.It Object of the present invention, a method and a To create a steering system where action has been taken which ensure an improvement in ride comfort and safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, sowie durch ein Lenksystem mit den Merkmalen nach Patentanspruch 16, gelöst.These The object is achieved by a method with the features according to claim 1, as well as by a steering system with the features according to claim 16, solved.

Vorteilhafte Ausführungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.advantageous Embodiments and embodiments of the invention are in specified in the dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Reduzieren einer Kipptendenz eines Kraftwagens bei einer Vorwärtsfahrt werden Räder des Kraftwagens, insbesondere Vorderräder, mittels eines Lenksystems mit einer variablen Lenkübersetzung gelenkt. Dabei wird ein Grad der Lenkübersetzung durch ein Verhältnis zwischen einem Drehwinkel einer Lenkeinheit, insbesondere eines Lenkrads, und einem Schwenkwinkel der eingelenkten Räder definiert, wobei der Grad der Lenkübersetzung zum Reduzieren der Kipptendenz in Abhängigkeit wenigstens eines Fahrparameters eingestellt wird.at a method for reducing according to the invention a tilting tendency of a motor vehicle during a forward drive wheels of the motor vehicle, especially front wheels, steered by means of a steering system with a variable steering ratio. This is a degree of steering ratio by a ratio between a rotation angle of a steering unit, in particular one Steering wheel, and a swivel angle of the deflected wheels defines, with the degree of steering ratio to reduce the tilt tendency as a function of at least one driving parameter is set.

Ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht mit anderen Worten in einem Reduzieren der Kipptendenz bzw. einer Kippneigung des Kraftwagens, in dem ein Lenksystem mit einer variablen Lenkübersetzung in dem Kraftwagen eingesetzt wird, wobei ein Grad der Lenkübersetzung in Abhängigkeit wenigstens eines Fahrparameters eingestellt wird. In vorteilhafter Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren die Kippneigung bzw. die Kipptendenz des Kraftwagens reduziert und dadurch die Betriebssicherheit und der Fahrkomfort erhöht.One The basic idea of the present invention is in other words in reducing the tendency to tilt or tilting of the motor vehicle, in which a steering system with a variable steering ratio used in the car, with a degree of steering ratio set depending on at least one driving parameter becomes. Advantageously, by the inventive Procedure reduces the tendency to tilt or tipping tendency of the motor vehicle and thereby increases the operational safety and ride comfort.

Vorzugsweise wird der Grad der Lenkübersetzung in Abhängigkeit des Drehwinkels der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt. Insbesondere ist bei dieser Ausführungsform vorgesehen, dass der Grad der Lenkübersetzung mit einem zunehmenden Drehwinkel der Lenkeinheit, insbesondere des Lenkrads, größer wird, so dass erreicht wird, dass bei einer Geradeausfahrt, insbesondere bei einer hohen Geschwindigkeit des Kraftwagens, ein Betätigen der Lenkeinheit den Fahrkomfort nicht beeinträchtigen und die Kipptendenz des Kraftwagens nicht erhöhen kann.Preferably is the degree of steering ratio depending the angle of rotation of the steering unit set as driving parameters. In particular provided in this embodiment that the degree of Steering ratio with an increasing angle of rotation of the steering unit, especially the steering wheel, gets bigger, so that is achieved that when driving straight ahead, especially at a high speed of the motor vehicle, an actuation of the steering unit do not affect the ride comfort and the tendency to tip of the motor vehicle can not increase.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Grad der Lenkübersetzung in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass je größer der Wert der Geschwindigkeit des Kraftwagens wird, desto größer der Grad der Lenkübersetzung eingestellt wird. Hierdurch kann erreicht werden, dass die Kippneigung bzw. die Kipptendenz des Kraftwagens bei höheren Geschwindigkeiten reduziert und der Fahrkomfort verbessert wird.In an embodiment may be provided that the degree the steering ratio depending on a current Value of a speed of the motor vehicle set as driving parameters becomes. In particular, it may be provided that the larger the Value of the speed of the motor vehicle becomes, the greater the degree of steering ratio is set. hereby can be achieved that the tendency to tilt or tipping tendency of the motor vehicle at higher speeds reduced and ride comfort is improved.

