Die
Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Handhaben von Gefäßen
der im Oberbegriff von Anspruch 1 erläuterten Art.The
The invention relates to a device for handling vessels
that explained in the preamble of claim 1 Art.
Eine
derartige Vorrichtung ist aus der DE 10 2004 005 994 A1 bekannt.
Die bekannte Vorrichtung ist als Etikettiermaschine ausgebildet,
bei der um einen Förderstern für zu etikettierende
Gefäße eine Mehrzahl Etikettiermaschinen zum Aufbringen
von Etiketten vorgesehen sind. Die Etikettiermaschinen sind auf
einem Maschinentisch befestigt, der über ein Hebelgetriebe
verstellt werden kann, um die optimale Position des Etikettieraggregats
zur Transporteinrichtung einzustellen. Das Getriebe ist in Form
einer parallel kinematischen Verstelleinrichtung bzw. eines Getriebes
nach dem Hexapod-System ausgebildet. Das Getriebe enthält
eine Vielzahl Stellmotoren oder motorisch längenveränderbaren
Verstellarme, mit deren Hilfe die Etikettenübergabeeinrichtung
mehrdimensional im Raum unter freier Ansteuerung eines zur Etikettenübergabestation
frei wählbaren Pivotpunktes bewegbar und anpassbar gelagert
ist. Darüber hinaus kann die Etikettierstation mit dem
parallel kinematischen Verstellsystem zusätzlich auf einem gesteuerten
Längs- oder Kreuzschlitten angeordnet sein, so dass weitere
Verstellachsen zur schnellen Anpassung zur Verfügung gestellt
werden. Die Ansteuerung der Verstellmotoren oder der längenveränderbaren
Verstellarme erfolgt derart, dass aus der Vielzahl der zur Verfügung
stehenden Freiheitsgrade jeweils diejenigen ausgewählt
werden, die am einfachsten zur gewünschten Verstellrichtung
und gewünschten Verstellart führen. Die Verstellung über Hubeinrichtungen
bzw. längenveränderbare Verstellarme ist von der
konstruktiven Seite her relativ einfach, da die auftretenden Kräfte
gut aufgenommen werden können. Ein Hexapod-System ist jedoch
in der Steuerung sehr aufwändig.Such a device is known from DE 10 2004 005 994 A1 known. The known device is designed as a labeling machine, in which a plurality of labeling machines for applying labels are provided around a conveyor star for containers to be labeled. The labeling machines are mounted on a machine table, which can be adjusted via a lever mechanism to set the optimal position of the labeling to the transport device. The transmission is designed in the form of a parallel kinematic adjusting device or a transmission according to the hexapod system. The transmission includes a plurality of servomotors or variable length motor adjustable arms, with the aid of the label transfer device is mounted multi-dimensionally in the space under free control of the label transfer station freely selectable pivot point movable and adjustable. In addition, the labeling station can be additionally arranged with the parallel kinematic adjustment on a controlled longitudinal or cross slide, so that more adjustment axes are provided for rapid adaptation. The actuation of the adjusting motors or variable-length adjusting arms is carried out such that in each case those are selected from the plurality of degrees of freedom available, which most easily lead to the desired adjustment direction and desired Verstellart. The adjustment via lifting devices or variable length adjustment arms is relatively simple from the constructive side, since the forces occurring can be easily absorbed. However, a hexapod system is very expensive in the controller.
Aus
der DE 197 41 476
B4 ist eine Maschine zum Behandeln von Gefäßen
bekannt, bei der eine Mehrzahl von Aggregaten rund um einen Drehtisch verteilt
angeordnet sind, auf dem die Gefäße an den Aggregaten
vorbei gefördert werden. Die Aggregate sind auf einem Aggregatträger
in Form eines Gehäuses montiert, das mittels einer stufenlos
verstellbaren Haltevorrichtung relativ zum Drehtisch sowohl höhen-
als auch radialverstellbar auf einem Maschinentisch gelagert ist.
Die Haltevorrichtung enthält eine mechanische Gleittführung
zur radialen Verstellung und einen vertikal wirkenden Hubzylinder
für eine vertikale Verstellung. Der konstruktive Aufwand
ist somit relativ hoch und erfordert hochwertig bearbeitete mechanische
Führungselemente.From the DE 197 41 476 B4 a machine for treating vessels is known in which a plurality of units are arranged distributed around a turntable on which the vessels are conveyed past the units. The units are mounted on an aggregate carrier in the form of a housing which is mounted by means of a continuously adjustable holding device relative to the turntable both height and radially adjustable on a machine table. The holding device includes a mechanical sliding guide for radial adjustment and a vertically acting lifting cylinder for a vertical adjustment. The design effort is thus relatively high and requires high quality machined mechanical guide elements.
