DE10253261B4 - Method for braking a motor vehicle with varying road surface friction conditions and device therefor - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn Reibverhältnissen, wobei
– die Reibverhältnisse für einzelne Fahrzeugräder (2, 3, 4, 5) separat ermittelt werden,
– die ermittelten Werte dahingehend ausgewertet werden, ob an den Rädern (2, 3) einer Achse unterschiedliche Reibverhältnisse vorliegen,
– bei Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle unterschiedlicher Reibverhältnisse eine Verstellung der Spurwinkel an den Rädern (2, 3) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellung synchron in Richtung einer Pflugstellung erfolgt, in der sich beide Räder der Achse in Vorspur befinden, und
– diese Stellung bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst beibehalten wird.Method for braking a motor vehicle at varying road friction conditions, wherein
The friction conditions for individual vehicle wheels (2, 3, 4, 5) are determined separately,
The evaluated values are evaluated to determine whether there are different friction conditions on the wheels (2, 3) of an axle,
- When exceeding a predetermined threshold different friction conditions, an adjustment of the toe angle on the wheels (2, 3), characterized in that the adjustment takes place synchronously in the direction of a plow position, in which both wheels of the axle are in toe, and
- This position is initially maintained at a subsequent falling below the threshold.

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Figure 00000001

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen sowie weiterhin auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for braking a motor vehicle at varying road friction conditions and also to an apparatus for performing the method.

Wird ein Fahrzeug in einer Situation abgebremst, in der an den einzelnen Fahrzeugrädern unterschiedliche Reibverhältnisse vorliegen, so kann dies schnell zu einem für den Fahrer nur noch schwer beherrschbaren Fahrzustand führen. Dies betrifft insbesondere μ-split-Situationen, bei denen die Räder der gelenkten Achse auf unterschiedliche Reibverhältnisse treffen. Ist beispielsweise eine Fahrbahnhälfte vereist, so muß der Fahrer zur Stabilisierung des Fahrzeugs in Richtung der vereisten Hälfte gegenlenken, um ein Ausbrechen des Fahrzeugs zu verhindern.If a vehicle is braked in a situation in which there are different friction conditions at the individual vehicle wheels, this can quickly lead to a driving condition that is difficult for the driver to master. This applies in particular to μ-split situations in which the wheels of the steered axle encounter different friction conditions. If, for example, a halfway in the roadway is frozen, the driver has to countersteer in order to stabilize the vehicle in the direction of the icy half in order to prevent the vehicle from breaking out.

Um beim Bremsen das Ansprechverhalten der Lenkung und die Spurstabilität zu verbessern, werden Fahrwerke oftmals so ausgelegt, daß hierbei der Vorspurwinkel in Richtung einer Pflugstellung zunimmt.In order to improve the response of the steering and the tracking stability during braking, suspensions are often designed so that in this case the toe-in angle increases in the direction of a Pflugstellung.

Aus der DE 100 18 532 A1 ist weiterhin bekannt, den Spurwinkel zur Anpassung an die jeweilige Situation während der Fahrt mit Hilfe eines Motors aktiv zu verstellen. Bei Auftreten einer kritischen Bremssituation verstellen Einstelleinrichtungen die Spurstangen der jeweiligen Räder selbsttätig in Richtung Vorspur. Dazu wird das Fahrverhalten in einer Steuereinrichtung ausgewertet, welche die Einstelleinrichtungen der Spurstangen mit entsprechenden Stellsignalen versorgt.From the DE 100 18 532 A1 is also known to adjust the toe angle to adapt to the particular situation while driving with the help of a motor active. When a critical braking situation occurs adjusting adjusting the tie rods of the respective wheels automatically in the toe-in direction. For this purpose, the driving behavior is evaluated in a control device which supplies the adjusting devices of the tie rods with corresponding actuating signals.