In bevorzugter Weise wird eine Anzahl der Fahrparameter, in deren Abhängigkeit der Grad der Lenkübersetzung eingestellt wird, abhängig von einem Fahrzustandsparameter bestimmt. Dadurch kann eine präzisere und situationsangepasstere Einstellung ermöglicht werden, welche dann einem sehr bedarfsgerechten Betrieb Rechnung trägt. Gerade dadurch kann den unterschiedlichsten Situationen im Hinblick auf eine Kippneigung des Kraftwagens in sehr spezifisch abgestimmter und angepasster Weise vorgebeugt werden. Vorzugsweise wird dann, wenn der aktuelle Fahrzustandsparameter einen kleineren Wert als ein vorgegebener Schwellwert des Fahrzustandsparameters aufweist, lediglich ein Fahrparameter für die Einstellung des Grades der Lenkübersetzung berücksichtigt. Vorzugsweise werden dann, wenn der aktuelle Fahrzustandsparameter einen größeren Wert als ein vorgegebener Schwellwert des Fahrzustandsparameters aufweist, zumindest zwei Fahrparameter für die Einstellung des Grades der Lenkübersetzung berücksichtigt.In Preferably, a number of driving parameters, depending on the degree of steering ratio is set depends determined by a driving condition parameter. This can be a more precise and more situational adjustment possible which then takes account of a very needs-based operation. Precisely because of this the most different situations with regard to on a tilting tendency of the motor vehicle in very specific tuned and adapted to be prevented. Preferably, when the current drive state parameter is a smaller value than a has predetermined threshold value of the driving state parameter, only a driving parameter for adjusting the degree of steering ratio considered. Preferably, if the current Driving condition parameter is greater than has a predetermined threshold value of the driving state parameter, at least two driving parameters for the adjustment of the degree of Steering ratio taken into account.

Bevorzugt wird zum Bestimmen der Anzahl der Fahrparameter ein aktueller Wert einer Querbeschleunigung des Kraftwagens als Fahrzustandsparameter ermittelt. Insbesondere ist ein Kippen des Kraftwagens nur dann möglich, wenn der Fahrer entsprechend große Soll-Querbeschleunigungen vorgibt. So ist beispielsweise für ein spezifisches Fahrmanöver zur Beurteilung der Kipptendenz eines Kraftwagens, welches als Fish-Hook-Manöver bezeichnet wird, eine stark überzogene Lenkung kennzeichnend und der maximale Schwenkwinkel der Räder des Kraftwagens ist hier um einen Faktor 6,5 größer als der Schwenkwinkel, mit welchem eine Querbeschleunigung von 0,3 g bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 80 km/h erreicht wird. Bei einem derartigen Manöver zur Beurteilung der Kipptendenz des Kraftwagens, bei welchem eine Geschwindigkeit des Kraftwagens von 80 km/h erzeugt wird, ergibt sich somit eine Querbeschleunigung von 19,13 m/s2, so dass sich hier das Einstellen des Grads der Lenkübersetzung bzw. das Bestimmen der Anzahl der Fahrparameter in Abhängigkeit der Querbeschleunigung des Kraftwagens besonders vorteilhaft zeigt.For determining the number of driving parameters, a current value of a lateral acceleration of the motor vehicle is preferably determined as the driving state parameter. In particular, a tilting of the Motor vehicle only possible if the driver specifies correspondingly large desired lateral accelerations. For example, for a specific driving maneuver for assessing the tendency of a motor vehicle to tilt, which is referred to as a fish-hook maneuver, a heavily coated steering is characteristic and the maximum swivel angle of the wheels of the motor vehicle is greater by a factor of 6.5 than the swivel angle. with which a lateral acceleration of 0.3 g is achieved at a vehicle speed of 80 km / h. In such a maneuver for assessing the tendency of the motor vehicle to tilt, in which a speed of the motor vehicle of 80 km / h is generated, this results in a transverse acceleration of 19.13 m / s 2 , so that here the setting of the degree of steering ratio or The determination of the number of driving parameters as a function of the lateral acceleration of the motor vehicle is particularly advantageous.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass ab einem vorbestimmten Schwellwert des Fahrzustandsparameters, insbesondere des aktuellen Werts der Querbeschleunigung, der Grad der Lenkübersetzung mit einem konstanten Wert eingestellt wird, wohingegen der Grad der Lenkübersetzung unterhalb des Schwellwerts bevorzugt in Abhängigkeit von mindestens zwei Fahrparametern eingestellt werden kann. Überdies kann insbesondere ein weiterer Schwellwert des Fahrzustandsparameters, insbesondere des Werts der Querbeschleunigung, vordefiniert werden, unterhalb dessen der Grad der Lenkübersetzung nur in Abhängigkeit eines Fahrparameters eingestellt wird.It can be provided in particular that from a predetermined threshold the driving state parameter, in particular the current value of Transverse acceleration, the degree of steering ratio with one constant value is set, whereas the degree of steering ratio below the threshold, preferably depending on at least two driving parameters can be set. moreover In particular, another threshold value of the driving state parameter, in particular the value of the lateral acceleration, be predefined below that the degree of steering translation only in dependence a driving parameter is set.

