DE102007056228B4

DE102007056228B4 - Method and device for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a movable closing part of a vehicle

Info

Publication number: DE102007056228B4
Application number: DE102007056228A
Authority: DE
Inventors: Roman Dr. Morawek
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2007-11-22
Filing date: 2007-11-22
Publication date: 2010-04-22
Anticipated expiration: 2027-11-23
Also published as: CN101868900A; DE102007056228A1; WO2009065701A1; US20100256876A1; CN101868900B; US8620531B2

Abstract

Verfahren zur Korrektur von temperaturabhängigen Änderungen der mechanischen Eigenschaften eines von einem Gleichstrommotor beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs, bei welchem bei der Fertigung des Fahrzeugs die mechanischen Eigenschaften des beweglichen Schließteils während eines Schließvorganges des beweglichen Schließteils bei einer ersten Umgebungstemperatur ermittelt und in Form einer ersten Referenzkennlinie in einem Speicher des Fahrzeugs nichtflüchtig hinterlegt werden und bei welchem die hinterlegte Referenzkennlinie während des Betriebes des Fahrzeugs mit einer errechneten Kennlinie verglichen wird und bei welchem mindestens eine weitere Referenzkennlinie ermittelt und in dem Speicher des Fahrzeugs nichtflüchtig hinterlegt wird, wobei jede der weiteren Referenzkennlinien einer anderen Umgebungstemperatur zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung und Hinterlegung der mindestens einen weiteren Referenzkennlinie während des Betriebes des Fahrzeugs adaptiv vorgenommen wird.A method for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a DC motor movable closing part of a vehicle, wherein in the manufacture of the vehicle determines the mechanical properties of the movable closing part during a closing operation of the movable closing part at a first ambient temperature and in the form of a first reference characteristic in a Memory of the vehicle deposited non-volatile and in which the stored reference characteristic is compared during operation of the vehicle with a calculated characteristic and in which at least one further reference characteristic is determined and deposited in the memory of the vehicle non-volatile, each of the other reference characteristics assigned to a different ambient temperature is, characterized in that the determination and deposit of the at least one further reference characteristic during operation of the vehicle adaptively.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Korrektur von temperaturabhängigen Änderungen der mechanischen Eigenschaften eines beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for correction of temperature-dependent changes the mechanical properties of a movable closing part of a Vehicle.

Von einem Gleichstrommotor bewegliche Schließteile eines Fahrzeugs, beispielsweise Schiebedächer oder Fensterscheiben, sind aufgrund gesetzlicher Vorgaben mit einer Schließkraftbegrenzung ausgestattet, die nach einem vorgegebenen Algorithums arbeitet.From a DC motor movable closing parts of a vehicle, for example sunroofs or windows, are due to legal requirements with a Closing force limitation equipped, which works according to a given algorithm.

Ein bekannter Algorithmus der Schließkraftbegrenzung beruht auf einem Vergleich eines unter Verwendung von Hallsensor-Impulsen oder unter Verwendung einer Motorstrommessung errechneten Schließkraftverlaufes mit einem Referenzkraftverlauf. Dieser Referenzkraftverlauf wird im Allgemeinen im Rahmen der Fertigung des jeweiligen Fahrzeugs durch eine Einmessung während eines Schließvorganges ermittelt und in einem Speicher des Fahrzeugs hinterlegt.One known algorithm of closing force limitation based on a comparison of one using Hall sensor pulses or under Use of a motor current measurement calculated closing force curve with a reference force curve. This reference force becomes generally in the context of the production of the respective vehicle through a measurement during a closing process determined and stored in a memory of the vehicle.

Bei diesem Einmessen wird der Referenzkraftverlauf in Form eines Reibungskraft-Hubweg-Diagrammes ermittelt, das das jeweils vorliegende mechanische System exakt beschreibt. Diese Deckungsgenauigkeit ist von hoher Bedeutung, da eventuelle Abweichungen zwischen dem Referenzkraftverlauf und den tatsächlichen Gegebenheiten des jeweils vorliegenden mechanischen Systems zu unterschiedlich großen Einklemmkräften führen. Derartige Schwankungen sind unerwünscht, da die Einklemmkräfte einerseits durch gesetzliche Vorgaben begrenzt sind, aber andererseits möglichst hoch sein sollen, um dem System ausreichende Robustheit gegenüber unerwünschten Motorstopp- bzw. Reversiervorgängen zu geben.at This calibration is the reference force curve in the form of a friction force-stroke path diagram determines that the respective mechanical system exactly describes. This coverage accuracy is of high importance since possible deviations between the reference force curve and the actual Conditions of each mechanical system present too different huge Einklemmkräften to lead. Such fluctuations are undesirable because the pinching forces on the one hand are limited by legal requirements, but on the other hand as possible should be high enough to give the system sufficient ruggedness over unwanted Engine stop or reversing operations to give.