Die gattungsbildende DE 40 38 079 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einem Antiblockierregler und Einzelradregelung wenigstens einer Achse, bei dem das bei unterschiedlichem Reibbeiwert μ auf den beiden Fahrzeugseiten bei ABS-Regelung auftretende Giermoment zumindest teilweise dadurch kompensiert wird, dass ein von der Differenz der getrennt eingeregelten Bremsdrücke abhängiger Kompensation-Lenkwinkel am Hinterradlenksystem eingestellt, bzw. dem Vorderrad- oder Hinterradlenkwinkel überlagert wird.The generic DE 40 38 079 A1 discloses a motor vehicle with an anti-skid control and independent wheel control of at least one axis, in which the yaw moment occurring at different friction coefficient μ on the two sides of the vehicle at ABS control is at least partially compensated by a dependent on the difference of the separately adjusted brake pressures compensation steering angle at the rear wheel steering system is set, or the front wheel or rear wheel steering angle is superimposed.

Allerdings besteht hierbei das Problem, daß beim Übergang von einer μ-split-Situation mit unterschiedlichen Reibverhältnissen an den Rädern einer Fahrzeugsachse auf eine Normalfahrbahn mit annähernd gleichen Reibverhältnissen an den Rädern durch die plötzliche Änderung der Bodenhaftung eine für den Fahrer überraschende und damit kritische Situation auftritt, da in einem Moment die Gierrate nahezu umgekehrt wird.However, there is the problem here that occurs at the transition from a μ-split situation with different friction conditions on the wheels of a vehicle axle on a normal roadway with approximately the same friction conditions at the wheels by the sudden change in traction a surprising and thus critical situation for the driver , because in a moment the yaw rate is almost reversed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen. Insbesondere beabsichtigt die Erfindung, die Fahrsicherheit eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen zu verbessern.The invention has for its object to remedy this situation. In particular, the invention intends to improve the driving safety of a motor vehicle with varying roadway friction conditions.

Dazu wird ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen vorgeschlagen, bei dem die Reibverhältnisse für einzelne Fahrzeugräder separat ermittelt werden, die ermittelten Werte dahingehend ausgewertet werden, ob an den Rädern einer Achse unterschiedliche Reibverhältnisse vorliegen, bei Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle unterschiedlicher Reibverhältnisse eine Verstellung der Spurwinkel an den Rädern erfolgt, wobei die Verstellung synchron in Richtung einer Pflugstellung erfolgt, in der sich beide Räder der Achse in Vorspur befinden, und diese Stellung bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst beibehalten wird.For this purpose, a method for braking a motor vehicle with varying roadway friction conditions is proposed in which the friction conditions for individual vehicle wheels are determined separately, the determined values are evaluated as to whether the wheels of an axle different friction conditions, when exceeding a predetermined threshold different friction conditions an adjustment of the toe angle takes place at the wheels, wherein the adjustment takes place synchronously in the direction of a Pflugstellung in which both wheels of the axle are in toe, and this position is initially maintained at a subsequent below the threshold.

Beim μ-Split-Bremsen erfolgt somit in einem ersten Schritt ein Erkennen der unterschiedlichen Fahrbahnverhältnisse. Die Spurwinkel der Fahrzeugräder können dann zunächst unter Berücksichtigung des niedrigeren Reibwerts eingestellt werden, um eine sicherheitskritische Fahrzeugreaktion zu vermeiden. In einem zweiten Schritt wird das auf einem niedrigeren Reibwert fahrende Rad so verstellt, daß beim Herausfahren aus der μ-Split-Zone keine sicherheitskritische Fahrsituation auftreten kann. Die hierbei eingenommene Pflugstellung wird also etwas länger aufrechterhalten, und zwar bis in den Normalbereich hinein, in dem die Auswertung ansonsten bereits wieder eine Normalstellung für die Spurwinkel signalisieren würde.When μ-split braking is thus in a first step, a recognition of the different road conditions. The toe angles of the vehicle wheels can then be adjusted initially taking into account the lower coefficient of friction in order to avoid a safety-critical vehicle reaction. In a second step, the wheel running at a lower coefficient of friction is adjusted so that when driving out of the μ-split zone no safety-critical driving situation can occur. The case occupied Pflugstellung is therefore maintained a little longer, and even into the normal range, in which the evaluation would otherwise signal again a normal position for the toe angle.