Vorzugsweise wird der Wert der Querbeschleunigung mittels einer Gleichung eines linearen Einspurmodells berechnet, wobei der Wert der Querbeschleunigung als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung bevorzugt in Abhängigkeit des Schwenkwinkels der Räder berechnet wird. Insbesondere wird der Wert der Querbeschleunigung als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit des Kraftwagens berechnet. Der aktuelle Wert der Querbeschleunigung des Kraftwagens wird in bevorzugter Weise als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung gemäß der Formel

Figure 00040001
berechnet, wobei ay,Soll den Wert der Soll-Querbeschleunigung, v den aktuellen Wert der Geschwindigkeit des Kraftwagens, δVorderrad den Schwenkwinkel eines vorderen Rades des Kraftwagens, I einen Radstand des Kraftwagens und Vchar eine charakteristische Geschwindigkeit des Kraftwagens bezeichnen. Unter dem Begriff charakteristische Geschwindigkeit des Kraftwagens wird hier insbesondere eine Geschwindigkeit des Kraftwagens verstanden, bei welcher der Kraftwagen gerade anfängt, auf eine Änderung des Drehwinkels der Lenkeinheit, insbesondere des Lenkrads, stark zu reagieren.Preferably, the value of the lateral acceleration is calculated by means of an equation of a linear one-track model, wherein the value of the lateral acceleration is calculated as a value of a desired lateral acceleration, preferably as a function of the swivel angle of the wheels. Specifically, the value of the lateral acceleration is calculated as a value of a target lateral acceleration depending on a current value of a speed of the motor vehicle. The current value of the lateral acceleration of the motor vehicle is preferably as a value of a desired lateral acceleration according to the formula
Figure 00040001
where a y, target the value of the target lateral acceleration, v the current value of the speed of the motor vehicle, δ front wheel pivot angle of a front wheel of the motor vehicle, I a wheelbase of the motor vehicle and V char a characteristic speed of the motor vehicle. The term characteristic speed of the motor vehicle is understood in particular to mean a speed of the motor vehicle in which the motor vehicle is just beginning to react strongly to a change in the angle of rotation of the steering unit, in particular of the steering wheel.

In einer Ausführungsform wird ein Kennfeld abgelegt, auf dessen Grundlage mindestens zwei Szenarien für das Einstellen des Grads der Lenkübersetzung in Abhängigkeit der Querbeschleunigung unterschieden werden, und die mindestens zwei Szenarien durch wenigstens einen Schwellwert der Querbeschleunigung definiert bzw. voneinander abgegrenzt werden. In bevorzugter Weise wird der Grad der Lenkübersetzung bei mindestens einem Szenario in Abhängigkeit des Drehwinkels der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt, wobei der Grad der Lenkübersetzung bei mindestens einem Szenario bevorzugt in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt wird.In an embodiment, a map is stored, on the Based on at least two scenarios for setting the degree of steering ratio in dependence the lateral acceleration are distinguished, and the at least two scenarios by at least one threshold of lateral acceleration be defined or separated from each other. In a preferred manner is the degree of steering translation in at least one scenario depending on the angle of rotation of the steering unit as a driving parameter adjusted, with the degree of steering ratio at least a scenario in preference to a current value a speed of the motor vehicle set as driving parameters becomes.

Vorzugsweise werden drei Szenarien für das Einstellen des Grads der Lenkübersetzung durch einen ersten und einen zweiten Schwellwert der Querbeschleunigung unterschieden, wobei der zweite Schwellwert größer als der erste Schwellwert ausgewählt wird. In bevorzugter Weise wird der Grad der Lenkübersetzung bei einem ersten Szenario oberhalb des zweiten Schwellwerts der Querbeschleunigung mit einem konstanten Wert eingestellt. Bevorzugt wird der Grad der Lenkübersetzung bei einem zweiten Szenario oberhalb des ersten Schwellwerts und unterhalb des zweiten Schwellwerts der Querbeschleunigung in Abhängigkeit eines aktuellen Werts der Geschwindigkeit und zusätzlich des Drehwinkels der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt. Der Grad der Lenkübersetzung wird insbesondere bei einem dritten Szenario unterhalb des ersten Schwellwerts der Querbeschleunigung nur in Abhängigkeit eines aktuellen Werts der Geschwindigkeit des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei dem zweiten Szenario oberhalb des ersten Schwellwerts und unterhalb des zweiten Schwellwerts der einzustellende Grad der Lenkübersetzung eine starke Abhängigkeit sowohl von der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftwagens als auch von dem aktuellen Drehwinkel der Lenkeinheit aufweist. In bevorzugter Weise liegt der erste Schwellwert in einem Wertebereich von 10 bis 14 m/s2, beträgt bevorzugt 12 m/s2. Insbesondere liegt der zweite Schwellwert der Querbeschleunigung in einem Wertebereich von 16 bis 20 m/s2, und beträgt bevorzugt 18 m/s2. In einem normalen Fahrbetrieb treten zu 95% Querbeschleunigungen mit einem Betrag von weniger als 3,5 m/s2. Damit kann vorausgesetzt werden, dass ein Fahrer im Wesentlichen ein Fahrverhalten erfährt, welches einem linearen Einspurmodell entspricht, weil dieses in dem genannten Betriebsbereich gültig ist. Hierzu zeigt sich die Ausführungsform, bei welcher der Grad der Lenkübersetzung bei dem dritten Szenario nur in Abhängigkeit des aktuellen Werts der Geschwindigkeit des Kraftwagens und unabhängig von dem Drehwinkel der Lenkeinheit eingestellt wird, besonders vorteilhaft.Preferably, three scenarios for setting the degree of steering ratio are distinguished by first and second thresholds of lateral acceleration, wherein the second threshold is selected to be greater than the first threshold. Preferably, in a first scenario, the degree of steering ratio is set above the second threshold of lateral acceleration with a constant value. In a second scenario, the degree of steering ratio is preferably set above the first threshold value and below the second threshold value of the lateral acceleration as a function of a current value of the speed and additionally the angle of rotation of the steering unit as a driving parameter. The degree of steering ratio is set in particular in a third scenario below the first threshold of the lateral acceleration only as a function of a current value of the speed of the motor vehicle as a driving parameter. In particular, it can be provided that, in the second scenario above the first threshold value and below the second threshold value, the degree of steering ratio to be set has a strong dependence on both the current speed of the motor vehicle and the current rotational angle of the steering unit. The first threshold value is preferably in a value range of 10 to 14 m / s 2 , preferably 12 m / s 2 . In particular, the second threshold value of the lateral acceleration lies in a value range of 16 to 20 m / s 2 , and is preferably 18 m / s 2 . In normal driving mode, 95% of lateral acceleration occurs with an amount of less than 3.5 m / s 2 . Thus, it can be assumed that a driver essentially experiences a driving behavior which corresponds to a linear single-track model, because this in the mentioned Operating range is valid. For this purpose, the embodiment in which the degree of steering ratio is set in the third scenario only in dependence on the current value of the speed of the motor vehicle and independent of the rotational angle of the steering unit, is particularly advantageous.

