DE102007031556A1 - Cruise control for motor vehicles - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf einen Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Der Geschwindigkeitsregler umfasst eine Überwachungseinheit, die bei aktiver Geschwindigkeitsregelung eine Bremspedalbetätigung überwacht und bei erkannter Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Weiter ist die Überwachungseinheit dazu ausgebildet, Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung einzuleiten.The invention relates to a speed controller for motor vehicles for controlling the speed to a predetermined desired speed. The cruise control includes a monitoring unit that monitors brake pedal operation while the cruise control is active and initiates an interruption or modification of the cruise control when the brake pedal operation is detected. Furthermore, the monitoring unit is designed to monitor and evaluate signals of a footwell monitoring sensor with regard to readiness for braking, and to initiate an interruption or modification of the active cruise control when brake readiness is detected.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a speed controller for motor vehicles for regulating the speed to a predetermined setpoint speed according to the preamble of claim 1.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsreglern sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregler regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen abstandsbezogenen Geschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandsensorik ein vorausfahrendes Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Teilweise können solche Systeme bei einer Folgefahrt bis in den Stillstand regeln.motor vehicles Speed controllers have been known for a long time. Most currently available Cruise controls regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined target speed. In addition to these cruise control systems can Already with some manufacturers today also a distance control advanced speed control systems are purchased. From the principle Here is the well-known speed control, the a certain predetermined target speed complies to an additional Distance function extended, so the use of such a distance-related Speed control even in dense motorway and highway traffic possible becomes. This so-called "distance-related Speed control "keeps the given Desired speed, if your own lane is free. Recognizes a mounted on the motor vehicle distance sensor a preceding Vehicle in your own lane, so your own speed, For example, by causing a suitable braking torque to the speed of the adapted to the vehicle ahead. In part, such Control systems during a follow-up run until standstill.
Prinzipiell können Geschwindigkeitsregelsysteme mittels eines am Lenkrad oder am Armaturenbrett angebrachten Bedienelements oder eines an einem in der Nähe des Lenkrads angeordneten Hebels ein- und ausgeschaltet werden. Weiter kann die Geschwindigkeitsregelung aufgrund bestimmter Fahr- oder Fahrermanöver unterbrochen werden, so dass das Geschwindigkeitsregelsystem prinzipiell noch eingeschaltet ist, die Geschwindigkeitsregelung aber derzeit nicht ausgeführt wird. Eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung erfolgt bspw. wenn der Fahrer das Bremspedal oder die Handbremse betätigt, oder aufgrund eines automatischen Fahr-Stabilisierungseingriffs.in principle can Cruise control systems with one on the steering wheel or on the dashboard attached control or one at one near the steering wheel arranged lever on and off. Next, the Cruise control interrupted due to certain driving or driving maneuvers so that the speed control system in principle still is switched on, but the cruise control is currently not accomplished becomes. An interruption of the speed control takes place, for example. If the driver actuates the brake pedal or the handbrake, or due to an automatic drive stabilization intervention.
Um eine Betätigung des Bremspedals erkennen zu können wird bspw. die Aktivierung des Bremslichtes oder die Bremskraft oder die Positionsveränderung des Bremspedals ermittelt und ausgewertet. Dadurch wird eine vom Fahrer gewünschte Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung relativ spät eingeleitet.Around an operation to recognize the brake pedal For example, the activation of the brake light or the braking force or the position change of the brake pedal is determined and evaluated. This will be one of Driver desired Interruption of cruise control initiated relatively late.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Geschwindigkeitsregler anzugeben, der auf einfache Weise eine frühzeitige Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung bei Bremsbetätigung ermöglicht.task The invention is to provide a speed controller, the in a simple way an early one Interruption or modification of the cruise control brake allows.
Diese Aufgabe wird durch einen Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.These Task is achieved by a speed controller according to claim 1 solved. Advantageous developments emerge from the dependent claims.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik Pedalbewegungen und/oder Fußbewegungen im Bereich des Fahrerfußraums überwacht werden können. Somit kann anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedal- und/oder Gaspedalbetätigung und/oder die Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. deren Wahrscheinlichkeit ermittelt werden und entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden. Derartige Fußraumüberwachungssensoriken sind bereits in Verbindung mit Systemen zum Einleiten einer Notbremsung bekannt.Of the Invention is based on the finding that by means of a suitable Footwell monitoring sensor Pedal movements and / or foot movements monitored in the driver's footwell area can be. Thus, based on the signals of the footwell monitoring sensor system, a future brake pedal and / or accelerator pedal operation and / or the brake readiness of the driver or their probability be determined and appropriate action initiated. Such footwell monitoring sensor systems are already in connection with systems for initiating emergency braking known.
