DE102007059699A1 - Vibration detecting method for liftable control platform of industrial truck i.e. picker truck, involves detecting lifting heights of liftable control platform, and determining speed of motion of control platform relative to lift mast - Google Patents

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Abstract

The method involves detecting lifting heights of a liftable control platform (3) of an industrial truck at a point in two specific times by a lifting height measuring device. Speed of motion of the control platform relative to a lift mast (4) is determined by an arithmetic unit using the lifting heights and specific times, where the time difference is selected in such a manner that the time difference is lesser than time duration of vibration to be detected. An independent claim is also included for an industrial truck comprising a lift mast.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Stößen auf den Bedienstand bei Kommissionierstaplern.The The invention relates to a method for detecting shocks on the control console at picking trucks.

Kommissionier-Stapler sind Flurförderzeuge mit anhebbarem Bedienstand, die sowohl zum Kommissionieren als auch zum Ein- und Ausstapeln von Ladeeinheiten eingesetzt werden können. Da der Bedienstand dabei je nach Stapler in Höhen um die zehn Meter und mehr angehoben wird, bestehen besondere Sicherheitsanforderungen. Für die Überwachung von Fehlbedienungen oder missbräuchlicher Verwendungen, wie auch das Erkennen von Systemfehlern ist das Erfassen von Erschütterungen sowie Stößen und der Intensität von Erschütterungen auf den Bedienstand bzw. eine Fahrerkabine wichtig. Weiter ist es wünschenswert, die Belastungen des Bedieners bei besonderen Vorfällen anhand solcher Messwerte und die Belastung des Bedieners durch Erschütterungen im Normalbetrieb feststellen zu können. Letzteres ist von besonderem Interesse, um gesetzliche Vorschriften über maximale Belastungen des Bedieners erfüllen zu können.Picking truck are forklift trucks with liftable operator both for picking as well as for loading and unloading loading units can be used. As the control panel depending on Truck is raised at heights about ten feet and more, There are special security requirements. For monitoring misuse or misuse, as well as the detection of system errors is the detection of shocks as well as bumps and the intensity of shocks important to the control console or a driver's cab. It is next desirable, the operator's burden on special Incidents on the basis of such measured values and the load of the Operator by shocks in normal operation to be able to. The latter is of particular interest to legal Comply with regulations on maximum load on the operator to be able to.

Erschütterungen von Fahrzeugen oder Fahrzeugteilen werden im Allgemeinen mittels Beschleunigungssensoren gemessen. Diese erfordern dann eine zusätzliche Anschlussleitung für die Auswertung.shocks of vehicles or vehicle parts are generally by means of Acceleration sensors measured. These then require an additional Connection cable for the evaluation.

Aus der DE 102005053264 A1 ist eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere ein Flurförderzeug mit einem Fahrerplatz bekannt. Eine Messvorrichtung erfasst am Fahrerplatz auftretenden störenden Bewegungen, Vibrationen und Erschütterungen.From the DE 102005053264 A1 is a mobile work machine, especially an industrial truck with a driver's seat known. A measuring device detects disturbing movements, vibrations and vibrations that occur at the driver's seat.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass ein zusätzlicher Sensor erforderlich ist, der auch eine entsprechende Datenleitung benötigt. Vor allem müsste bei einem Kommissionierstapler berücksichtigt werden, dass der Bedienstand am Hubgerüst anhebbar angebracht ist, und die Datenleitung daher eine bewegliche Datenleitung sein muss.adversely At this state of the art is that an additional Sensor is required, which also has a corresponding data line needed. Above all, would have at a picking truck be taken into account that the control console on the mast is attached liftable, and the data line therefore a movable Data line must be.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, auf einfache und kostengünstige Art und Weise die Belastung einer Bedienperson im Bedienstand eines Kommissionierstaplers mit anhebbarem Bedienstand durch Erschütterungen beim Betrieb zu erfassen.Of the present invention is based on the object to simple and cost-effective way the burden on an operator in the control station of a picking forklift with liftable control station due to vibrations during operation.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst.The The object is achieved by a method with the features of claim 1 and an industrial truck solved with the features of claim 5.

