DE102007059869A1 - Vehicle drive system comprises IC engine, electrical machine and control unit for idling speed of engine which regulates engine or machine to control difference between actual idling speed and desired speed using stored performance map - Google Patents

Vehicle drive system comprises IC engine, electrical machine and control unit for idling speed of engine which regulates engine or machine to control difference between actual idling speed and desired speed using stored performance map Download PDF

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Abstract

The vehicle drive system comprises an IC engine (2), an electrical machine (4) which can operate as a generator or motor and a control unit (6) for the idling speed of the engine. This regulates the engine or electrical machine to control the difference between the actual idling speed and the desired speed using a stored performance map. An independent claim is included for a method for controlling the idling speed of an IC engine using the system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 3.The The invention relates to a drive system for a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and a Method for controlling and / or regulating the idling speed of an internal combustion engine of a motor vehicle according to the preamble of Claim 3.

Aus der DE 197 04 153 A1 sind ein Antriebssystem und ein Verfahren zum Entgegenwirken einer Änderung der Leerlaufdrehzahl in einem Antriebssystem bekannt, wobei im Leerlaufbetrieb einer Brennkraftmaschine etwaig auftretende Drehzahlschwankungen dadurch ausgeglichen werden, dass über eine elektrische Maschine ein bremsendes oder ein antreibendes Drehmoment erzeugt wird, welches der auftretenden Drehzahlschwankung entgegenwirkt.From the DE 197 04 153 A1 are known a drive system and a method for counteracting a change in idle speed in a drive system, wherein in idling operation of an internal combustion engine possibly occurring speed fluctuations are compensated by an electric machine, a braking or a driving torque is generated, which counteracts the occurring speed fluctuation.

Des Weiteren ist aus der DE 10 2004 012 522 B3 ein Verfahren zur Steuerung einer Brennkraftmaschine bekannt, bei der ein Momentenvorhalt für die Ausregelung von Drehzahleinbrüchen (z. B. durch Zuschaltung von Nebenaggregaten wie Lenkhilfe, Klimaanlage oder dergleichen) im Leerlaufbetrieb dadurch erreicht wird, dass ausgehend von einer bestimmten Luft-Kraftstoffgemischverteilung die zuzuführende Luftmasse erhöht und dadurch das Luft-Kraftstoffgemisch abgemagert und ein erster Momentenvorhalt erzeugt wird – der wiederum im Falle einer positiven Momentenanforderung durch Anfettung des engestellten Luft-Kraftstoffgemisches sehr schnell abgerufen werden kann.Furthermore, from the DE 10 2004 012 522 B3 a method for controlling an internal combustion engine is known in which a torque reserve for the control of speed drops (eg., By connection of ancillaries such as power steering, air conditioning or the like) is achieved in idle mode characterized in that starting from a certain air-fuel mixture distribution to be supplied air mass increases and thereby the air-fuel mixture emaciated and a first moment Vorvorhalt is generated - which in turn can be retrieved very quickly in the case of a positive torque request by enrichment of the set air-fuel mixture.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem bzw. ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine anzugeben, wodurch eine möglichst stabile Leerlaufdrehzahl im Leerlaufbetrieb gewährleistet wird. Insbesondere soll ferner gewährleistet werden, dass Drehzahl stabilisierende Eingriffe der elektrischen Maschine nicht unnötig oft erfolgen.Of the Invention is based on the object, a drive system or a Method for controlling and / or regulating the idling speed of an internal combustion engine indicate, whereby a stable idling speed is guaranteed in idle mode. In particular, should Furthermore, be ensured that speed stabilizing Interventions of the electric machine do not take place unnecessarily often.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass in den Fällen, in denen die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine kennfeldgesteuert voreingestellt wird und auftretende Leerlaufdrehzahlschwankungen über schnelle Drehmoment-Eingriffe der elektrischen Maschine ausgeglichen werden, gegebenenfalls unnötige Eingriffe über die elektrische Maschine erfolgen. Diese unnötigen Eingriffe können z. B. darauf zurückgeführt werden, dass die Vorsteuerkennfelder zur Steuerung der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine zu ungenau erstellt worden sind oder Verschleißerscheinungen der Brennkraftmaschine nicht ausreichend berücksichtigt werden.Of the Invention is based on the finding that in cases in which the idling speed of the engine map-controlled is preset and occurring idle speed fluctuations over balanced fast torque intervention of the electric machine be, if necessary, unnecessary interference the electric machine done. These unnecessary interventions can z. B. be attributed to it, that the pilot control maps for controlling the idle speed the internal combustion engine have been created too inaccurate or signs of wear the internal combustion engine is not sufficiently considered become.