Der erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregler zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit ist mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer Bremspedalbetätigung ausgestattet. Wird eine Bremspedalbetätigung bei aktiver Geschwindigkeitsregelung erkannt, wird eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Überwachungseinheit weiter dazu ausgebildet ist, zumindest bei aktiver Geschwindigkeitsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten. Wird anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft des Fahrers erkannt bzw. vermutet, wird eine Unterbrechung oder Modifikation der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Unter einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ist dabei eine vermutete Bremspedalbetätigung innerhalb eines nachfolgenden Zeitintervalls, also eine erkennbare Bremsbereitschaft zu verstehen. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als aktiv, wenn eine Geschwindigkeitsregelung vorgenommen wird.Of the Speed controller according to the invention for regulating the speed to a predetermined setpoint speed is with a monitoring device for monitoring a brake pedal operation fitted. If a brake pedal actuation is detected during active cruise control, will interrupt or modify the cruise control initiates. The invention is characterized in that the monitoring unit is further designed to, at least at active cruise control the signals of a footwell monitoring sensor with a view to a future Brake pedal operation or to monitor for braking readiness and evaluate. Becomes based on the signals of the footwell monitoring sensor a future one Brake pedal operation or brake readiness of the driver recognized or suspected, is a Interruption or modification of cruise control. Under a future Brake pedal operation is a suspected brake pedal operation within a subsequent Time interval, so understand a recognizable readiness to brake. A cruise control is considered active when a cruise control is made.
Wesentlich ist bei der Erfindung, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik eine Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. eine (zukünftige) Betätigung des Bremspedals bereits vor der tatsächlichen Bremspedalbetätigung erkannt werden kann, und somit die Geschwindigkeitsregelung wesentlich schneller unterbrochen oder modifiziert werden kann. Bei einer Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufgrund des aktuellen Schleppmoments reduziert. Ein aktiver Bremseingriff durch Veranlassung eines Bremsmoments wird nicht vorgenommen. Da kein aktiver Bremseingriff erfolgt, und somit auch das Bremslicht nicht eingeschaltet wird, wird auch ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer nicht gestört.It is essential in the invention that by means of a suitable Fußraumüberwachungssensorik a brake readiness of the driver or a (future) operation of the brake pedal can be detected before the actual brake pedal operation, and thus the speed control can be significantly faster interrupted or modified. If the cruise control is interrupted, the speed of the vehicle is reduced due to the current drag torque. An active braking intervention by causing a braking torque is not made. There no active braking intervention takes place, and thus the brake light is not turned on, a subsequent road user is not disturbed.
Die ausgesendeten Signale der Fußraumüberwachungssensorik werden von der Überwachungseinheit erfasst und im Hinblick auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ausgewertet. Dabei kann die Überwachungseinheit vorteilhafterweise aus den Signalen der Fußraumüberwachungssensorik die Wahrscheinlichkeit einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung, also bspw. eine Bremspedalbetätigung innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters ermitteln. In Abhängigkeit von der ermittelten Wahrscheinlichkeit kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen. So könnte bspw. bei einer ermittelten Wahrscheinlichkeit, die einen ersten Wahrscheinlichkeitsschwellwert überschreitet, eine derartige Modifikation der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden, die bereits eine nahende Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet. Es kann eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung in Form einer Änderung bzw. Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vorgenommen werden. Übersteigt die ermittelte Wahrscheinlichkeit einen vorgegebenen zweiten Wahrscheinlichkeitsschwellwert, der größer als der erste Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist, kann eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung eingeleitet werden.The emitted signals of the footwell monitoring sensor be from the surveillance unit detected and with regard to the recognition of a readiness to brake or a future brake pedal operation evaluated. In this case, the monitoring unit advantageously from the signals of Fußraumüberwachungssensorik the probability a brake readiness or a future brake pedal operation, So for example. A brake pedal operation determine within a given time window. Dependent on From the determined probability, the monitoring unit can interrupt or modify the cruise control. So could, for example. at a determined probability that exceeds a first probability threshold, made such a modification of the cruise control which are already an approaching interruption to cruise control prepared. It may be a modification of the cruise control in the form of a change or reduction of the setpoint speed. exceeds the determined probability a predetermined second probability threshold, the bigger than the first probability threshold is an interrupt the speed control are initiated.
