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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Zustandserkennung
eines an einem Kraftfahrzeug angeordneten Abstandssensors mit einem
Prozessor und einem Speicher zur Abspeicherung von einem ersten
Wert, der eine Anzahl aller von dem Abstandssensor während
einer Messung detektierten Objekte repräsentiert, von einem
zweiten Wert, der eine mittlere Leistung von dem Abstandssensor
empfangenen Signale repräsentiert und von dritten Werten,
die eine Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein von Objekten
innerhalb eines Erfassungsbereiches des Abstandssensors repräsentieren,
und einen Geschwindigkeitsregler, mittels dessen die Geschwindigkeit
des Kraftfahrzeugs regelbar ist.
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Abstandssensoren
mit Geschwindigkeitsregler werden im Rahmen einer automatischen
Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs zur Erkennung vorausfahrender
Kraftfahrzeuge eingesetzt. Die automatische Fahrgeschwindigkeitsregelung übernimmt
die Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs derart, dass eine
Soll-Geschwindigkeit eingeregelt wird, so lange die Umgebungsbedingungen
dies zulassen. Die automatische Fahrgeschwindigkeitsregelung wird
auch als adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung bezeichnet, die englische Übersetzung
der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung lautet adaptive cruise
control, abgekürzt ACC. Das ACC ist ein auf Radar oder
Lidar basierendes Fahrerassistenzsystem, das automatisch einen geeigneten
Abstand zum in einer eigenen Spur vorausfahrenden Kraftfahrzeug
einhält. Dieses ausgewählte vorausfahrende Kraftfahrzeug
wird als Ziel- oder Regelobjekt oder auch als Zielfahrzeug bezeichnet.
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Der
Abstandssensor ist unfähig, bei Blindheit vorausfahrende
Kraftfahrzeuge sauber zu erkennen und zu verfolgen. Von daher ist
eine vertrauenswürdige Erkennung dieser Blindheit und konsequenter Weise
ein Abschalten des ACC unabdingbar. Um zu entscheiden, ob der Abstandssensor
des ACC blind ist oder nicht, sind verschiedene Verfahren zur Erkennung
der Blindheit bereits verwirklicht. Dies kann entweder auf Radarindikatoren
oder auf eine Kombination von schlechten Wetterbedingungen und einer Verfolgungsleistung
des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges basieren.
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Aus
der
DE 199 45 250
A1 sind solch ein Verfahren und solch eine Vorrichtung
bekannt. Zumindest zwei Indikatoren werden gewichtet und derart verknüpft,
dass eine Aussage über einen wahrscheinlichen Zustand des
Sensors erfolgen kann. Die Indikatoren werden aus von dem Sensor
empfangenen oder ausgesendeten Signalen gebildet. Ein erster möglicher
Indikator ist die mittlere Winkelgüte aller von dem Abstandssensor
detektierten Objekte. Die Winkelgüte kann beispielsweise
aus dem Quotienten von realem Objektwinkel und der Differenz aus
realem und gemessenem Objektwinkel bestimmt werden. Ein weiterer
möglicher Indikator ist die Objektstabilität,
die die Rate von Detektionsausfällen des für die
Kraftfahrzeuglängsregelung ausgewählten Ziel-
beziehungsweise Regelobjekts beschreibt. Ein weiterer Indikator
ist die mittlere Leistung der von dem Sensor empfangenen Signale.
Wird von einem Sensor viel Leistung empfangen, so kann diese beispielsweise
von einzelnen starken oder auch von vielen schwachen Zielen herrühren.
Ein weiterer möglicher Indikator ist die Summe aller von
dem Abstandssensor während einer Messung detektierten Objekte. Genauere
Angaben zur Auswertung und Nutzung dieser Indikatoren fehlen.
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Aus
Radar- beziehungsweise Lidar-Rohdaten werden Positionen und Geschwindigkeiten
von erfassten Objekten berechnet und abgespeichert. Die Objekte
werden in Abtastzyklen des Radars beziehungsweise Lidars erfasst.