Insbesondere bei Hybridantrieben umfassend einen Antriebsstrang mit einer Brennkraftmaschine und mit einer elektrischen Maschine erfolgt die Leerlaufregelung in der Regel durch Eingriffe mittels der elektrischen Maschine. Über die elektrische Maschine können auftretende Leerlaufdrehzahlschwankungen schnell ausgeregelt werden, so dass eine über die Brennkraftmaschine hierfür vorgesehene Momentreserve wegfallen oder zumindest reduziert und somit eine entsprechende Kraftstoffeinsparung realisiert werden kann. Der Betriebspunkt der Brennkraftmaschine wird dabei derart vorgesteuert, dass die systembedingt vorhandenen Verlustmomente (Reibungsverluste) kompensiert werden. Die elektrische Maschine gleich somit im Idealfall, bei einer passend applizierten Vorsteuerung der Brennkraftmaschine, lediglich auftretende dynamische Störungen aus. Wenn die Vorsteuerkennfelder nicht exakt appliziert sind, muss die elektrische Maschine zusätzlich zu den dynamisch auftretenden Störungen den stationären Momentfehler ausgleichen, und hierfür entweder dauerhaft generatorisch oder motorisch arbeiten und eingreifen. Erst wenn der Ladezustand der Batterie (insbesondere aufgrund des stationären Momentfehlers) eine vorbestimmte Ladezustandsgrenze erreicht (bzw. zu hoch oder niedrig ist) wird der Betriebspunkt der Brennkraftmaschine durch eine übergeordnete Ladezustandsregelung abgesenkt oder angehoben. Dies führt dazu, dass der mit der elektrischen Maschine gekoppelte elektrische Energiespeicher unnötig zyklisiert wird.Especially in hybrid drives comprising a drive train with an internal combustion engine and with an electric machine, the idle control usually by intervention by means of the electric machine. about the electric machine can occur idling speed fluctuations be quickly adjusted so that one over the internal combustion engine intended for this moment reserve omitted or at least reduced and thus realized a corresponding fuel economy can be. The operating point of the internal combustion engine is doing pre-controlled in such a way that the system-inherent loss moments (Friction losses) are compensated. The electric machine thus ideally, with an appropriately applied pilot control the internal combustion engine, only occurring dynamic disturbances out. If the pilot control maps are not exactly applied, must the electric machine in addition to the dynamically occurring Disturbances compensate for the stationary moment error and for this either permanent generator or motor work and intervene. Only when the state of charge of the battery (in particular due to the stationary momentary error) a predetermined Charge state limit reached (or too high or low) is the Operating point of the internal combustion engine by a parent Charge state control lowered or raised. this leads to to that of the electrical energy storage coupled to the electric machine is unnecessarily cyclized.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst, während in den Unteransprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind.According to the invention the task by the totality of the characteristics of the independent Claims solved while in the dependent claims preferred developments of the invention are given.

Gemäß der Erfindung wird ein Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, welches eine Brennkraftmaschine zur Erzeugung eines auf einen Antriebsstrang wirkenden Antriebsmoments, eine mit der Brennkraftmaschine gekoppelte elektrische Maschine zur Erzeugung eines Leerlaufdrehzahlschwankungen ausgleichenden Drehmoments sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer vorbestimmten Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine umfasst, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass ein in dieser hinterlegtes Kennfeld zur Vorsteuerung der Brennkraftmaschine oder ein in dieser hinterlegtes Kennfeld zur Vorsteuerung der elektrischen Maschine in Abhängigkeit von einer ermittelten Drehzahldifferenz aus Soll-Leerlaufdrehzahl und Ist-Leerlaufdrehzahl (oder einer hiermit korrelierenden Größe) adaptiert wird.According to the Invention is a drive system for a motor vehicle proposed, which is an internal combustion engine for generating a acting on a drive train drive torque, one with the Internal combustion engine coupled electric machine for generation an idling speed fluctuations compensating torque as well a control device for controlling and / or regulating a predetermined Idling speed of the internal combustion engine comprises, wherein the control device is formed such that a stored in this map for precontrol of the internal combustion engine or a stored in this map for feedforward control of the electrical machine in dependence from a determined speed difference from target idle speed and actual idle speed (or a variable correlated therewith) adapted becomes.

