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Die
Erfindung betrifft eine Radareinrichtung, ein Verfahren zur Bereitstellung
von Radarstrahlen, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
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Stand der Technik
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Radarsensoren
werden u. a. bei Kraftfahrzeugen zur Vermeidung von Unfällen
im Straßenverkehr eingesetzt. Dazu werden unterschiedliche
Radarantennen und somit Antennensysteme oder -gruppen, die an Kraftfahrzeugen
angeordnet sind, verwendet.
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Für
ein Schwenken der Hauptkeule aus Radarstrahlen wird entweder eine
Antennengruppe und eine entsprechende Phasenbelegung mit Phasensteller
und TR-Modul oder eine aufwendige Mechanik zum Schwenken der Antennengruppe
benötigt. Dabei ist ein TR-Modul eine als Transmitter/Reveiver-Modul
ausgebildete Antenne, die dazu geeignet ist, elektromagnetische
Wellen zu senden und zu empfangen.
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Bei
Radarsensoren mit sog. Antennenpatches bzw. sendenden und/oder empfangenden
Radarantenne sind über derartigen Radarantennen oftmals
Fokussierelemente, sog. Stielstrahler bzw. Polyrods angeordnet,
wobei es sich typischerweise um Spritzgussbauteile aus Kunststoff
handelt. Ein Schwenken dieser Fokussierelemente ist für
die einzelne Radarantenne nicht möglich.
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Weiterhin
sind typischerweise mehrere Entfernungssensoren notwendig, die zu
einer Objektlokalisierung im Azimut, d. h. einem Winkel in horizontaler
Richtung, durch Triangulation, wobei ein Dreiecknetz gebildet wird,
verwendet werden.
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Hierzu
ist jedoch eine große Bandbreite der einzelnen Radarsensoren
notwendig, um eine ausreichende Winkelauflösung zu gewinnen.
Als weitere Möglichkeit wird eine einstellbare Phasenbelegung von
Radarantennen verwendet. Durch die hierfür notwendigen
Phasensteller treten jedoch hohe Verluste auf, was zu ineffizienten
Radarsensoren führt, da sich ein unerwünscht hoher
Leistungsverbrauch der Radarsensoren ergeben kann. Eine dritte Möglichkeit ist
ein mechanischer Schwenk der Antenne, was jedoch zum Einsatz einer
fehleranfälligen und nicht verschleißfreien Mechanik
führt.
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Eine
Moduleinheit für eine Radar-Antennenanordnung mit integriertem
Hochfrequenz-Chip ist aus der Druckschrift
DE 10 2006 009 012 A1 bekannt.
Dabei ist in einem Strahlengang der Radar-Antennenanordnung vor
wenigstens einem Antennenelement ein Fokussierelement angeordnet, mit
dem eine verstärkte Ausleuchtung des Hochfrequenz-Chips
erreicht wird. Außerdem umfasst die Radar-Antennenanordnung
eine Anbauvorrichtung, mit der Fokussierelemente unterschiedlicher
Antennencharakteristik an die Moduleinheit angebaut werden können.
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Gegenstand
der Druckschrift
DE
10 2005 056 756 A1 ist eine Antennenanordnung für
einen Radar-Sensor, bei dem ein erster Teil einer Antenne auf einem
Chip angeordnet ist, der wenigstens einen Teil einer Sende- und
Empfangseinheit des Radar-Sensors umfasst. Ein zweiter strahlungsgekoppelter
Teil ist im Abstand zu dem ersten Teil über dem Chip angeordnet.
Dabei umfasst der erste Teil wenigstens ein Erreger-/Empfänger-Element
und der zweite Teil ein auf einem Träger angeordnetes Resonatorelement.