Das Erfassen des Objektes wird auch als Detektion bezeichnet. Die
Objekte werden nicht in jedem Abtastzyklus detektiert. Für die
erfassten Objekte werden Detektionsraten und Wahrscheinlichkeiten
für das Vorhandensein der Objekte abgespeichert. Die Detektionsrate
ist ein Verhältniswert, der sich aus einer Anzahl der Detektionen
eines Objektes zu einer Anzahl der insgesamt durchgeführten
Abtastzyklen ergibt. Die Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein
eines Objektes wird auch als Objekt-Existenzwahrscheinlichkeit oder
als Wahrscheinlichkeit über das Vorhandensein eines Objektes
bezeichnet und ergibt sich aus einem Likelihood-Quotienten. Der
Likelihood-Quotienten Test ist ein statistischer Test, der zu Hypothesentests
in parametrischen Modellen in der Mathematik gehört. Der Likelihood-Quotient
gibt das Verhältnis zweier geschätzter Wahrscheinlichkeiten
wieder und ist eine mathematische Wahrscheinlichkeit, dass zu einer Objekt
Hypothese ein reales Objekt vorhanden ist. Der Zähler des
Quotienten ist mit einer geschätzten Wahrscheinlichkeit über
das ankommende Signal besetzt, das unter der Hypothese gemessen
ist, das ein reales Objekt vorhanden ist. Der Nenner ist mit einer weiteren
geschätzten Wahrscheinlichkeit über das ankommende
Signal besetzt, das unter der Hypothese gemessen ist, dass kein
reales Objekt vorhanden ist. Diese Objekt-Existenzwahrscheinlichkeit
ist als Datenwert im Speicher hinterlegt.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren und
eine einfache Vorrichtung zur Erkennung eines verschmutzten oder
blinden Abstandssensors anzugeben.
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Diese
Aufgabe wird mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst.
Dabei sind folgende Verfahrensschritte angewandt: Aus dritten Werten,
die eine Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein von Objekten
innerhalb eines vorgebbaren Erfassungsteilbereiches des Abstandssensors
repräsentieren, wird ein Maximum ermittelt, der erste Wert
wird mit einem ersten vorgebbaren Schwellwert verglichen, der zweite Wert
wird mit einem zweiten vorgebbaren Schwellwert verglichen, das Maximum
wird mit einem dritten vorgebbaren Schwellwert verglichen und abhängig von
den Vergleichen wird ein eine Blindheit anzeigendes Zustandsbit
gesetzt.
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Für
jedes Objekt wird eine Objekt-Existenzwahrscheinlichkeit berechnet.
Die Objekt-Existenzwahrscheinlichkeit wird auf 1 normiert und der
normierte Wert nachfolgend als Objekt-Existenzwahrscheinlichkeits-Indikator
bezeichnet. Aus allen Objekt-Existenzwahrscheinlichkeits-Indikatoren
aller erfassten Objekte wird das Maximum ermittelt. Das Maximum
aller Objekt-Existenzwahrscheinlichkeits-Indikatoren ist ein vertrauenswürdiger
Wert, um zu wissen, ob irgendwelche Objekte vom Abstandssensor gesehen
werden oder nicht. Wann immer der Gegenverkehr, Verkehrszeichen,
Leitplanken oder andere Fahrzeuge und Objekte erkannt werden, wird
das Maximum aller Objekt-Existenzwahrscheinlichkeits-Indikatoren
einen nahe zu 1 liegenden Wert haben. Liegt dieses Maximum nahe
Null, so würde dies bedeuten, dass kein Verkehr und keine
ortsfesten Objekte wie Leitpfosten oder Verkehrsschilder am Straßenrand
vorhanden sind. In vorteilhafter Weise ist das Maximum asynchron
zeitgefiltert. In einem bevölkerungs- und verkehrsarmen
Land wie Schweden wird oftmals über eine längere
Strecke oder eine längere Zeit kein Objekt ermittelt. Vereinzelt
tauchen jedoch Verkehrsschilder am Straßenrand auf. Das
Maximum ist daher so gefiltert, dass die Existenzwahrscheinlichkeit
schnell von 0 auf 1 steigt, aber langsam von 1 auf 0 sinkt.
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Der
erste Wert, der eine Anzahl aller von dem Abstandssensor während
einer Messung detektierten Objekte repräsentiert, und der
zweite Wert, der eine mittlere Leistung von dem Sensor empfangenen
Signale repräsentiert, sind ebenfalls normierte Werte.
Der erste Wert, der zweite Wert und das Maximum sind Radar- oder
Objektindikatoren. Die Wechselbeziehung dieser Indikatoren ist überwacht. Der
erste Wert, der eine Anzahl aller von dem Abstandssensor während
einer Messung detektierten Objekte repräsentiert, wird
nachfolgend auch als Indikator über die Summe aller Detektionen
oder abgekürzt als Indikator SumDet bezeichnet. Der zweite Wert,
der eine mittlere Leistung von dem Sensor empfangenen Signale repräsentiert,
wird nachfolgend auch als Indikator über eine mittlere
Spitzenleistung oder abgekürzt als Indikator AverPeakPower bezeichnet.
Der Indikator über das asynchron zeitgefilterte Maximum
wird nachfolgend auch als ExistProbFilt Indikator bezeichnet.