Aus der DE 196 33 941 C2 ist ein Stellantrieb zur Bewegung von fremdkraftbetätigten Schließteilen in Kraftfahrzeugen über einen Hubweg und mit einer definierbaren Schließkraftbegrenzung bei Anlauf des Schließteils gegen ein Hindernis bekannt. Dieser bekannte Stellantrieb weist eine Steuerabhängigkeit der jeweiligen Antriebskraft des Schließteils entsprechend eines zuvor aufgenommenen betriebsmäßigen Reibungskraft-Hubweg-Diagrammes und mit einer um die zulässige Schließkraft jeweils erhöhten Reibungskraft auf. Das genannte Reibungskraft-Hubweg-Diagramm wird bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs erfasst, indem aus dem Motorstrom oder der Motordrehzahl und Motorspannung die Antriebskraft errechnet wird, die bei einem Schließvorgang des Schließteils in Abhängigkeit von der jeweiligen Hubwegposition in einem Diagramm erfasst und in einer Speichereinrichtung abgelegt wird. Des Weiteren ist eine Aktualisierung des Reibungskraft-Hubweg-Diagrammes derart vorgesehen, dass sich systematische Unterschiede beispielsweise aufgrund von Alterung, Verschmutzung, etc., berücksichtigen lassen.From the DE 196 33 941 C2 is an actuator for moving power-operated closing parts in motor vehicles over a stroke and with a definable closing force limit at startup of the closing part against an obstacle known. This known actuator has a control dependency of the respective driving force of the closing part in accordance with a previously recorded operational frictional force-stroke path diagram and with a frictional force respectively increased by the permissible closing force. Said frictional force-stroke diagram is detected in the production of the motor vehicle by the driving force is calculated from the motor current or the engine speed and motor voltage, which is detected in a closing operation of the closing part depending on the respective Hubwegposition in a diagram and stored in a memory device becomes. Furthermore, an update of the friction force-stroke path diagram is provided such that systematic differences, for example due to aging, contamination, etc., can be taken into account.

Aus der DE 100 44 312 A1 sind ein Steuersystem und ein Verfahren zur Steuerung einer Schließeinrichtung bekannt. Dabei ist ein Positionsgeber zur Erfassung der Position der Schließeinrichtung und ein Datenspeicher vorgesehen, wobei der Datenspeicher zur Speicherung von Referenzdaten dient, welche den Verlauf der oder jeder Messgröße in Abhängigkeit der Position repräsentieren. Die Steuerschaltung weist einen Komparator auf, der bei festgelegten Positionen den dieser Position zugeordneten Referenzwert der Messgröße mit dem an dieser Position erfassten Wert der Messgröße vergleicht und ein Steuersignal erzeugt, wenn bei diesem Vergleich eine vorgegebene Abweichung überschritten ist. Mittels des Steuersignals S wird eine Erhöhung oder Erniedrigung der Motordrehzahl oder ein Abschalten des Motors in die Wege geleitet. Das Ermitteln und Abspeichern der Referenzdaten erfolgt dabei bei unterschiedlichen Umgebungsparametern, wie beispielsweise der Umgebungstemperatur, des Luftdrucks, der Luftfeuchtigkeit, der Windstärke und -richtung, der Lichtverhältnisse, usw.From the DE 100 44 312 A1 For example, a control system and a method for controlling a locking device are known. In this case, a position sensor for detecting the position of the closing device and a data memory is provided, wherein the data memory for storing reference data is used, which represent the course of the or each measured variable depending on the position. The control circuit has a comparator which compares the reference value of the measured variable assigned to this position with the value of the measured variable detected at this position and generates a control signal if a predetermined deviation is exceeded in this comparison. By means of the control signal S, an increase or decrease in the engine speed or a shutdown of the engine is initiated. The determination and storage of the reference data is carried out at different environmental parameters, such as the ambient temperature, the air pressure, the humidity, the wind strength and direction, the lighting conditions, etc.

Weiterhin ist aus der DE 43 12 865 A1 ein energiebetriebenes Fenster mit einer Sicherheitseinrichtung, die eine Sicherheitssteueroperation durchführt. Das energiebetriebene Fenster weist einen Temperaturdetektor zum Erfassen der Umgebungstemperatur auf und der Betrieb der Antriebsquelle wird entsprechend der erfassten Temperatur gesteuert. Dabei wird ein Referenzwert eines Detektors, zum Feststellen ob ein Objekt im Fenster eingeklemmt ist, in einer Veränderungsvorrichtung entsprechend der erfassten Temperatur verändert.Furthermore, from the DE 43 12 865 A1 an energy-operated window with a safety device that performs a safety control operation. The power-operated window has a temperature detector for detecting the ambient temperature, and the operation of the drive source is controlled according to the detected temperature. In this case, a reference value of a detector for determining whether an object is clamped in the window is changed in a changing device according to the detected temperature.