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Eine
integrierte Schaltung zur Abstands- und/oder Geschwindigkeitsmessung
von Objekten ist in der Druckschrift
DE 103 55 796 A1 beschrieben. Diese Schaltung
umfasst eine Hochfrequenz-Signalerzeugungseinrichtung zum Erzeugen
eines ersten Hochfrequenz-Signals aus mindestens einem Niederfrequenz-Signal,
eine Diplex-Mischeinrichtung zum Ermitteln eines Frequenzversatzes
zwischen dem ersten Hochfrequenz-Signal und einem reflektierten
zweiten Hochfrequenz-Signal sowie eine Sende-/Empfangseinrichtung
zum Senden und Empfangen der besagten Hochfrequenz-Signale. Außerdem umfasst
diese integrierte Schaltung eine Anpassungseinrichtung, die zwischen
der Diplex-Mischeinrichtung und der Sende-/Empfangseinrichtung gekoppelt
ist und zum Anpassen der Impedanz der Sende-/Empfangseinrichtung
ausgebildet ist.
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Ein
mehrstrahliger Radarsensor ist in der Druckschrift
DE 199 39 834 A1 beschrieben.
Dieser weist wenigstens zwei Sende-/Empfangselemente auf einem Träger
mit einem Fokussierkörper auf, wobei dieser Fokussierkörper
zur Vorfokussierung eines Strahlengangs jedem Sende-/Empfangselement
zugeordnet ist. Außerdem umfasst dieser Radarsensor eine
Halterung für den Fokussierkörper und eine dielektrische
Linse, die im Strahlengang des Sende-/Empfangselements und des Fokussierkörpers angeordnet
ist.
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In
der Druckschrift
EP
840 140 A1 wird eine Antennenvorrichtung vorgestellt, die
einen Primärstrahler zum Abstrahlen eines Funkwellenstrahls,
ein bewegbares Reflektionselement zum Reflektieren des Funkwellenstrahls
und eine Linse zum Konvergieren des durch das Reflexionselement
reflektierten Funkwellenstrahls, um einen Divergenzwinkel des Funkwellenstrahls
zu reduzieren, umfasst. Hierbei ist das Reflexionselement innerhalb
eines Strahlengangs des Funkwellenstrahls zwischen der Linse und dem
Primärstrahler angeordnet.
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Offenbarung der Erfindung
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Die
erfindungsgemäße Radareinrichtung weist eine Linse
zum Formen von Radarstahlen auf, die aus einer Anzahl nebeneinander
angeordneter Platten gebildet ist.
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Die
Radarantenne, für die die Radarstrahlen mit der aus den
Platten gebildeten Linse zu formen sind, ist zum Senden und/oder
Empfangen von Radarstrahlen ausgebildet. Weiterhin ist die Linse
zur Bestimmung einer Richtung der Radarstrahlen, die die Radarantenne
empfängt, ausgebildet. In Ausgestaltung kann vorgesehen
sein, dass mit den Platten der Linse eine Beugung von Wellen der
Radarstrahlen vorgenommen wird. In der Regel sind die Platten der
Linse dazu ausgebildet, die Radarstrahlen zu formen, wobei die Platten
die Radarstrahlen gemeinsam formen.
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In
Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Platten der Linse eine metallische
Eigenschaft aufweisen. Jeweils eine Platte weist einen flachen,
plattenförmigen Grundkörper auf, wobei der Grundkörper
eine geeignet geformte Querschnittsfläche in einer Größenordnung
einer Wellenlänge der Radarstrahlen aufweist. In Ausgestaltung
kann jeweils eine Platte auf wenigstens einer Seite zumindest teilweise mit
metallischem Material, in der Regel vollständig mit metallischem
Material, beschichtet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die
Platten vollständig aus metallischem Material, bspw. einem
Metall oder einer metallischen Verbindung, die mindestens ein metallisches
Element umfasst, gebildet sind.
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Die
Linse der Radareinrichtung ist üblicherweise derart zu
positionieren, dass die Platten direkt vor der Radarantenne angeordnet
sind, so dass von der Radarantenne emittierte Radarstrahlen direkt und
ohne Umweg die Platten erreichen und von diesen gemeinsam geformt
werden. Zu empfangende Radarstrahlen werden ebenfalls von den Platten
der Linse geformt und erreichen die Radarantenne ohne Umwege.