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Wenn
eine optische Linse des Abstandssensors sauber ist, sind die Indikatoren
SumDet und AverPeakPower proportional zu dem ExistProbFilt Indikator.
Erhöhen sich die Indikatoren SumDet und AverPeakPower,
wenn eine größere Anzahl von Objekten vorhanden
ist, dann wird sich ExistProbFilt Indikator ebenso erhöhen.
Verringern sich die Indikatoren SumDet und AverPeakPower, das heißt,
es liegt eine Straße ohne Verkehr und ohne ortsfeste Objekte vor,
wird sich der ExistProbFilt Indikator gleichermaßen verringern.
Die ortsfesten Objekte werden auch als stehende Objekte bezeichnet.
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Wenn
jedoch die Linse teilweise von einer Eisschicht bedeckt ist, nehmen
die Indikatoren AverPeakPower und SumDet höhere Werte an
und der ExistProbFilt Indikator verringert sich, weil das Eis die Objekterkennung
verringert. Wenn die Linse total von Eis bedeckt ist, wird sich
die Differenz zwischen diesen Indikatoren erhöhen. Beide
Indikatoren AverPeakPower und SumDet besitzen hohe Werte, allerdings
ist der ExistProbFilt Indikator gleich Null, weil keine Objekte
erkannt werden. Aufgrund dieses Phänomens der umgekehrten
Proportionalität wird das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit
dann gesetzt, wenn die Indikatoren AverPeakPower und SumDet oberhalb
vorgebbarer Grenzwerte und der ExistProbFilt Indikator unterhalb
eines weiteren vorgebbaren Grenzwertes liegen. Die Grenzwerte werden
auch als Schwellwerte oder Schwellen bezeichnet. Das eine Blindheit
anzeigende Zustandsbit wird auch als Zustandsbit für die
Blindheit oder als Blindheits-Zustandsbit bezeichnet. Es ist davon
auszugehen, dass bei zumindest teilweise mit Eis bedeckter Linse
Radarstrahlung in den Abstandssensor zurückgestrahlt wird,
so dass die mittlere Leistung ansteigt und Pseudo Objekte gemessen
werden. Der Schwellwert für den Indikator AverPeakPower
liegt bei circa 0,9, der Schwellwert für den Indiatkor
SumDet liegt bei circa 0,8 und der Schwellwert für den
ExistProbFilt Indikator liegt bei circa 0,1.
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Unter
extrem schlechten Wetterbedingungen, das bedeutet niedrige Temperaturen
und Schneefall, kann eine optische Linse des Abstandssensors zumindest
teilweise mit einer Eisschicht bedeckt sein, obwohl eine Heizung
der Linse aktiviert ist. Dieses Phänomen der zumindest
teilweise mit einer Eisschicht bedeckten Linse führt zu
einer verminderten Leistung des ACC, weil das verfolgte Objekt, das
heißt, das vorausfahrende Kraftfahrzeug, in der eigenen
Spur nicht sauber detektiert werden kann. In einem ersten Abtastzyklus
wird das vorausfahrende Kraftfahrzeug erkannt und in einem darauffolgendem nicht
mehr. Das bedeutet, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug zeitweise
verloren geht oder überhaupt nicht mehr erkannt wird. Abhängig
davon und des weiteren abhängig von der vorgegebenen und
abgespeicherten Geschwindigkeit wird der Geschwindigkeitsregler
das Kraftfahrzeug beschleunigen, solange das vorausfahrende Kraftfahrzeug
nicht detektiert wird, und abgebremst, wenn es wieder erkannt wird. Dies
ist ein offensichtlich ungewünschtes und unkomfortables
Verhalten, das verhindert wird.
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In
vorteilhafter Weise ist in dem Speicher ein vierter Wert abgespeichert,
der eine Zeitdauer ab ersten Vergleichen des ersten Wertes, des
zweiten Wertes und des Maximums mit ersten drei vorgebbaren Schwellwerten
repräsentiert. Der erste Wert, der zweite Wert und das
Maximum werden zyklisch aktualisiert, die Vergleiche des ersten
Wertes, des zweiten Wertes und des Maximums mit den ersten drei vorgebbaren
Schwellwerten werden zyklisch wiederholt, der vierte Wert, der eine
Zeitdauer ab den ersten Vergleichen des ersten Wertes, des zweiten
Wertes und des Maximums mit den ersten drei vorgebbaren Schwellwerten
repräsentiert, wird abhängig der ersten Vergleiche
und nachfolgender Vergleiche des ersten Wertes, des zweiten Wertes
und des Maximums mit den ersten drei vorgebbaren Schwellwerten zyklisch
erhöht, der zyklisch erhöhte vierte Wert, der
eine Zeitdauer ab den ersten Vergleichen des ersten Wertes, des
zweiten Wertes und des Maximums mit den ersten drei vorgebbaren
Schwellwerten repräsentiert, wird mit einem vierten vorgebbaren Schwellwert
verglichen und abhängig von dem Vergleich des zyklisch
erhöhten vierten Wertes mit dem vierten vorgebbaren Schwellwert
wird ein eine Blindheit anzeigendes Zustandsbit gesetzt. Der vierte Wert
wird zyklisch inkrementiert und repräsentiert eine Zeitdauer
ab den ältesten Vergleichen des ersten Wertes, des zweiten
Wertes und des Maximums mit den ersten drei vorgebbaren Schwellwerten.