Vorteilhaft wird bei einem Verfahren zur Erfassung von auf einen anhebbaren Bedienstand eines Flurförderzeugs, insbesondere Kommissionierstaplers, wirkenden Erschütterungen, wobei der Bedienstand an einem Hubmast anhebbar ist und die Hubhöhe des Bedienstands durch Hubhöhenmessmittel erfasst werden kann, in einem ersten Schritt die Hubhöhe h0 des Bedienstands zu einem Zeitpunkt t0 durch die Hubhöhenmessmittel erfasst. Die Hubhöhe h1 des Bedienstands wird zu einem Zeitpunkt t1 durch die Hubhöhenmessmittel erfasst und die Bewegungsgeschwindigkeit v0 des Bedienstands relativ zu dem Hubmast durch eine Recheneinheit durch den Quotient Δh/Δt, mit Δh = h0 – h1 sowie Δt = t0 – t1, bestimmt, wobei Δt so klein gewählt wird, dass Δt kürzer ist, als die mittlere Zeitdauer der zu erfassenden Erschütterungen.Advantageous is used in a method for detecting on a liftable Control station of a truck, in particular order-picking truck, acting shaking, with the operator at a Lifting mast is raised and the lifting height of the control station by Hubhöhenmessmittel can be detected in a first Step the lifting height h0 of the control station at a time t0 detected by the Hubhöhenmessmittel. The lifting height h1 of the operating stand is at a time t1 by the Hubhöhenmessmittel detected and the speed of movement v0 of the control station relative to the mast by a computing unit by the quotient Δh / Δt, with Δh = h0-h1 and Δt = t0-t1, determined, where Δt is chosen so small that .DELTA.t shorter is, as the mean time duration of the vibrations to be detected.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sind keine zusätzlichen Einrichtungen notwendig, wenn die Hubhöhenmessmittel eine hinreichend genaue und dynamische Messung der Höhe des Bedienstands ermöglichen. Damit können auf einfache Art und Weise aus der bereits vorhandenen Möglichkeit der Messung der Hubhöhe die gewünschten Informationen über Stöße und Erschütterungen gewonnen werden, da der Bedienstand und im Regelfall die mit diesem verbunden Last aufgrund ihrer Masse der Bewegung des Flurförderzeugs bzw. des Kommissionierstaplers bei einer Erschütterung, beispielsweise durch eine Bodenunebenheit, zeitverzögert folgen und es zu einer zumindest geringfügigen kurzzeitigen Änderung der Höhe am Hubmast kommt. Dies ermöglicht die Überwachung von Fehlbedienungen oder missbräuchlichen Verwendungen. Auch können Fehlfunktionen des Kommissionierstaplers erkannt werden. Die aufgrund gesetzlicher Vorschriften erforderliche Erfassung der Fahrerbelastungen bzw. der Belastungen des Bedieners im Betrieb des Kommissionierstaplers ebenso wie die Erfassung der Belastungen bei Vorfällen oder Unfällen wird dadurch auf einfache Weise ermöglicht.at the method according to the invention are no additional Facilities necessary when the Hubhöhenmessmittel a sufficiently accurate and dynamic measurement of the height of the Enable operator station. This can be done on simple Way out of the already existing possibility of Measuring the lifting height the desired information about Shocks and vibrations are gained because the control panel and usually the load connected to this due to their mass of movement of the truck or the picking truck in a vibration, for example by a bump, follow with a time delay and make it one at least minor short-term change the height comes at the mast. This allows monitoring of incorrect operation or misuse. Also, malfunctions of the order picking truck can be detected. The required by law to record the Driver loads or loads of the operator during operation of the picking truck as well as the recording of the loads In case of incidents or accidents this will be easy Way allows.

In vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens wird als Annäherungswert für eine Beschleunigung a im Zeitraum Δt der Wert Δh/Δt2 durch die Recheneinheit gebildet.In an advantageous embodiment of the method, the value Δh / Δt 2 is formed by the arithmetic unit as an approximation value for an acceleration a in the period Δt.

Die Beschleunigung ist der maßgebliche Wert für die durch Erschütterungen ausgeübten Kräfte und somit für die Bestimmung der auf einen Bediener ausgeübten gesundheitlich relevanten Belastungen. Der erfindungsgemäß berechnete Näherungswert ist besonders geeignet, da er der doppelten Beschleunigung entspricht, gegenüber einer gleichmäßigen Beschleunigung im Zeitraum Δt auf die Geschwindigkeit v0 ausgehend von einem Stillstand des Bedienstands. Da Erschütterungen typischerweise eine sehr kurze stoßartige Kraft ausüben, ist der Näherungswert a hierfür eine gute Annahme.The Acceleration is the authoritative value for the forces exerted by vibrations and thus for the determination of an operator health relevant burdens. The inventively calculated Approximate value is particularly suitable since it is double Acceleration corresponds to a uniform Acceleration in the period Δt to the speed v0 starting from a standstill of the operator station. There are shakings typically exert a very short bursty force, the approximate value a is a good assumption for this.

Vorteilhaft kann eine Mehrzahl von Beschleunigungswerten a aufeinanderfolgend erfasst werden und die Beschleunigungswerte a können durch die Recheneinheit gefiltert werden.Advantageous may be a plurality of acceleration values a consecutively can be detected and the acceleration values a can by the arithmetic unit are filtered.

In einer günstigen Ausführungsform des Verfahrens kann die Filterung durch Bildung eines Mittelwerts aus aufeinanderfolgenden Beschleunigungswerten a erfolgen, insbesondere durch Bildung des Mittelwerts aus zwei aufeinanderfolgenden Beschleunigungswerten a.In a favorable embodiment of the method can filter by forming a mean of consecutive Acceleration values a take place, in particular by forming the mean value from two consecutive acceleration values a.

Dadurch können größere Schwankungen ausgeglichen werden und insbesondere bei der Erfassung von andauernden Belastungen werden nicht relevante einzelne Extremwerte ausgeglichen.Thereby can compensate for larger fluctuations and especially in the detection of ongoing pressures non-relevant individual extreme values are compensated.

Die Aufgabe wird auch durch ein Flurförderzeug, insbesondere einen Kommissionierstapler, gelöst, der eine Recheneinheit und einen an einem Hubmast anhebbaren Bedienstand aufweist, dessen Hubhöhe durch Hubhöhenmessmittel erfasst werden kann, wobei auf der Recheneinheit eines der zuvor beschriebenen Verfahren durchgeführt wird.The Task is also by an industrial truck, in particular a picking truck, solved, a computing unit and a liftable on a mast control station, whose lifting height can be detected by Hubhöhenmessmittel, where on the arithmetic unit of one of the methods described above becomes.

Vorteilhaft weisen die Hubhöhenmessmittel eine Genauigkeit der Erfassung der Hubhöhe in der Größenordnung von im Betrieb des Flurförderzeugs auftretenden Schwingungsamplituden auf. Ein ausreichend gutes Ergebnis lässt sich mit einer Messgenauigkeit im Millimeterbereich erreichen, etwa 1 mm Messgenauigkeit und bevorzugt 0,25 mm Messgenauigkeit.Advantageous The Hubhöhenmessmittel have an accuracy of detection the lifting height of the order of occurring during operation of the truck vibration amplitudes on. A sufficiently good result can be with a Measuring accuracy in the millimeter range, about 1 mm accuracy and preferably 0.25 mm measurement accuracy.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der Figur beschrieben, die schematisch einen Kommissionierstapler zeigt.Further Advantages and details of the invention will become apparent from the figure described, which schematically shows a picking truck.