Die mit einer zu großen Vorspur unter normalen Reibverhältnissen verbundenen Nachteile, wie beispielsweise ein erhöhter Reifenverschleiß und höherer Kraftstoffverbrauch spielen praktisch keine Rolle, da die verstärkte Pflugstellung lediglich für eine kurze Zeit aufrechterhalten wird. In Gegenzug erhält man jedoch eine deutliche Verbesserung der Fahrsicherheit.The disadvantages associated with excessive toe-in under normal friction conditions, such as increased tire wear and fuel consumption, are virtually irrelevant since the increased plow position is maintained for a short time only. In return, however, you get a significant improvement in driving safety.

Die Pflugstellung kann für ein fest vorgegebenes Zeitintervall über den Zeitpunkt des Unterschreitens der Schwelle beibehalten werden, ist vorzugsweise jedoch von der Fahrgeschwindigkeit abhängig, so daß mit zunehmender Geschwindigkeit die Intervallszeit verringert und damit die in verstärkter Pflugstellung überfahrene Strecke mit Normalreibverhältnissen konstant gehalten oder zumindest verkürzt werden kann.The Pflugstellung can be maintained for a fixed predetermined time interval on the time of falling below the threshold, but is preferably dependent on the driving speed, so that decreases with increasing speed, the interval time and thus kept in reinforced plow position track with normal friction ratios kept constant or at least shortened can.

Weitere, vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind in den Patentansprüchen angegeben.Further, advantageous embodiments of the method are specified in the patent claims.

Die obengenannte Aufgabe wird weiterhin gelöst durch eine Vorrichtung zur Durchführung des vorstehenden Verfahrens, umfassend Einrichtungen zum individuellen Verstellen der Spurwinkel an den Fahrzeugrädern einer gelenkten Fahrzeugachse, Einrichtungen zum Ermitteln von Bremsdrücken und/oder Raddrehzahlen und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Gierwinkelgrößen als Fahrzustandsparameter, eine Steuereinrichtung zum Auswerten der ermittelten Fahrzustandsparameter im Hinblick auf das Vorliegen unterschiedlicher Reibwerte an den Fahrzeugrädern einer Achse, die bei Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle für die Reibwerte Stellsignale für Spurwinkel-Verstelleinrichtungen erzeugt, wobei die Spurwinkel-Verstelleinrichtung eine Erhöhung der Vorspurwinkel an den Rädern in Richtung einer Pflugstellung erzeugen, und die Steuereinrichtung ein Halteglied aufweist, das die Stellsignale bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst aufrechterhält. The above object is further achieved by a device for carrying out the above method, comprising means for individually adjusting the toe angles on the vehicle wheels of a steered vehicle axle, means for determining brake pressures and / or wheel speeds and / or vehicle speed and / or yaw angle parameters as driving state parameters, a control device for evaluating the determined driving state parameters with regard to the presence of different coefficients of friction on the vehicle wheels of an axle, which generates control signals for toe angle adjusting devices when a predetermined threshold for the coefficients of friction is exceeded, wherein the toe angle adjusting device increases the toe angles at the wheels in the direction produce a Pflugstellung, and the control device comprises a holding member which initially maintains the actuating signals in a subsequent falling below the threshold.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. The drawing shows in:

1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und in 1 a schematic representation of a device for braking a motor vehicle at varying road friction conditions according to an embodiment of the invention, and in

2 eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung der Spurwinkeleinstellung bei einem μ-Split-Bremsen mit Übergang auf normale Reibverhältnisse. 2 a schematic representation illustrating the toe angle adjustment in a μ-split braking with transition to normal friction conditions.

Das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt eine Vorrichtung 1, mit der die Fahrsicherheit eines Kraftfahrzeugs beim Bremsen unter variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen verbessert wird. Das Kraftfahrzeug ist mit seinen Fahrzeugrädern 2, 3, 4 und 5 lediglich angedeutet. Zumindest die Vorderräder 2 und 3 sind über Spurstangen 6 und 7 abgestützt. Jeder Spurstange 6 bzw. 7 ist eine Servo-Verstelleinrichtung 10 bzw. 11 zugeordnet, über welche der Spurwinkel an dem zugehörigen Fahrzeugrad 2 bzw. 3 während des Fahrbetriebs verändert werden kann.This in 1 illustrated embodiment shows a device 1 with which the driving safety of a motor vehicle when braking under varying road friction conditions is improved. The motor vehicle is with its vehicle wheels 2 . 3 . 4 and 5 merely hinted. At least the front wheels 2 and 3 are about tie rods 6 and 7 supported. Every tie rod 6 respectively. 7 is a servo-adjusting device 10 respectively. 11 assigned, via which the toe angle on the associated vehicle wheel 2 respectively. 3 can be changed while driving.