Auch die DE 10 2006 057 889 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Öffnen und Schließen eines Bauteils an einem Fahrzeug, mit einer Steuerung für den Antrieb und einer mit der Steuerung verbundenen Temperaturmesseinrichtung. Die Steuerung umfasst eine Temperaturkompensationseinrichtung zum Ansteuern des Antriebs.Also the DE 10 2006 057 889 A1 discloses a device for opening and closing a component on a vehicle, having a control for the drive and a temperature measuring device connected to the controller. The controller includes a temperature compensation device for driving the drive.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, bei welchen der Einfluss von temperaturbedingten Veränderungen der mechanischen Charakteristik eines beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs auf den Einklemmschutzalgorithmus des Fahrzeugs verringert ist.The object of the invention is to provide a method and a device in which the influence of temperature-induced changes in the mechanical characteristics of a movable closing part of a vehicle is reduced to the anti-jamming algorithm of the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.These The object is achieved by a method with the specified in claim 1 Characteristics and by a device with the specified in claim 13 Characteristics solved. Advantageous embodiments and further developments are specified in the dependent claims.

Die Vorteile der Erfindung bestehen insbesondere darin, dass temperaturbedingte Veränderungen der mechanischen Charakteristik des beweglichen Schließteils den Einklemmschutzalgorithmus des Fahrzeugs weniger beeinflussen als dies beim Stand der Technik der Fall ist. Insbesondere sind im Ver gleich zum Stand der Technik unerwünschte Schwankungen bezüglich der Schließkraftbegrenzung reduziert.The Advantages of the invention are in particular that temperature-related changes the mechanical characteristic of the movable closing part the Less impact on vehicle anti-jamming algorithm than this is the case in the prior art. In particular, the same in comparison undesirable to the prior art Fluctuations in terms the closing force limit reduced.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen beispielhaft erläutert. Es zeigtfollowing The invention will be explained by way of example with reference to the drawings. It shows

1 den schematischen Aufbau des Antriebs eines Seitenfensters eines Fahrzeugs mit den bei einer Bewegung des Fensters auftretenden Kräften, 1 the schematic structure of the drive of a side window of a vehicle with the forces occurring during a movement of the window,

2 ein Reibungskraft-Hubweg-Diagramm zu einem Fensterheberantrieb gemäß 1, 2 a friction force-stroke path diagram to a window lift drive according to 1 .

3 ein Diagramm, in welchem Kennlinienpunkte über der Temperatur aufgetragen sind, 3 a diagram in which characteristic points are plotted against the temperature,

4 ein Diagramm, in welchem eine Aktualisierung von Kennlinienpunkten veranschaulicht wird, 4 a diagram in which an update of characteristic points is illustrated,

5 ein Diagramm, in welchem ein Temperatureinflussfaktor über der Temperatur aufgetragen ist, 5 a diagram in which a temperature influence factor is plotted against the temperature,

6 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Korrektur von temperaturabhängigen Änderungen der mechanischen Eigenschaften eines von einem Gleichstrommotor beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs und 6 a block diagram of an apparatus for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a DC motor movable closing part of a vehicle and

7 eine Skizze, in welcher mehrere Reibungskraft-Hubweg-Diagramme dargestellt sind. 7 a sketch in which a plurality of friction force-stroke diagrams are shown.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Korrektur von temperaturabhängigen Änderungen der mechanischen Eigenschaften eines von einem Gleichstrommotor beweglichen Schließteiles eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for correction of temperature-dependent changes the mechanical properties of one of a DC motor movable closing part of a vehicle.

Bei der vorliegenden Erfindung wird bei der Herstellung des Fahrzeugs im Werk während eines Schließvorganges des beweglichen Schließteils, bei dem es sich beispielsweise um eine Seitenscheibe des Fahrzeugs oder um ein Schiebedach des Fahrzeugs handelt, aus dem Motorstrom oder der Motordrehzahl und Motorspannung die Antriebskraft in Abhängigkeit von der jeweiligen Hubposition erfasst und in Form einer ersten Referenzkennlinie in einer Speichervorrichtung des Fahrzeugs nichtflüchtig hinterlegt. Unter Verwendung dieser Referenzkennlinie lässt sich dann im späteren Betrieb des Fahrzeugs bei Bewegungsvorgängen des Schließteils jeweils die maximal zulässige Kraftgrenze durch Addition einer vorgegebenen zulässigen Einklemmkraft errechnen, bei deren Überschreitung ein Reversiervorgang eingeleitet wird.at The present invention is used in the manufacture of the vehicle in the factory during a closing process the movable closing part, which is for example a side window of the vehicle or a sunroof of the vehicle, from the motor current or the engine speed and motor voltage, the driving force depending detected by the respective stroke position and in the form of a first Reference characteristic stored non-volatile in a storage device of the vehicle. Using this reference characteristic can then be in later operation of the vehicle during movement of the closing part each the maximum allowable Force limit by adding a predetermined permissible pinching force calculate if exceeded a reversing process is initiated.

