DE102007048250A1

DE102007048250A1 - Queue function making method for programmable-logic controller, involves processing received command, if controller does not processes command, and retrieving commands with priority, after controller has completed processing of commands

Info

Publication number: DE102007048250A1
Application number: DE200710048250
Authority: DE
Inventors: Jiun-Ru Kuei San Tseng; Hua-Yueh Kuei San Hsu
Original assignee: Delta Electronics Inc
Current assignee: Delta Electronics Inc
Priority date: 2007-10-08
Filing date: 2007-10-08
Publication date: 2009-04-09

Abstract

The method involves receiving a command from a terminal (1), and judging whether a programmable-logic controller (PLC) (3) processes the command. The received command is processed, if the PLC does not processes the command. The received command is saved in a command queue (32), if the PLC processes another command. The commands are retrieved with the highest processing priority, after the PLC has completed processing of the commands. A network bus (2) is provided for connecting the PLC and the terminal. An independent claim is also included for a programmable-logic controller comprises a microcontroller unit.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die Erfindung betrifft eine programmierbare Logiksteuerung (PLC), insbesondere eine solche mit Befehlswarteschlange zum Zwischenspeichern von Befehlen, wie sie von Operationen ausführenden Endstellen geliefert werden.The The invention relates to a programmable logic controller (PLC), in particular such a command queue for caching commands, as used by operations executing terminals to be delivered.

2. Beschreibung des Stands der Technik2. Description of the stand of the technique

Auf dem Gebiet der Fabrikautomatisierung gehen Entwicklungstrends dahin, für eine Zeit und Aufwand sparende Steuerung zu sorgen. Bei der herkömmlichen Fabrikautomatisierung werden Relais, Tastenschalter, Timer, Zähler und Erfassungsschalter dazu verwendet, für eine automatische Steuerung zu sorgen. Jedoch muss die Steuerungseinrichtung zum Steuern von Relais, Tastenschaltern, Timern, Zählern und Erfassungsschaltern für neue Anwendungen neu zugeschnitten werden. Daher wurde eine programmierbare Logiksteuerung (PLC) entwickelt, um für vielseitigere Steuerungsvorgänge zu sorgen.On In the area of factory automation, development trends go for one Time and effort-saving control to worry. In the conventional Factory automation will be relays, button switches, timers, counters and Detection switch used for automatic control to care. However, the controller needs to control Relays, button switches, timers, counters and detection switches for new ones Applications are re-tailored. Therefore, became a programmable Logic control (PLC) developed to provide more versatile control operations.

PLCs werden seit langem in der Industrie im großem Umfang verwendet, und sie ermöglichen es, in einer Umgebung, in der mechanische und elektrische Elemente integriert sind, jederzeit einen Steuerungsbefehl in sie zu laden. Daher kann eine PLC eine Maschine durch einen eingegangenen Steuerungsbefehl steuern.PLCs are being widely used in industry for a long time, and they enable it, in an environment where mechanical and electrical elements are integrated at any time to load a control command into them. Therefore, a PLC can input a machine through a received control command Taxes.

