DE102007043074A1 - Method for improving the braking performance with a poor brake coefficient - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs bei schlechtem Bremsenbeiwert. Das Bremsverhalten des Fahrzeugs kann wesentlich verbessert werden, wenn das Bremsverhalten des Fahrzeugs in Bezug auf das Vorliegen eines schlechten Bremsenbeiwerts überwacht und die Bremskraft automatisch erhöht wird, wenn ein schlechter Bremsenbeiwert erkannt wurde.The invention relates to a method for improving the braking behavior of a vehicle with a poor brake coefficient. The braking performance of the vehicle can be substantially improved by monitoring the braking performance of the vehicle with respect to the presence of a poor brake coefficient and automatically increasing the braking force when a poor brake coefficient has been detected.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs bei schlechtem Bremsenbeiwert gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie ein Steuergerät zur Durchführung dieses Verfahrens gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 15.The The invention relates to a method for improving the braking behavior a vehicle with a poor brake coefficient according to the preamble of Patent claim 1, and a control device for performing this Method according to the preamble of patent claim 15.

Bei längeren Fahrten, insbesondere bei schlechten Straßen- oder Witterungsverhältnissen, können sich die Bremsscheiben eines Fahrzeugs z. B. mit einer Salzkruste oder einer Schmutzschicht belegen. Der Reibwert (Bremsenbeiwert) zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe kann sich dadurch erheblich verringern. Der Fahrer bzw. ein automatischer Bremsassistent muss in diesem Fall eine höhere Pedalkraft bzw. einen höheren Bremsdruck aufbringen, um eine gewünschte Verzögerung des Fahrzeugs zu erzielen. Dies ist unter dem Aspekt der Fahrsicherheit kritisch.at longer Rides, especially in bad road or weather conditions, can the brake discs of a vehicle z. B. with a salt crust or a dirt layer occupy. The coefficient of friction (brake coefficient) between brake pad and brake disc can thereby significantly reduce. The driver or an automatic brake assist must in this case a higher pedal force or a higher one Apply brake pressure to achieve a desired deceleration of the vehicle. This is critical in terms of driving safety.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Bremsverhalten eines Fahrzeugs bei niedrigem bzw. schlechtem Bremsenbeiwert zu verbessern.It Therefore, the object of the present invention, the braking behavior of a vehicle with low or bad brake coefficient improve.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patenanspruch 1 sowie im Patentanspruch 15 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Is solved this task according to the invention by those specified in the patent claim 1 and in claim 15 Characteristics. Further embodiments of the invention will become apparent the dependent claims.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, das aufgrund einer Verschmutzung schlechtere Bremsverhalten der Bremse durch eine automatische Erhöhung der Bremskraft zu kompensieren. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, das Bremsverhalten bzw. die Bremsverzögerung bzw. eine die Bremsverzögerung charakterisierende Größe des Fahrzeugs zu überwachen und die Bremskraft automatisch zu erhöhen, wenn ein geringer Bremsenbeiwert erkannt wird. Dadurch kann das schlechtere Bremsverhalten der Bremse automatisch kompensiert werden. Zur Erhöhung der Bremskraft wird – je nach Art der Bremsanlage – eine Hydraulikpumpe, ein Elektromotor oder ein anderer Aktuator angesteuert. Die erfindungsgemäße Bremsfunktion ist vorzugsweise als Algorithmus in einem Steuergerät hinterlegt. Sie hat außerdem den Vorteil, dass der Fahrer keine zusätzliche Pedalkraft aufbringen muss, um die gewünschte Fahrzeugverzögerung zu erreichen. Ziel ist es, entsprechend der Bremsanforderung eine gewünschte Fahrzeugverzögerung zu erreichen.One essential aspect of the invention is that due to a Pollution worse braking behavior of the brake by automatically increasing the To compensate braking force. According to the invention It is proposed that the braking behavior or the braking deceleration or one the braking delay characterizing size of the vehicle to monitor and automatically increase the braking force when a low brake coefficient is recognized. As a result, the worse braking behavior of the brake be automatically compensated. To increase the braking force is - depending on Type of brake system - one Hydraulic pump, an electric motor or another actuator controlled. The brake function according to the invention is preferably deposited as an algorithm in a control unit. She also has the Advantage that the driver does not apply additional pedal force must be to the desired vehicle deceleration to reach. The goal is, according to the brake request a desired vehicle deceleration to reach.