Aus
der WO 2005/068302 ist
eine Maschine zum Ausstatten von Artikeln insbesondere mit Etiketten
beschrieben, die einen Drehtisch bzw. ein Karussell enthält,
das die Artikel an wenigsten einem austauschbar angeordneten Etikettieraggregat
vorbei transportiert. Das Etikettieraggregat ist austauschbar auf
einem Aggregatträger bzw. einer Aggregataufnahme montiert,
die bevorzugt stufenlos relativ zum Drehtisch sowohl vertikal als
auch radial, d. h. horizontal ausgerichtet werden kann. Auch die
Neigung ist einstellbar. Die vertikale Verstellung erfolgt bevorzugt über
höheneinstellbare Stützbeine oder eine integrierte
vertikal wirkende Hubeinrichtung mit motorischem Antrieb. Beide Lösungen
erfordern einen erhöhten herstellungstechnischen Aufwand
für passende Führungen oder dergleichen.From the WO 2005/068302 a machine for furnishing articles is described, in particular with labels, which contains a turntable or a carousel which transports the articles past at least one interchangeable labeling unit. The labeling is mounted interchangeably on an aggregate support or an aggregate receptacle, which preferably can be aligned continuously relative to the turntable both vertically and radially, ie horizontally. The inclination is adjustable. The vertical adjustment is preferably carried out via height-adjustable support legs or an integrated vertically acting lifting device with motor drive. Both solutions require an increased manufacturing effort for appropriate guides or the like.
Der
Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum
Handhaben von Gefäßen mit einem einzustellenden
Aggregat bereitzustellen, das robust und einfach in Konstruktion
und Steuerung ist.Of the
Invention is therefore the object of a device for
Handling of vessels with one to be adjusted
To provide aggregate that is robust and simple in construction
and control is.
Die
Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The
The object is achieved by the features specified in claim 1.
Durch
die erfindungsgemäß eingesetzte V-förmige
Anordnung um eine gemeinsame Achse können einfache Hubeinrichtungen,
wobei im Prinzip zwei Hubeinrichtungen ausreichen, eingesetzt werden,
um sowohl eine vertikale als auch eine horizontale Verstellung in
zwei translatorischen Freiheitsgraden zu bewirken. Auf diese Weise
bleiben die Vorteile der Verwendung einer Hubeinrichtung auch für
horizontale Verstellungen erhalten, d. h. es sind weder massive
Lager noch passgenaue Führungen notwendig, wobei durch
Verzicht auf insbesondere die rotatorischen Freiheitsgrade die Steuerung
der Hubeinrichtung stark vereinfacht wird.By
the V-shaped used according to the invention
Arrangement about a common axis can be simple lifting devices,
where in principle two lifting devices are sufficient to be used,
to both a vertical and a horizontal adjustment in
to effect two translational degrees of freedom. In this way
The advantages of using a lifting device remain the same for
obtained horizontal adjustments, d. H. they are neither massive
Warehouse still needs precise guides necessary, through
Abandonment in particular the rotational degrees of freedom the control
the lifting device is greatly simplified.
Bevorzugt
erfolgt die Abstützung zum Sperren der rotatorischen Freiheitsgrade
ebenfalls über eine oder mehrere Hubeinrichtungen.Prefers
the support is used to lock the rotational degrees of freedom
also via one or more lifting devices.
Bevorzugt
enthält die Abstützung ein Parallelogramgetriebe,
bei dem zwei Hubeinrichtungen, von denen eine der Verstellung in
Vertikal- oder Horizontalrichtung dient, miteinander für
eine gemeinsame Bewegung gekoppelt sind, wobei die Koppelung bevorzugt über
ein endloses Antriebselement erfolgt.Prefers
the support contains a parallelogram gearbox,
in which two lifting devices, one of which is the adjustment in
Vertical or horizontal direction is used with each other for
a joint movement are coupled, the coupling preferably via
an endless drive element takes place.
Die
Hubeinrichtungen des Parallelogramgetriebes sind bevorzugt quer
zur Förderrichtung der Transporteinrichtung beabstandet.The
Lifting devices of the parallelogram transmission are preferably transversely
Spaced to the conveying direction of the transport device.
Die
Abstützwirkung wird verbessert, wenn auch die weitere,
der Verstellung in Horizontal- oder Vertikalrichtung dienende Hubeinrichtung
mit einer weiteren Hubeinrichtung für eine gemeinsame Bewegung
gekoppelt ist, wobei die Koppelung hier bevorzugt durch eine gemeinsame
Motorwelle erfolgt.The
Supporting effect is improved, although the other,
the adjustment in horizontal or vertical direction serving lifting device
with another lifting device for a common movement
is coupled, wherein the coupling here preferably by a common
Motor shaft is done.
Dabei
sind die zweite und die vierte Hubeinrichtung im Wesentlichen parallel
zur Förderrichtung der Transporteinrichtung beabstandet,
so dass der Aggregatträger auch gegen Verkippen in diese
Richtung gesichert ist.there
the second and fourth lifting devices are substantially parallel
Spaced to the conveying direction of the transport device,
so that the aggregate carrier also against tilting in this
Direction is secured.
Bevorzugt
enthält der Aggregatträger eine Basis und eine
Trageinrichtung für das Aggregat, zwischen denen das Hebelgetriebe
angeordnet ist.Prefers
the aggregate carrier contains a base and a
Carrying device for the unit, between which the lever mechanism
is arranged.
