DE102008010278B4 - System for controlling and/or regulating the braking of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines Kraftfahrzeugs,- wobei das Kraftfahrzeug eine Antriebsmaschine aufweist, zur Erzeugung eines auf ausschließlich eine von zwei Achsen des Kraftfahrzeugs wirkenden Antriebsmoments,- wobei das Kraftfahrzeug eine generatorisch arbeitende elektrische Maschine (EM) aufweist, zur zumindest zeitweisen Erzeugung eines auf ausschließlich eine von zwei Achsen des Kraftfahrzeugs wirkenden Bremsmoments (MReku),- wobei das Kraftfahrzeug ein pedalverkoppeltes Betriebsbremssystem aufweist,- welches zwei über einen Hauptbremszylinder (4) gekoppelte Bremskreise (BK1, BK2) aufweist, wobei jeweils ein Bremskreis (BK1; BK2) der Vorderachse und ein Bremskreis (BK2; BK1) der Hinterachse des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist,- bei dem im Rahmen eines fahrerabhängigen Bremsbefehls eine Betätigungskraft zur Betätigung eines Bremspedals (6) durch eine ununterbrochene unmittelbare Kraftwirkung auf die Radbremseinheiten (BZ11, BZ12, BZ21, BZ22) des Bremskreises der Vorderachse und des Bremskreises der Hinterachse übertragen wird,- und bei dem im Rahmen eines fahrerunabhängigen Bremsbefehls über steuerbare Bremsstellmittel in jedem der beiden Bremskreise (BK1, BK2) der eingestellte Bremsdruck veränderbar ist, wobei eine mit den Bremsstellmitteln gekoppelte Steuereinheit (8) vorhanden ist, welche derart ausgebildet ist, dass bei einem, aufgrund des fahrerunabhängigen Bremsbefehls eingeleiteten Bremsvorgang die Bremsstellmittel in Abhängigkeit von dem durch die elektrische Maschine (EM) bereitgestellten Bremsmoment derart angesteuert werden, dass das durch das Betriebsbremssystem an derselben Fahrzeugachse bereitgestellte Bremsmoment (MHHA) um ein vorbestimmtes Maß reduziert wird.System for controlling and/or regulating the braking of a motor vehicle, - the motor vehicle having a drive machine for generating a drive torque acting exclusively on one of two axles of the motor vehicle, - the motor vehicle having a generator-operating electrical machine (EM), for at least temporary generation of a braking torque (MReku) acting exclusively on one of two axles of the motor vehicle, - the motor vehicle having a pedal-coupled service brake system, - which has two brake circuits (BK1, BK2) coupled via a master brake cylinder (4), each with one brake circuit (BK1 ; BK2) is assigned to the front axle and a brake circuit (BK2; BK1) to the rear axle of the motor vehicle, - in which, as part of a driver-dependent braking command, an actuating force for actuating a brake pedal (6) is generated by an uninterrupted direct force effect on the wheel brake units (BZ11, BZ12, BZ21, BZ22) of the brake circuit of the front axle and the brake circuit of the rear axle is transmitted, - and in which the set brake pressure can be changed as part of a driver-independent braking command via controllable brake actuating means in each of the two brake circuits (BK1, BK2), with a brake pressure coupled to the brake actuating means Control unit (8) is present, which is designed in such a way that during a braking process initiated due to the driver-independent braking command, the braking actuating means are controlled depending on the braking torque provided by the electric machine (EM) in such a way that the braking torque provided by the service braking system on the same vehicle axle Braking torque (MHHA) is reduced by a predetermined amount.