Die 1 zeigt eine schematische Ansicht zum Betrieb einer herkömmlichen PLC 20, auf die mehrere Operationen ausführende Endstellen 10 zugreifen. Wenn eine der Operationen ausführenden Endstellen 10 einen Befehl an die PLC 20 liefert, wird er über einen Netzwerkbus 30 an sie geliefert. Eine Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 202 in der PLC 20 empfängt den Befehl und liefert ihn an die PLC 20, damit er durch einen Prozessor 201 in ihr verarbeitet wird. Nach dem Beenden des dem Befehl entsprechenden Prozesses wird die sich ergebende Antwort an die Operationen ausführende Ursprungsendstelle 10 zurückgeliefert. Die oben beschriebene Situation ist für die Bedingung geeignet, dass nur eine Operationen ausführende Endstelle auf die PLC 20 zugreift. Jedoch besteht die Gefahr von Kollisionen oder Verlusten von Befehlen, wenn es viele Operationen ausführende Endstellen nahezu gleichzeitig wünschen, auf die PLC 20 zuzugreifen. In dieser Situation kann die PLC 20 nicht jeden Befehl verarbeiten und für jeden Befehl mit gewünschten Daten an die Operationen ausführende Endstelle antworten. Anders gesagt, können die Operationen ausführenden Endstellen nicht effektiv auf die PLC 20 zugreifen, wenn viele Operationen ausführende Endstellen gleichzeitig versuchen, auf die PLC 20 zuzugreifen.The 1 shows a schematic view of the operation of a conventional PLC 20 , on the several operations exporting terminals 10 access. When one of the operations executing terminals 10 a command to the PLC 20 delivers, it will be over a network bus 30 delivered to you. A command transceiver unit 202 in the PLC 20 receives the command and delivers it to the PLC 20 for him to go through a processor 201 is processed in it. After completing the process corresponding to the command, the resulting response to the operations executing source endpoint 10 returned. The situation described above is suitable for the condition that only one operations-executing terminal on the PLC 20 accesses. However, there are risks of collision or loss of commands on the PLC when many terminals wanting to execute many operations at the same time 20 access. In this situation, the PLC 20 do not process each command and respond to each command with desired data to the executing terminal. In other words, the operations executing terminals can not effectively on the PLC 20 When many operations attempt to execute terminals at the same time, they access the PLC 20 access.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine programmierbare Logiksteuerung (PLC) mit einer Warteschlangenfunktion zu versehen. Nicht verarbeitete Befehle werden in der Warteschlange zwischengespeichert, wenn die PLC mit einer aktuellen Aufgabe beschäftigt ist. Daher kann jede der Operationen ausführenden Endstellen ohne Datenverluste eine Antwort erhalten.Of the Invention is based on the object, a programmable logic controller (PLC) with a queue function. Not processed Commands are cached in the queue when the PLC is busy with a current task. Therefore, everyone can performing the operations Terminals without data loss received a response.

Demgemäß sind durch die Erfindung eine programmierbare Logiksteuerung (PLC) mit Warteschlangenfunktion sowie ein zugehöriges Verfahren geschaffen. Die PLC mit Warteschlangenfunktion empfängt als Erstes von einer von mehreren Operationen ausführenden Endstellen über eine Befehle-Sende/Empfangs-Einheit einen einge gangenen Befehl. Die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit beurteilt, ob die PLC zu diesem Zeitpunkt einen Befehl verarbeitet. Der Prozessor verarbeitet als Erstes den eingegangenen Befehl, und er liefert eine Antwort zurück, wenn gerade kein Befehl verarbeitet wird. Wenn der Prozessor den ersten eingegangene Befehl verarbeitet, platziert die Befehlsempfangseinheit einen zweiten eingegangenen Befehl in einer Befehlswarteschlange, und sie versieht diesen zweiten eingegangenen Befehl mit einer Prioritätseinstellung. Wenn die PLC ihre aktuelle Aufgabe beendet, verarbeitet sie denjenigen Befehl in der Warteschlange, der über die höchste Verarbeitungspriorität verfügt. Daher können die PLC-Prozessoren jeden Befehl von den Operationen ausführenden Endstellen auf sequenzielle Weise verarbeiten.Accordingly, by the invention a programmable logic controller (PLC) with queuing function and an associated Procedure created. The PLC with queuing function receives as First of one of several operations executing terminals via a Command Transmit / Receive Unit a received command. The commands send / receive unit judges whether the PLC is processing a command at this time. The processor first processes the incoming command, and he returns an answer, if no command is currently being processed. When the processor releases the processing the first incoming command places the command receive unit a second command received in a command queue, and it provides this second incoming command with a priority setting. If the PLC completes its current task, processes it to those Command in the queue that has the highest processing priority. Therefore can the PLC processors each command from the executing terminals to sequential Process way.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die als neuartig angesehenen Merkmale der Erfindung sind in den beigefügten Ansprüchen speziell dargelegt. Die Erfindung selbst kann jedoch am besten unter Bezugnahme auf die folgende detaillierte Beschreibung derselben, die bestimmte beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung beschreiben, in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden.The Features of the invention which are believed to be novel are set forth in the appended claims explained. However, the invention itself may best be understood by reference to the following detailed description of the same which certain exemplary embodiments of the invention, in conjunction with the accompanying drawings be understood.