Die
konstruktive Ausgestaltung wird vereinfacht, wenn die Schwenkachse
der ersten und zweiten Hubeinrichtung an der Trageinrichtung angeordnet
ist.The
constructive design is simplified when the pivot axis
the first and second lifting device arranged on the support means
is.
Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand
der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:One
Embodiment of the invention will be described below
explained in more detail in the drawings. Show it:
1 eine
Draufsicht auf die erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Handhaben von Gefäßen in Form einer Etikettiermaschine, 1 a top view of the inventive device for handling containers in the form of a labeling machine,
2 eine
perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels
eines erfindungsgemäß ausgebildeten Aggregatträgers
und 2 a perspective view of an embodiment of an inventive device carrier and
3A bis 3D verschiedene
Stellungen des Aggregatträgers gemäß 2. 3A to 3D different positions of the unit carrier according to 2 ,
In 1 ist
in Draufsicht und stark schematisierter Darstellung eine Vorrichtung 1 zum
Handhaben von Gefäßen dargestellt, die im dargestellten Ausführungsbeispiel
als Etikettiermaschine ausgebildet ist. Die Vorrichtung 1 enthält
eine Transporteinrichtung 100, die zum Transport der Gefäße
in Förderrichtung F entlang wenigstens eines Aggregats 2, 3,4 ausgebildet
ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Aggregate 2, 3, 4 Etikettieraggregate zum
Aufbringen von Etiketten auf die auf der Transporteinrichtung 100 transportierten
Gefäße 10, insbesondere Flaschen. Die
Transporteinrichtung 100 ist als Drehtisch ausgebildet
und zusammen mit einem Einlaufsternrad 5 und einem Auslaufsternrad 6 drehbar
auf der Tischplatte 11 gelagert. Dem Einlaufsternrad 5 ist
eine parallel zu einem Förderband 8 ausgerichtete
Einteilschnecke 7 vorgeordnet, die die Gefäße 10 auf
den vorbestimmten Abstand bringt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel
läuft das Förderband zum Auslaufsternrad 6 durch
und nimmt dort die fertig etikettierten Gefäße
vom Auslaufsternrad 6 ab und transportiert diese zur weiteren
Verarbeitung, beispielsweise zur Verpackung.In 1 is a plan view and highly schematic representation of a device 1 shown for handling containers, which is formed in the illustrated embodiment as a labeling machine. The device 1 contains a transport device 100 for transporting the vessels in the conveying direction F along at least one unit 2 . 3 . 4 is trained. In the illustrated embodiment, the units 2 . 3 . 4 Labeling units for applying labels to those on the transport device 100 transported vessels 10 , especially bottles. The transport device 100 is designed as a turntable and together with an inlet star wheel 5 and an outlet starwheel 6 rotatable on the table top 11 stored. The inlet star wheel 5 is a parallel to a conveyor belt 8th aligned one-piece screw 7 preceded by the vessels 10 brings to the predetermined distance. In the illustrated embodiment, the conveyor belt runs to the outlet starwheel 6 and takes there the finished labeled containers from the outlet starwheel 6 and transports them for further processing, for example for packaging.
Jedes
der Etikettieraggregate 2, 3, 4 besitzt einen
umlaufend antreibbaren Rotor 13 mit mehreren auf einem
Teilkreis angeordneten, mittels Wellen relativ zum Rotor drehbaren
Palettenkörpern 16, deren Haftfläche 16' einen
kleineren Krümmungsradius aufweist, als ein gedachter,
die Palettenkörper 16 in ihrer Mittelstellung
berührender Umkreis, dessen Krümmungsmittelpunkt
konzentrisch zur Drehachse des Rotors 13 ausgerichtet ist.
An diesen Umkreis versetzt sind um den Rotor 13 verteilt
eine rotierende Leimwalze 14, ein feststehender Etikettenbehälter 15 mit
Etikettenzuschnitten 17 und ein Greiferzylinder 12 zum
Abziehen der Etikettenzuschnitte von der Haftfläche der
Palettenkörper angeordnet. Der Greiferzylinder, der Rotor
und die Leimwalze sind durch ein nicht abgebildetes, im Aggregatgehäuse 9 angeordnetes
Zahnradgetriebe mit entsprechenden Übersetzungen gekoppelt
und bewegen sich daher unter ständiger Beibehaltung ihrer
gegenseitigen Drehstellungszuordnung geschwindigkeitssynchron zueinander,
wobei die auf dem Rotor 13 gelagerten Palettenkörper 16 mit
ihrer gekrümmten Haftfläche 16' eine
periodisch ungleichförmige, durch eine Steuerkurve bestimmte
Schwenk- oder Drehbewegung ausführen (siehe DE-US 2 141 306 , DE-US 22 54 466 ).Each of the labeling units 2 . 3 . 4 has a revolving driven rotor 13 with a plurality of arranged on a pitch circle, rotatable by means of waves relative to the rotor pallet bodies 16 , whose adhesive surface 16 ' has a smaller radius of curvature than an imaginary one, the pallet body 16 in its center position touching radius whose center of curvature is concentric with the axis of rotation of the rotor 13 is aligned. At this radius are offset around the rotor 13 distributes a rotating glue roller 14 , a stationary label container 15 with label cutouts 17 and a gripper cylinder 12 arranged to remove the label blanks from the adhesive surface of the pallet body. The gripper cylinder, the rotor and the glue roller are not shown in the unit housing 9 arranged gear transmission coupled with corresponding translations and therefore move with constant retention of their mutual rotational position assignment speed synchronous to each other, wherein the on the rotor 13 stored pallet body 16 with its curved adhesive surface 16 ' perform a periodically non-uniform, determined by a control cam pivoting or rotating movement (see DE-US 2 141 306 . DE-US 22 54 466 ).