Die Figur zeigt einen erfindungsgemäßen Kommissionierstapler als Hochregalstapler, mit einem Fahrzeugchassis 1 mit daran gelagerten Rädern 2. Ein Bedienstand 3 ist an einem Hubgerüst 4 relativ zum Fahrzeugchassis 1 anhebbar. Das Lastaufnahmemittel 5 ist vorne am Fahrerstand befestigt.The figure shows a picking truck according to the invention as a high-bay stacker, with a vehicle chassis 1 with wheels mounted on it 2 , An operator station 3 is on a mast 4 relative to the vehicle chassis 1 lifted. The load handling device 5 is attached to the front of the driver's cab.

Unebenheiten einer Fahrbahn 6 oder Unrundheiten der Räder 2 führen während des Betriebs des Kommissionierstaplers zu periodisch auf das Fahrzeugchassis 1 wirkenden Kräften. Diese Erschütterungen werden auf den Bedienstand 3 und auf den Hubmast 4 mit dem Lastaufnahmemittel 5 übertragen und Stellen eine Belastung für die Bedienperson und für empfindliche, auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindliche Lasten dar. Durch die Massenträgheit des Bedienstands 3 und der Lastaufnahmemittel 5 kommt es zu einer geringen Relativbewegung des Bedienstands 3 an dem Hubmast 4, wie durch den Doppelpfeil Δh verdeutlicht. Bei einer ausreichend genauen Erfassung der Hubhöhe des Bedienstands 3 können aus der Änderung der Hubhöhe die Erschütterungen durch eine nicht dargestellte Recheneinheit erfasst werden. Dabei wird die Hubhöhe durch übliche in der schematischen Figur nicht dargestellte Hubhöhenmessmittel, wie sie üblicherweise an Kommissionierstaplern vorgesehen sind, erfasst. Solche Hubhöhenmessmittel können beispielsweise optische, insbesondere Laserabstandsmessungen gegenüber dem Fahrzeugchassis 1 oder der Fahrbahn 6 sein. Alternativ sind auch Messungen der Hublänge eines Hydraulikzylinders oder eine Messung über ein Potentiometer möglich, das die abgewickelte Länge eines Seilzugs misst.Unevenness of a roadway 6 or discontinuities of the wheels 2 During the operation of the order picking truck to periodically on the vehicle chassis 1 acting forces. These vibrations are on the control panel 3 and on the mast 4 with the load handling device 5 transferring and placing a burden on the operator and for sensitive, on the load handler 5 located loads. By the inertia of the control station 3 and the load handling equipment 5 it comes to a small relative movement of the control station 3 on the mast 4 as indicated by the double arrow Δh. With a sufficiently accurate detection of the lifting height of the control station 3 can be detected by a not shown arithmetic unit from the change of the lifting height, the shocks. The lifting height is detected by usual in the schematic figure not shown Hubhöhenmessmittel, as they are usually provided on order picking trucks. Such Hubhöhenmessmittel can, for example, optical, in particular laser distance measurements relative to the vehicle chassis 1 or the roadway 6 be. Alternatively, measurements of the stroke length of a hydraulic cylinder or a measurement via a potentiometer are possible, which measures the unwound length of a cable.

Anhand der durch die Recheneinheit erfassten Erschütterungen kann in die Steuerung des Kommissionierstaplers eingegriffen werden und beispielsweise im Fall einer Resonanzbildung die Fahrgeschwindigkeit und/oder Hubgeschwindigkeit automatisch herabgesetzt werden.Based which can be detected by the computing unit vibrations be intervened in the control of the picking truck and for example, in the case of a resonance formation, the driving speed and / or lifting speed are automatically reduced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005053264 A1 [0004] - DE 102005053264 A1 [0004]

Claims (6)