1 zeigt eine schematische Ansicht zum Betrieb einer herkömmlichen PLC. 1 shows a schematic view of the operation of a conventional PLC.

2 zeigt ein Blockdiagramm einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung. 2 shows a block diagram of a PLC with queue function according to the invention.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Versehen einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung. 3 FIG. 12 shows a flowchart of a method for providing a PLC with queuing function according to the invention.

4A bis 4O veranschaulichen die Betriebsabläufe des Verfahrens zum Versorgen einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung. 4A to 4O illustrate the operations of the method for supplying a PLC with queue function according to the invention.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION THE INVENTION

Die 2 zeigt ein Blockdiagramm einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung. Wenn es mehrere Operationen ausführende Endstellen 1 versuchen, über das Modbus-TCP-Protokoll auf die PLC 3 zuzugreifen, werden die Befehle von den Operationen ausführenden Endstellen 1 auf FIFO-Weise in den Warteschlangen 32 der PLC 3 eingespeichert. Daher kann die PLC 3 sequenziell auf die aus den Befehlswarteschlangen 32 abgerufenen Befehle zugreifen, um einen Datenverlust zu verhindern.The 2 shows a block diagram of a PLC with queue function according to the invention. If there are multiple operations executing terminals 1 try to access the PLC via the Modbus TCP protocol 3 The commands are used by the operations executing terminals 1 in FIFO fashion in the queues 32 the PLC 3 stored. Therefore, the PLC 3 sequentially to those from the command queues 32 retrieve retrieved commands to prevent data loss.

Wenn eine erste Operationen ausführende Endstelle 11 einen ersten Befehl 111 über den Netzwerkbus 2 an die PLC 3 schickt, empfängt die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 diesen ersten Befehl 111. Wenn zu diesem Zeitpunkt durch die PLC ein anderer Befehl verarbeitet wird, speichert die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 den ersten Befehl 111 in einer Befehlswarteschlange 32 ab. Wenn zu diesem Zeitpunkt kein Befehl durch die PLC verarbeitet wird, liefert die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 den ersten Befehl 111 an eine Mikrocontrollereinheit (MCU) 33 für Verarbeitung in dieser. Wenn die MCU 33 den ersten Befehl 111 gerade verarbeitet oder wenn sie gerade die ihm zugeordnete erste Antwort zurückliefert, und wenn eine zweite Operationen ausführende Endstelle 12 einen zweiten Befehl 121 an die PLC 3 schickt, speichert die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 diesen zweiten Befehl 121 in der Befehlswarteschlange 32 ab. Nachdem der erste Befehl 111 verarbeitet wurde und die erste Antwort über den Netzwerkbus 2 an die erste Operationen ausführende Endstelle zurückgeliefert wurde, liefert die Befehlswarteschlange 32 den in ihr gespeicherten zweiten Befehl 121 über die Befehle-Sende/Emp fangs-Einheit 31 an die MCU 33, wodurch diese ferner den zweiten Befehl 121 verarbeitet.When a first operations exporting terminal 11 a first command 111 over the network bus 2 to the PLC 3 sends, receives the commands send / receive unit 31 this first command 111 , If another command is being processed by the PLC at this time, the command transmit / receive unit stores 31 the first command 111 in a command queue 32 from. If no command is being processed by the PLC at this time, the command transmit / receive unit will provide 31 the first command 111 to a microcontroller unit (MCU) 33 for processing in this. If the MCU 33 the first command 111 is currently being processed or if it is just returning the first answer associated with it, and if a second operation carrying out terminal 12 a second command 121 to the PLC 3 sends, stores the commands send / receive unit 31 this second command 121 in the command queue 32 from. After the first command 111 was processed and the first answer over the network bus 2 returned to the first operation executing terminal returns the command queue 32 the second command stored in it 121 via the command transmission / reception unit 31 to the MCU 33 , whereby this further the second command 121 processed.