Jedes
der drei Etikettieraggregate 2, 3, 4,
der Drehtisch 100, die Sternräder 5, 6,
die Einteilschnecke 7 und das Förderband 8 werden
durch jeweils einen eigenen Synchronmotor M1 bis M8 mit einem permanent
magneterregten Rotor geschwindigkeits- und stellungssynchron, d.
h. winkelsynchron zueinander angetrieben.Each of the three labeling units 2 . 3 . 4 , the turntable 100 , the star wheels 5 . 6 , the slug 7 and the conveyor belt 8th are speed and position synchronous, ie driven in angular synchronism with each other by their own synchronous motor M1 to M8 with a permanent magnet-excited rotor.
Bevorzugt
jedes der Aggregate 2, 3, 4 ist auf einem
Aggregatträger 20 befestigt, der in 2 näher
dargestellt ist. Der Aggregatträger 20 enthält
eine Verstelleinrichtung 21, mit der der Aggregatträger 20 und
somit das Aggregat 2, 3, 4 mit zwei Freiheitsgraden,
d. h. in Vertikalrichtung V und in einer Horizontalrichtung H entlang
der in 2 gezeigten Doppelpfeile relativ zur Transporteinrichtung 100 verstellt werden
kann. Im Falle eines Drehtisches 100 als Transporteinrichtung
erfolgt die vertikale Verstellung bevorzugt parallel zur Drehachse
des Drehtellers 100 und die horizontale Verstellung H in
radialer Richtung R zum Drehteller 100.Preferably, each of the aggregates 2 . 3 . 4 is on an aggregate carrier 20 attached, in 2 is shown in more detail. The aggregate carrier 20 contains an adjusting device 21 , with which the aggregate carrier 20 and thus the aggregate 2 . 3 . 4 with two degrees of freedom, ie in the vertical direction V and in a horizontal direction H along the in 2 shown double arrows relative to the transport device 100 can be adjusted. In the case of a turntable 100 as a transport device, the vertical adjustment is preferably parallel to the axis of rotation of the turntable 100 and the horizontal adjustment H in the radial direction R to the turntable 100 ,
Der
Aggregatträger 20 enthält einen Rahmen 22 mit
einer Basis 23, an der Stellfüße 24 befestigt
und auf der die Verstelleinrichtung 21 abgestützt ist.
Der Rahmen 22 enthält weiterhin eine obere Trageinrichtung 25,
auf der das Aggregat sowie ggf. weitere notwendige Bauteile, wie
z. B. ein elektrischer Antriebsmotor 40 mit einer Abtriebswelle 41 befestigt werden
können. Dieser Antriebsmotor 40 treibt über seine
Abtriebswelle 41 ein wechselbares Etikettieraggregat und
verbleibt stets am Aggregatträger. Er steht bei jeder Verstellung
in der passenden Position zur Verfügung. Die Trageinrichtung 25 enthält
im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei horizontal zueinander
beabstandete und fluchtend ausgerichtete Tragplatten 25a und 25b,
die über eine Rahmenstrebe 25c miteinander verbunden
sind.The aggregate carrier 20 contains a frame 22 with a base 23 , on the leveling feet 24 attached and on the adjustment 21 is supported. The frame 22 also includes an upper support 25 on which the unit and possibly other necessary components such. B. an electric drive motor 40 with an output shaft 41 can be attached. This drive motor 40 drives over its output shaft 41 a changeable labeling unit and always remains on the unit carrier. He is available for every adjustment in the appropriate position. The carrying device 25 contains in the illustrated embodiment, two horizontally spaced and aligned alignment support plates 25a and 25b that have a frame strut 25c connected to each other.
Die
Verstelleinrichtung 21 ist zwischen der Basis 23 und
der Trageinrichtung 25 angeordnet und verstellt die Trageinrichtung 25 in
Richtung der Doppelpfeile V und H während die Basis 23 ortsfest bleibt.The adjusting device 21 is between the base 23 and the carrying device 25 arranged and adjusted the carrying device 25 in the direction of double arrows V and H while the base 23 remains stationary.