Die 1 zeigt den schematischen Aufbau des Antriebs eines Seitenfensters eines Fahrzeugs mit den bei einer Bewegung des Fensters auftretenden Kräften. Dabei ist die maximal zulässige Antriebskraft F zur Bewegung der Fensterscheibe W über ihren Hubweg h dargestellt. Diese zulässige Antriebskraft F ergibt sich aus der jeweils zu überwindenden Reibungskraft F1 und einer festgelegten zulässigen Schließkraft F2. Mit dem Bezugszeichen D ist die Fahrzeugtür, mit dem Bezugszeichen R der Fensterrahmen bezeichnet.The 1 shows the schematic structure of the drive of a side window of a vehicle with the forces occurring during a movement of the window. In this case, the maximum permissible driving force F for the movement of the window pane W over its stroke h is shown. This permissible driving force F results from the respective friction force F1 to be overcome and a fixed permissible closing force F2. With the reference numeral D is the vehicle door, denoted by the reference R of the window frame.

In dem in der 2 gezeigten Reibungskraft-Hubweg-Diagramm ist die Reibungskraft F1 über dem Hubweg h der Fensterscheibe beispielhaft dargestellt. Dieses Reibungskraft-Hubweg-Diagramm wurde bei der Herstellung des Fahrzeugs ermittelt und in einem nichtflüchtigen Speicher des Fahrzeugs abgespeichert.In the in the 2 shown friction force-stroke path diagram, the friction force F1 over the stroke h of the window pane is exemplified. This frictional force-stroke diagram was determined in the manufacture of the vehicle and stored in a nonvolatile memory of the vehicle.

Die jeweilige Reibungskraft F1 wird um die festgelegte zulässige Schließkraft F2 erhöht. Die Kurve F beschreibt die maximal zulässige Antriebskraft des Motors in Abhängigkeit vom Hubweg.The respective friction force F1 becomes the fixed allowable closing force F2 elevated. The curve F describes the maximum permissible driving force of the motor dependent on from the stroke.

Die maximale Antriebskraft F des Motors ist im interessierenden Stellbereich proportional zum Motorstrom. Dieser kann entweder direkt gemessen oder indirekt über weitere Motorparameter, beispielsweise die Batteriespan nung, die Motordrehzahl oder den Motorinnenwiderstand unter Berücksichtigung einer EMK-Konstante des Motors erfasst werden.The maximum driving force F of the motor is proportional to the motor current in the range of interest. This can either be measured directly or indirectly via further engine parameters, such as the battery voltage, the engine speed or the motor internal resistance, taking into account an EMF con Stante of the engine are recorded.

Während des Betriebes kann in vorteilhafter Weise eine Aktualisierung des abgespeicherten Reibungskraft-Hubweg-Diagrammes, welches die erste Referenzkennlinie darstellt, vorgenommen werden, um Unterschiede bei der Herstellung des Fahrzeugs aufgrund von Alterung, usw., zu berücksichtigen. Des Weiteren kann auch eine Aktualisierung im Hinblick auf die Speisespannung des Gleichstrommotors in dem Sinne erfolgen, dass dieser Parameter beim Start eines Schließvorgangs erfasst und bei der Ermittlung der Antriebskraft berücksichtigt wird.During the Operation can be advantageously an update of the stored Friction force-lifting path diagram, which represents the first reference characteristic curve, to differences in the manufacture of the vehicle due to aging, etc., to take into account. Furthermore, there may be an update with regard to the supply voltage of the DC motor in the sense that this parameter at the start of a closing process recorded and taken into account in the determination of the driving force becomes.

Aufgrund einer Verwendung der vorstehend beschriebenen, bei der Fertigung des Fahrzeugs erstellten ersten Referenzkennlinie ist sichergestellt, dass die mechanischen Eigenschaften des von einem Gleichstrommotor beweglichen Schließteiles des Fahrzeugs genau wiedergegeben werden. Diese Genauigkeit ist für den Betrieb des Fahrzeugs wichtig, da eventuelle Abweichungen unmittelbar zu erheblichen Schwankungen der Einklemmkräfte führen. Diese erheblichen Schwankungen der Einklemmkräfte sind unerwünscht, da sie einerseits durch gesetzliche Vorgaben begrenzt sind, aber andererseits möglichst hoch sein sollen, um dem Gesamtsystem eine ausreichende Robustheit gegenüber unerwünschten Motorstopp- bzw. Motorreversiervorgängen zu geben.by virtue of a use of the above-described, in the production the vehicle's first reference characteristic is ensured, that the mechanical properties of a DC motor movable closing part the vehicle accurately reproduced. This accuracy is for the Operation of the vehicle important because any deviations immediately lead to significant fluctuations in trapping forces. These significant fluctuations the pinching forces are undesirable, because on the one hand they are limited by legal requirements, but on the other hand possible should be high in order to give the overall system sufficient robustness across from undesirable Engine stop or Motorreversiervorgängen to give.