Die erfindungsgemäße Bremsfunktion wird vorzugsweise erst nach einer vorgegebenen Verzögerungszeit nach Erkennen einer Bremsanforderung aktiviert. Die Verzögerungszeit kann beispielsweise zwischen 100 ms und 800 ms betragen und liegt vorzugsweise zwischen 200 ms und 500 ms. Innerhalb der Verzögerungszeit kann das Bremsverhalten weiter beobachtet und entschieden werden, ob oder wie stark die Bremskraft zusätzlich erhöht wird. Dadurch kann die Bremsfunktion an das jeweilige Bremsverhalten angepasst werden. Startzeitpunkt und/oder Stärke der Bremsfunktion sind vorzugsweise abhängig von einer oder mehreren Bedingungen. Im Folgenden werden einige solcher Aktivierungs- und Deaktivierungsbedingungen aufgeführt:
Die Dauer der Verzögerungszeit ist vorzugsweise abhängig von der Stärke der Bremsanforderung und/oder dem Bremsdruckgradienten der Bremsanforderung und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit. Dabei ist die Verzögerungszeit bei starker Bremsanforderung (z. B. Vollbremsung) und/oder einem hohen Bremsdruckgradienten tendenziell kürzer als bei leichter Bremsanforderung (z. B. leichtes Antippen der Bremse).The brake function according to the invention is preferably activated only after a predetermined delay time after detection of a brake request. The delay time can be, for example, between 100 ms and 800 ms and is preferably between 200 ms and 500 ms. Within the delay time, the braking behavior can be further observed and decided whether or how much the braking force is additionally increased. As a result, the braking function can be adapted to the respective braking behavior. Start time and / or strength of the brake function are preferably dependent on one or more conditions. Here are some of these activation and deactivation conditions:
The duration of the delay time is preferably dependent on the strength of the brake request and / or the brake pressure gradient of the brake request and / or the vehicle speed. In this case, the delay time with a strong brake request (eg full braking) and / or a high brake pressure gradient tends to be shorter than with a light braking request (eg slight tapping of the brake).

Die erfindungsgemäße Funktion wird vorzugsweise nur dann durchgeführt, wenn die Bremsanforderung größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Bei einer sehr geringen Pedalbetätigung, wenn der Fahrer die Bremse z. B. nur antippt, wird sie dagegen nicht ausgeführt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter einen Schwellenwert fällt, wird sie vorzugsweise deaktiviert.The inventive function is preferably performed only when the brake request is larger as a predetermined threshold. At a very low pedaling, if the driver the brake z. For example, if she just taps, she will not executed. When the vehicle speed falls below a threshold, they are preferably deactivated.

Die Bremsfunktion wird, wie erwähnt, aktiviert, wenn ein zu geringer Bremsenbeiwert erkannt wird. Um den Bremsenbeiwert zu beurteilen wird vorzugsweise ein Soll-Ist-Vergleich durchgeführt, bei dem die Ist-Verzögerung mit der Soll-Verzögerung des Fahrzeugs verglichen wird. Vorzugsweise wird aus den beiden Größen ein Quotient gebildet und mit einem Schwellenwert verglichen. Die Soll-Verzögerung kann z. B. aus der Bremsanforderung, und die Ist-Verzögerung aus den Rad-Drehzahlen ermittelt werden. Eine Aktivierung der Bremsfunktion erfolgt z. B., wenn die Ist-Verzögerung kleiner gleich 0,7-mal der Soll-Verzögerung ist.The Braking function is, as mentioned, activated if a too low brake coefficient is detected. Around to judge the brake coefficient is preferably a target-actual comparison carried out, where the actual delay with the target delay of the Vehicle is compared. Preferably, one of the two sizes Quotient formed and compared with a threshold. The target delay can z. B. from the brake request, and the actual delay from the wheel speeds be determined. An activation of the brake function takes place z. B., if the actual delay is less than 0.7 times the target delay.