Die
Verstelleinrichtung 21 basiert auf der Wirkung von Hubeinrichtungen
die im dargestellten Ausführungsbeispiel als längenveränderliche
Streben, beispielsweise in Form von Hubspindeln ausgebildet sind.
Insbesondere enthält die Verstelleinrichtung 21,
wie auch in den 3A bis 3D zu
sehen, eine erste Hubeinrichtung 26a und eine zweite Hubeinrichtung 26b.
Die erste Hubeinrichtung 26a ist mit einem Antrieb 27a verbunden,
der für die Verlängerung und Verkürzung
der Hubeinrichtung 26a, d. h. im Falle von Hubspindeln
das Aus- und Einfahren der Hubspindeln, sorgt. Der Antrieb 27a ist
zu diesem Zweck über ein Getriebe 28a mit der
Hubeinrichtung 26a verbunden. Der Antrieb 27a ist
fest mit der Basis 23 des Rahmens 22 verbunden.The adjusting device 21 is based on the effect of lifting devices which are formed in the illustrated embodiment as variable length struts, for example in the form of lifting spindles. In particular, the adjusting device contains 21 , as well as in the 3A to 3D to see a first lifting device 26a and a second lifting device 26b , The first lifting device 26a is with a drive 27a connected to the extension and shortening of the lifting device 26a , ie in the case of lifting spindles, the extension and retraction of the lifting spindles ensures. The drive 27a is for this purpose via a gearbox 28a with the lifting device 26a connected. The drive 27a is stuck with the base 23 of the frame 22 connected.
Die
Hubeinrichtung 26a ist über eine erste Schwenkachse 29a am
Aggregatträger 20 und insbesondere an der Trageinrichtung 25 angelenkt.
Die erste Hubeinrichtung 26a ist weiterhin über
eine zweite Schwenkachse 29b am Aggregatträger
und insbesondere der Basis 23 angelenkt. Die Schwenkachsen 29a, 29b verlaufen
im Wesentlichen horizontal und parallel zueinander. Im dargestellten
Ausführungsbeispiel verlaufen die Schwenkachsen 29a, 29b weiterhin
im Wesentlichen parallel zur Förderrichtung F der Gegenstände 10 auf
dem Drehteller 100, d. h. im Falle des kreisförmigen
Drehtellers 100 im Wesentlichen parallel zur Tangente zum
Drehteller 100. Der Abstand zwischen den beiden Schwenkachsen 29a, 29b wird
durch ein axiales Verlängern bzw. Verkürzen der
Hubeinrichtung 26a vergrößert oder verkleinert.The lifting device 26a is about a first pivot axis 29a on the unit carrier 20 and in particular at the carrying device 25 hinged. The first lifting device 26a is still on a second pivot axis 29b on the unit carrier and in particular the base 23 hinged. The pivot axes 29a . 29b are substantially horizontal and parallel to each other. In the illustrated embodiment, the pivot axes extend 29a . 29b continue substantially parallel to the conveying direction F of the objects 10 on the turntable 100 ie in the case of the circular turntable 100 essentially parallel to the tangent to the turntable 100 , The distance between the two pivot axes 29a . 29b is achieved by an axial lengthening or shortening of the lifting device 26a enlarged or reduced.
Die
zweite Hubeinrichtung 26b ist ebenfalls als Hubspindel
ausgebildet und wird durch einen zweiten Antrieb 27b angetrieben.
Der zweite Antrieb 27b ist ebenfalls als Motor ausgebildet
und enthält ein zweites Getriebe 28b, das auf
der Motorwelle des Motors 27b sitzt. Die zweite Hubeinrichtung 26b ist
in ihrem oberen Bereich an der gleichen Schwenkachse 29a angelenkt,
an der auch die erste Hubeinrichtung 26a angelenkt ist.
Im unteren Bereich ist die zweite Hubeinrichtung 26b über
eine weitere Schwenkachse 29c mit dem Aggregatträger 20 und insbesondere
der Basis 23 verbunden, die parallel zu den ersten und
zweiten Schwenkachsen 29a, 29b verläuft
jedoch einen horizontalen Abstand zur Schwenkachse 29b aufweist.
Die erste und die zweite Hubeinrichtung 26a, 26b sind
somit umgekehrt V-förmig zueinander ausgerichtet, wobei
sich die erste Schwenkachse 29a durch den Scheitel des
V erstreckt.The second lifting device 26b is also designed as a lifting spindle and is powered by a second drive 27b driven. The second drive 27b is also designed as a motor and contains a second gear 28b that on the motor shaft of the engine 27b sitting. The second lifting device 26b is in its upper part at the same pivot axis 29a hinged, on which also the first lifting device 26a is articulated. In the lower area is the second lifting device 26b over another pivot axis 29c with the aggregate carrier 20 and especially the base 23 connected in parallel to the first and second pivot axes 29a . 29b However, runs a horizontal distance to the pivot axis 29b having. The first and the second lifting device 26a . 26b are thus reversed V-shaped aligned with each other, with the first pivot axis 29a extends through the vertex of the V.