Damit ist eine vorgebbare Zeitdauer berücksichtigt, innerhalb
derer der Zustand der umgekehrten Proportionalität andauert,
ehe das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit gesetzt wird. Der
Schwellwert hierfür liegt bei circa 120 Sekunden.
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In
vorteilhafter Weise wird abhängig von einer eingeschalteten
Linsenheizung das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit gesetzt.
Die Linsenheizung wird bei niedrigen Temperaturen, also bei Temperaturen
um den Gefrierpunkt herum, eingeschaltet. Insbesondere wird die
Linsenheizung bei +5 Grad Celsius eingeschaltet.
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Das
Phänomen der umgekehrten Proportionalität tritt
insbesondere dann auf, wenn die Linsenheizung an ist. Das Zustandsbit
wird also dann gesetzt, wenn die Indikatoren AverPeakPower und SumDet
oberhalb eines Grenzwertes und der ExistProbFilt Indikator unterhalb
eines anderen Grenzwertes liegen, und die Linsenheizung an ist.
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In
vorteilhafter Weise wird abhängig von einer Geschwindigkeit
des vom Abstandssensor geregelten Kraftfahrzeuges das eine Blindheit
anzeigende Zustandsbit gesetzt. Damit sind Schmutzeffekte verhindert,
die bei Unterschreiten eines vorgebbaren Geschwindigkeitsschwellwertes
auftreten. Der Schwellwert liegt bei circa 50 Stundenkilometern.
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In
vorteilhafter Weise liegt der vorgebbare Erfassungsteilbereich in
einem Abstand zwischen 60 und 300 Metern, in vorteilhafter Weise
zwischen 80 und 250 Metern, insbesondere in einem Abstand von 100
und 200 Metern zum Kraftfahrzeug, das vom Abstandssensor geregelt
ist. Damit ist berücksichtigt, dass Schmutzeffekte aufgrund
von Strassenreflektionen, die bis zu einem Abstand von 60 Metern
auftreten, unberücksichtigt bleiben.
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In
vorteilhafter Weise wird abhängig von dem Zustandsbit eine
Anzeigeeinrichtung geschaltet. Dies kann in einfacher Weise ein
Signalgeber sein, der ein akustisches Warnsignal für den
Kraftfahrzeugführer ertönen lässt. Zusätzlich
oder in einer alternativen Ausführungsform ist die Anzeigeeinrichtung
als optische Anzeigeeinrichtung ausgeführt, auf der ein
optisches Signal für den Kraftfahrzeugführer dargestellt wird.
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In
vorteilhafter Weise wird abhängig von dem Zustandsbit der
Geschwindigkeitsregler und zusätzlich die Anzeigeeinrichtung
geschaltet. Damit ist sichergestellt, dass der Kraftfahrzeugführer
bei zumindest teilweise überfrorener Linse die alleinige
Verantwortung für das Kraftfahrzeug wieder zu übernehmen hat.
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In
vorteilhafter Weise wird der erste Wert mit dem ersten vorgebbaren
Schwellwert, der zweite Wert mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert,
das Maximum mit einem fünften vorgebbaren Schwellwert verglichen
und abhängig von den Vergleichen des ersten Wertes mit
dem ersten vorgebbaren Schwellwert, des zweiten Wertes mit dem zweiten vorgebbaren
Schwellwert und des Maximums mit dem fünften vorgebbaren
Schwellwert wird das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt.
Die Rücksetzschwellwerte für die Indikatoren SumDet und
AverPeakPower sind identisch der Schwellwerte zum Setzen des eine
Blindheit anzeigende Zustandsbits. Der Schwellwert für
den Indikator AverPeakPower liegt also bei circa 0,9, der Schwellwert
für den Indiatkor SumDet also bei circa 0,8. Der Rücksetzschwellwert
für ExistProbFilt Indikator liegt bei circa 0,5. Das Blindheits-Zustandsbit
wird erst dann zurückgesetzt werden, wenn die Korrelation
der Indikatoren SumDet und AverPeakPower zusammen mit ExistProbFilt
Indikator wieder korrekt ist, das bedeutet, es ist positiv proportional.