Wenn die MCU 33 gerade den zweiten Befehl 121 verarbeitet oder die ihm zugeordnete zweite Antwort zurückliefert, und wenn eine dritte Operationen ausführende Endstelle 13 einen dritten Befehl 131 an die PLC 3 sendet, speichert die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 diesen dritten Befehl 131 in der Befehlswarteschlange 32 ab. Nachdem der zweite Befehl 121 verarbeitet wurde und die zweite Antwort über den Netzwerkbus 2 an die zweite Operationen ausführende Endstelle 12 zurückgeliefert wurde, liefert die Befehlswarteschlange 32 den in ihr gespeicherten dritten Befehl 131 über die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 an die MCU 33, wodurch diese ferner den dritten Befehl 131 verarbeitet. Auf diese Weise werden die durch die mehreren Operationen ausführenden Endstellen gelieferten Befehle auf FIFO-Weise verarbeitet. Daher können alle Befehle für die PLC auf faire und korrekte Weise ohne Datenverlust verarbeitet werden.If the MCU 33 just the second command 121 or returns the second answer associated with it, and if a third operation executing terminal 13 a third command 131 to the PLC 3 sends, stores the commands send / receive unit 31 this third command 131 in the command queue 32 from. After the second command 121 was processed and the second answer over the network bus 2 to the second operation exporting terminal 12 returns the command queue 32 the third command stored in it 131 via the commands send / receive unit 31 to the MCU 33 , whereby this further the third command 131 processed. In this way, the instructions provided by the multiple operations executing terminals are processed in a FIFO manner. Therefore, all commands to the PLC can be processed in a fair and correct manner without data loss.

Die 3 zeigt das Flussdiagramm des Verfahrens zum Versehen einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung. In einem Schritt 100 empfängt die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 auf sequenzielle Weise Befehle von den mehreren Operationen ausführende Endstellen. Gemäß dieser Darstellung wird der erste Befehl 111 als Erster von der Operationen ausführende Endstelle 11 gesendet und durch die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 empfangen. In einem Schritt 102 beurteilt die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31, ob durch die MCU gerade irgendein Befehl verarbeitet wird. Wenn in der MCU kein Befehl verarbeitet wird, wird der neu empfangene erste Befehl 111 in einem Schritt 104 durch sie verarbeitet. Danach wird in einem Schritt 106 eine dem ersten Befehl 111 entsprechende erste Antwort an die erste Operationen ausführende Endstelle 11 zurückgeliefert.The 3 Figure 3 shows the flowchart of the method for providing a PLC with queuing function according to the invention. In one step 100 receives the commands transceiver unit 31 sequentially executing instructions from the multiple operations executing terminals. According to this illustration, the first command becomes 111 as the first of the operations exporting terminal 11 sent and by the commands send / receive unit 31 receive. In one step 102 judges the command transmission / reception unit 31 whether any commands are being processed by the MCU. If no command is processed in the MCU, the newly received first command becomes 111 in one step 104 processed by them. After that, in one step 106 a the first command 111 corresponding first response to the first operations exporting terminal 11 returned.