Die
beiden Antriebe 27a, 27b sind unabhängig
voneinander steuerbar. Die Steuerung der Antriebe 27a, 27b erfolgt
bevorzugt durch eine Programmsteuerung durch die das Ausmaß mit
dem die Hubeinrichtung zum Ein- und/oder Ausfahren bewegt wird feinfühlig
und exakt einstellbar ist. Durch eine Kombination verschiedener
und unterschiedlicher Aus- und Einfahrwege an den beiden Hubeinrichtungen 26a, 26b ist
es demzufolge möglich, alle Stellungen entlang der zwei Freiheitsgrade
der vertikalen und horizontalen Bewegung V, H einzunehmen, wie dies
nachfolgend noch näher erläutert wird.The two drives 27a . 27b are independently controllable. The control of the drives 27a . 27b is preferably done by a program control by the extent to which the lifting device for retraction and / or extension is moved sensitively and accurately adjustable. Through a combination of different and different extension and retraction paths on the two lifting devices 26a . 26b Accordingly, it is possible to take all positions along the two degrees of freedom of the vertical and horizontal movement V, H, as will be explained in more detail below.
Um
sicher zu stellen, dass das auf dem Aggregatträger 20 befestigte
Aggregat 2, 3, 4 gegen Verkippen und
Verdrehen gesichert ist, d. h. zum Sperren der drei rotatorischen
Freiheitsgrade um zwei horizontale und eine vertikale Drehachse,
ist eine Abstützeinrichtung 30 vorgesehen. Die
Abstützeinrichtung 30 enthält im bevorzugten
Ausführungsbeispiel ebenfalls Hubeinrichtungen, wie die
dargestellte dritte Hubeinrichtung 26c, die analog der
Hubeinrichtungen 26a und 26b als Hubspindel ausgebildet
und quer zur Förderrichtung auf der Transporteinrichtung 100 von
der ersten Hubeinrichtung 26a beabstandet ist. Die dritte
Hubeinrichtung 26c ist ebenfalls über obere und
untere Schwenkachsen 29d, 29e am Aggregatträger 20 angelenkt,
und zwar mit der oberen Schwenkachse 29d an der Trageinrichtung 25 und
mit der unteren Schwenkachse 29e an der Basis 23.
Die Schwenkachse 20d verläuft parallel und bevorzugt
in der gleichen vertikalen Höhe über der Basis 23 wie
die Schwenkachse 29a und die Schwenkachse 29e verläuft
parallel und in der gleichen vertikalen Höhe bezüglich
der Basis 23 wie die Schwenkachse 29b. Die Abstände
zwischen den Schwenkachsen 29a und 29d bzw. 29b und 29e sind gleich.
Die Hubeinrichtungen 26a, 26c und der Aggregatträger 20,
d. h. insbesondere die Trageinrichtung 25 und die Basis 23 bilden
somit ein Parallelogram. Die beiden Hubeinrichtungen 26a, 26c sind
für eine gemeinsame Aus- und Einfahrbewegung gekoppelt.
Die Koppelung erfolgt im dargestellten Ausführungsbeispiel über
ein endloses Antriebselement 31, das um entsprechende Rollen 32a, 32b geschlungen ist,
die Teil des Getriebes der jeweiligen Hubeinrichtungen 26a, 26c sind.
Eine der Rollen 32a wird durch den Antrieb 27a in
Drehung versetzt und überträgt die Drehbewegung
mit einem Übersetzungsverhältnis von 1:1 auf die
zweite Rolle 32a, und somit für eine simultane
Bewegung, auf die dritte Hubeinrichtung 26c. Die beiden
Hubeinrichtungen 26a, 26c des Parallelogramgetriebes
sind im Wesentlichen senkrecht zur Förderrichtung F der
Transporteinrichtung 100, d. h. im Falle eines Drehtellers,
radial zur Drehachse des Drehtellers 100 hintereinander
liegend angeordnet.To make sure that on the unit carrier 20 attached aggregate 2 . 3 . 4 is secured against tilting and twisting, ie to lock the three rotational degrees of freedom about two horizontal and one vertical axis of rotation, is a support device 30 intended. The support device 30 In the preferred embodiment also includes lifting devices, such as the illustrated third lifting device 26c , analogous to the lifting devices 26a and 26b designed as a lifting spindle and transversely to the conveying direction on the transport device 100 from the first lifting device 26a is spaced. The third lifting device 26c is also above upper and lower pivot axes 29d . 29e on the unit carrier 20 hinged, with the upper pivot axis 29d on the carrying device 25 and with the lower pivot axis 29e at the base 23 , The pivot axis 20d is parallel and preferably at the same vertical height above the base 23 like the pivot axis 29a and the pivot axis 29e runs parallel and at the same vertical height with respect to the base 23 like the pivot axis 29b , The distances between the pivot axes 29a and 29d respectively. 29b and 29e are equal. The lifting devices 26a . 26c and the aggregate carrier 20 , ie in particular the carrying device 25 and the base 23 thus form a parallelogram. The two lifting devices 26a . 26c are coupled for a common extension and retraction movement. The coupling takes place in the illustrated embodiment via an endless drive element 31 that is about appropriate roles 32a . 32b is looped, the part of the transmission of the respective lifting devices 26a . 26c are. One of the roles 32a is by the drive 27a set in rotation and transmits the rotational movement with a gear ratio of 1: 1 to the second role 32a , and thus for simultaneous movement, on the third lifting device 26c , The two lifting devices 26a . 26c Parallelogramgetriebes are substantially perpendicular to the conveying direction F of the transport device 100 , ie in the case of a turntable, radial to the axis of rotation of the turntable 100 arranged one behind the other.