Analog hierzu sieht das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs – wobei die Brennkraftmaschine zum Ausgleich von Schwankungen der Leerlaufdrehzahl mit einer motorisch als auch generatorisch betreibbaren elektrischen Maschine gekoppelt ist – vor, dass die elektrische Maschine die Brennkraftmaschine bei auftretenden Leerlaufdrehzahlschwankungen mit einem antreibenden oder mit einem bremsenden Drehmoment beaufschlagt, wobei die Brennkraftmaschine über eine kennfeldbasierte Vorsteuereinrichtung auf eine vorbestimmte Leerlaufdrehzahl (allg.: Regelgröße) voreingestellt wird, und parallel hierzu die elektrische Maschine über eine Reglereinrichtung in Abhängigkeit von einer erfassten Drehzahldifferenz zwischen einer vorbestimmten Soll-Leerlaufdrehzahl und einer ermittelten Ist-Leerlaufdrehzahl (Regelgrößendifferenz), zum Ausgleich der ermittelten Drehzahldifferenz (Regelgrößendifferenz), angesteuert wird und das Kennfeld der kennfeldbasierten Vorsteuereinrichtung in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz (Regelgrößendifferenz) adaptiert wird.Analogously, the inventive method for controlling and / or regulating the idle speed of an internal combustion engine of a motor vehicle - wherein the internal combustion engine for Compensation of fluctuations in the idle speed is coupled to a motor and generator operable electric machine - before that the electric machine applied to the internal combustion engine at idle speed fluctuations with a driving or with a braking torque, the internal combustion engine via a map-based pilot control device to a predetermined idle speed ( geng .: control variable) is preset, and parallel to the electric machine via a control device in response to a detected speed difference between a predetermined target idle speed and a determined actual idle speed (control variable), to compensate for the determined speed difference (control variable difference), is controlled and the map of the map-based pilot control device in response to the speed difference (control variable difference) is adapted.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand einer einzigen Zeichnungsfigur erläutert. Dabei zeigt 1 in stark schematisierter Weise ein Antriebssystem gemäß der Erfindung, umfassend eine Brennkraftmaschine 2 zur Erzeugung eines auf zumindest ein Antriebsrad eines Kraftfahrzeugs wirkenden Antriebsmoments, eine mit der Brennkraftmaschine 2 kraft- bzw. drehmomentmäßig gekoppelte elektrische Maschine 4 sowie eine sowohl die Brennkraftmaschine 2 als auch die elektrische Maschine 4 ansteuernde Steuereinrichtung 6. Im dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die Brennkraftmaschine 2, bei Detektion eines vorliegenden Leerlaufbetriebs, über eine kennfeldbasierte Vorsteuereinrichtung 6a zur Einstellung der Leerlaufdrehzahl nIst angesteuert. Hierfür wird der Brennkraftmaschine 2 in Abhängigkeit von vorbestimmten Betriebsparametern P, wie der Motortemperatur TMot, der Umgebungslufttemperatur, dem Verschleißgrad der Brennkraftmaschine (oder Teilen hiervon) und/oder anderen ausgewählten Betriebsparametern eine Sollgröße in Form eines Sollmoments MSoll oder einer Solldrehzahl nSoll vorgegeben und anschließend über Stellglieder (Zündung, Kraftstoffzufuhr, ...) eingestellt. Parallel dazu wird die eingestellte Leerlaufdrehzahl nIst von der Steuereinrichtung 6 über eine Reglereinrichtung 6b überwacht und bei Auftreten von Leerlaufdrehzahlschwankungen eine Differenzstellgröße in Form eines Differenzdrehmoments Mdelta (oder einer Differenzdrehzahl ndelta) erzeugt, welche dem Drehmoment (Antriebsmoment) der Brennkraftmaschine 2 entgegenwirkt und so die vorbestimmte Leerlaufdrehzahl stabilisiert.The invention will be explained below with reference to a single drawing figure. It shows 1 in a highly schematic manner, a drive system according to the invention, comprising an internal combustion engine 2 for generating a drive torque acting on at least one drive wheel of a motor vehicle, one with the internal combustion engine 2 force or torque coupled electrical machine 4 and one both the internal combustion engine 2 as well as the electric machine 4 driving control device 6 , In the illustrated and preferred embodiment, the internal combustion engine 2 upon detection of a present idle operation, via a map-based pilot control device 6a for setting the idle speed n Ist is activated. For this purpose, the internal combustion engine 2 in dependence on predetermined operating parameters P, such as the engine temperature T Mot , the ambient air temperature, the degree of wear of the internal combustion engine (or parts thereof) and / or other selected operating parameters, a desired value in the form of a desired torque M desired or a desired speed n set predetermined and then via actuators ( Ignition, fuel supply, ...). In parallel, the set idle speed n is the actual control unit 6 via a regulator device 6b monitors and upon the occurrence of idle speed fluctuations, a difference control variable in the form of a differential torque M delta (or a differential speed n delta ) generated which the torque (drive torque) of the internal combustion engine 2 counteracts and so stabilizes the predetermined idle speed.