Bei dem Ausführungsbeispiel sind auch an den Hinterrädern 4 und 5 Spurstangen 8 und 9 mit Spurwinkel-Verstelleinrichtungen 12 bzw. 13 vorgesehen.In the embodiment are also on the rear wheels 4 and 5 turnbuckles 8th and 9 with toe angle adjustment 12 respectively. 13 intended.

Die Einstellung der Spurwinkel erfolgt während des Fahrbetriebs automatisch durch eine hierzu vorgesehene Steuereinrichtung 15, die entsprechende Stellsignale für die Verstelleinrichtungen 10 bis 13 erzeugt. In dieser Steuereinrichtung 15 ist beispielsweise eine Normalstellung der Spurwinkel abgespeichert, die bei heutigen Personenkraftwagen an der gelenkten Achse zumeist eine ganz geringfügige Vorspur bedeutet (zwischen 0° und 1°).The adjustment of the toe angle takes place automatically during the driving operation by a control device provided for this purpose 15 , the corresponding control signals for the adjustment 10 to 13 generated. In this control device 15 For example, a normal position of the toe angle is stored, which in today's passenger cars on the steered axle usually means a very slight toe-in (between 0 ° and 1 °).

Die Stellsignale werden in Abhängigkeit bestimmter Fahrzeugparameter erfaßt. anfrage kommen hier insbesondere Größen, aus welchen Rückschlüsse auf die Reibverhältnisse an den einzelnen Fahrzeugrädern gezogen werden können. Beispielhaft seien hier genannt: die Raddrehzahlen ni an den einzelnen Fahrzeugrädern, die Bremsdrücke an den zugehörigen Bremsen, die Fahrzeuggeschwindigkeit v und Gierwinkelgrößen ω. Geeignete Sensoren zur Erfassung dieser Größen sind den Fachmann allgemein bekannt und bedürfen daher keiner näheren Erläuterung.The control signals are detected as a function of certain vehicle parameters. In particular, sizes come from here, from which conclusions can be drawn on the friction conditions on the individual vehicle wheels. Examples include: the wheel speeds n i at the individual vehicle wheels, the brake pressures at the associated brakes, the vehicle speed v and yaw angle ω. Suitable sensors for detecting these variables are generally known to the person skilled in the art and therefore require no further explanation.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist für jedes Fahrzeugrad ein Drehzahlsensor 16 bis 19 vorgesehen. Überdies wird die Fahrgeschwindigkeit v mit einem Sensor 20 erfaßt. Selbstverständlich kann die Fahrgeschwindigkeit v auch aus den Raddrehzahlen niabgeleitet werden. Überdies ist ein Sensor 21 zur Erfassung der Giergeschwindigkeit ω vorgesehen.In the illustrated embodiment, a speed sensor for each vehicle wheel 16 to 19 intended. Moreover, the vehicle speed v with a sensor 20 detected. Of course, the driving speed v can also be derived from the wheel speeds n i . Moreover, there is a sensor 21 provided for detecting the yaw rate ω.

In der Steuereinrichtung werden ermittelten Fahrzeugparameter – beispielsweise mit einer Software – im Hinblick auf das Vorliegen unterschiedlicher Reibwerte an den Fahrzeugrädern einer Achse ausgewertet. Dazu wird für jedes interessierende Fahrzeugrad, hier die Räder 2 und 3 der Vorderachse ein Reibwert errechnet. Anhand der Reibwerte kann zunächst darauf geschlossen werden, ob sich das Fahrzeug auf einem Normaluntergrund befindet (μ hoch), oder aber einen Bereich mit verringerter Bodenhaftung (μ klein) überfährt. Im letztgenannten Fall kann an den Rädern des Fahrzeugs bereits eine Erhöhung der Vorspurwinkel angeordnet werden.In the control device determined vehicle parameters - for example, with a software - evaluated with regard to the presence of different coefficients of friction on the vehicle wheels of an axle. This is for each vehicle of interest, here the wheels 2 and 3 the front axle calculates a coefficient of friction. On the basis of the coefficients of friction, it can first be concluded whether the vehicle is on a normal ground (μ high), or else passes over an area with reduced traction (μ small). In the latter case, an increase in the toe-in angle can already be arranged on the wheels of the vehicle.