Um die genannten unerwünschten Schwankungen der Einklemmkräfte zu reduzieren wird bei der vorliegenden Erfindung während des Betriebes des Fahrzeugs mindestens eine weitere Referenzkennlinie ermittelt und in dem Speicher des Fahrzeugs nichtflüchtig hinterlegt. Jede dieser weiteren Referenzkennlinien ist einer anderen Umgebungstemperatur zugeordnet.Around the said undesirable Fluctuations in trapping forces is reduced in the present invention during the Operation of the vehicle at least one more reference characteristic determined and deposited in the memory of the vehicle non-volatile. Each of these other reference characteristics is at a different ambient temperature assigned.

Die oben beschriebene erste Referenzkennlinie wurde – wie ausgeführt – während der Herstellung des Fahrzeugs im Werk ermittelt. Dort herrscht eine erste Umgebungstemperatur, die nachfolgend als Normaltemperatur bezeichnet wird. Vorzugsweise gilt für diese Normaltemperatur die folgende Beziehung: 10°C ≤ TK1 ≤ 25°C. The first reference characteristic described above was determined during manufacture of the vehicle at the factory, as stated. There prevails a first ambient temperature, which is referred to below as the normal temperature. Preferably, the following relationship applies to this normal temperature: 10 ° C ≤ T K1 ≤ 25 ° C.

Eine zweite Referenzkennlinie ist beispielsweise eine Tieftemperaturkennlinie. Diese beschreibt die mechanischen Eigenschaften des beweglichen Schließteils bei einer Temperatur, für die vorzugsweise die folgende Beziehung gilt: –40°C ≤ TK2 ≤ –10°C. A second reference characteristic is, for example, a low-temperature characteristic. This describes the mechanical properties of the movable closing part at a temperature for which preferably the following relationship applies: -40 ° C ≤ T K2 ≤ -10 ° C.

Eine eventuelle dritte Referenzkennlinie ist beispielsweise eine Hochtemperaturkennlinie. Diese beschreibt die mechanischen Eigenschaften des beweglichen Schließteils bei einer Temperatur, für die vorzugsweise die folgende Beziehung gilt: 30°C ≤ TK3 ≤ 50°C. A possible third reference characteristic is, for example, a high-temperature characteristic. This describes the mechanical properties of the movable closing part at a temperature for which preferably the following relationship applies: 30 ° C ≤ T K3 ≤ 50 ° C.

Diese weiteren Referenzkennlinien können grundsätzlich ebenfalls während der Herstellung des Fahrzeugs im Werk ermittelt und nichtflüchtig abgespeichert werden. Dies wäre jedoch mit sehr großem Aufwand verbunden. Beispielsweise müsste dazu das Fahrzeug auf –40°C abgekühlt werden.These additional reference characteristics can in principle also during the production of the vehicle is determined in the factory and stored non-volatile become. This would be but with a very big one Effort connected. For example, the vehicle would have to be cooled to -40 ° C.

Um diesen großen Aufwand zu vermeiden, erfolgt die Ermittlung der weiteren Referenzkennlinien während des Fahrzeugbetriebes adaptiv. Dabei wird von der ersten Referenzkennlinie ausgegangen, die beispielsweise einer Raumtemperatur von T_K1 = 20°C entspricht, und es werden temperaturspezifische Änderungen aufgenommen. Beispielsweise legt man fest, dass die zweite Referenzkennlinie eine Tieftemperaturkennlinie ist und die mechanischen Eigenschaften des beweglichen Schließteils bei T_K2 = –40°C beschreibt.In order to avoid this great expense, the determination of the further reference characteristics takes place adaptively during vehicle operation. The starting point is the first reference characteristic which, for example, corresponds to a room temperature of T _K1 = 20 ° C., and temperature-specific changes are recorded. For example, it is determined that the second reference characteristic is a low-temperature characteristic and describes the mechanical properties of the movable closing part at T _K2 = -40 ° C.

Beim Rekonstruieren der Kennlinienpunkte bei einer beliebigen Temperatur T zwischen –40°C und 20°C, also T ∊ [–40°C, 20°C], wird bei einem Motorlauf ein Kennlinienpunkt RF auf einer Position x wie folgt ermittelt:

When reconstructing the characteristic points at an arbitrary temperature T between -40 ° C and 20 ° C, ie T ε [-40 ° C, 20 ° C], a characteristic curve point RF at a position x is determined during a motor run as follows:

Allgemein gilt:

In general:

Dies bedeutet, dass ein aktueller Kennlinienpunkt mittels einer linearen Interpolation gewonnen wird.This means that a current characteristic point by means of a linear Interpolation is won.

Dies ist in der 3 veranschaulicht. In dieser 3 sind Kennlinienpunkte RF(T, x) über der Temperatur T aufgetragen. Der in der 3 gezeigte Kennlinienpunkt RF(T_i, x) befindet sich auf der Verbindungslinie zwischen den Kennlinienpunkten RF(–40°C, x) und RF(20°C, x).This is in the 3 illustrated. In this 3 Characteristic points RF (T, x) are plotted against the temperature T. The Indian 3 characteristic point RF (T _i , x) is located on the connecting line between the characteristic points RF (-40 ° C, x) and RF (20 ° C, x).