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Weiterhin
ist mindestens eine Platte in mindestens einer Raumrichtung relativ
zu der mindestens einen Radarantennen bewegbar, bspw. drehbar, und
somit in ihrer Position und/oder Ausrichtung relativ zu der mindestens
einen Radarantenne verstellbar. Dabei ist für eine derartige
Verstellbarkeit der mindestens einen Platte vorgesehen, dass diese
bzgl. mindestens eines Winkels relativ zu der mindestens einen Radarantenne,
bspw. in horizontaler und/oder in vertikaler Richtung, verschwenkt
werden kann. Da die Linse die mindestens eine Platte, in der Regel
mehrere Platten, umfasst, ist es auch möglich, die mindestens
eine Platte unabhängig von einer Bewegung mindestens einer
anderen Platte der Linse zu bewegen.
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Zum
Bewegen der mindestens einen Platte weist die Radareinrichtung mindestens
einen Aktuator, der bspw. als Piezoelement ausgebildet ist, auf. Alternativ
oder ergänzend kann eine Bewegung der mindestens einen
Platte auch auf Grundlage einer elektrostatischen Aufladung dieser
mindestens einen Platte und einer daraus resultierenden Kraft kontrolliert
und somit gesteuert und/oder geregelt werden.
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Für
den Fall, dass die Radareinrichtung mindestens zwei Platten aufweist,
können diese mindestens zwei Platten durch mindestens ein
Piezoelement und/oder auf Grundlage ihrer elektrostatischen Aufladung
relativ zueinander bewegt und dabei u. a. relativ zueinander beabstandet
werden. Es ist hierbei vorgesehen, dass ein variabel einstellbarer
Abstand zwischen zwei Platten einen Wert in einer Größenordnung
einer Wellenlänge der verwendeten Radarstrahlen aufweist.
Zwei nebeneinander angeordnete, benachbarte Platten können
auch unter einem Winkel zueinander orientiert sein. In der Regel
sind Oberflächen der nebeneinander angeordneten Platte
zueinander parallel orientiert. Je nach Anwendung können
die Platten bspw. unter einen spitzen Winkel zueinander orientiert
sein.
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Im
Rahmen einer geeigneten Einstellung oder Positionierung verbunden
mit einer Bewegung der mindestens einen Platte kann eine Fläche
der mindestens einen Platte der Linse parallel zu einer Ausbreitungsrichtung
der Radarstrahlen orientiert sein.
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Die
hier vorgestellte Radareinrichtung kann mindestens eine Radarantenne
aufweisen. Zur Einstellung einer Position und/oder Bewegung der
Platte kann die Radareinrichtung weiterhin mindestens ein Kontrollelement,
das zum Kontrollieren und somit zum Steuern und/oder Regeln der
Bewegung oder Position der mindestens einen Platte der Linse relativ zu
der Radarantenne ausgebildet ist, aufweisen. Dabei kann dieses mindestens
eine Kontrollelement mit einer Recheneinheit als ein weiterer möglicher
Bestandteil der Radareinrichtung zusammenwirken oder eine derartige
Recheneinheit umfassen.
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Die
Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Bereitstellung von
Radarstrahlen, bei dem die Radarstrahlen mit einer Linse, die aus
einer Anzahl nebeneinander angeordneter Platten gebildet ist, geformt
werden.
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Somit
ist eine Beeinflussung von Radarstrahlen, die in Ausgestaltung mit
mindestens einer Radarantenne zusammenwirken, geeignet. Dabei kann
mit der Linse bspw. eine Richtung der Radarstrahlen bestimmt werden.
Die Platten der Linse weisen üblicherweise eine metallische
Eigenschaft auf.