Die
Abstützung 30 enthält weiterhin eine vierte
Hubeinrichtung 26d, die mit der zweiten Hubeinrichtung 26b für
eine gemeinsame Bewegung gekoppelt ist. Die beiden Hubeinrichtungen 26a, 26b sind
um gemeinsame obere und untere Schwenkachsen 29a, 29c verschwenkbar
und in Förderrichtung der Transporteinrichtung 100,
d. h. parallel zur Tangente eines Drehtisches 100 zueinander
beabstandet und an den beiden Seiten des Aggregatträgers 20 vorgesehen.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die erste und
die dritte Hubspindel 26a, 26c des Parallelogramgetriebes
etwa in der Mittellinie der Trageinrichtung 5 angeordnet,
während sich die zweiten und vierten Hubspindeln 26b und 26d an der
der Transporteinrichtung 100 abgewandten Seite des Aggregatträgers 20 in
der Nähe der hinteren seitlichen Ecken der Trageinrichtung 25 befinden.The support 30 also contains a fourth lifting device 26d that with the second hub Facility 26b is coupled for a joint movement. The two lifting devices 26a . 26b are around common upper and lower pivot axes 29a . 29c pivotable and in the conveying direction of the transport device 100 , ie parallel to the tangent of a turntable 100 spaced apart and on the two sides of the unit carrier 20 intended. In the illustrated embodiment, the first and the third lifting spindle 26a . 26c Parallelogramgetriebes approximately in the center line of the support device 5 arranged while the second and fourth lifting spindles 26b and 26d at the transport facility 100 opposite side of the unit carrier 20 near the rear lateral corners of the carrying device 25 are located.
Die
zweite und vierte Hubeinrichtung 26b, 26d sind
gemeinsam und synchron durch den zweiten Antrieb 27b antreibbar.
Bevorzugt sitzen die Hubeinrichtungen 26b, 26d mit
ihren Getriebekästen beidseitig des Motors auf einer durchgehenden
Motorwelle.The second and fourth lifting device 26b . 26d are common and synchronous by the second drive 27b drivable. Preferably, the lifting devices sit 26b . 26d with their gearboxes on both sides of the engine on a continuous motor shaft.
Durch
die erfindungsgemäße Ausgestaltung werden somit
nur zwei Antriebe (Motoren) und zwei Geber benötigt. Auch
können die Abstände zwischen den gekoppelten Hubeinrichtungen
so groß gewählt werden, dass veränderte
Aggregatschwerpunkte z. B bei einem Wechsel des Aggregats, aufgefangen
werden.By
the embodiment of the invention thus become
only two drives (motors) and two encoders needed. Also
can the distances between the coupled lifting devices
be chosen so big that changed
Aggregate emphases z. B when changing the unit, collected
become.
Anhand
der 3A bis 3D werden
beispielhaft ausgewählte Verstellmöglichkeiten
erläutert. In 3A befindet sich die Trageinrichtung 25 in einer
angehobenen Position wobei die ersten und zweiten Hubeinrichtungen 26a, 26b symmetrisch
zur Schwenkachse 9a ausgerichtet sind. Soll die Trageinrichtung 25 aus
der in 3A gezeigten Stellung unter
Beibehaltung ihrer Höhenlage in die in 3B gezeigte
Stellung horizontal verschoben werden, so werden durch die Antriebe 27a und 27b die
Hubeinrichtungen 26a und 26b (26d) bewegt,
jedoch in unterschiedlichem Ausmaß. Die erste Hubeinrichtung 26a,
die in die gewünschte Bewegungsrichtung weist, wird ausgefahren,
d. h. verlängert, und die zweite (vierte) Hubeinrichtung 26b (26d)
wird in einem Ausmaß verkürzt, der sicherstellt,
dass sich die Schwenkachse 29a und somit die Trageinrichtung 25 in
einer horizontalen Ebene bewegt. Da die dritte Hubeinrichtung 26c und
die vierte Hubeinrichtung 26d den Bewegungen der ersten
bzw. zweiten Hubeinrichtungen, mit denen sie jeweils gekoppelt sind,
folgen, haben sie keinen Einfluss auf die Verstellrichtung und das
Verstellausmaß; sie sorgen jedoch dafür, dass
die Trageinrichtung 25 insbesondere gegen Verkippen um
horizontale Achsen gesichert ist und auf einfache Weise sichergestellt
wird, dass die Trageinrichtung 25 während der
gesamten Verstellbewegung horizontal bleibt.Based on 3A to 3D Exemplary selected adjustment options are explained. In 3A is the carrying device 25 in a raised position, wherein the first and second lifting devices 26a . 26b symmetrical to the pivot axis 9a are aligned. Should the carrying device 25 from the in 3A shown position while maintaining their altitude in the in 3B shown position are moved horizontally, so are by the drives 27a and 27b the lifting devices 26a and 26b ( 26d ), but to varying degrees. The first lifting device 26a which points in the desired direction of movement is extended, ie extended, and the second (fourth) lifting device 26b ( 26d ) is shortened to an extent that ensures that the pivot axis 29a and thus the carrying device 25 moved in a horizontal plane. Because the third lifting device 26c and the fourth lifting device 26d the movements of the first and second lifting devices, with which they are respectively coupled, follow, they have no effect on the adjustment and the Verstellausmaß; However, they ensure that the carrying device 25 is secured in particular against tilting about horizontal axes and is easily ensured that the support device 25 remains horizontal during the entire adjustment movement.