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines einachsig angetriebenen Kraftfahrzeugs mit einem pedalverkoppelten Betriebsbremssystem, bei dem zumindest zeitweise auf ausschließlich eine Fahrzeugachse des Kraftfahrzeugs ein über eine generatorisch arbeitende elektrische Maschine erzeugtes Bremsmoment übertragen wird. Im Sinne der Erfindung als pedalverkoppelte Bremssysteme bezeichnete Systeme kennzeichnen sich dadurch aus, dass sie bei einem fahrerabhängigen Bremsvorgang (d.h. bei einem Bremsvorgang der durch den Fahrer durch Tritt auf das Bremspedal ausgelöst wird) eine unmittelbare, ununterbrochene Wirkverbindung zu den jeweiligen Bremsaktuatoren aufweisen (im Unterschied zu pedalentkoppelten Systemen, wie break by wire). Beispielsweise wird bei einem hydraulischen Bremssystem der durch den Bediener auf das Bremspedal ausgeübte Pedaldruck mit Hilfe einer Hydraulikflüssigkeit über Haupt- und Radbremszylinder (unter Berücksichtigung eines entsprechenden vorbestimmten Verstärkungsfaktors) unmittelbar auf die Fahrzeugbremse übertragen. Während bei fahrerabhängigen Bremsvorgängen eines zweikreisigen Bremssystems (ein Bremskreis für die Vorderachse und ein Bremskreis für die Hinterachse) über den Hauptbremszylinder stets ein Druckausgleich zwischen den beiden Bremskreisen gewährleistet ist, erfolgt bei einem fahrerunabhängigen Bremsvorgang (z.B. eingeleitet durch ein Fahrerassistenzsystem) kein Druckausgleich zwischen den beiden Bremskreisen mehr.The invention relates to a system for controlling and/or regulating the braking of a single-axle driven motor vehicle with a pedal-coupled service brake system, in which a braking torque generated via a generator-operating electrical machine is transmitted at least temporarily to only one vehicle axle of the motor vehicle. Systems referred to as pedal-coupled braking systems in the context of the invention are characterized by the fact that they have a direct, uninterrupted operative connection to the respective brake actuators during a driver-dependent braking process (i.e. during a braking process that is triggered by the driver stepping on the brake pedal) (in contrast to to pedal-decoupled systems, such as break by wire). For example, in a hydraulic brake system, the pedal pressure exerted by the operator on the brake pedal is transmitted directly to the vehicle brake using a hydraulic fluid via the master and wheel brake cylinders (taking into account a corresponding predetermined amplification factor). While in driver-dependent braking processes of a dual-circuit braking system (one brake circuit for the front axle and one brake circuit for the rear axle) pressure equalization between the two brake circuits is always ensured via the master brake cylinder, in a driver-independent braking process (e.g. initiated by a driver assistance system) there is no pressure equalization between the two brake circuits more.