Der rekonstruierte Kennlinienpunkt RF(T_i, x) wird als Referenzkraft für den Einklemmschutz-Algorithmus des Fahrzeugs verwendet. Der aus der Motorgeschwindigkeit unter Verwendung von Drehzahlimpulsen und der Motorspannung oder aus dem Motorstrom gemessene Kraftwert wird mit dieser Referenzkraft verglichen, um zu erkennen, ob ein Einklemmen vorliegt oder nicht.The reconstructed characteristic point RF (T _i , x) is used as a reference force for the anti-jamming algorithm of the vehicle. The force value measured from the motor speed using speed pulses and the motor voltage or from the motor current is compared with this reference force to detect whether pinching is present or not.

Wird erkannt, dass kein Einklemmen vorliegt, dann wird der gemessene Kraftwert dazu verwendet, beide abgespeicherten Referenzkennlinien zu aktualisieren, um diese Referenzkennlinien an die sich während des Betriebes aufgrund von Alterung ändernden mechanischen Eigenschaften des Schließteils anzupassen.Becomes detected that there is no pinching, then the measured Force value used, both stored reference characteristics to update these reference curves to those during the Operation due to aging changing adapt mechanical properties of the closing part.

Dies geschieht, indem zunächst die Abweichung zum Kennlinienpunkt ermittelt wird: ΔRF(Ti, x) = RFgemessen(Ti, x) – RF(Ti, x). This is done by first determining the deviation from the characteristic point: ΔRF (T i , x) = RF measured (T i , x) - RF (T. i , x).

Dann erfolgt eine Aufteilung der Abweichung auf die Referenzkennlinien wie folgt:

Then, the deviation is distributed to the reference characteristics as follows:

Allgemein gilt:

In general:

Allgemein gilt:

In general:

Anschließend wird eine Aktualisierung der Kennlinien mit den berechneten Werten vorgenommen. Dabei werden vorzugsweise die Abweichungen auf einen Grenzwert ΔRF_max begrenzt. Dies hat den Vorteil, dass einmalige Störungen keinen unmittelbar verfälschenden Einfluss auf die Referenzkennlinien haben.Subsequently, the characteristic curves are updated with the calculated values. In this case, the deviations are preferably limited to a limit value ΔRF _max . This has the advantage that one-time disturbances do not have a directly distorting influence on the reference characteristics.

Die vorstehend beschriebene Vorgehensweise ist in der 4 veranschaulicht. Diese zeigt ausgehend von den bereits in der 3 gezeigten Kennlinienpunkten RF(–40°C, x), RF(T_i, x) und RF(20°C, x) die jeweils zugehörige Abweichung ΔRF(–40°C, x), ΔRF(T_i, x) und ΔRF(20°C, x) sowie jeweils zugehörige aktualisierte Kennlinienpunkte.The procedure described above is in the 4 illustrated. This shows starting from those already in the 3 shown characteristic points RF (-40 ° C, x), RF (T _i , x) and RF (20 ° C, x) the respective associated deviation ΔRF (-40 ° C, x), ΔRF (T _i , x) and ΔRF (20 ° C, x) and associated updated characteristic points.

Durch die permanente Aktualisierung wird sukzessive die gewünschte Tieftemperatur-Kennlinie gebildet, so dass diese nicht bereits bei der Fertigung des Fahrzeugs ermittelt wer den muss. Anfänglich auftretende temperaturbedingte Klemmkraftschwankungen werden somit stetig reduziert.By the permanent update will successively become the desired cryogenic characteristic formed, so these are not already in the production of the vehicle determines who has to. Initially occurring temperature-induced clamping force fluctuations are thus steadily reduced.

Bei den vorherigen Ausführungen wurde davon ausgegangen, dass temperaturbedingte Änderungen der mechanischen Eigenschaften des Schließteils linear von auftretenden Temperaturänderungen abhängig sind. Da dies in der Praxis nicht immer gegeben ist, kann die beschriebene lineare Interpolation bei Bedarf in Abhängigkeit von der Temperatur auf beliebige Profile erweitert werden. In der 5 ist ein solches Profil beispielhaft angeführt. Dort ist ein Diagramm gezeigt, in welchem ein Temperatureinflussfaktor K_temp(T) über der Temperatur aufgetragen ist. Dieser Temperatureinflussfaktor geht in die Beziehungen für das Rekonstruieren der Kennlinien und das Aktualisieren der Kennlinien gleichermaßen ein. Der Temperatureinflussfaktor K_temp(T) ist dabei eine Größe zwischen Null und Eins und gibt an, wie stark der Einfluss der umgebenden Temperaturkennlinien bei der entsprechenden Temperatur ist. Die Berechnungen für das Rekonstruieren einer Kennlinie werden wie folgt vorgenommen: RF(T, x) = RF(20°C, x) + [RF(–40°C, x) – RF(20°C, x)]·KTemp(T). In the previous statements, it was assumed that temperature-induced changes in the mechanical properties of the closing part are linearly dependent on temperature changes that occur. Since this is not always the case in practice, the described linear interpolation can be extended to any profile as required, depending on the temperature. In the 5 is such a profile with by way of example. There, a diagram is shown in which a temperature _{influence factor} K _temp (T) is plotted against the temperature. This temperature influence factor is included equally in the relationships for the reconstruction of the characteristic curves and the updating of the characteristic curves. The temperature _{influence factor} K _temp (T) is a value between zero and one and indicates how strong the influence of the surrounding temperature characteristics is at the corresponding temperature. The calculations for the reconstruction of a characteristic are made as follows: RF (T, x) = RF (20 ° C, x) + [RF (-40 ° C, x) - RF (20 ° C, x)] · K Temp (T).