Ein erfindungsgemäßes Lenksystem für einen Kraftwagen umfasst eine Lenkeinheit, insbesondere ein Lenkrad, mittels welcher ein Schwenkwinkel eines Rades einstellbar ist. Das Lenksystem umfasst eine Lenkübersetzungseinheit zum Einstellen eines Grads einer Lenkübersetzung, welcher durch ein Verhältnis zwischen einem Drehwinkel der Lenkeinheit und dem Schwenkwinkel des Rades definiert ist, wobei der Grad der Lenkübersetzung zum Reduzieren einer Kipptendenz des Kraftwagens in Abhängigkeit wenigstens eines Fahrparameters eingestellt wird.One inventive steering system for a A motor vehicle comprises a steering unit, in particular a steering wheel, by means of which a pivot angle of a wheel is adjustable. The steering system includes a steering ratio unit for adjusting a degree a steering ratio, which by a ratio between a rotation angle of the steering unit and the swivel angle the wheel is defined, with the degree of steering ratio for reducing a tendency of the motor vehicle to tilt depending on at least one driving parameter is set.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lenksystems anzusehen.advantageous Embodiments of the method according to the invention are as advantageous embodiments of the invention To look at steering system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of a preferred embodiment as well as from the drawings. Showing:

1 ein Diagramm, in dem der Grad einer Lenkübersetzung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit eines Kraftwagens dargestellt ist; 1 a diagram in which the degree of steering ratio is shown as a function of the speed of a motor vehicle;

2 ein angepasstes Kennfeld zum Einstellen des Grads der Lenkübersetzung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 an adapted map for adjusting the degree of steering ratio according to an embodiment of the present invention.

Das nachstehend näher geschilderte Ausführungsbeispiel stellt eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.The Below detailed embodiment represents a preferred embodiment of the present invention Invention.

Nachstehend wird zunächst anhand von 1 auf die Problematik einer aus dem Stand der Technik bekannten variablen Lenkübersetzung näher eingegangen. In 1 ist ein konstanter Verlauf 1 eines Grads G einer Lenkübersetzung eines Kraftwagens für ein konventionelles Lenksystem und ein sich mit der Geschwindigkeit ändernder Verlauf 2 des Grads G der Lenkübersetzung in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit v des Kraftwagens für ein Lenksystem mit einer variablen Lenkübersetzung dargestellt. Ein Ziel für den Einsatz eines aktiven Lenksystems bzw. eines Lenksystems mit einer variablen Lenkübersetzung ist eine Realisierung der variablen Lenkübersetzung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit v des Kraftwagens. In einem niedrigen und mittleren Geschwindigkeitsbereich ist es im Hinblick auf den Lenkaufwand und die Fahrzeugagilität sinnvoll, eine direkte Lenkübersetzung zu erzeugen, was in 1 anhand eines Abschnitts 2a des Verlaufs 2 des Grads G der Lenkübersetzung dargestellt ist. Allerdings ergeben sich in diesem Fall für eine identische Lenkwinkeleingabe im Vergleich zu einem Kraftwagen mit dem konventionellen Lenksystem (siehe Verlauf 1 in 1) größere Verstellgeschwindigkeiten und Verstellwinkel der Vorderräder. Hierdurch steigt die Kippneigung bzw. die Kipptendenz des Kraftwagens deutlich.The following is based on 1 on the problem of a known from the prior art variable steering ratio. In 1 is a constant course 1 a degree G of a steering ratio of a motor vehicle for a conventional steering system and a speed changing course 2 the degree G of the steering ratio as a function of a speed v of the motor vehicle for a steering system with a variable steering ratio shown. A goal for the use of an active steering system or a steering system with a variable steering ratio is a realization of the variable steering ratio as a function of the speed v of the motor vehicle. In a low and medium speed range, it is useful in terms of steering effort and vehicle agility to produce a direct steering ratio, which in 1 based on a section 2a of the course 2 the degree G of the steering ratio is shown. However, in this case, an identical steering angle input compared to a motor vehicle with the conventional steering system (see the course 1 in 1 ) larger adjustment speeds and adjustment angle of the front wheels. As a result, the tendency to tilt or the tendency to tip of the motor vehicle increases significantly.