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Für
den Fall, dass die Linse der Radareinrichtung mindestens zwei Platten
aufweist, ist vorgesehen, dass ein Abstand zwischen diesen mindestens
zwei Platten verändert wird. Weiterhin kann eine Position
der mindestens einen Platte relativ zu der mindestens einen Radarantenne
kontrolliert werden.
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Es
ist vorgesehen, dass Funktionen der Radareinrichtung bzw. Funktionen
von einzelnen Komponenten der Radareinrichtung, insbesondere der Platte
der Linse, als Schritte des beschriebenen Verfahrens realisiert
werden können. Entsprechend ist die beschriebene Radareinrichtung
dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten
Verfahrens durchzuführen, wobei einzelne Schritte dieses
Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Radareinrichtung ausgeführt
werden können.
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Die
Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln,
um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn
das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden
Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen
Radareinrichtung, ausgeführt wird.
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Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln,
die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind,
ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen
Verfahrens ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer
oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einen erfindungsgemäßen
Steuergerät, ausgeführt wird.
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Mit
der Erfindung ist der Einsatz mindestens einer metallischen Platte
der Linse zur Strahlformung mindestens einer bspw. als Radarsensor
ausgebildeten Radarantenne vorgesehen. Die mindestens eine metallische
Platte der Linse kann zudem für eine Strahlungsrichtungsbestimmung
der mindestens einen Radarantenne verwendet werden.
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Durch
den Aufbau der Linse aus nebeneinander angeordneten Platten kann
eine Hauptkeule der Radarstrahlen sowohl im Azimut bzw. einem Winkel
in horizontaler Richtung als auch in der Elevation bzw. einem Winkel
in vertikaler Richtung geschwenkt oder gedreht und somit bewegt
werden, wobei hier kein Phasensteller erforderlich ist und keine
mechanische Drehung der Radarantenne vorgenommen wird. Hierdurch
können nicht nur die Phasensteller, die heute inhärent
verlustbehaftet sind, sondern auch die Kosten für mehrere
TR-Module bzw. die ansonsten erforderliche aufwendige Mechanik eingespart werden.
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Durch
den Einsatz mindestens einer bzgl. ihrer Position kontrollierten
und dabei gesteuerten Platte der Linse können bei einer
Anwendung der Erfindung der Energieverbrauch und das Gewicht einer Radareinrichtung
reduziert werden.
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Die
Radareinrichtung umfasst in Ausgestaltung eine als Patch-Antenne
bzw. als ein sendendes und/oder empfangendes Radarelement ausgebildete Radarantenne,
die jedoch auch als eine beliebige, gerichtete Radarantenne, wie
beispielsweise eine Hornantenne oder eine Vivaldi-Antenne ausgebildet sein
kann. In Ausgestaltung ist die aus metallischen Platten gebildete
Linse vor der Radarantenne angeordnet und kann durch die geänderte
Phasengeschwindigkeit, die u. a. abhängig von einem Abstand der
Plattenabstand ist, als strahlformendes Elemente eingesetzt werden.
Ein Abstand der Platten wird regelmäßig senkrecht
zu einer Ausbreitungsrichtung der Radarstrahlen eingestellt.
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Zur
Veränderung eines Abstands mehrerer Platten der Linse zueinander
können Piezoelemente eingesetzt werden. Die Piezoelemente
sind typischerweise jeweils an den oberen und unteren Kanten einer
Platte angeordnet. In Ausgestaltung können zwei benachbarten
Platten über mindestens ein Piezoelement miteinander verbunden
sein. Durch eine getrennte oder in Gruppen angesteuerte Auslenkung der
Piezoelemente kann eine Formung der Radarstrahlen mit mehreren Platten
vorgenommen werden.
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Eine
weitere Möglichkeit, die die Variation des Abstands in
einer Richtung ermöglicht, ist die Nutzung einer elektrostatischen
Kraft, die beim Anlegen einer Spannung zwischen jeweils zwei Platten entsteht.