Dieses Zurücksetzen ist unabhängig von der Linsenheizung.
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In
vorteilhafter Weise ist in dem Speicher ein fünfter Wert
abgespeichert, der eine Zeitdauer ab ersten Vergleichen des ersten
Wertes mit dem ersten vorgebbaren Schwellwert, des zweiten Wertes
mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert und des Maximums mit dem
fünften vorgebbaren Schwellwert repräsentiert.
Der erste Wert, der zweite Wert und das Maximum werden zyklisch
aktualisiert, die Vergleiche des ersten Wertes mit dem ersten vorgebbaren Schwellwert,
des zweiten Wertes mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert und des
Maximums mit dem fünften vorgebbaren Schwellwert werden
zyklisch wiederholt, der fünfte Wert, der eine Zeitdauer ab
den ersten Vergleichen des ersten Wertes mit dem ersten vorgebbaren
Schwellwert, des zweiten Wertes mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert und
des Maximums mit dem fünften vorgebbaren Schwellwert repräsentiert,
wird abhängig der ersten Vergleiche und nachfolgender Vergleiche
des ersten Wertes mit dem ersten vorgebbaren Schwellwert, des zweiten
Wertes mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert und des Maximums
mit dem fünften vorgebbaren Schwellwert zyklisch erhöht,
der zyklisch erhöhte fünfte Wert, der eine Zeitdauer
ab den ersten Vergleichen des ersten Wertes mit dem ersten vorgebbaren
Schwellwert, des zweiten Wertes mit dem zweiten vorgebbaren Schwellwert
und des Maximums mit dem fünften vorgebbaren Schwellwert
repräsentiert, wird mit einem sechsten vorgebbaren Schwellwert
verglichen und abhängig von dem Vergleich des zyklisch
erhöhten fünften Wertes mit dem sechsten vorgebbaren
Schwellwert wird das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt.
Der fünfte Wert wird zyklisch inkrementiert und repräsentiert
eine Zeitdauer ab den ältesten Vergleichen des ersten Wertes
mit dem ersten vorgebbaren Schwellwert, des zweiten Wertes mit dem
zweiten vorgebbaren Schwellwert und des Maximums mit dem fünften vorgebbaren
Schwellwert. Damit ist eine vorgebbare Zeitdauer berücksichtigt,
innerhalb derer der Zustand der Proportionalität andauert,
ehe das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt
wird. Der Schwellwert hierfür liegt bei circa 60 Sekunden.
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In
vorteilhafter Weise wird abhängig von einem ermittelten
Regelobjekt das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt.
In vorteilhafter Weise ist ein sechster Wert inkrementierbar. Der sechste
Wert repräsentiert eine Zeitdauer innerhalb derer das Zielobjekt
immer wieder ermittelt wird, ehe das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit
aufgrund der Zielobjektermittlung zurückgesetzt wird. Der
inkrementierte sechste Wert ist mit einem siebten vorgebbaren Schwellwert
vergleichbar. Der siebte Schwellwert liegt bei circa 5 Sekunden.
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Die
Schwellwerte sind in vorteilhafter Weise vorgebbar, so dass Eigenschaften
des Kraftfahrzeugs, des Abstandssensors und des Kraftfahrzeugführers
berücksichtigt werden können.
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Zum
besseren Verständnis der Erfindung ist nachfolgend ein
Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher
erläutert.
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Es
zeigen
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1 einen
Abstandsensor mit einer Eisschicht in Schnittdarstellung,
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2 den
Abstandssensor mit der Eisschicht in Draufsicht,
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3 ein
Kraftfahrzeug mit dem vereisten Abstandssensor, der ein vorausfahrendes
Kraftfahrzeug als Zielobjekt erfasst hat und auf Grund eines verringerten
Erfassungsbereiches des Öfteren verliert, in Draufsicht,
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4 ein
Flussdiagramm mit drei Programmteilen,
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5 das
Flussdiagramm mit dem ersten Programmteil in ausführlicher
Darstellung,
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6 das
Flussdiagramm mit dem zweiten Programmteil in ausführlicher
Darstellung und
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7 das
Flussdiagramm mit dem dritten Programmteil in ausführlicher
Darstellung.
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In
den verschiedenen Figuren sind ähnliche oder dieselben
Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet.