Gemäß Richtlinien erfolgt eine Ermittlung eines einzustellenden Lenkwinkels für ein Fahrmanöver zur Beurteilung einer Kipptendenz eines Kraftwagens (Fish-Hook-Fahrmanöver) bei einer Geschwindigkeit des Kraftwagens von 80 km/h. Die Fahrversuche zu diesem Fahrmanöver werden allerdings bei einer niedrigeren Geschwindigkeit des Kraftwagens, insbesondere bei einer Geschwindigkeit zwischen 60 bis 65 km/h, durchgeführt, wobei in 1 ein relevanter Geschwindigkeitsbereich 3 für eine Kippstabilität und für die Fahr versuche zu dem Fahrmanöver zur Beurteilung der Kipptendenz gezeigt ist. Wird nun durch das aktive Lenksystem eine variable Lenkübersetzung realisiert, welche bei niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeiten eine direktere Lenkübersetzung realisiert bzw. bei welcher ein niedrigerer Grad G der Lenkübersetzung eingestellt wird, so ergibt sich bei der Durchführung des Fahrmanövers zur Beurteilung der Kipptendenz des Kraftwagens mit einer aktiven Lenkung ein größerer Vorderradwinkel als bei einem Kraftwagen mit einer konventionellen Lenkung. Weil diese Problematik nicht in den Richtlinien berücksichtigt wird, sind die Kraftwagen mit aktivem Lenksystem hier benachteiligt.According to guidelines, a determination of a steering angle to be set for a maneuver to assess a tendency to overturn a motor vehicle (fish-hook maneuver) takes place at a speed of the motor vehicle of 80 km / h. However, the driving tests for this maneuver are carried out at a lower speed of the motor vehicle, in particular at a speed between 60 to 65 km / h, where in 1 a relevant speed range 3 for a tipping stability and for the driving tests to the driving maneuver for judging the tendency to tilt is shown. If a variable steering ratio is realized by the active steering system, which realizes a more direct steering ratio at lower vehicle speeds or at which a lower degree G of the steering ratio is set, then results in the implementation of the driving maneuver to assess the tendency of the motor vehicle with an active steering a larger front wheel angle than a motor vehicle with a conventional steering. Because this problem is not taken into account in the guidelines, the cars with active steering system are disadvantaged here.

In 2 ist ein Kennfeld zur Einstellung des Grads G der Lenkübersetzung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt, mit welchem den oben genannten Nachteilen Rechnung getragen wird. Das vorliegende Beispiel bezieht sich auf ein Verfahren zum Reduzieren einer Kipptendenz eines Kraftwagens bei einer Vorwärtsfahrt, bei welchem Vorderräder des Kraftwagens mittels eines Lenksystems mit einer variablen Lenkübersetzung gelenkt werden. Vorliegend wird ein Grad G der Lenkübersetzung durch ein Verhältnis zwischen einem Drehwinkel eines Lenkrads und einem Schwenkwinkel der eingelenkten Vorderräder definiert. Wie in 2 dargestellt ist, wird der Grad G der Lenkübersetzung fahrzustandsabhängig in Abhängigkeit des Drehwinkels α des Lenkrads des Kraftwagens sowie in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit v des Kraftwagens eingestellt, wobei für das Bestimmen einer Anzahl der Fahrparameter α, v, in deren Abhängigkeit der Grad G der Lenkübersetzung eingestellt wird, ein Wert einer Querbeschleunigung ay des Kraftwagens als ein Fahrzustandsparameter ermittelt wird. Vorliegend werden drei Szenarien 10, 11, 12 für das Einstellen des Grads G der Lenkübersetzung unterschieden. Zum Festlegen der Szenarien 10, 11, 12 wird dabei der Wert der Querbeschleunigung ay bei einer Kurvenfahrt in Betracht gezogen. Im vorliegenden Beispiel werden zwei Schwellwerte 13, 14 der Querbeschleunigung ay definiert, welche in 2 als Linien konstanter Querbeschleunigung ay dargestellt sind. Im vorliegenden Beispiel wird der Grad G der Lenkübersetzung also situationsspezifisch in Abhängigkeit des Drehwinkels α und des aktuellen Werts der Geschwindigkeit v des Kraftwagens sowie darüber hinaus in Abhängigkeit des aktuellen Werts der Querbeschleunigung ay eingestellt.In 2 a map for adjusting the degree G of the steering ratio according to an embodiment of the invention is shown, with which the above-mentioned disadvantages are taken into account. The present example relates to a method for reducing a tendency to overturn of a motor vehicle in a forward drive, in which front wheels of the motor vehicle are steered by means of a steering system with a variable steering ratio. In the present case, a degree G of the steering ratio is defined by a ratio between a rotation angle of a steering wheel and a pivot angle of the deflected front wheels. As in 2 is shown, the degree G of the steering ratio is set as a function of the rotational angle α of the steering wheel of the motor vehicle and in dependence on a current value of a speed v of the motor vehicle, wherein for determining a number of driving parameters α, v, as a function of the degree G. the steering ratio is set, a value of a lateral acceleration a y of the motor vehicle is determined as a driving condition parameter. Here are three scenarios 10 . 11 . 12 for setting the degree G of the steering ratio differ. To set the scenario s 10 . 11 . 12 In this case, the value of the lateral acceleration a y is taken into consideration when cornering. In this example, there are two thresholds 13 . 14 the lateral acceleration a y defines which in 2 are shown as lines of constant lateral acceleration a y . In the present example, the degree G of the steering ratio is thus set situation-specific as a function of the rotation angle α and the current value of the speed v of the motor vehicle and beyond depending on the current value of the lateral acceleration a y .