Soll
der Aggregatträger 20 aus der in 3A gezeigten
Stellung in die Stellung gemäß 3C bewegt
werden, so werden die beiden Antriebe 27a, 27b in
gleichem Ausmaß zum Einfahren aller Hubeinrichtungen betätigt.
Da in 3A die erste und die zweite
Hubeinrichtung 26a, 26b den gleichen Winkel zur
Senkrechten durch die Schwenkachse 29a aufweisen, erfolgt
durch das Einfahren der beiden Hubeinrichtungen 26a, 26b um
jeweils den gleichen Betrag keine horizontale Verschiebung.Should the unit carrier 20 from the in 3A shown position in the position according to 3C be moved, so are the two drives 27a . 27b operated to the same extent to retract all lifting devices. Because in 3A the first and the second lifting device 26a . 26b the same angle to the vertical through the pivot axis 29a have, carried out by the retraction of the two lifting devices 26a . 26b by the same amount no horizontal shift.
Soll
der Aggregatträger 20 aus der in 3B gezeigten
Stellung in die Stellung gemäß 3D bewegt
werden, d. h. wiederum eine vertikale Bewegung ohne horizontale
Komponente ausführen, so werden beide Hubeinrichtungen 26a, 26b eingefahren,
jedoch in unterschiedlich starkem Maße.Should the unit carrier 20 from the in 3B shown position in the position according to 3D be moved, ie in turn perform a vertical movement without horizontal component, so both lifting devices 26a . 26b retracted, but to varying degrees.
Die
Richtung und der Weg, den jede der beiden Hubeinrichtungen 26a, 26b (26d)
zum Erreichen jeder gewünschten Stellung des Aggregatträgers 20 bzw.
der Trageinrichtung 25 zurückzulegen haben und
somit die Betätigungsrichtung und Betätigungsdauer
der Antriebe 27a, 27b werden vorab bestimmt und
für eine Programmsteuerung gespeichert, so dass die Antriebe
jeden diese Punkte entlang der Horizontalrichtung H und der Vertikalrichtung
V durch Bewegung des Aggregatträgers 20 in zwei
Freiheitsgraden erreichen können.The direction and the path that each of the two lifting devices 26a . 26b ( 26d ) to achieve any desired position of the unit carrier 20 or the carrying device 25 have to cover and thus the actuation direction and duration of actuation of the drives 27a . 27b are predetermined and stored for program control so that the drivers drive each of these points along the horizontal direction H and the vertical direction V by movement of the unit mount 20 in two degrees of freedom.
In
Abwandlung des beschriebenen und gezeichneten Ausführungsbeispiels
können andere und anders betätigbare Hubeinrichtungen
z. B. Kolben-Zylinder-Einheiten, vorgesehen sein. Da zum Verstellen
des Aggregatzustandes in den beiden Freiheitsgraden im Prinzip nur
zwei Hubeinrichtungen nötig sind, können eine
oder beide der anderen, bewegungsgekoppelten Hubeinrichtungen durch
andere konstruktive Lösungen, wie beispielsweise Führungen
ersetzt werden oder lediglich eine Abstützungs-Hubeinrichtung
allein die Kippsicherung übernehmen. Weiterhin kann die
Verstelleinrichtung auch direkt auf dem Boden abgestützt
werden.In
Modification of the described and drawn embodiment
can other and differently actuated lifting devices
z. B. piston-cylinder units may be provided. As for adjusting
of the aggregate state in the two degrees of freedom in principle only
two lifting devices are needed, one can
or both of the other motion-coupled lifting devices
other constructive solutions, such as guides
be replaced or only a support-lifting device
only take over the anti-tipper. Furthermore, the
Adjustment also supported directly on the ground
become.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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A1 [0002] - DE 102004005994 A1 [0002]
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- WO 2005/068302 [0004] WO 2005/068302 [0004]
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- DE 2141306 US [0020] - DE 2141306 US [0020]
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