Des Weiteren wird über die Steuereinrichtung 6 das aufgrund von Drehzahlschwankungen erfolgende Eingreifverhalten der elektrischen Maschine 4 überwacht und in Abhängigkeit von diesem Überwachungsergebnis das Vorsteuerkennfeld ggf. adaptiert. Der adaptive Eingriff auf das Vorsteuerkennfeld der Vorsteuereinrichtung 6a ist in 1 schematisch dargestellt durch einen, eine Filtereinrichtung F (hier beispielsweise als Tiefpass dargestellt) aufweisenden, Wirkungspfad zwischen der Reglereinrichtung 6b (bzw. dem Ausgang derselben) und der Vorsteuereinrichtung 6a. In Abhängigkeit vom Eingreifverhalten der elektrischen Maschine 4 – bzw. der auszugleichenden Drehzahldifferenz in Verbindung mit der jeweils vorliegenden Betriebssituation (z. B. welche Nebenaggregate sind aktiviert) des Kraftfahrzeugs – kann das Vorsteuerkennfeld zur Ansteuerung der Brennkraftmaschine 2 adaptiert oder unverändert beibehalten werden.Furthermore, via the control device 6 the taking place due to speed fluctuations engagement behavior of the electric machine 4 monitored and adapted depending on this monitoring result, the pilot control map if necessary. The adaptive intervention on the pilot control map of the pilot control device 6a is in 1 schematically represented by a, a filter device F (shown here, for example, as a low-pass), having effect path between the regulator device 6b (or the output thereof) and the pilot control device 6a , Depending on the intervention of the electrical machine 4 - or the speed difference to be compensated in conjunction with the particular operating situation (eg, which auxiliary units are activated) of the motor vehicle - can the pilot control map for controlling the internal combustion engine 2 adapted or maintained unchanged.

Wenn etwa das Vorsteuerkennfeld zur Einstellung der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine 2 nicht exakt appliziert worden ist (wobei die Applikation in der Regel auf der Basis der auftretenden Reibungsverluste innerhalb der Brennkraftmaschine 2 erfolgt), werden durch die elektrische Maschine 4 die auftretenden stationären Momentenfehler (bzw. die hieraus resultierenden Drehzahlabweichungen) durch dauerhaften generatorischen oder motorischen Betrieb der elektrischen Maschine 4 ausgeglichen. Hierdurch werden die Bordnetzbatterie oder andere angebundene elektrische Energiespeicher unnötig zyklisiert, da der elektrische Energiespeicher bei Erreichen vorbestimmter Ladezustandsgrenzen über eine übergeordnete Ladezustandsregelung zwangsweise geladen bzw. entladen wird. Derartige Fehler, die quasi einen stationären Momentenoffset der elektrischen Maschine 4 bedingen, sollen durch eine entsprechende Applikation des Vorsteuerkennfeldes beseitigt werden.If, for example, the pilot control map for adjusting the idle speed of the internal combustion engine 2 has not been applied exactly (the application usually based on the occurring friction losses within the internal combustion engine 2 done) by the electric machine 4 the occurring stationary torque errors (or the resulting speed deviations) by permanent generator or motor operation of the electric machine 4 balanced. As a result, the onboard power supply battery or other connected electrical energy storage are cycled unnecessarily, since the electrical energy storage is forcibly loaded or discharged upon reaching predetermined state of charge limits via a superordinate state of charge control. Such errors, the quasi a stationary torque offset of the electric machine 4 condition, should be eliminated by a corresponding application of the pilot control map.