Bei intern bekannten Systemen mit pedalverkoppeltem Bremssystem für ein Kraftfahrzeug mit nur einer angetriebenen Fahrzeugachse, bei denen über eine generatorisch betriebene elektrische Maschine ein Bremsmoment auf ausschließlich eine Fahrzeugachse des Kraftfahrzeugs übertragen wird, ist dieses elektrische Bremsmoment während eines automatischen (fahrerunabhängigen) Bremsvorgangs als zusätzliches Bremsmoment an der entsprechenden Fahrzeugachse vorhanden. Nachteilig ist, dass es hierdurch, insbesondere bei automatischen Bremsvorgängen bei niedrigen Fahrbahnreibwerten, schnell zu einer Überbremsung einer Fahrzeugachse und damit zu einer Instabilität des Fahrzeugs kommen kann.In internally known systems with a pedal-coupled braking system for a motor vehicle with only one driven vehicle axle, in which a braking torque is transmitted to only one vehicle axle of the motor vehicle via a generator-operated electric machine, this electrical braking torque is present as an additional braking torque during an automatic (driver-independent) braking process the corresponding vehicle axle. The disadvantage is that this can quickly lead to over-braking of a vehicle axle and thus to instability of the vehicle, particularly during automatic braking processes with low road friction values.

Bekannt sind ferner verschiedenste Bremsregelungssysteme wie ABS oder Fahrdynamikregelsysteme mit Bremseingriff wie DSC (Abkürzung eines Fahrwerkregelsystems für BMW-Fahrzeuge). In der Fachzeitschrift ATZ bzw. MTZ wird in einer Extraausgabe vom Mai 2005 mit dem Titel „Der neue BMW 3er“ auf den Seiten 122-131 ein neuartiges Geschwindigkeitsregelsystem mit einem automatischen aktiven Bremseingriff beschrieben. Alle diese Systeme sind in der Regel als Bremssysteme mit zwei separaten Bremskreisen (Vorderachse und Hinterachse oder diagonal vorne links / hinten rechts und vorne rechts / hinten links) ausgebildet, die sowohl Fahrerbremseinriffe über ein Bremspedal als auch automatische Bremseingriffe in Abhängigkeit von Fahrzeugbetriebsparametern und/oder Fahrzeugumgebungsbedingungen, eingeleitet durch eine elektronische Steuereinheit, ermöglichen.A wide variety of brake control systems such as ABS or driving dynamics control systems with braking intervention such as DSC (abbreviation for a chassis control system for BMW vehicles) are also known. In a special issue from May 2005 entitled “The new BMW 3 Series” on pages 122-131 of the specialist magazine ATZ and MTZ, a new type of cruise control system with automatic active braking intervention is described. All of these systems are usually designed as braking systems with two separate brake circuits (front axle and rear axle or diagonally front left / rear right and front right / rear left), which provide both driver braking interventions via a brake pedal and automatic braking interventions depending on vehicle operating parameters and / or Vehicle environmental conditions, initiated by an electronic control unit, enable.

Ferner wird auf die Druckschrift DE 41 24 496 A1 hingewiesen, in der eine für Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb vorgesehene Bremsanlage in Form eines mehrkreisigen Verbundbremsensystems beschrieben ist, das aus hydraulischen Reibungsbremsen und aus einem elektro-regenerativen Bremsensystem besteht. Bei einem Fahrzeug mit einer angetriebenen und einer nicht angetriebenen Achse sind drei Bremskreise vorhanden, von denen ein Bremskreis einen pedalbetätigten hydraulischen Bremsdruckgeber und auf die nicht angetriebenen Räder wirkende Reibungsbremsen umfasst, ein zweiter Bremskreis ein mit dem Bremspedal direkt oder indirekt gekoppeltes, auf die angetriebenen Räder wirkendes elektroregeneratives Bremsensystem darstellt und ein dritter Bremskreis ebenfalls auf die angetriebenen Räder einwirkende Reibungsbremsen umfasst, wobei die Betätigung der an den zweiten und dritten Bremskreis angeschlossenen Radbremsen und die Bremskraftverteilung auf Vorderachse und Hinterachse mit Hilfe eines elektronischen Reglers gesteuert werden. Diese umfasst einen pedalverkoppelten Bremskreis für die Hinterachse. Der Bremskreis der Vorderachse ist vom Bremspedal entkoppelt; die Ansteuerung erfolgt als Break-by-wire-System über einen Bremspedalgeber. Die Bremskreise der Hinterachse und der Vorderachse weisen jeweils einen separaten Hauptbremszylinder vor. Ferner ist ein elektroregeneratives Bremsensystem mit einem dritten Bremskreis vorhanden.Furthermore, reference is made to the publication DE 41 24 496 A1 pointed out, in which a brake system intended for motor vehicles with electric drive is described in the form of a multi-circuit composite brake system, which consists of hydraulic friction brakes and an electro-regenerative brake system. In a vehicle with a driven and a non-driven axle, there are three brake circuits, one of which includes a pedal-operated hydraulic brake pressure transmitter and friction brakes acting on the non-driven wheels, and a second brake circuit that is directly or indirectly coupled to the brake pedal and acts on the driven wheels acting electroregenerative brake system and a third brake circuit also comprises friction brakes acting on the driven wheels, the actuation of the wheel brakes connected to the second and third brake circuits and the braking force distribution on the front axle and rear axle being controlled with the aid of an electronic controller. This includes a pedal-linked brake circuit for the rear axle. The front axle brake circuit is decoupled from the brake pedal; The control takes place as a break-by-wire system via a brake pedal sensor. The brake circuits of the rear axle and the front axle each have a separate master brake cylinder. There is also an electro-regenerative brake system with a third brake circuit.