Bei einem ersten Szenario 10 oberhalb des zweiten Schwellwerts 14 der Querbeschleunigung ay wird im vorliegenden Beispiel der Grad G der Lenk übersetzung mit einem konstanten Wert, vorliegend 17,5, eingestellt. Somit nimmt der Grad G der Lenkübersetzung ab dem zweiten Schwellwert 14 der Querbeschleunigung ay, vorliegend ab einem Schwellwert von 18 m/s2, einen konstanten Wert an, welcher der in 1 dargestellten Lenkübersetzung einer konventionellen Lenkung entspricht. In 2 ist der Grad G der Lenkübersetzung für ein konventionelles Lenksystem mit einer konstanten Ebene 17 dargestellt.In a first scenario 10 above the second threshold 14 The lateral acceleration a y is in the present example, the degree G of the steering ratio with a constant value, in this case 17.5 set. Thus, the degree G of the steering ratio decreases from the second threshold 14 the lateral acceleration a y , in this case from a threshold value of 18 m / s 2 , a constant value, which in 1 represented steering ratio of a conventional steering corresponds. In 2 is the degree G of the steering ratio for a conventional steering system with a constant plane 17 shown.

Wie in 2 dargestellt ist, wird der Grad G der Lenkübersetzung bei dem zweiten Szenario 11 unterhalb des zweiten Schwellwerts 14 der Querbeschleunigung ay und oberhalb des ersten Schwellwerts 13 der Querbeschleunigung ay, vorliegend oberhalb 12 m/s2, in Abhängigkeit sowohl des Drehwinkels α als auch des aktuellen Werts der Geschwindigkeit v des Kraftwagens eingestellt. Wie in 2 gezeigt ist, weist der Grad G der Lenkübersetzung bei dem zweiten Szenario 11 eine starke Abhängigkeit von den beiden Fahrparametern, dem Drehwinkel α und der Geschwindigkeit v auf, was anhand der steilen Charakteristik in 2 zu erkennen ist. Dabei bewirkt jede kleine Änderung der Fahrparameter α, v aufgrund der sensitiven Charakteristik eine starke Variation des Grads G der Lenkübersetzung.As in 2 is shown, the degree G of the steering ratio in the second scenario 11 below the second threshold 14 the lateral acceleration a y and above the first threshold 13 the lateral acceleration a y , in this case set above 12 m / s 2 , depending on both the rotation angle α and the current value of the speed v of the motor vehicle. As in 2 is shown, the degree G of the steering ratio in the second scenario 11 a strong dependence on the two driving parameters, the rotation angle α and the speed v, which is due to the steep characteristic in 2 can be seen. Each small change of the driving parameters α, v causes a strong variation of the degree G of the steering ratio due to the sensitive characteristic.

In einem normalen Fahrbetrieb treten zu 95% Querbeschleunigungen mit einem Betrag von weniger als 3,5 m/s2 auf, was in 2 durch einen Bereich 15 unterhalb einer Linie 16 einer konstanten Querbeschleunigung von 4 m/s2 dargestellt ist. Damit kann vorausgesetzt werden, dass ein Fahrer im Wesentlichen ein Fahrverhalten erfährt, welches einem linearen Einspurmodell entspricht, weil dieses in dem genannten Betriebsbereich gültig ist. Um einen negativen Einfluss der Lenkübersetzung in einem normalen Fahrbetrieb zu vermeiden, erfolgt das Einstellen des Grads G der Lenkübersetzung unterhalb des ersten Schwellwerts 13 von 12 m/s2, also bei dem dritten Szenario 12, nur in Abhängigkeit des aktuellen Werts der Geschwindigkeit v des Kraftwagens. Somit wird erreicht, dass keine Beeinträchtigungen im normalen Fahrbetrieb im Hinblick auf den Fahrkomfort auftreten.In a normal driving mode, 95% of lateral accelerations of less than 3.5 m / s 2 occur 2 through an area 15 below a line 16 a constant lateral acceleration of 4 m / s 2 is shown. Thus, it can be assumed that a driver essentially experiences a driving behavior which corresponds to a linear one-track model because this is valid in the mentioned operating range. In order to avoid a negative influence of the steering ratio in a normal driving operation, the setting of the degree G of the steering ratio is below the first threshold 13 of 12 m / s 2 , so in the third scenario 12 , only depending on the current value of the speed v of the motor vehicle. This ensures that no impairments occur in normal driving in terms of ride comfort.