Für den Fall, dass das überwachte Eingreifverhalten der elektrischen Maschine 4 auf das Zu- oder Abschalten etwaig vorhandener Nebenaggregate zurückgeführt werden kann (also Betriebszustände, die nur einen zeitlich begrenzten Momentenoffset der elektrischen Maschine 4 bedingen), soll eine Adaption des Vorsteuerkennfeldes zur Ansteuerung der Brennkraftmaschine 2 unterbleiben.In the event that the monitored intervention behavior of the electric machine 4 can be attributed to the connection or disconnection of any existing ancillaries (ie operating conditions, only a temporary torque offset of the electric machine 4 conditional), an adaptation of the pilot control map for controlling the internal combustion engine 2 remain under.

Eine Adaption des Vorsteuerkennfeldes soll ausschließlich bei Erkennen von dauerhaft bzw. stationär vorliegenden Eingriffen der elektrischen Maschine 4 erfolgen und somit (diese beseitigen und) ein effizienteres Eingreifverhalten der elektrischen Maschine 4 gewährleisten. Durch die beschriebene Vorgehensweise wird neben einer Vermeidung einer unnötigen Batteriezyklisierung eine verbesserte Leerlaufqualität sichergestellt. Zusätzlich kann eine Einsparung von Kraftstoff erzielt werden, da eine ggf. vorhandene Momentreserve für den Ausgleich von Leerlaufdrehzahlschwankungen reduziert werden oder wegfallen kann.An adaptation of the pilot control map is intended only for detecting permanent or stationary present interventions of the electric machine 4 take place and thus (these eliminate and) a more efficient intervention behavior of the electric machine 4 guarantee. The described procedure, in addition to avoiding unnecessary battery cycling, ensures improved idling quality. In addition, a saving of fuel can be achieved because an existing torque reserve for the compensation of idle speed fluctuations can be reduced or eliminated.

Besonders geeignet erscheint der Einsatz des erfindungsgemäßen Antriebssystems bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Hybridfahrzeugen, die neben einer Brennkraftmaschine noch eine elektrische Maschine zur Erzeugung von auf die Antriebsräder eines Kraftfahrzeugs wirkenden Antriebsmoment aufweisen. Bei Hybridkonzepten mit elektrifizierten Nebenaggregaten und ohne Drehmomentenwandler im Getriebe ist die Zuordnung zu einem Fehler im motorreibungsbasierten Vorsteuerkennfeld eindeutig. Im Falle von mechanischen Nebenaggregaten oder Drehmomentenwandlern muss die Adaption des Vorsteuerkennfeldes dies berücksichtigen – z. B. durch Sperrung der Adaption bei eingeschalteter Klimaanlage oder bei Auftreten von Lenkvorgängen mit Lenkunterstützung.Particularly suitable appears to be the use of the drive system or the invention Method according to the invention in hybrid vehicles, which in addition to an internal combustion engine also have an electric machine for generating drive torque acting on the drive wheels of a motor vehicle. In hybrid concepts with electrified auxiliary units and without torque converter in the gearbox, the assignment to an error in the engine friction-based pilot control map is clear. In the case of mechanical ancillaries or torque converters, the adaptation of the pilot control map must take this into account - eg. B. by blocking the adaptation when the air conditioning is switched on or in the occurrence of steering operations with steering assistance.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel eingeschränkt, sondern umfasst vielmehr auch gleich wirkende Ausführungsformen. Insbesondere sei an dieser Stelle angemerkt, dass anstelle der Brennkraftmaschine 2 die elektrische Maschine 4 über eine Vorsteuerung angesteuert und anstelle der elektrischen Maschine 4 die Brennkraftmaschine 2 über eine Reglereinrichtung angesteuert werden können – also die Brennkraftmaschine 2 und die elektrische Maschine gemäß 1 einfach vertauscht werden können.The invention is not limited to the exemplary embodiment described, but rather also encompasses equally effective embodiments. In particular, it should be noted at this point that instead of the internal combustion engine 2 the electric machine 4 controlled by a feedforward control and instead of the electric machine 4 the internal combustion engine 2 can be controlled by a controller - so the internal combustion engine 2 and the electric machine according to 1 can be easily reversed.