Wenn im Verlauf eines Bremsvorgangs eine Verbesserung des Bremsenbeiwerts erkannt wird, wird die Bremsfunktion vorzugsweise deaktiviert. Der erhöhte Radbremsdruck kann entweder über eine langsame Fade-Out Rampe (z. B. für einen komfortablen Übergang auf eine „Zielbremsung") oder über eine schnelle Rampe (z. B. bei Deaktivierung bei Schiefziehen der Bremse) auf den Fahrerbremsdruck reduziert werden.If In the course of a braking process, an improvement in the brake coefficient is detected, the brake function is preferably deactivated. The increased wheel brake pressure can either over a slow fade-out ramp (eg for a comfortable transition on a "target braking") or over a fast ramp (eg when deactivating when the brake is skewed) be reduced to the driver brake pressure.

Gemäß einer speziellen Ausführungsform der Erfindung wird die Bremsfunktion nur durchgeführt, wenn die Querbeschleunigung des Fahrzeugs kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Bei Kurvenfahrten mit hoher Querbeschleunigung wird somit verhindert, dass der Radschlupf durch ein zusätzliches Bremsmoment zu groß wird.According to a particular embodiment of the invention, the brake function is only durchge results when the lateral acceleration of the vehicle is less than a predetermined threshold. When cornering with high lateral acceleration thus prevents the wheel slip is too large by an additional braking torque.

Die erfindungsgemäße Bremsfunktion wird vorzugsweise abgebrochen bzw. nicht ausgeführt, wenn der Lenkwinkel größer wird als ein vorgegebener Schwellenwert. Dadurch kann verhindert werden, dass ein Schiefziehen der Bremse noch verstärkt wird.The brake function according to the invention is preferably canceled or not executed when the steering angle is greater as a predetermined threshold. This can prevent that a skewing of the brake is reinforced.

Die erfindungsgemäße Bremsfunktion wird außerdem vorzugsweise nur in einem Bereich durchgeführt, in dem keine ABS-Regelung stattfindet.The brake function according to the invention will also preferably performed only in an area where no ABS control takes place.

Um eine Überbeanspruchung der Bremsanlage zu vermeiden, kann die maximale Dauer der Bremsfunktion. auf eine vorgegebene Zeit, z. B. 6 s, begrenzt werden. Anschließend erfolgt die Reduzierung des erhöhten Raddrucks über eine langsame Fade-Out Rampe auf den Fahrerbremsdruck, die vorhandene Fahrzeugverzögerung kann der Fahrer durch Erhöhen des Bremsdruckes ausgleichen.Around an overuse To avoid the brake system, the maximum duration of the braking function. to a predetermined time, z. B. 6 s, be limited. Then done the reduction of the increased Wheel pressure over a slow fade-out ramp on the driver's brake pressure, the existing one vehicle deceleration the driver can increase by increasing compensate for the brake pressure.

Darüber hinaus kann die Funktion nach einer oder mehreren Aktivierungen auch gesperrt werden. Als Triggergröße kann hier beispielsweise die positve/negative Flanke des Bremslichtschalters oder die Erkennung eines Zündungszyklus genutzt werden.Furthermore The function can also be disabled after one or more activations become. As a trigger size can Here, for example, the positive / negative edge of the brake light switch or the detection of an ignition cycle be used.