Wenn der erste Befehl 111 verarbeitet wird und im Schritt 102 ein zweiter Befehl 121 empfangen wird, beurteilt dieser Schritt 102, dass zu diesem Zeitpunkt durch die MCU immer noch ein Befehl verarbeitet wird. Daher wird der zweite Befehl 121 in einem Schritt 108 in der Befehlswarteschlange abgespeichert. Nachdem die MCU die Verarbeitung des ersten Befehls 111 abgeschlossen hat, wird ein Schritt 110 ausgeführt, ob irgendein Befehl in der Warteschlange die höchste Verarbeitungspriorität erzielt hat, wobei der Befehl mit der höchsten Verarbeitungspriorität derjenige an der ersten Position in der Befehlswarteschlange ist. In diesem Fall erlangt der zweite Befehl 121 Verarbeitungspriorität in der Befehlswarteschlange. Wenn ein Befehl mit Verarbeitungspriorität erkannt wird, wie der zweite Befehl 121, werden die Schritte 104 und 106 zum Verarbeiten dieses zweiten Befehls 121 ausgeführt. Wenn im Schritt 110 kein Befehl die Zugriffspriorität erlangt hat, wird ein Schritt 112 ausgeführt, um auf einen Befehl zu warten, dem Verarbeitungspriorität zugewiesen ist.If the first command 111 is processed and in the step 102 a second command 121 is received, this step judges 102 in that a command is still being processed by the MCU at this time. Therefore, the second command 121 in one step 108 stored in the command queue. After the MCU processing the first command 111 has completed, becomes a step 110 whether any instruction in the queue has achieved the highest processing priority, with the instruction with the highest processing priority being the one at the first position in the instruction queue. In this case, the second command is obtained 121 Processing priority in the command queue. If a command with processing priority is detected, like the second command 121 , the steps become 104 and 106 to process this second command 121 executed. When in step 110 no command acquires the access priority becomes a step 112 executed to wait for a command assigned processing priority.

Unter Bezugnahme auf die 4A bis 4O werden nun die Betriebsabläufe des Verfahrens zum Bereitstellen einer PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung veranschaulicht. Es existieren drei Operationen ausführende Endstellen 11, 12 und 13, die über den Netzwerkbus 2 auf die PLC 3 zugreifen. Durch das Verfahren zum Versehen der PLC mit Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung können die von den Operationen ausführenden Endstellen 11, 12 und 13 gesendeten Befehle zum Zugreifen auf die PLC fair und korrekt ohne Vernachlässigung verarbeitet werden.With reference to the 4A to 4O The operations of the method for providing a PLC with queuing function according to the invention will now be illustrated. There are three operations executing terminals 11 . 12 and 13 that over the network bus 2 on the PLC 3 access. By the method of providing the PLC with queuing function according to the invention, the terminals executing the operations can be used 11 . 12 and 13 sent commands to access the PLC fairly and correctly processed without neglect.

Wenn der erste Befehl 111, der zweite Befehl 121 und dritte Befehle 131 sequenziell durch die Operationen ausführenden Endstellen 11, 12 und 13 gesendet werden, empfängt die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 diesen ersten Befehl 111, den zweiten Befehl 121 und den dritten Befehl 131 ebenfalls auf sequenzielle Weise. Die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 liefert den ersten Befehl 111 zur Verarbeitung an die MCU 33, und sie liefert den zweiten Befehl 121 und den dritten Befehl 131 an die Befehlswarteschlange 32, wie es in der 4D dargestellt ist.If the first command 111 , the second command 121 and third commands 131 sequentially through the operations executing terminals 11 . 12 and 13 are sent, the command transmission / reception unit receives 31 this first command 111 , the second command 121 and the third command 131 also in a sequential manner. The commands send / receive unit 31 delivers the first command 111 for processing to the MCU 33 , and she delivers the second command 121 and the third command 131 to the command queue 32 as it is in the 4D is shown.

Nachdem die MCU 33 die Verarbeitung des ersten Befehls 111 beendet hat, liefert sie als Antwort auf diesen eine erste Antwort 112 an die erste Operationen ausführende Endstelle 11 zurück. Danach wird der zweite Befehl 121 aus der Befehlswarteschlange 32 abgerufen und über die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 an die MCU 33 liefert. Zu diesem Zeitpunkt hat die erste Operationen ausführende Endstelle 11 die erste Antwort 111 empfangen und sie liefert den vierten Befehl 113. Wenn die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 den vierten Befehl 130 empfängt, speichert sie ihn in die Befehlswarteschlange 32 ein, da die MCU zu diesem Zeitpunkt den zweiten Befehl 121 verarbeitet, wie es in der 4A dargestellt ist.After the MCU 33 the processing of the first command 111 has finished, she delivers in response to this a first answer 112 to the first operation exporting terminal 11 back. After that, the second command 121 from the command queue 32 and via the commands send / receive unit 31 to the MCU 33 supplies. At this point in time, the first operations executing terminal 11 the first answer 111 receive and she delivers the fourth command 113 , When the commands send / receive unit 31 the fourth command 130 receives it, stores it in the command queue 32 on, since the MCU is the second command at this time 121 Processed as it is in the 4A is shown.