Außerdem wird auf die Druckschrift DE 43 14 448 A1 sowie auf die Druckschrift DE 10 2006 034 936 A1 als weiteren Stand der Technik hingewiesen.In addition, the printed publication DE 43 14 448 A1 as well as on the printed matter DE 10 2006 034 936 A1 referred to as further state of the art.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines einachsig angetriebenen Kraftfahrzeugs, bei dem während eines Bremsvorgangs zumindest zeitweise ein Bremsmoment über eine generatorisch angetriebene elektrische Maschine auf ausschließliche eine Fahrzeugachse übertragen wird, anzugeben. Insbesondere soll ein System angegeben werden, durch das die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs während eines fahrerunabhängigen Bremsvorgangs (im Vergleich zu herkömmlichen Systemen mit Rekuperationsbremsmoment) verbessert ist.The invention is based on the object of specifying a system for controlling and/or regulating the braking of a single-axle driven motor vehicle, in which during a braking process a braking torque is at least temporarily transmitted via a generator-driven electric machine to only one vehicle axle. In particular, a system is to be specified through which the driving stability of the motor vehicle is improved during a driver-independent braking process (compared to conventional systems with recuperation braking torque).

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während der Unteranspruch eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung beschreibt.According to the invention, the object is achieved by the entirety of the features of claim 1, while the subclaim describes a preferred development of the invention.

Das erfindungsgemäße System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines einachsig angetriebenen Kraftfahrzeugs, bei dem zumindest zeitweise während eines automatischen (fahrerunabhängigen) Bremsvorgangs von einer generatorisch arbeitenden elektrischen Maschine ein Bremsmoment erzeugt und dieses ausschließlich auf eine Fahrzeugachse übertragen wird, umfasst ein pedalverkoppeltes Betriebsbremssystem mit zwei über einen Hauptbremszylinder gekoppelten Bremskreisen. Bei diesem Betriebsbremssystem ist jeder Bremskreis einer Fahrzeugachse zugeordnet, wobei im Rahmen eines fahrerabhängigen Bremsbefehls die Betätigungskraft zur Betätigung des Bremspedals (proportional) durch eine ununterbrochene unmittelbare Kraftwirkung auf die Radbremseinheiten (insbesondere Radbremszylinder) des Bremskreises der Vorderachse und des Bremskreises der Hinterachse übertragen wird (Fahrerbremsung) und die beiden Bremskreise zum Zwecke des Druckausgleichs über den Hauptbremszylinder miteinander verbunden sind, und wobei im Rahmen eins fahrerunabhängigen Bremsbefehls über steuerbare Bremsstellmittel in jedem der beiden Bremskreise der eingestellte Bremsdruck individuell angepasst werden (automatische Bremsung) kann. Zum Zwecke der getrennten Druckeinstellung in den beiden - im Falle eines automatischen Bremsvorgangs - druckmäßig vollständig getrennten Bremskreisen (kein Druckausgleich über Hauptbremszylinder) ist eine mit den Bremsstellmitteln gekoppelte Steuereinheit (Bremssteuergerät) vorhanden, welche derart ausgebildet ist, dass bei einem, aufgrund des fahrerunabhängigen Bremsbefehls eingeleiteten Bremsvorgang die Bremsstellmittel in Abhängigkeit von dem durch die elektrische Maschine bereitgestellten Bremsmoment derart angesteuert werden, dass das durch das Betriebsbremssystem an derselben Fahrzeugachse bereitgestellte Bremsmoment um ein vorbestimmtes Maß reduziert wird. Mit Vorteil wird der Bremsdruck um den Anteil reduziert, der dem durch die elektrische Maschine erzeugten Bremsmomentanteil entspricht.The system according to the invention for controlling and/or regulating the braking of a single-axle driven motor vehicle, in which a braking torque is