Im vorliegenden Beispiel wird der aktuelle Wert der Querbeschleunigung ay als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung gemäß der Formel

Figure 00080001
berechnet, wobei ay,soll den Wert der Soll-Querbeschleunigung, v den aktuellen Wert der Geschwindigkeit des Kraftwagens, (δVorderrad) den Schwenkwinkel eines vorderen Rades des Kraftwagens, I einen Radstand des Kraftwagens und Vchar eine charakteristische Geschwindigkeit des Kraftwagens bezeichnen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der aktuelle Wert der Querbeschleunigung ay mittels einer Messeinrichtung gemessen wird.In the present example, the current value of the lateral acceleration a y becomes a value of a target lateral acceleration according to the formula
Figure 00080001
where a y, shall denote the value of the target lateral acceleration, v the current value of the speed of the motor vehicle, (δ front wheel ) the swivel angle of a front wheel of the motor vehicle, I a wheelbase of the motor vehicle and V char a characteristic speed of the motor vehicle. Alternatively it can be provided that the current value of the lateral acceleration a y is measured by means of a measuring device.

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Claims (16)

Verfahren zum Reduzieren einer Kipptendenz eines Kraftwagens bei einer Vorwärtsfahrt, bei welchem Räder des Kraftwagens mittels eines Lenksystems mit einer variablen Lenkübersetzung gelenkt werden, ein Grad (G) der Lenkübersetzung durch ein Verhältnis zwischen einem Drehwinkel (α) einer Lenkeinheit und einem Schwenkwinkel (δVorderrad) der eingelenkten Räder definiert wird, und der Grad (G) der Lenkübersetzung zum Reduzieren der Kipptendenz in Abhängigkeit wenigstens eines Fahrparameters (v, ay, α) eingestellt wird.A method for reducing a tendency of a motor vehicle to tilt when driving forward, in which wheels of the motor vehicle are steered by means of a variable steering ratio steering system, a degree (G) of the steering ratio by a ratio between a rotation angle (α) of a steering unit and a swing angle (δ front wheel ) of the turned-in wheels is defined, and the degree (G) of the steering ratio for reducing the tendency to tilt is set in dependence on at least one driving parameter (v, a y , α). Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung in Abhängigkeit des Drehwinkels (α) der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt wird.Method according to Claim 1, in which the degree (G) the steering ratio as a function of the angle of rotation (α) the steering unit is set as a driving parameter. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit (v) des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt wird.A method according to claim 1 or 2, wherein the Degree (G) of the steering ratio as a function of current value of a speed (v) of the motor vehicle as a driving parameter is set. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem eine Anzahl der Fahrparameter, in deren Abhängigkeit der Grad (G) der Lenkübersetzung eingestellt wird, abhängig von zumindest einem Fahrzustandsparameter bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, in which a number of driving parameters, depending on the degree (G) of the steering ratio is set depends is determined by at least one driving condition parameter. Verfahren nach Anspruch 4, bei welchem zum Bestimmen der Anzahl der Fahrparameter ein aktueller Wert einer Querbeschleunigung (ay) des Kraftwagens als Fahrzustandsparameter ermittelt wird.The method of claim 4, wherein for determining the number of driving parameters, a current value of a lateral acceleration (a y ) of the motor vehicle is determined as the driving state parameter. Verfahren nach Anspruch 5, bei welchem der Wert der Querbeschleunigung (ay) mittels einer Gleichung eines linearen Einspurmodells berechnet wird.The method of claim 5, wherein the value of the lateral acceleration (a y ) is calculated by means of an equation of a linear one-track model. Verfahren nach Anspruch 6, bei welchem der Wert der Querbeschleunigung (ay) als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung (ay,Soll) in Abhängigkeit des Schwenkwinkels (δVorderrad) der Räder berechnet wird.Method according to Claim 6, in which the value of the lateral acceleration (a y ) is calculated as a value of a desired lateral acceleration (a y, Soll ) as a function of the swivel angle (δ front wheel ) of the wheels. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, bei welchem der Wert der Querbeschleunigung (ay) als ein Wert einer Soll-Querbeschleunigung (ay,Soll) in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit (v) des Kraftwagens berechnet wird.The method of claim 6 or 7, wherein the value of the lateral acceleration (a y ) is calculated as a value of a desired lateral acceleration (a y, Soll ) in dependence on a current value of a speed (v) of the motor vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, bei welchem ein Kennfeld vorgegeben wird, auf dessen Grundlage mindestens zwei Szenarien (10, 11, 12) für das Einstellen des Grads (G) der Lenkübersetzung in Abhängigkeit der Querbeschleunigung (ay) unterschieden werden, und die mindestens zwei Szenarien (10, 11, 12) durch wenigstens einen Schwellwert (13, 14) der Querbeschleunigung (ay) definiert werden.Method according to one of Claims 5 to 8, in which a characteristic field is specified on the basis of which at least two scenarios ( 10 . 