Die Bremskraft kann wahlweise an einer oder beiden Achsen des Fahrzeugs automatisch erhöht werden.The Braking force can be selected on one or both axles of the vehicle automatically increased become.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be exemplified below with reference to the accompanying drawings explained in more detail. It demonstrate:

1 eine schematische Darstellung der wesentlichen Komponenten eines Systems zur Verbesserung des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs; 1 a schematic representation of the essential components of a system for improving the braking behavior of a vehicle;

2a einen beispielhaften zeitlichen Verlauf des Bremsenbeiwerts μ; 2a an exemplary time profile of the brake coefficient μ;

2b den zeitlichen Verlauf des Bremsdrucks; 2 B the time course of the brake pressure;

2c den zeitlichen Verlauf der Längsbeschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs; und 2c the time course of the longitudinal acceleration or deceleration of the vehicle; and

3 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Verfahrensschritten der Funktion zur automatischen Erhöhung der Bremskraft. 3 a flowchart with the main steps of the function for automatically increasing the braking force.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zur Verbesserung des Bremsverhaltens einer Fahrzeugbremse bei schlechtem Bremsenbeiwert. Das System umfasst im Wesentlichen ein Steuergerät 1, an dem ein Vordrucksensor 2 und ein Pedalwertgeber 3 angeschlossen sind. Der Vordrucksensor 2 misst in bekannter Weise den hydraulischen Bremsdruck, der vor den Radventilen anliegt. Der Pedalwertgeber 3 misst den am Bremspedal ausgeübten Fahrerwunsch (Pedalbetätigung) und kann beispielsweise als Kraft-, Winkel- oder Wegsensor realisiert sein. Wahlweise kann auch nur einer der beiden Sensoren 2, 3 vorgesehen sein. 1 shows a schematic block diagram of a system for improving the braking performance of a vehicle brake with poor brake coefficient. The system essentially comprises a control unit 1 , on which a form pressure sensor 2 and a pedal encoder 3 are connected. The form pressure sensor 2 Measures in a known manner the hydraulic brake pressure applied in front of the wheel valves. The pedal encoder 3 measures the driver's request made on the brake pedal (pedal actuation) and can be implemented, for example, as a force, angle or displacement sensor. Optionally, only one of the two sensors 2 . 3 be provided.

Das Steuergerät 1 liest ferner die Signale von Rad-Drehzahlsensoren 4 und gegebenenfalls eines Längsbeschleunigungssensors 5 ein. Die Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs kann gemessen oder in bekannter Weise aus den Rad-Drehzahlen berechnet werden.The control unit 1 also reads the signals from wheel speed sensors 4 and optionally a longitudinal acceleration sensor 5 one. The acceleration or deceleration of the vehicle can be measured or calculated in a known manner from the wheel speeds.

Ein im Steuergerät 1 hinterlegter Algorithmus 7 verarbeitet die Sensordaten und überwacht das Bremsverhalten der Bremse. Wenn ein schlechter Bremsenbeiwert erkannt wurde, erzeugt der Algorithmus 7 ein Steuersignal für den Bremsaktuator 6 und erhöht die Bremskraft automatisch. Dadurch wird das schlechtere Bremsverhalten der Bremse kompensiert.One in the control unit 1 stored algorithm 7 processes the sensor data and monitors the braking behavior of the brake. If a bad brake coefficient was detected, the algorithm generates 7 a control signal for the brake actuator 6 and automatically increases the braking force. This compensates for the poorer braking performance of the brake.

Um einen niedrigen Bremsenbeiwert zu erkennen, berechnet der Algorithmus 7 z. B. ein Verhältnis aus Ist-Verzögerung und Soll-Verzögerung. Die erfindungsgemäße Bremsfunktion wird ausgelöst, wenn die Fahrzeugverzögerung im Verhältnis zur Bremsanforderung zu gering ist, also der Quotient aus Ist- und Sollverzögerung einen bestimmten Schwellenwert unterschreitet.Around To detect a low brake coefficient, calculates the algorithm 7 z. B. a ratio off actual delay and target delay. The brake function according to the invention is caused, if the vehicle deceleration in relation to Brake request is too low, so the quotient of actual and set delay one certain threshold.