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1 zeigt
einen Abstandssensor 1 mit einer Vorrichtung 2 und
einem Gehäuse 3. Die Vorrichtung 2 weist
eine Radar-Sende-Empfangseinheit 4 mit einem Oszillatorblock 5,
eine Strahlquelle 6 und weitere elektronische Bauteile 7 und 8,
eine erste Leiterplatte 9 mit zumindest einem ersten Prozessor 10 und
einem ersten Speicher 11 und eine zweite Leiterplatte 12 mit
einem zweiten Prozessor 13 mit zumindest einem zweiten
Speicher auf. In dem ersten Prozessor 10 werden Positionen
und Geschwindigkeiten von erfassten Objekten berechnet und in dem
Speicher 11 abgespeichert. Der zweite Prozessor 13 mit dem
zweiten Speicher fungiert als Geschwindigkeitsregler. Von der zweiten
Leiterplatte 12 führen elektrisch leitfähige
Verbindungen 14 zu einer Steckverbindung 15. Das
Gehäuse 3 weist eine Abdeckung 16 mit
einer Linse 17 auf. Die Linse 17 weist einen Linsenrand 18 auf.
Die Abdeckung 16 ist mit einer Eisschicht 19 bedeckt.
Die Eisschicht 19 weist einen Eisschichtrand 20 auf.
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2 zeigt
den mit der Eisschicht 19 bedeckten Abstandssensor 1.
Die Linse 17 der Abdeckung 16 weist einen Heizdraht 21 als
Linsenheizung auf. Die Abdeckung 16 ist von der Eisschicht 19 überzogen,
die in einem Bereich 22 der Linse 17 eine etwa
kreisförmige Ausnehmung aufweißt. Die Ausnehmung
ist von dem Eisschichtrand 20 begrenzt. Eine rechte Linsenhälfte 23 bleibt
weitestgehend eisfrei. Eine linke Linsenhälfte 24 ist
von der Eisschicht 19 teilweise bedeckt.
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3 zeigt
ein Kraftfahrzeug 31 mit dem Abstandssensor 1 auf
einer Straße 33. Der Abstandssensor 1 des
Kraftfahrzeuges 31 hat ein vorausfahrendes Fahrzeug 32 als
Regelobjekt erfasst und das Kraftfahrzeug 31 befindet sich
in Verfolgungsfahrt. Der Abstandssensor 1 sendet Strahlen
aus, die sich parallel einer Fahrbahnebene der Straße 33 ausbreiten
und von dem Regelobjekt 32 in den Abstandssensor 1 reflektiert
werden. Ein Erfassungsbereich 34 des sauberen Sensors 1 weist
einen maximalen Öffnungswinkel 35 von insgesamt
16 Grad auf, das sind ein Halbwinkel 36 von 8 Grad nach
rechts und ein Halbwinkel 37 von 8 Grad nach links gemessen
bezüglich einer Fahrtrichtung 38. Ein verringerter
Erfassungsbereich 39 des mit einer Eisschicht 19 auf
der Linsenhälfte 24 bedeckten Sensors 1 weist
einen verringerten Öffnungswinkel 40 von insgesamt
11 Grad auf. In einem linken Teil 41 des Erfassungsbereiches 39 ergibt
sich ein verringerter Halbwinkel 42 von 3 Grad. Ist der
Abstandssensor 1 von der Eisschicht 19 bedeckt,
breiten sich die Strahlen unter dem verringertem Erfassungsbereich 39 aus.
Fährt das Kraftfahrzeug 31 auf einer Fahrbahnhälfte 43 der
Straße 33 weit rechts und das Regelobjekt 32 weit
links auf derselben Fahrbahnhälfte 43, so kommt
es aufgrund der teilweise bedeckten Linsenhälfte 24 immer
wieder zu sprunghaften Zielobjektverlusten.
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4 zeigt
ein Flussdiagramm 51 mit drei Programmteilen 52, 53 und 54 innerhalb
einer zyklischen Schleife 55. Der erste Programmteil 52 zeigt das
Setzen des die Blindheit anzeigenden Zustandsbits, der zweite Programmteil 53 zeigt
das Zurücksetzen des die Blindheit anzeigenden Zustandsbits
aufgrund der Indikatoren und der dritte Programmteil 54 zeigt
das Zurücksetzen des die Blindheit anzeigenden Zustandsbits
aufgrund eines ermittelten Zielobjektes. Die zyklische Schleife 55 weist
einen Rückführzweig 56 auf.
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5 zeigt
das Flussdiagramm 51 mit der zyklischen Schleife 55 und
drei parallelen Zweigen 57, 58 und 59.