Jedenfalls wird jedoch dann, wenn an den Rädern 2 und 3 der gelenkten Achse deutliche Unterschiede in den errechneten Reibwerten auftreten (μ-split-Bereich), eine Erhöhung der Vorspurwinkel über die Verstelleinrichtungen 10 und 11 veranlaßt. Dabei kommt es zu einer verstärkten Pflugstellung, wie sie in 2 an der Vorderachse erkennbar ist. Die Vorspurwinkel liegen in der Größenordnung von 1° und mehr. Zur Auslösung der Verstellung ist in der Steuereinrichtung 15 ein Schwellenwert abgelegt, der zum Beispiel auf Absolutwerte der Reibwerte oder ein Verhältnis der Reibwerte abstellt. Der Schwellenwert kann darüber hinaus eine Funktion weiterer Fahrzeugparameter wie beispielsweise der Fahrgeschwindigkeit v sein.Anyway, however, when at the wheels 2 and 3 the steered axle significant differences in the calculated coefficients of friction occur (μ-split range), an increase in the toe-in angle over the adjustment 10 and 11 causes. This leads to a reinforced plow position, as in 2 can be seen on the front axle. The toe-in angles are on the order of 1 ° and more. To trigger the adjustment is in the controller 15 filed a threshold, for example, to absolute values of the friction coefficients or a ratio of the coefficients of friction. The threshold may also be a function of other vehicle parameters, such as vehicle speed v.

Weiterhin weist die Steuereinrichtung 15 ein Halteglied 22 auf, das die Stellsignale bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst aufrechterhält. Die hat zufolge, daß während eines Bremsvorgangs, der unter μ-split-Verhältnissen beginnt und unter normalen Reibverhältnissen fortgesetzt wird, die verstärkte Pflugstellung zur Erhöhung der Fahrsicherheit auch unter normalen Reibverhältnissen zunächst beibehalten wird.Furthermore, the control device 15 a holding member 22 on, which initially maintains the control signals in a subsequent falling below the threshold. As a result, during a braking operation starting under μ-split conditions and continuing under normal friction conditions, the increased plow position is initially maintained to increase driving safety even under normal friction conditions.

Erst nach einer gewissen Zeit wird dann gemäß der Auswertung der Fahrzeugparameter wieder auf die adäquate Vorspureinstellung zurückgegriffen. Das Halteglied 22 bewirkt, vorzugsweise softwaretechnisch, für ein Zeitintervall die Aufrechterhaltung der Stellgrößen für die Spurwinkel-Verstelleinrichtungen 10 und 11 über den Zeitpunkt des Unterschreitens der Schwelle. Vorzugsweise ist das Zeitintervall von der Fahrgeschwindigkeit v abhängig. Bei zunehmender Fahrgeschwindigkeit wird das Zeitintervall verkürzt.Only after a certain time is then resorted to according to the evaluation of the vehicle parameters back to the appropriate Vorspureinstellung. The holding member 22 causes, preferably by software technology, for a time interval, the maintenance of the manipulated variables for the toe angle adjusting devices 10 and 11 about the time of falling below the threshold. The time interval is preferably dependent on the driving speed v. As the driving speed increases, the time interval is shortened.

Mit der vorstehend erläuterten Vorrichtung läßt sich das Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn-Reibverhältnissen wie folgt durchführen.With the device explained above, the deceleration of a motor vehicle can be carried out with varying roadway friction conditions as follows.