2a zeigt einen idealisierten zeitlichen Verlauf des Bremsenbeiwerts μ während einer Bremsung. 2b zeigt den Verlauf des Fahrervordrucks pvor (Kennlinie 11) und des Rad-Bremsdrucks mit aktiver Bremsfunktion (Kennlinie 12) bei der Bremsung. 2c zeigt die Fahrzeugverzögerung ax mit und ohne Anwendung der automatischen Bremsfunktion. 2a shows an idealized time course of the brake coefficient μ during braking. 2 B shows the course of the driver pre-pressure p before (characteristic 11 ) and the wheel brake pressure with active brake function (characteristic 12 ) during braking. 2c shows the vehicle deceleration a x with and without application of the automatic brake function.

Im dargestellten Beispiel betätigt der Fahrer zum Zeitpunkt t0 das Bremspedal. Der Vordruck pvor steigt daraufhin an (siehe 2b) und das Fahrzeug verzögert, wie in 2c zu erkennen ist. Zum Zeitpunkt t1 wird ein niedriger Bremsenbeiwert erkannt und ein Zähler gesetzt, der rückwärts gegen Null zählt und die Bremsfunktion nach einer bestimmten Verzögerungszeit td aktiviert. Der Anfangs-Zählerstand ist dabei abhängig von der Höhe der Bremsanforderung. Die Situationserkennung erfolgt in Block 21 von 3. Wenn in Schritt 21 ein normaler Bremsenbeiwert erkannt wird, wird die Funktion auf Standby geschaltet (Block 22).In the example shown, the driver actuates the brake pedal at time t 0 . The form p before then rises (see 2 B ) and the vehicle is delayed, as in 2c can be seen. At time t 1 , a low brake coefficient is detected and a counter is set which counts back to zero and activates the brake function after a certain delay time t d . The initial count is dependent on the amount of braking request. The situation detection takes place in block 21 from 3 , When in step 21 a normal brake is detected, the function is switched to standby (block 22 ).

Während der Bremsung wird der Verlauf des Bremsdrucks pvor weiterhin überwacht und die Verzögerungszeit td in Abhängigkeit vom Bremsdruckverlauf ggf. neu eingestellt. Der Algorithmus 7 ist hier so ausgelegt, dass die Verzögerungszeit td bei einer starken Bremsbetätigung kürzer ist als bei einer nur leichten Bremsbetätigung bzw. geringen Bremsanforderung. Die Überwachung des Bremsdrucks ist in Block 23 von 3, und die Berechnung der Verzögerungszeit td in Block 24 dargestellt.During the braking process, the course of the brake pressure p before continues to be monitored and the delay time t d is possibly readjusted as a function of the brake pressure curve. The algorithm 7 is here designed so that the delay time t d is shorter in a strong brake operation than with only a slight brake application or low brake request. The monitoring of the brake pressure is in block 23 from 3 , and the calculation of the delay time t d in block 24 shown.

In Block 25 wird abgefragt, ob der Zähler bereits den Wert Null erreicht hat. Falls nicht (N), wird der Druckverlauf in Schritt 23 weiterhin überwacht und gegebenenfalls eine neue Verzögerungszeit td festgelegt. Nach Ablauf der Verzögerungszeit td (Fall J) in Block 25, wird die erfindungsgemäße Funktion in Block 26 aktiviert und der Bremsdruck am Rad automatisch erhöht. Der zusätzliche Druckanstieg ist in 2, Kennlinie 12 gut zu erkennen. Nach Erreichen eines Druckmaximums wird der zusätzliche Rad-Bremsdruck rampenförmig wieder abgebaut.In block 25 it is queried whether the counter has already reached the value zero. If not (N), the pressure curve in step 23 continues to be monitored and, if necessary, set a new delay time t d . After expiration of the delay time t d (case J) in block 25 , the function of the invention in block 26 activated and automatically increases the brake pressure on the wheel. The additional pressure increase is in 2 , Curve 12 clearly visible. After reaching a pressure maximum, the additional wheel brake pressure is reduced in a ramp shape again.