Die Platten mit typischerweise metallischen Eigenschaften können
bei einer Auslenkung durch ein elektrisches Feld, das bspw. durch
eine leitfähige Folie auf einer Oberfläche eines
Grundkörpers einer Platte bereitgestellt wird, geeignet
positioniert werden. Weitere Möglichkeiten zur Auslenkung
der Platten stellen beliebige geeignete Aktuatoren dar.
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Die
Erfindung kann u. a. für Radarsensoren eingesetzt werden,
so dass für derartige Radarsensoren eine Richtungsauflösung
möglich ist.
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Die
vorgestellte Radareinrichtung ist bspw. für Fahrzeuge oder
Kraftfahrzeuge geeignet und kann an einem derartigen Fahrzeug angeordnet
werden. Mit der mindestens einen Radarantenne werden Radarstrahlen
emittiert und von ggf. im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Objekten
reflektiert und empfangen. Mit der Radareinrichtung kann eine Emission und/oder
ein Empfang durch die Linse bspw. richtungsabhängig verbessert
werden. Auf Grundlage der empfangenen Radarstrahlen können
somit dynamische Größen wie Ort, Geschwindigkeit
oder Beschleunigung eines Objekts genauer bestimmt werden.
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Weitere
Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der
Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
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Es
versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend
noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils
angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder
in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden
Erfindung zu verlassen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 zeigt
in schematischer Darstellung eine erste Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Radareinrichtung.
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2 zeigt
in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Radareinrichtung bei Durchführung
eines ersten Schritts einer Variante eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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3 zeigt
die zweite Einrichtung aus 2 bei Durchführung
eines zweiten Schritts des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Ausführungsformen
der Erfindung
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Die
Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen
schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf
die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
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Die
Figuren werden zusammenhängend und übergreifend
beschrieben, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten.
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Die
in 1 schematisch dargestellte erste Ausführungsform
einer Radaranordnung 2 umfasst eine Linse 3, die
vier Platten 4 aufweist, wobei die Platten 4 metallische
Eigenschaften haben und parallel nebeneinander in einem äquidistanten
Abstand 6 zueinander angeordnet sind. Dabei umfasst jede dieser
Platten 4 einen rechteckförmigen Grundkörper 8 mit
einem ellipsenförmigen Ausschnitt 10.
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Außerdem
weist diese hier vorgestellte Radareinrichtung 2 eine Radarantenne 12 auf,
deren Grundfläche in der hier vorgestellten 1 senkrecht zu
den Grundkörpern 8 der Platten 4 der
Linsen 3 orientiert ist. Weiterhin ist innerhalb dieser
Radareinrichtung 2 vorgesehen, dass die ellipsenförmigen Ausschnitte 10 der
Platten 4 der Radarantenne 12 zugewandt und gegenüberliegende
gerade Kanten der Platten 4 abgewandt sind.
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Die
Platten 4 mit den metallischen, plattenförmigen
Grundkörpern 8 können während
des Betriebs der Radareinrichtung 2 relativ zueinander
sowie relativ zu der Radarantenne 12 bewegt und somit positioniert
werden. Dabei kann u. a. der Abstand 6 zwischen zwei Platten 4 verändert
werden. In dieser Ausführungsform weist der Abstand 6 einen
Wert in einer Größenordnung einer Wellenlänge
der hier verwendeten Radarstrahlen auf.
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Es
ist vorgesehen, dass die Platten 4 bei Betrieb der Radareinrichtung 2 Radarstrahlen,
die ausgehend von der Radarantenne 12 in einer Emissionsrichtung 14 emittiert
werden, gemeinsam formen. Außerdem sind die Platten 4 dazu
ausgebildet, Radarstrahlen, die sich in Empfangsrichtung 16 auf
die Radarantenne 12 zubewegen, für die Radarantenne 12 geeignet
zu formen.