generated at least temporarily during an automatic (driver-independent) braking process by a generator-operating electric machine and this is transmitted exclusively to a vehicle axle, includes a pedal-coupled service braking system two brake circuits coupled via a master brake cylinder. In this service brake system, each brake circuit is assigned to a vehicle axle, whereby as part of a driver-dependent braking command, the actuating force for actuating the brake pedal is transmitted (proportionally) by an uninterrupted direct force effect on the wheel brake units (in particular wheel brake cylinders) of the brake circuit of the front axle and the brake circuit of the rear axle (driver braking ) and the two brake circuits are connected to one another for the purpose of pressure equalization via the master brake cylinder, and the set brake pressure can be individually adjusted (automatic braking) in each of the two brake circuits as part of a driver-independent braking command via controllable brake actuating means. For the purpose of separate pressure adjustment in the two - in the case of an automatic braking process - completely separate brake circuits in terms of pressure (no pressure equalization via the master brake cylinder), there is a control unit (brake control device) coupled to the brake actuating means, which is designed in such a way that in the event of a driver-independent braking command initiated braking process, the brake actuating means are controlled depending on the braking torque provided by the electric machine in such a way that the braking torque provided by the service brake system on the same vehicle axle is reduced by a predetermined amount. The brake pressure is advantageously reduced by the proportion that corresponds to the braking torque component generated by the electric machine.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Bremssteuergerät derart ausgebildet, dass bei einem, aufgrund eines fahrerunabhängigen Bremsbefehls eingeleiteten Bremsvorgang die Bremsstellmittel zusätzlich in Abhängigkeit von zumindest einem mit der Fahrzeugstabilität korrelierenden Betriebsparameter (Fahrzeugbetriebsparameter: wie Gierrate, Querbeschleunigung oder dergleichen und/oder Fahrzeugumgebungsparameter: wie Außentemperatur, Luftfeuchte, Navigationsdaten (insbesondere Straßenverläufe)) angesteuert werden. Unter Fahrzeugbetriebsparametern werden im Sinne der Erfindung alle Betriebsparameter verstanden, die unmittelbar aus dem Betrieb des Fahrzeugs generierbar sind, während unter Fahrzeugumgebungsparametern alle diejenigen Parameter verstanden werden, die unabhängig vom Betrieb des Fahrzeugs in der Fahrzeugumgebung (Umwelt) vorliegen - aber in bestimmten Betriebssituationen jeweils Einfluss auf die Fahrstabilität des Fahrzeugs haben.In a further development of the invention, the brake control device is designed in such a way that during a braking process initiated due to a driver-independent braking command, the brake actuation means are additionally dependent on at least one operating parameter that correlates with the vehicle stability (vehicle operating parameters: such as yaw rate, lateral acceleration or the like and/or vehicle environmental parameters: such as outside temperature , humidity, navigation data (especially road courses)) can be controlled. For the purposes of the invention, vehicle operating parameters are understood to mean all operating parameters that can be generated directly from the operation of the vehicle, while vehicle environmental parameters are understood to mean all those parameters that are present in the vehicle environment (environment) independently of the operation of the vehicle - but have an influence in certain operating situations on the driving stability of the vehicle.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