Zunächst werden die Reibverhältnisse für die einzelnen Fahrzeugräder 2 bis 5 separat ermittelt. Dies erfolgt vorzugsweise kontinuierlich während des gesamten Fahrbetriebs. Zumeist werden entsprechende Informationen auch für andere, im Fahrzeug vorhandene Systeme benötigt, so daß sich die entsprechenden Signale und Daten problemlos abzweigen lassen.First, the friction conditions for the individual vehicle wheels 2 to 5 determined separately. This is preferably done continuously during the entire driving operation. In most cases, the corresponding information is also required for other systems present in the vehicle so that the corresponding signals and data can be branched off without problems.

Die ermittelten Werte werden dahingehend ausgewertet, ob an den Rädern einer Achse unterschiedliche Reibverhältnisse vorliegen. Durch die Verwendung schneller Recheneinrichtungen ist es möglich, die Auswertung der Reibverhältnisse mit Betätigung der Fahrzeugbremsen zu starten.The determined values are evaluated to determine whether there are different friction conditions at the wheels of one axle. By using fast computing devices, it is possible to start the evaluation of the friction conditions with actuation of the vehicle brakes.

Wird während der Auswertung ein Überschreiten der vorgegebenen Schwelle für die Reibwerte festgestellt, so werden Stellsignalen generiert, mit denen der Spurwinkel an den Rädern 2 und 3 synchron in Richtung einer Pflugstellung verstellt wird, in der sich beide Räder der Vorderachse in Vorspur befinden.If an excess of the predetermined threshold for the coefficients of friction is detected during the evaluation, actuating signals are generated with which the toe angle at the wheels 2 and 3 synchronously adjusted in the direction of a Pflugstellung in which both wheels of the front axle are in toe.

Diese Stellung wird bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle mit Hilfe des Halteglieds 22 zunächst beibehalten. Nach Ablauf des vorgegebenen Intervalls fällt dann die Vorrichtung 1 automatisch in eine den aktuellen Fahrzeugparametern zugeordnete Spurwinkel-Konfiguration zurück.This position is at a subsequent falling below the threshold by means of the holding member 22 initially maintained. After expiration of the predetermined interval, the device then drops 1 automatically returns to the current vehicle parameters associated toe angle configuration.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
22
Fahrzeugrad vorne linksVehicle wheel front left
33
Fahrzeugrad vorne rechtsVehicle wheel front right
44
Fahrzeugrad hinten linksVehicle wheel rear left
55
Fahrzeugrad hinten rechtsVehicle wheel rear right
66
Spurstange zu Rad 2 Tie rod to wheel 2
77
Spurstange zu Rad 3 Tie rod to wheel 3
88th
Spurstange zu Rad 4 Tie rod to wheel 4
99
Spurstange zu Rad 5 Tie rod to wheel 5
1010
Verstelleinrichtung zu Spurstange 6 Adjustment device for tie rod 6
1111
Verstelleinrichtung zu Spurstange 7 Adjustment device for tie rod 7
1212
Verstelleinrichtung zu Spurstange 8 Adjustment device for tie rod 8th
1313
Verstelleinrichtung zu Spurstange 9 Adjustment device for tie rod 9
1515
Steuereinrichtungcontrol device
1616
Raddrehzahlsensor zur Rad 2 Wheel speed sensor to the wheel 2
1717
Raddrehzahlsensor zur Rad 3 Wheel speed sensor to the wheel 3
1818
Raddrehzahlsensor zur Rad 4 Wheel speed sensor to the wheel 4
1919
Raddrehzahlsensor zur Rad 4 Wheel speed sensor to the wheel 4
2020
FahrgeschwindigkeitssensorVehicle speed sensor
2121
Giersensoryaw sensor
2222
Haltegliedretaining member
2323
Bremsebrake
ni i
Raddrehzahlwheel speed
vv
Fahrgeschwindigkeitdriving speed
μμ
Reibwertfriction
ωω
Gierrateyaw rate

Claims (9)