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Claims (3)

Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend – eine Brennkraftmaschine (2) zur Erzeugung eines auf einen Antriebsstrang wirkenden Antriebsmoments, – eine mit der Brennkraftmaschine (2) gekoppelte und generatorisch als auch motorisch betreibbare elektrische Maschine (4), – eine Steuereinrichtung (6) zur Steuerung und/oder Regelung der Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine (2), dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinrichtung (6) derart ausgebildet ist, dass ein in dieser hinterlegtes Kennfeld zur Vorsteuerung der Brennkraftmaschine (2) oder ein in dieser hinterlegtes Kennfeld zur Vorsteuerung der elektrischen Maschine (4) in Abhängigkeit von einer ermittelten Drehzahldifferenz aus Soll-Leerlaufdrehzahl und Ist-Leerlaufdrehzahl oder einer hiermit korrelierenden Größe adaptiert wird.Drive system for a motor vehicle, comprising - an internal combustion engine ( 2 ) for generating a drive torque acting on a drive train, - one with the internal combustion engine ( 2 ) coupled and regenerative as well as motor operated electric machine ( 4 ), - a control device ( 6 ) for controlling and / or regulating the idling speed of the internal combustion engine ( 2 ), characterized in that - the control device ( 6 ) is designed such that a stored in this map for pilot control of the internal combustion engine ( 2 ) or a stored in this map map for pilot control of the electric machine ( 4 ) is adapted as a function of a determined speed difference between the desired idle speed and the actual idle speed or a variable correlated therewith. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (6) derart ausgebildet ist, dass – die Brennkraftmaschine (2) über eine kennfeldbasierte Vorsteuereinrichtung (6a) auf eine vorbestimmte Regelgröße vorgesteuert wird und – die elektrische Maschine (4) über eine Reglereinrichtung (6b) zum Ausgleich von auftretenden Regelgrößendifferenzen angesteuert wird.Drive system according to claim 1, characterized in that the control device ( 6 ) is designed such that - the internal combustion engine ( 2 ) via a map-based pilot control device ( 6a ) is pre-controlled to a predetermined controlled variable and - the electric machine ( 4 ) via a regulator device ( 6b ) is controlled to compensate for occurring control variable differences. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine (2) eines Kraftfahrzeugs, wobei die Brennkraftmaschine (2) zum Ausgleich von Schwankungen der Leerlaufdrehzahl mit einer motorisch als auch generatorisch betreibbaren elektrischen Maschine (4) gekoppelt ist, derart, dass die elektrische Maschine (4) die Brennkraftmaschine (2) bei auftretenden Leerlaufdrehzahlschwankungen mit einem antreibenden oder einem bremsenden Drehmoment beaufschlagt, dadurch gekennzeichnet, dass – die Brennkraftmaschine (2) über eine kennfeldbasierte Vorsteuereinrichtung (6a) auf eine vorbestimmte Leerlaufdrehzahl voreingestellt wird, und – die elektrische Maschine (4) über eine Reglereinrichtung (6b), in Abhängigkeit von einer erfassten Drehzahldifferenz zwischen einer vorbestimmten Soll-Leerlaufdrehzahl und einer ermittelten Ist-Leerlaufdrehzahl, zum Ausgleich der ermittelten Drehzahldifferenz angesteuert wird, und – das Kennfeld der kennfeldbasierten Vorsteuereinrichtung (6a) in Abhängigkeit von der Drehzahldifferenz adaptiert wird.Method for controlling and / or regulating the idling speed of an internal combustion engine ( 2 ) of a motor vehicle, wherein the internal combustion engine ( 2 ) to compensate for variations in idle speed with a motor and generator operable electric machine ( 4 ), such that the electric machine ( 4 ) the internal combustion engine ( 2 ) with occurring idling speed fluctuations with a driving or a braking torque applied, characterized in that - the internal combustion engine ( 2 ) via a map-based pilot control device ( 6a ) is preset to a predetermined idle speed, and - the electric machine ( 4 ) via a regulator device ( 6b ), in response to a detected speed difference between a predetermined desired idle speed and a determined actual idle speed, is controlled to compensate for the determined speed difference, and - the map of the map-based pilot control device ( 6a ) is adapted as a function of the speed difference.
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