Die Kennlinie 14 von 2c zeigt die zusätzliche Verzögerung des Fahrzeugs nach Aktivierung der Bremsfunktion, und die Kennlinie 15 den Verlauf der Fahrzeugverzögerung ax ohne Bremsfunktion. Die vom Fahrer erwartete Verzögerung ax bei „normalem" Bremsenbeiwert ist mit 13 bezeichnet.The characteristic 14 from 2c shows the additional deceleration of the vehicle after activation of the brake function, and the characteristic curve 15 the course of the vehicle deceleration a x without brake function. The driver expected deceleration a x at "normal" brake coefficient is with 13 designated.

Claims (15)

Verfahren zur Erhöhung der Bremsverzögerung eines Fahrzeugs bei niedrigem Bremsenbeiwert, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Bremsverzögerung charakterisierende Größe und/oder die Bremsverzögerung bei einer Bremsung überwacht und die Bremskraft (prad) bei Erkennen eines niedrigen Bremsenbeiwerts automatisch zusätzlich erhöht wird.A method for increasing the braking deceleration of a vehicle with a low brake coefficient , characterized in that a braking deceleration characterizing size and / or the braking deceleration monitored during braking and the braking force (p rad ) is automatically increased upon detection of a low Bremsenbeiwerts additionally. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf einen niedrigen Bremsenbeiwert erkannt wird, wenn das Verhältnis aus Ist-Verzögerung zu Sollverzögerung kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to claim 1, characterized in that that a low brake coefficient is detected when the ratio is off Actual deceleration to set delay is less than a predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft (prad) erst nach einer vorgegebenen Verzögerungszeit (td) automatisch erhöht wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the braking force (p rad ) is automatically increased only after a predetermined delay time (t d ). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungszeit (td) zwischen 100 ms und 800 ms, vorzugsweise zwischen 200 ms und 500 ms beträgt.A method according to claim 3, characterized in that the delay time (t d ) between 100 ms and 800 ms, preferably between 200 ms and 500 ms. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungszeit (td) abhängig von der Stärke und/oder dem Gradienten der Bremsanforderung ist.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the delay time (t d ) is dependent on the strength and / or the gradient of the braking request. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungszeit (td) bei einer hohen Bremsanforderung oder einem hohen Gradienten kürzer ist als bei geringer Bremsanforderung oder einem niedrigen Gradienten.Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that the delay time (t d ) at a high braking request or a high gradient is shorter than at low braking request or a low gradient. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft nur dann automatisch erhöht wird, wenn die Bremsanforderung größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking force is only increased automatically, if the brake request is greater as a predetermined threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zusätzlich ausgeübte Bremskraft im Laufe des Bremsvorgangs reduziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized that the additional practiced Braking force is reduced during the braking process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft nur dann erhöht wird, wenn die Querbeschleunigung (ay) des Fahrzeugs kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking force is increased only when the lateral acceleration (a y ) of the vehicle is smaller than a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Erhöhung der Bremskraft nur ausgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit (VFzg) größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, z. B. 30 km/h.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automatic increase of the braking force is carried out only when the vehicle speed (V Fzg ) is greater than a predetermined threshold value, for. B. 30 km / h. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass automatische Erhöhung der Bremskraft nur ausgeführt wird, wenn der Lenkwinkel (δL) kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that automatic increase of the braking force is only performed when the steering angle (δ L ) is smaller than a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion zur automatischen Erhöhung der Bremskraft nur ausgeführt wird, wenn die Gierrate des Fahrzeugs kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the function for automatically increasing the Braking force only executed when the yaw rate of the vehicle is less than a predetermined one Threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Erhöhung der Bremskraft nur ausgeführt wird, solange keine ABS-Regelung stattfindet.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the automatic increase of the braking force is carried out only as long as no ABS control takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Erhöhung der Bremskraft für eine Dauer von weniger als 10 s, insbesondere 6 s durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the automatic increase of the braking force for a period of less than 10 s, in particular 6 s is performed. Steuergerät, umfassend Mittel zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Control device comprising means for carrying out the method according to one of the preceding the claims.
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