Verfahren zur Erfassung von auf einen anhebbaren Bedienstand (3) eines Flurförderzeugs, insbesondere Kommissionierstaplers, wirkenden Erschütterungen, wobei der Bedienstand (3) an einem Hubmast (4) anhebbar ist und die Hubhöhe des Bedienstands (3) durch Hubhöhenmessmittel erfasst werden kann, gekennzeichnet durch die Schritte: Erfassen der Hubhöhe h0 des Bedienstands (3) zu einem Zeitpunkt t0 durch die Hubhöhenmessmittel, Erfassen der Hubhöhe h1 des Bedienstands zu einem Zeitpunkt t1 durch die Hubhöhenmessmittel und Bestimmen einer Bewegungsgeschwindigkeit des Bedienstands relativ zu dem Hubmast durch eine Recheneinheit aus Δh/Δt, mit Δh = h0 – h1 sowie Δt = t0 – t1, wobei Δt so klein gewählt wird, dass ∆t kürzer ist, als die Zeitdauer der zu erfassenden Erschütterungen.Method for detecting on a liftable control station ( 3 ) of an industrial truck, in particular order picking, acting vibrations, wherein the operator station ( 3 ) on a mast ( 4 ) is liftable and the lifting height of the control station ( 3 ) can be detected by Hubhöhenmessmittel, characterized by the steps: detecting the lifting height h0 of the control station ( 3 ) at a time t0 by the Hubhöhenmessmittel, detecting the lifting height h1 of the control station at a time t1 by the Hubhöhenmessmittel and determining a speed of movement of the control station relative to the mast by an arithmetic unit from .DELTA.h / .DELTA.t, with .DELTA.h = h0 - h1 and .DELTA.t = t0 - t1, where Δt is chosen so small that Δt is shorter than the duration of the vibrations to be detected. Verfahren zur Erfassung von Erschütterungen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Annäherungswert für eine Beschleunigung a im Zeitraum Δt der Wert Δh/Δt2 durch die Recheneinheit gebildet wird.A method for detecting shocks according to claim 1, characterized in that the value Δh / Δt 2 is formed by the arithmetic unit as an approximation value for an acceleration a in the period .DELTA.t. Verfahren zur Erfassung von Erschütterungen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Beschleunigungswerten a aufeinanderfolgend erfasst werden und die Beschleunigungswerte a durch die Recheneinheit gefiltert werden.Method for detecting vibrations after Claim 2, characterized in that a plurality of acceleration values a consecutively detected and the acceleration values a filtered by the arithmetic unit. Verfahren zur Erfassung von Erschütterungen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Filterung durch Bildung des Mittelwerts aus den aufeinanderfolgenden Beschleunigungswerten a erfolgt, insbesondere durch Bildung des Mittelwerts aus zwei aufeinanderfolgenden Beschleunigungswerten a.Method for detecting vibrations after Claim 3, characterized in that the filtering by education the mean value of the successive acceleration values a takes place, in particular by forming the average of two consecutive Acceleration values a. Flurförderzeugs, insbesondere Kommissionierstapler, mit einem an einem Hubmast (4) anhebbaren Bedienstand (3), dessen Hubhöhe durch Hubhöhenmessmittel erfasst werden kann, und mit einer Recheneinheit, auf der ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 durchgeführt wird.Truck, in particular order picking truck, with one on a lifting mast ( 4 ) liftable control station ( 3 ), the lifting height of which can be detected by lifting height measuring means, and with a calculating unit on which a method according to one of claims 1 to 4 is carried out. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhenmessmittel eine Genauigkeit der Erfassung der Hubhöhe in der Größenordnung von im Betrieb des Flurförderzeugs auftretenden Schwingungsamplituden aufweisen, vorzugsweise eine Genauigkeit von 0,25 mm.Industrial truck according to claim 5, characterized characterized in that the Hubhöhenmessmittel an accuracy the detection of the lifting height of the order of magnitude from occurring during operation of the truck vibration amplitudes preferably have an accuracy of 0.25 mm.
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