  • 1: den Hydraulikplan einer Bremsanlage in schematischer Darstellung, und
  • 2: die Verläufe unterschiedlicher Bremsmomente über der Zeit.
An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below. Show it:
  • 1 : the hydraulic plan of a brake system in a schematic representation, and
  • 2 : the curves of different braking torques over time.

1 zeigt den Hydraulikplan einer Bremsanlage in Form eines pedalverkoppelten Bremssystems in schematischer Darstellung. Die Bremsanlage umfasst ein Hydraulikaggregat 2 mit zwei separaten Bremskreisen BK1, BK2, wobei dem ersten Bremskreis BK1 zwei Radbremseinheiten BZ11, BZ12 einer ersten Fahrzeugachse und dem zweiten Bremskreis BK2 zwei andere Radbremseinheiten BZ21, BZ22 einer zweiten Fahrzeugachse jeweils in Form von auf eine Bremsscheibe wirkenden Radbremszylindern zugeordnet sind. Die beiden Bremskreise BK1, BK2 werden über einen Hauptbremszylinder 4, der über ein manuelles Betätigungsmittel 6 in Form eines Bremspedals mit einer Betätigungskraft beaufschlagbar ist, druckbeaufschlagt. Über das Bremspedal 6 ist vom Fahrer eine Fahrerbremsung initiierbar (fahrerabhängiger Bremsbefehl). Des Weiteren sind automatische Betätigungsmittel 8 (im Folgenden auch als Steuereinheit bezeichnet) vorhanden, über die in Abhängigkeit von Fahrzeugbetriebsparametern P_F und Fahrzeugumgebungsparametern P_U die Einleitung einer automatischen Bremsung möglich ist. Eine derartige automatische Bremsung erfolgt insbesondere durch die eingangs beschriebenen Fahrdynamikregelsysteme. Im Hinblick auf die Wirkungsweise derartiger Fahrdynamikregelsysteme, insbesondere bezüglich der herangezogenen Fahrzeugbetriebs- und Fahrzeugumgebungsparameter P_F, P_U, wird an dieser Stelle ausdrücklich der Inhalt des eingangs zitierten MTZ-Artikels in die Offenbarung dieser Anmeldung mit einbezogen. Zur Durchführung von automatischen Bremseingriffen oder Bremsungen steuert die Steuereinheit 8 einen Elektromotor M für den Antrieb der Bremsflüssigkeitspumpen im Hydraulikaggregat 2 bzw. in den Bremskreisen BK1, BK2 sowie die verschiedenen elektromagnetischen Schaltventile (nicht dargestellt) der beiden Bremskreise BK1, BK2 an (veranschaulicht über die gestrichelten Linien zwischen Steuereinheit 8 und Hydraulikaggregat 2). 1 shows the hydraulic plan of a brake system in the form of a pedal-coupled brake system in a schematic representation. The brake system comprises a hydraulic unit 2 with two separate brake circuits BK1, BK2, the first brake circuit BK1 having two wheel brake units BZ11, BZ12 of a first vehicle axle and the second brake circuit BK2 two other wheel brake units BZ21, BZ22 of a second vehicle axle, each in the form of wheel brake cylinders acting on a brake disc assigned. The two brake circuits BK1, BK2 are pressurized via a master brake cylinder 4, which can be acted upon with an actuating force via a manual actuating means 6 in the form of a brake pedal. Driver braking can be initiated by the driver via the brake pedal 6 (driver-dependent braking command). Furthermore, automatic actuation means 8 (hereinafter also referred to as control unit) are present, via which automatic braking can be initiated depending on vehicle operating parameters P _F and vehicle environmental parameters P _U . Such automatic braking is carried out in particular by the vehicle dynamics control systems described above. With regard to the operation of such vehicle dynamics control systems, in particular with regard to the vehicle operating and vehicle environmental parameters P _F , P _U used, the content of the MTZ article cited at the beginning is expressly included in the disclosure of this application at this point. To carry out automatic braking interventions or braking, the control unit 8 controls an electric motor M for driving the brake fluid pumps in the hydraulic unit 2 or in the brake circuits BK1, BK2 as well as the various electromagnetic switching valves (not shown) of the two brake circuits BK1, BK2 (illustrated via the dashed lines between control unit 8 and hydraulic unit 2).

Der dargestellten Steuereinheit 8 werden über weitere Eingänge Informationen in Form von Betriebsparametern zugeführt. Diese Informationen sind in der Regel Fahrzeugbetriebsparameter P_F und oder Fahrzeugumgebungsparameter P_U, die Einfluss auf die Fahrstabilität des Fahrzeugs haben können. Als wesentliche Betriebsparameter seinen hier genannt: z.B. mit dem Schlupfverhalten des Fahrzeugs korrelierende Betriebsparameter wie der Bremsschlupf der gebremsten Räder in Bezug auf das Verhalten der ungebremsten Räder; Regelparameter des Fahrdynamikregelsystems wie Gierrate, Querbeschleunigung und Lenkwinkel (sowie die Beziehung dieser Parameter zueinander).The control unit 8 shown is supplied with information in the form of operating parameters via additional inputs. This information is usually vehicle operating parameters P _F and/or vehicle environmental parameters P _U , which can have an influence on the driving stability of the vehicle. The main operating parameters mentioned here are: e.g. operating parameters that correlate with the slip behavior of the vehicle, such as the brake slip of the braked wheels in relation to the behavior of the unbraked wheels; Control parameters of the vehicle dynamics control system such as yaw rate, lateral acceleration and steering angle (as well as the relationship between these parameters).

Des Weiteren erhält die Steuereinheit 8 Informationen über das von einer elektrischen Maschine EM generierte Rekuperationsbremsmoment MReku, in dessen Abhängigkeit sie die Bremsstellmittel zur Einstellung der Bremsdrücke in den beiden Bremskreisen BK1, BK2 ansteuert.Furthermore, the control unit 8 receives information about the recuperation braking torque M Reku generated by an electric machine EM, depending on which it controls the brake actuating means for adjusting the brake pressures in the two brake circuits BK1, BK2.