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Die 2 und 3 zeigen
eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Radaranordnung 20 mit einer Linse 21, wobei jeweils
drei Platten 22, 24, 26 der Linse 21 in
unterschiedlichen Positionen dargestellt sind. Diese Platten 22, 24, 26 sind entlang
eines Schnitts zu ihren Flächen und somit zu ihren plattenartig
ausgebildeten Grundkörpern der Platten 22, 24, 26 schematisch
dargestellt. Hierbei sind zwischen jeweils zwei benachbarten Platten 22, 24, 26 zwei
als Piezoelemente 28, 30, 32, 34 ausgebildete
Aktuatoren angeordnet, wobei jeweils zwei erste Piezoelemente 28, 30 zwischen
ersten, oberen Kanten benachbarter Platten 22, 24, 26 und
zweite Piezoelemente 32, 34 zwischen zweiten,
unteren Kanten benachbarter Platten 22, 24, 26 angeordnet sind.
In dieser Ausführungsform sind die als Piezoelemente 28, 30, 32, 34 ausgebildete
Aktuatoren außerhalb eines relevanten Strahlengangs von
zu emittierenden und/oder zu empfangenden Radarstrahlen für
eine hier nicht dargestellte Radarantenne angeordnet.
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Weiterhin
zeigt ein linker Abschnitt von 2 die Linse 21 der
Radaranordnungen 20 in einer ersten Betriebssituation 36,
bei der die Piezoelemente 28, 30, 32, 34 derart
eingestellt sind, dass jeweils zwei Platten 22, 24, 26 zueinander
einen ersten Abstand 38 aufweisen. Sämtliche Piezoelemente 28, 30, 32, 34 weisen
hierbei dieselbe Ausdehnung auf, so dass die Platten 22, 24, 26 zueinander
parallel angeordnet sind.
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Im
rechten Abschnitt von 2 ist die Linse 21 der
Radaranordnung 20 in einer zweiten Betriebssituation 40 dargestellt,
die durch Veränderung einer Ausdehnung, hier durch eine Verringerung
der Ausdehnung, sämtlicher Piezoelemente 28, 30, 32, 34 aus
der ersten Betriebssituation 36 hervorgeht. In dieser zweiten
Betriebssituation 40 sind die Platten 22, 24, 26 weiterhin
parallel äquisitant zueinander angeordnet, wobei zwei benachbarte
Platten 22, 24, 26 nunmehr einen zweiten
verringerten Abstand 42 zueinander aufweisen, der kleiner
als der erste Abstand 38 ist.
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Durch
Veränderung der Abstände 38, 40,
die die Platten 22, 24, 26 bei paralleler
Anordnung relativ zueinander aufweisen, wird in der vorliegenden
Ausführungsform eine Schwenkung im Azimut und somit in
einem Winkel in horizontaler Richtung vorgenommen.
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3 zeigt
die zweite Ausführungsform der Radaranordnung 20 in
einer dritten Betriebssituation 44 der Linse 21,
bei der die oberen Piezoelemente 28, 30 zwischen
den oberen Kanten benachbarter Platten 22, 24, 26 eine
größere Ausdehnung als die zweiten Piezoelemente 32, 34 aufweisen,
die zwischen unteren Kanten benachbarter Platten 22, 24, 26 angeordnet
sind. Folglich ist ein dritter Abstand 46 zwischen den
ersten, oberen Kanten benachbarter Platten 22, 24, 26 größer
als ein vierter Abstand 48 zwischen unteren, zweiten Kanten
benachbarter Platten 22, 24, 26. Jeweils
zwei benachbarte Platten 22, 24, 26 sind
nunmehr unter einem spitzen Winkel zueinander orientiert. Durch
Bereitstellung unterschiedlicher Ausdehnungen der ersten Piezoelemente 28, 30 sowie
der zweiten Piezoelemente 32, 34 ist eine Schwenkung
in Elevation und somit in Richtung eines vertikalen Winkels durchführbar.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102006009012
A1 [0007]
- - DE 102005056756 A1 [0008]
- - DE 10355796 A1 [0009]
- - DE 19939834 A1 [0010]
- - EP 840140 A1 [0011]