11 . 12 ) for setting the degree (G) of the steering ratio as a function of the lateral acceleration (a y ), and the at least two scenarios ( 10 . 11 . 12 ) by at least one threshold ( 13 . 14 ) of the lateral acceleration (a y ). Verfahren nach Anspruch 9, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung bei mindestens einem Szenario (10, 11, 12) in Abhängigkeit des Drehwinkels (α) der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt wird.Method according to Claim 9, in which the degree (G) of the steering ratio in at least one scenario ( 10 . 11 . 12 ) is set as a driving parameter as a function of the angle of rotation (α) of the steering unit. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung bei mindestens einem Szenario (10, 11, 12) in Abhängigkeit eines aktuellen Werts einer Geschwindigkeit (v) des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt wird.Method according to claim 9 or 10, wherein the degree (G) of the steering ratio in at least one scenario ( 10 . 11 . 12 ) is set as a driving parameter as a function of a current value of a speed (v) of the motor vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, bei welchem drei Szenarien (10, 11, 12) für das Einstellen des Grads (G) der Lenkübersetzung durch einen ersten und einen zweiten Schwellwert (13, 14) der Querbeschleunigung (ay) unterschieden werden, und der zweite Schwellwert (14) größer als der erste Schwellwert (13) vorgegeben wird.Method according to one of Claims 9 to 11, in which three scenarios ( 10 . 11 . 12 ) for setting the degree (G) of the steering ratio by a first and a second threshold value ( 13 . 14 ) of the lateral acceleration (a y ), and the second threshold ( 14 ) greater than the first threshold ( 13 ) is given. Verfahren nach Anspruch 12, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung bei einem ersten Szenario (10) oberhalb des zweiten Schwellwerts (14) der Querbeschleunigung (ay) mit einem konstanten Wert eingestellt wird.Method according to Claim 12, in which the degree (G) of the steering ratio in a first scenario ( 10 ) above the second threshold ( 14 ) of the lateral acceleration (a y ) is set at a constant value. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung bei einem zweiten Szenario (11) oberhalb des ersten Schwellwerts (13) und unterhalb des zweiten Schwellwerts (14) der Querbeschleunigung (ay) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (v) und zusätzlich des Drehwinkels (α) der Lenkeinheit als Fahrparameter eingestellt wird.Method according to Claim 12 or 13, in which the degree (G) of the steering ratio in a second scenario ( 11 ) above the first threshold ( 13 ) and below the second threshold ( 14 ) of the lateral acceleration (a y ) as a function of the speed (v) and additionally the angle of rotation (α) of the steering unit is set as a driving parameter. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei welchem der Grad (G) der Lenkübersetzung bei einem dritten Szenario (12) unterhalb des ersten Schwellwerts (13) der Querbeschleunigung (ay) nur in Abhängigkeit eines aktuellen Werts der Geschwindigkeit (v) des Kraftwagens als Fahrparameter eingestellt wird.Method according to one of claims 12 to 14, wherein the degree (G) of the steering ratio in a third scenario ( 12 ) below the first threshold ( 13 ) of the lateral acceleration (a y ) is set only as a function of a current value of the speed (v) of the motor vehicle as a driving parameter. Lenksystem für einen Kraftwagen, mit einer Lenkeinheit, insbesondere einem Lenkrad, mittels welcher ein Schwenkwinkel eines Rades einstellbar ist, und mit einer Lenkübersetzungseinheit zum Einstellen eines Grads (G) einer Lenkübersetzung, welcher durch ein Verhältnis zwischen einem Drehwinkel (α) der Lenkeinheit und dem Schwenkwinkel (δVorderrad) des Rades definiert ist, wobei der Grad (G) der Lenkübersetzung zum Reduzieren einer Kipptendenz des Kraftwagens in Abhängigkeit wenigstens eines Fahrparameters (v, ay, α) eingestellt wird.A steering system for a motor vehicle, comprising a steering unit, in particular a steering wheel, by means of which a pivot angle of a wheel is adjustable, and a steering ratio unit for setting a degree (G) of a steering ratio, which by a ratio between a rotation angle (α) of the steering unit and the Pivoting angle (δ front wheel ) of the wheel is defined, wherein the degree (G) of the steering ratio for reducing a tendency to tilt the motor vehicle in response to at least one driving parameter (v, a y , α) is set.
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