Die Wirkungsweise der Bremsanlage bzw. des Systems gemäß der Erfindung wird im Folgenden anhand von 2 näher erläutert. Insgesamt sind vier unterschiedliche Kurvenverläufe über der Zeit dargestellt.The mode of operation of the brake system or the system according to the invention is explained below with reference to 2 explained in more detail. A total of four different curves are shown over time.

In einer ersten Kurve MReku ist der Verlauf des über die generatorisch betriebene elektrische Maschine EM (z.B. der Kurbelwellenstartergenerator eines elektrischbrennkraftmotorischen Hybridfahrzeugs) erzeugten Bremsmoments MReku während eines automatischen Bremsvorgangs des Kraftfahrzeugs dargestellt (dünne punktierte Linie). Parallel zu diesem Bremsverlauf wird über eine erste Zeitdauer (bis zum Zeitpunkt t1) der hydraulische Bremsdruck (bzw. das hydraulische Bremsmoment MHVA) in den auf die Vorderachse des Kraftfahrzeugs wirkenden Bremszylindern BZ11, BZ12 derart gesteuert, dass durch die Summe von Rekuperationsbremsmoment MReku und dem auf die Vorderachse wirkenden Bremsmoment MHVA des hydraulischen Betriebsbremssystems das entsprechende Sollbremsmoment eingestellt wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das gewünschte Gesamtbremsmoment MGes derart bemessen, dass ein zusätzliches Bremsmoment MHHA durch den auf die Hinterachse wirkenden Bremskreis BK2 solange nicht erforderlich ist, wie ein entsprechendes Rekuperationsmoment abgerufen werden kann. Erst im Zeitpunkt t2, wenn das Rekuperationsmoment MReku (z.B. aufgrund ausreichend geladener Energiespeicher) reduziert werden muss, wird ein entsprechender Momentanteil über den auf die Hinterachse wirkenden Bremskreis eingesteuert, so dass im Zeitpunkt t3 das resultierende Bremsmoment ausschließlich durch die beiden Bremskreise BK1, BK2 der hydraulischen Betriebsbremse bereitgestellt wird.A first curve M Reku shows the course of the braking torque M Reku generated via the generator-operated electrical machine EM (e.g. the crankshaft starter generator of an electric internal combustion engine hybrid vehicle) during an automatic braking process of the motor vehicle (thin dotted line). Parallel to this braking process, the hydraulic brake pressure (or the hydraulic braking torque M HVA ) in the brake cylinders BZ11, BZ12 acting on the front axle of the motor vehicle is controlled over a first period of time (up to time t1) in such a way that the sum of the recuperation braking torque M Reku and the corresponding target braking torque is set to the braking torque M HVA of the hydraulic service brake system acting on the front axle. In the exemplary embodiment shown, the desired total braking torque M Ges is dimensioned such that an additional braking torque M HHA is not required by the brake circuit BK2 acting on the rear axle as long as a corresponding recuperation torque can be called up. Only at time t2, when the recuperation torque M Reku has to be reduced (e.g. due to sufficiently charged energy storage), is a corresponding torque component controlled via the brake circuit acting on the rear axle, so that at time t3 the resulting braking torque is provided exclusively by the two brake circuits BK1, BK2 the hydraulic service brake is provided.

Für den nicht dargestellten Fall, dass bereits zu Beginn eines Bremsvorgangs das gewünschte Sollbremsmoment (MSoll = MGes) nicht allein durch einen einzigen Bremskreis und die elektrische Maschine EM bereitgestellt werden kann, wird auch schon zu einem früheren Zeitpunkt der zweite Bremskreis mit einem entsprechenden Bremsmomentanteil beigesteuert.In the case (not shown) that the desired target braking torque (M target = M tot ) cannot be provided at the beginning of a braking process by just a single brake circuit and the electric machine EM, the second brake circuit is also provided with a corresponding one at an earlier point in time Braking torque portion contributed.

In einem anderen nicht dargestellten Fall, könnte das geforderte Sollbremsmoment - sofern es das von der elektrischen Maschine erzeugbare Bremsmoment nicht übersteigt - zumindest zeitweise auch alleine durch die elektrische Maschine, ohne Einsatz des hydraulischen Bremssystems, bereitgestellt werden.In another case, not shown, the required target braking torque - provided it does not exceed the braking torque that can be generated by the electric machine - could also be provided, at least temporarily, by the electric machine alone, without using the hydraulic braking system.