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs bei variierenden Fahrbahn Reibverhältnissen, wobei – die Reibverhältnisse für einzelne Fahrzeugräder (2, 3, 4, 5) separat ermittelt werden, – die ermittelten Werte dahingehend ausgewertet werden, ob an den Rädern (2, 3) einer Achse unterschiedliche Reibverhältnisse vorliegen, – bei Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle unterschiedlicher Reibverhältnisse eine Verstellung der Spurwinkel an den Rädern (2, 3) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellung synchron in Richtung einer Pflugstellung erfolgt, in der sich beide Räder der Achse in Vorspur befinden, und – diese Stellung bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst beibehalten wird.Method for braking a motor vehicle with varying roadway friction conditions, wherein - the friction conditions for individual vehicle wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) are determined separately, - the determined values are evaluated to determine whether the wheels ( 2 . 3 ) an axis different friction conditions are present, - when exceeding a predetermined threshold of different friction conditions, an adjustment of the toe angle on the wheels ( 2 . 3 ), characterized in that the adjustment takes place synchronously in the direction of a plow position, in which both wheels of the axle are in toe, and - this position is initially maintained in a subsequent falling below the threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten der Schwelle ein voreingestellter Vorspurwinkel weiter erhöht wird.A method according to claim 1, characterized in that when exceeding the threshold, a preset toe-in angle is further increased. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Reibverhältnisse für die gelenkten Räder (2, 3) des Kraftfahrzeugs ermittelt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the friction conditions for the steered wheels ( 2 . 3 ) of the motor vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung der Reibverhältnisse mit Betätigung der Fahrzeugbremsen (23) gestartet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the evaluation of the friction conditions with actuation of the vehicle brakes ( 23 ) is started. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwelle ein Absolutwert ist. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the threshold is an absolute value. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwelle ein Prozentwert ist.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the threshold is a percentage. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Pflugstellung für ein von der Fahrgeschwindigkeit (v) abhängiges Zeitintervall über den Zeitpunkt des Unterschreitens der Schwelle hinaus beibehalten wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the plow position is maintained for a time dependent on the driving speed (v) time interval beyond the time of falling below the threshold. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Reibverhältnisse unter Berücksichtigung von Bremsdrücken und/oder Raddrehzahlen und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Gierwinkelgrößen ermittelt oder aus diesen abgeleitet werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the friction conditions are determined in consideration of braking pressures and / or wheel speeds and / or the vehicle speed and / or yaw angle variables or derived from these. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit: – Einrichtungen (10, 11) zum individuellen Verstellen der Spurwinkel an den Fahrzeugrädern (2, 3) einer gelenkten Fahrzeugachse, – Einrichtungen (16, 17, 18, 19, 20, 21) zum Ermitteln von Bremsdrücken und/oder Raddrehzahlen (ni) und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und/oder Gierwinkelgrößen (ω) als Fahrzustandsparameter, – eine Steuereinrichtung (15) zum Auswerten der ermittelten Fahrzustandsparameter im Hinblick auf das Vorliegen unterschiedlicher Reibwerte an den Fahrzeugrädern einer Achse, die bei Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle für die Reibwerte Stellsignale für Spurwinkel-Verstelleinrichtungen erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurwinkelverstelleinrichtung eine Erhöhung der Vorspurwinkel an den Rädern in Richtung einer Pflugstellung erzeugen, und dass die Steuereinrichtung (15) ein Halteglied (22) aufweist, das die Stellsignale bei einem anschließenden Unterschreiten der Schwelle zunächst aufrechterhält.Device for carrying out the method according to one of Claims 1 to 8, comprising: - devices ( 10 . 11 ) for individually adjusting the toe angles on the vehicle wheels ( 2 . 3 ) of a steered vehicle axle, - facilities ( 16 . 17 . 18 . 19 . 20 . 21 ) for determining brake pressures and / or wheel speeds (n i ) and / or the vehicle speed (v) and / or yaw angle variables (ω) as the driving state parameter, - a control device ( 15 ) for evaluating the determined driving condition parameters with regard to the presence of different coefficients of friction on the vehicle wheels of an axle which generates control signals for toe angle adjusting devices when a predetermined threshold for the coefficients of friction is exceeded, characterized in that the toe angle adjusting device increases the toe angles at the wheels in the direction produce a Pflugstellung, and that the control device ( 15 ) a holding member ( 22 ), which initially maintains the control signals in a subsequent falling below the threshold.
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