Ein erster paralleler Zweig 57 des ersten Programmteiles 52 weist
vier Verzweigungsschritte 60, 61, 62 und 64 und
zwei Operationsschritte 63 und 65 auf. In dem
ersten Verzweigungsschritt 60 wird abgefragt, ob die Umgebungstemperatur
kleiner einer vorgebbaren Temperaturschwelle liegt, das bedeutet,
es wird abgefragt, ob die Linsenheizung eingeschaltet ist. Ist dies
der Fall, so wird auf den zweiten Verzweigungsschritt 61 geführt.
In dem zweiten Verzweigungsschritt 61 wird abgefragt, ob
der Indikator SumDet größer eines ersten vorgebbaren Schwellwertes,
ob der Indikator AverPeakPower größer eines zweiten
vorgebbaren Schwellwertes und ob das Maximum unterhalb eines vorgebbaren
dritten Schwellwertes liegt. Ist dies der Fall, so wird auf den
dritten Verzweigungsschritt 62 geführt. In dem dritten
Verzweigungsschritt 62 wird abgefragt, ob die Geschwindigkeit
des von dem Abstandssensor 1 geregelten Kraftfahrzeugs 31 größer
einer vorgebbaren Geschwindigkeitsschwelle liegt. Ist dies der Fall,
so wird auf den ersten Operationsschritt 63 geführt.
In dem ersten Operationsschritt 63 wird ein vierter Wert abhängig
der vorhergehenden ersten Vergleiche erhöht. Die ersten
Vergleiche sind die Vergleiche des ersten Wertes, des zweiten Wertes
und des Maximums mit den ersten vorgebbaren Schwellwerten und des
Vergleichs der Geschwindigkeit des von dem Abstandssensor 1 geregelten
Kraftfahrzeugs 31 mit einer Geschwindigkeitsschwelle. Der
vierte Wert repräsentiert eine Zeitdauer ab diesen ersten
vier Vergleichen, also ab den ältesten vier Vergleichen.
Die Zeitdauer wird inkrementiert. Danach wird auf den vierten Verzweigungsschritt 64 geführt.
In dem vierten Verzweigungsschritt 64 wird abgefragt, ob
der vierte Wert, der eine Zeitdauer ab den ersten Vergleichen des
ersten Wertes, des zweiten Wertes und des Maximums mit den ersten
vorgebbaren Schwellwerten sowie der Geschwindigkeit des von dem
Abstandssensor 1 geregelten Kraftfahrzeugs 31 mit
der vorgebbaren Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert,
größer eines vierten vorgebbaren Schwellwertes
liegt und ob das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt
ist. Ist dies der Fall, so wird auf den zweiten Operationsschritt 65 geführt
und in dem zweiten Operationsschritt 65 das eine Blindheit anzeigende
Zustandsbit gesetzt.
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Ist
eine der Bedingungen in dem zweiten Verzweigungsschritt 61,
in dem dritten Verzweigungsschritt 62 oder in dem vierten
Verzweigungsschritt 64 nicht erfüllt, so wird
auf einen dritten Operationsschritt 66 des zweiten parallelen
Zweiges 58 des ersten Programmteiles 52 geführt
und der vierte Wert, der eine Zeitdauer ab den ersten Vergleichen des
ersten Wertes, des zweiten Wertes und des Maximums mit den ersten
vorgebbaren Schwellwerten sowie der Geschwindigkeit des von dem
Abstandssensor 1 geregelten Kraftfahrzeugs 31 mit
der vorgebbaren Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert, auf
Null gesetzt. Von den zweitem und dem dritten Operationsschritt 65 und 66 wird
auf den zweiten Programmteil 53 geführt. Von dem
zweiten Programmteil 53 wird auf den dritten Programmteil 54 und
von dort aus über die Rückführschleife 56 das Programm
mit dem ersten Verzweigungsschritt 60 gestartet.
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Wird
in dem ersten Verzweigungsschritt 60 festgestellt, dass
die Umgebungstemperatur, auch als Außentemperatur bezeichnet,
größer einer Temperaturschwelle liegt, wird über
den dritten parallelen Zweig 59 des ersten Programmteiles 52 ebenfalls
auf den zweiten Programmteil 53 geführt.
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6 zeigt
in dem zweiten Programmteil 53 zwei weitere parallele Zweige 71 und 72.
Der erste parallele Zweig 71 des zweiten Programmteiles 53 weist
zwei Verzweigungsschritte 73 und 75 und zwei Operationsschritte 74 und 76 auf.