Nachdem der zweite Befehl 121 verarbeitet ist, wird die zweite Antwort 122 an die zweite Operationen ausführende Endstelle 12 geliefert. Der dritte Befehl 131 wird aus der Befehlswarteschlange 32 abgerufen und dann über die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 an die MCU 33 geliefert. Nachdem der dritte Befehl 131 verarbeitet ist, wird die dritte Antwort 132 an die dritte Operationen ausführende Endstelle 13 geliefert. Danach wird der vierte Befehl 113 aus der Befehlswarteschlange 32 abgerufen und über die Befehle-Sende/Empfangs-Einheit 31 an die MCU 33 geliefert. Nachdem der vierte Befehl 113 verarbeitet wurde, wird die dritte Antwort 132 an die dritte Operationen ausführende Endstelle 13 geliefert. Auf diese Weise können alle Operationen ausführenden Endstellen 11, 12 und 13 erfolgreich Antworten von der PLC 3 erhalten.After the second command 121 is processed, becomes the second answer 122 to the second operation exporting terminal 12 delivered. The third command 131 gets out of the command queue 32 and then via the commands send / receive unit 31 to the MCU 33 delivered. After the third command 131 is processed, becomes the third answer 132 to the third operation exporting terminal 13 delivered. After that, the fourth command 113 from the command queue 32 and via the commands send / receive unit 31 to the MCU 33 delivered. After the fourth command 113 has been processed, becomes the third answer 132 to the third operation exporting terminal 13 delivered. In this way, all operations can exporting terminals 11 . 12 and 13 successful answers from the PLC 3 receive.

Wie es aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, ermöglichen es die PLC mit Warteschlangenfunktion und das Verfahren zum Bereitstellen der Warteschlangenfunktion gemäß der Erfindung meh reren Operationen ausführenden Endstellen, gleichzeitig auf eine PLC zuzugreifen.As it can be seen from the above description it is the PLC with queuing and the method of providing the queue function according to the invention carry out several operations Terminals to access a PLC at the same time.

Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf ihre bevorzugte Ausführungsform beschrieben wurde, ist es ersichtlich, dass sie nicht auf die Einzelheiten derselben eingeschränkt ist. In der vorigen Beschreibung sind verschiedene Ersetzungen und Modifizierungen vorgeschlagen, und andere werden dem Fachmann ersichtlich. Daher sollen alle derartigen Ersetzungen und Modifizierungen vom Schutzumfang der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert ist, umfasst sein.Even though the invention with reference to its preferred embodiment has been described, it is apparent that they are not on the details restricted is. In the previous description are various substitutions and Modifications are suggested, and others will become apparent to those skilled in the art. Therefore, all such substitutions and modifications of Scope of the invention as defined in the appended claims is, includes.

Claims

Method for providing a queue function in a programmable logic controller (PLC), to which several Perform operations Access terminals that includes: a) Receive an incoming command from one of the operations exporting Terminals and to judge if the PLC is processing any command; b) Processing of the received command, if the PLC has no command processed; c) Save the received command in one Command queue if the PLC processes another command; and d) Retrieve the command with the highest processing priority after the PLC has finished its process.

The method of claim 1, wherein the instruction with the highest processing priority the command is at the first position of the command queue.

The method of claim 1, further comprising a Command assigned response to the operations executing terminal, which sent the command is delivered.

The method of claim 1, further comprising a network bus for connecting the PLC and the operations executing terminals provided becomes.

Programmable logic controller (PLC) with queuing function, the above a network bus connected to multiple operations exporting terminals is and has: a command transmission / reception unit, which is electrically connected to the network bus and commands from the Perform operations Receiving terminals and Provides answers to them; a command queue that is electrical with the command transmission / reception unit connected and stores unprocessed instructions; and one Microcontroller unit that is electrically connected to the command transmitter / receiver unit is connected and delivered by the operating terminals Commands processed and corresponding to these processed commands Responses to the operations exporting terminals provides.