Eine entsprechende Anpassung durch Berücksichtigung des Faktors K_Temp(T) ist auch im Zusammenhang mit dem Aktualisieren der Referenzkennlinien wie folgt durchzuführen: ΔRF(–40°C, x) = ΔRF(Ti, x)·KTemp(T); ΔRF(20°C, x) = ΔRF(Ti, x)·(1 – KTemp(T)). A corresponding adaptation by taking into account the factor K _Temp (T) must also be carried out in connection with the updating of the reference characteristic curves as follows: ΔRF (-40 ° C, x) = ΔRF (T i , x) · K Temp (T); ΔRF (20 ° C, x) = ΔRF (T i , x) · (1 - K Temp (T)).

Das vorstehend beschriebene Verfahren lässt sich auf beliebig viele Referenzkennlinien bei unterschiedlichen Temperaturen anwenden. Es sind dann jeweils jene zwei Kennlinien zu betrachten, welche die aktuelle Umgebungstemperatur nächstfolgend umschließen.The The method described above can be as many as desired Apply reference curves at different temperatures. In each case, those two characteristics are to be considered which enclose the current ambient temperature next.

Die 6 zeigt eine Vorrichtung zur Korrektur von temperaturabhängigen Änderungen der mechanischen Eigenschaften eines von einem Gleichstrommotor beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs. Diese Vorrichtung weist einen Bedienschalter 1, eine als Mikrocomputer realisierte Steuereinheit 2, einen Treiber 3, einen Gleichstrommotor 4, einen Hall-Sensor 5, ein bewegliches Schließteil 6, einen Speicher 7 für einen Schließkraftbegrenzungsalgorithmus und einen Speicher 8 für Referenzkennlinien auf. Der Speicher 8 weist beispielsweise drei Speicherbereiche 8a, 8b und 8c auf, wobei der Speicherbereich 8a zur Speicherung einer ersten Referenzkennlinie, der Speicherbereich 8b zur Speicherung einer zweien Referenzkennlinie und der Speicherbereich 8c zur Speicherung einer dritten Referenzkennlinie vorgesehen ist.The 6 shows a device for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a DC motor movable closing part of a vehicle. This device has an operating switch 1 , a control unit realized as a microcomputer 2 , a driver 3 , a DC motor 4 , a Hall sensor 5 , a movable closing part 6 , a store 7 for a closing force limiting algorithm and a memory 8th for reference curves. The memory 8th has, for example, three memory areas 8a . 8b and 8c on, with the memory area 8a for storing a first reference characteristic, the memory area 8b for storing a second reference characteristic and the memory area 8c is provided for storing a third reference characteristic.

Eine Bewegung des beweglichen Schließteils wird durch eine Betätigung des Bedienschalters 1 in die Wege geleitet. Dessen Ausgangssignal wird der Steuereinheit 2 zugeführt, die über den Treiber 3 Ansteuersignale für den Gleichstrommotor 4 liefert. Dieser wiederum steuert das bewegliche Schließteil 6 derart an, dass es in Richtung seines geschlossenen oder in Richtung seines geöffneten Zustandes bewegt wird.A movement of the movable closing part is by an operation of the control switch 1 in the way. Its output signal is the control unit 2 fed through the driver 3 Drive signals for the DC motor 4 supplies. This in turn controls the movable closing part 6 such that it is moved in the direction of its closed or in the direction of its open state.