In dem ersten Verzweigungsschritt 73 des zweiten Programmteiles 53 wird
abgefragt, ob der Indikator SumDet größer des ersten
vorgebbaren Schwellwertes, ob der Indikator AverPeakPower größer
des zweiten vorgebbaren Schwellwertes und ob das Maximum oberhalb
eines vorgebbaren fünften Schwellwertes liegt. Ist dies
der Fall, so wird auf den ersten Operationsschritt 74 des zweiten
Programmteiles 53 geführt. In dem ersten Operationsschritt 74 des
zweiten Programmteiles 53 wird ein fünfter Wert
abhängig der vorhergehenden Vergleiche erhöht.
Diese Vergleiche sind die Vergleiche des ersten Wertes, des zweiten
Wertes und des Maximums mit dem ersten, dem zweiten und dem fünften
vorgebbaren Schwellwert. Der fünfte Wert repräsentiert
eine Rücksetz-Zeitdauer, die inkrementiert wird. Danach
wird auf den zweiten Verzweigungsschritt 75 des zweiten
Programmteiles 53 geführt und abgefragt, ob die
inkrementierte Rücksetz-Zeitdauer größer
eines sechsten vorgebbaren Schwellwertes ist und ob das eine Blindheit
anzeigende Zustandsbit gesetzt ist. Ist dies der Fall, so wird auf
den zweiten Operationsschritt 76 des zweiten Programmteiles 53 geführt.
In dem zweiten Operationsschritt 76 des zweiten Programmteiles 53 wird das
eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt. Der
zweite parallele Zweig 72 des zweiten Programmteiles 53 weist
einen dritten Operationsschritt 77 auf. In dem dritten
Operationsschritt 77 des zweiten Programmteiles 53 wird
die Rücksetz-Zeitdauer zu Null gesetzt. Ist in dem ersten
Verzweigungsschritt 73 des zweiten Programmteiles 53 eine
der Bedingungen nicht erfüllt, so wird auf den dritten
Operationsschritt 77 des zweiten Programmteiles 53 geführt und
die Rücksetz-Zeitdauer auf Null gesetzt. Ist in dem zweiten
Verzweigungsschritt 75 des zweiten Programmteiles 53 eine
der Bedingungen nicht erfüllt, so wird auf den dritten
Operationsschritt 77 des zweiten Programmteiles 53 geführt.
Von dem zweiten Operationsschritt 76 und dem dritten Operationsschritt 77 des
zweiten Programmteiles 53 wird zu dem dritten Programmteil 54 geführt.
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7 zeigt
in dem dritten Programmteil 54 weitere parallele Zweige 81 und 82.
Der erste parallele Zweig 81 des dritten Programmteiles 54 weist zwei
Verzweigungsschritte 83 und 85 und zwei Operationsschritte 84 und 86 auf.
In dem ersten Verzweigungsschritt 83 des dritten Programmteiles 54 wird abgefragt,
ob ein Zielobjekt ermittelt ist. Ist dies der Fall, so wird auf
den ersten Operationsschritt 84 des dritten Programmteiles 54 geführt.
In dem ersten Operationsschritt 84 des dritten Programmteiles 54 wird
ein sechster Wert abhängig der Zielobjekt-Ermittlung erhöht.
Der sechste Wert repräsentiert eine Rücksetz-Zeitdauer,
die inkrementiert wird. Danach wird auf den zweiten Verzweigungsschritt 85 des
dritten Programmteiles 54 geführt und abgefragt,
ob die inkrementierte Rücksetz-Zeitdauer größer
eines siebten vorgebbaren Schwellwertes ist und ob das eine Blindheit
anzeigende Zustandsbit gesetzt ist. Ist dies der Fall, so wird auf
den zweiten Operationsschritt 86 des dritten Programmteiles 54 geführt.
In dem zweiten Operationsschritt 86 des dritten Programmteiles 54 wird
das eine Blindheit anzeigende Zustandsbit zurückgesetzt.
Der zweite parallele Zweig 82 des dritten Programmteiles 54 weist
einen dritten Operationsschritt 87 auf. In dem dritten
Operationsschritt 87 des dritten Programmteiles 54 wird die
Rücksetz-Zeitdauer zu Null gesetzt. Ist in dem ersten Verzweigungsschritt 83 des
dritten Programmteiles 54 eine der Bedingungen nicht erfüllt,
so wird auf den dritten Operationsschritt 87 des dritten
Programmteiles 54 geführt und die Rücksetz-Zeitdauer auf
Null gesetzt. Ist in dem zweiten Verzweigungsschritt 85 des
dritten Programmteiles 54 eine der Bedingungen nicht erfüllt,
so wird auf den dritten Operationsschritt 87 des dritten
Programmteiles 54 geführt. Von dem zweiten Operationsschritt 86 und
dem dritten Operationsschritt 87 des dritten Programmteiles 54 wird
zu dem ersten Programmteil 52 geführt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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