Claims (2)

System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines Kraftfahrzeugs, - wobei das Kraftfahrzeug eine Antriebsmaschine aufweist, zur Erzeugung eines auf ausschließlich eine von zwei Achsen des Kraftfahrzeugs wirkenden Antriebsmoments, - wobei das Kraftfahrzeug eine generatorisch arbeitende elektrische Maschine (EM) aufweist, zur zumindest zeitweisen Erzeugung eines auf ausschließlich eine von zwei Achsen des Kraftfahrzeugs wirkenden Bremsmoments (MReku), - wobei das Kraftfahrzeug ein pedalverkoppeltes Betriebsbremssystem aufweist, - welches zwei über einen Hauptbremszylinder (4) gekoppelte Bremskreise (BK1, BK2) aufweist, wobei jeweils ein Bremskreis (BK1; BK2) der Vorderachse und ein Bremskreis (BK2; BK1) der Hinterachse des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, - bei dem im Rahmen eines fahrerabhängigen Bremsbefehls eine Betätigungskraft zur Betätigung eines Bremspedals (6) durch eine ununterbrochene unmittelbare Kraftwirkung auf die Radbremseinheiten (BZ11, BZ12, BZ21, BZ22) des Bremskreises der Vorderachse und des Bremskreises der Hinterachse übertragen wird, - und bei dem im Rahmen eines fahrerunabhängigen Bremsbefehls über steuerbare Bremsstellmittel in jedem der beiden Bremskreise (BK1, BK2) der eingestellte Bremsdruck veränderbar ist, wobei eine mit den Bremsstellmitteln gekoppelte Steuereinheit (8) vorhanden ist, welche derart ausgebildet ist, dass bei einem, aufgrund des fahrerunabhängigen Bremsbefehls eingeleiteten Bremsvorgang die Bremsstellmittel in Abhängigkeit von dem durch die elektrische Maschine (EM) bereitgestellten Bremsmoment derart angesteuert werden, dass das durch das Betriebsbremssystem an derselben Fahrzeugachse bereitgestellte Bremsmoment (MHHA) um ein vorbestimmtes Maß reduziert wird.System for controlling and/or regulating the braking of a motor vehicle, - wherein the motor vehicle has a drive machine for generating a drive torque acting exclusively on one of two axles of the motor vehicle, - wherein the motor vehicle has a generator-operating electrical machine (EM), for at least temporary generation of a braking torque (M Reku ) acting exclusively on one of two axles of the motor vehicle - the motor vehicle having a pedal-coupled service brake system, - which has two brake circuits (BK1, BK2) coupled via a master brake cylinder (4), each with one brake circuit ( BK1; BK2) is assigned to the front axle and a brake circuit (BK2; BK1) to the rear axle of the motor vehicle, - in which, as part of a driver-dependent braking command, an actuating force for actuating a brake pedal (6) is generated by an uninterrupted direct force effect on the wheel brake units (BZ11, BZ12 , BZ21, BZ22) of the brake circuit of the front axle and the brake circuit of the rear axle is transmitted, - and in which the set brake pressure can be changed as part of a driver-independent braking command via controllable brake actuating means in each of the two brake circuits (BK1, BK2), one with the brake actuating means coupled control unit (8) is present, which is designed in such a way that during a braking process initiated due to the driver-independent braking command, the braking actuating means are controlled depending on the braking torque provided by the electric machine (EM) in such a way that the service braking system on the same vehicle axle provided braking torque (M HHA ) is reduced by a predetermined amount. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) derart ausgebildet ist, dass bei einem, aufgrund eines fahrerunabhängigen Bremsbefehls eingeleiteten Bremsvorgang die Bremsstellmittel in Abhängigkeit von zumindest einem mit der Fahrzeugstabilität korrelierenden Betriebsparameter (P_F, P_U) angesteuert werden.System after Claim 1 , characterized in that the control unit (8) is designed such that during a braking process initiated due to a driver-independent braking command, the braking actuating means are controlled as a function of at least one operating parameter (P _F , P _U ) that correlates with the vehicle stability.
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