Während des Betriebs des Gleichstrommotors werden mittels des Hall-Sensors 5 von der Rotorwelle des Motors Impulse abgenommen und der Steuereinheit 2 zugeführt. Diese führt eine Zählung der Impulse durch und ermittelt die Drehgeschwindigkeit des Motors. Aus dieser wiederum wird zusammen mit der Motorspannung die Antriebskraft des Motors ermittelt. Des Weiteren ist die Steuereinheit 2 zur Durchführung des im Speicher 7 abgespeicherten Schließkraftbegrenzungsalgorithmus vorgesehen. Des Weiteren ist die Steuereinheit 2 dazu vorgesehen, die oben beschriebenen Referenzkennlinien zu ermitteln und in den Speicherbereichen 8a, 8b und 8c des Speichers 8 nichtflüchtig zu hinterlegen. Die Ermittlung der ersten Referenzkennlinie erfolgt dabei bereits im Werk bei der Herstellung des Fahrzeugs, die Ermittlung der einen oder mehreren weite ren Referenzkennlinien erfolgt – wie es oben beschrieben wurde – adaptiv während des Fahrzeugbetriebes.During operation of the DC motor by means of the Hall sensor 5 taken from the rotor shaft of the motor impulses and the control unit 2 fed. This performs a count of the pulses and determines the rotational speed of the motor. From this in turn, the driving force of the engine is determined together with the motor voltage. Furthermore, the control unit 2 to carry out the in store 7 stored closing force limiting algorithm provided. Furthermore, the control unit 2 intended to determine the reference characteristics described above and in the memory areas 8a . 8b and 8c of the memory 8th non-volatile deposit. The determination of the first reference characteristic is carried out already in the factory in the production of the vehicle, the determination of the one or more wide ren reference curves is - as described above - adaptive during vehicle operation.

Die 7 zeigt eine Skizze, in welcher mehrere Reibungskraft-Hubweg-Diagramme bzw. Referenzkennlinien dargestellt sind, wobei beispielsweise die Referenzkennlinie F1 im Speicherbereich 8a, die Referenzkennlinie F1' im Speicherbereich 8b und die Referenzkennlinie F1'' im Speicherbereich 8c des Speichers 8 abgespeichert ist.The 7 shows a sketch in which a plurality of friction force-stroke diagrams and reference characteristics are shown, for example, the reference characteristic F1 in the memory area 8a , the reference characteristic F1 'in the memory area 8b and the reference characteristic F1 "in the memory area 8c of the memory 8th is stored.

Bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der Speicher 8 zu Abspeicherung von Referenzkennlinien vorgesehen. Unter Referenzkennlinien im Sinne der Erfindung wird auch eine aus einer Vielzahl von Stützstellen gebildete Referenzkennlinie verstanden, wobei zwischen diesen Stützstellen zum Erhalt zusätzlicher Werte interpoliert werden kann.In the embodiment described above, the memory is 8th provided for storing reference characteristics. Reference characteristic curves within the meaning of the invention also mean a reference characteristic curve formed from a multiplicity of reference points, it being possible to interpolate between these reference points in order to obtain additional values.

Claims

A method for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a DC motor movable closing part of a vehicle, wherein in the manufacture of the vehicle determines the mechanical properties of the movable closing part during a closing operation of the movable closing member at a first ambient temperature and in the form of a first ambient Reference curve in a memory of the vehicle deposited non-volatile and in which the stored reference characteristic is compared during operation of the vehicle with a calculated characteristic and in which at least one further reference characteristic is determined and stored in the memory of the vehicle non-volatile, wherein each of the further reference characteristics of a assigned to another ambient temperature, characterized in that the determination and deposit of the at least one further reference characteristic is made adaptive during operation of the vehicle.

Method according to claim 1, characterized in that that the adaptation by linear interpolation over the temperature or by a temperature influence factor takes place, which determines the influence of corresponding temperature describes.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first ambient temperature is a normal temperature, for which applies: 10 ° C ≤ T K1 ≤ 25 ° C.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that one of the further reference characteristic curves is a low-temperature characteristic curve is.

A method according to claim 4, characterized in that the cryogenic characteristic describes the mechanical properties of the movable closure member at a temperature for which: -40 ° C ≤ T K2 ≤ -10 ° C.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that one of the further reference characteristics is a high-temperature characteristic is.

A method according to claim 6, characterized in that the high-temperature characteristic describes the mechanical properties of the movable closing part at a temperature for which: 30 ° C ≤ T K3 ≤ 50 ° C.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that during of the operation calculated characteristic using speed pulses is calculated, which by means of a sensor from the rotor shaft derived from the DC motor.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized that during the of the operation calculated characteristic curve using the motor current is calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the stored reference characteristics during the Operation of the vehicle to be updated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the reference characteristic lines each correspond to a friction force-stroke path diagram.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movable closing part is a side window of the Vehicle or a sunroof of the vehicle is.

Device for correcting temperature-dependent changes in the mechanical properties of a closing part of a vehicle that is movable by a DC motor, comprising - an operating switch ( 1 ), - a control unit ( 2 ), - one of the control unit ( 2 ) via a driver ( 3 ) controlled DC motor ( 4 ), - a DC motor driven movable closing part, - a memory ( 7 ) for storing a closing force limiting algorithm and - a reference characteristic memory ( 8th ), which has a plurality of storage areas, each of which is provided for storing a reference characteristic associated with a different temperature, characterized in that the control unit ( 2 ) for adaptively determining at least one of the reference characteristics during the loading drive the vehicle is provided.