Anstelle einer Wahrscheinlichkeitsermittlung kann die Überwachungseinheit bei Vorliegen bestimmter Signale bzw. einer bestimmten Signalkombination ohne Wahrscheinlichkeitsermittlung gleich eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen.Instead of a probability determination, the monitoring unit may be present certain signals or a specific signal combination without Probability equal to an interruption or modification to make the speed control.
Eine Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung bei erkannter Bremsbereitschaft kann derart ausgestaltet sein, dass die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, auf die aktuell geregelt wird, reduziert wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Diese Maßnahmen sollen sicherstellen, dass das Fahrzeug auf einen Bremseingriff bzw. eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet wird.A Modification of the active speed control when detected Brake readiness can be configured such that the predetermined Target speed, which is currently being controlled, is reduced, or that the motor vehicle with a predetermined delay or is decelerated due to the current engine drag torque. These measures To make sure the vehicle is on a braking intervention or an interruption of the cruise control prepared becomes.
Eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung kann bspw. dann eingeleitet werden, wenn bei aktuell getretenem Gaspedal (und einer aktuellen Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung) eine beim Lösen des Gaspedals erfasst Pedal-Geschwindigkeit einen ersten Gaspedal-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet oder wenn eine beim Lösen des Gaspedals erfasste Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Fuß-Bewegungsbeschleunigung einen vorgegebenen ersten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert oder ersten Fuß-Beschleunigungsgrenzwert überschreitet. Eine Auswertung der Signale beim Lösen des Gaspedals ist nur in solchen Situationen sinnvoll, bei denen der Fahrer aufgrund einer Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung oder aus anderen Gründen das Gaspedal betätigt.A Interruption or modification of the active cruise control can be initiated, for example, then, if currently tretenem Accelerator pedal (and a current overdrive the cruise control) a pedal speed detected when the accelerator pedal is released exceeds a first accelerator pedal speed limit, or if a when loosening the accelerator pedal detected foot movement speed and / or foot movement acceleration a predetermined first foot speed limit or first foot acceleration limit. An evaluation of the signals when releasing the accelerator pedal is only in useful situations in which the driver due to oversteer the speed control or for other reasons the accelerator pedal is pressed.
Alternativ kann die Überwachungseinheit eine zukünftige Bremspedalbetätigung durch Überwachung eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal ermitteln. So kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigung dem Bremspedal nähert, die einen vorgegebenen zweiten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. zweiten Fuß-Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet.alternative the monitoring unit can do a future Brake pedal operation through surveillance determine a predetermined range around the brake pedal. So can the monitoring unit initiate an interruption of the cruise control when the driver's foot inside a predetermined range is detected around the brake pedal and / or when the driver's foot is with a foot movement speed or foot movement acceleration approaching the brake pedal, which is a predetermined second foot speed limit or second foot movement acceleration threshold.
Ist der Geschwindigkeitsregler mit einer Abstandsregelfunktion ausgestattet, aufgrund derer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs anpasst, dass ein vorgegebener Abstand eingehalten wird, kann die Überwachungseinheit auch dazu ausgebildet sein, dass sie bei aktiver Abstandsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. eine Bremsbereitschaft überwacht und auswertet, und bei erkannter zukünftiger Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Abstandsregelung einleitet. Die aktive Abstandsregelung kann vorteilhafterweise bei erkannter Bremsbereitschaft derart modifiziert werden, dass selbst bei einer Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs oder bei einem nicht erkannten vorausfahrenden Fahrzeug keine Beschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Dadurch soll verhindert werden, dass Maßnahmen einleitet werden, die aufgrund einer vermuteten baldigen Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung nicht notwendig oder ggf. sogar störend wirken könnten.is the speed controller is equipped with a distance control function, because of which the speed of the motor vehicle so on the speed of a preceding vehicle adjusts that a predetermined distance is maintained, the monitoring unit also be designed so that they are active distance control the signals of a footwell monitoring sensor with a view to a future Brake pedal operation or a readiness for braking monitored and evaluates, and upon detection of future brake pedal actuation or Brake readiness an interruption or modification of the active Initiates distance control. The active distance control can advantageously be modified in a recognized brake readiness such that even with an acceleration of the preceding vehicle or at an unrecognized preceding vehicle no acceleration of the own motor vehicle is made, or that the motor vehicle with a predetermined delay or decelerated due to the current engine drag torque. This is to prevent that measures are initiated due to a suspected early interruption of the cruise control not necessary or possibly even disturbing.
Ist die Geschwindigkeitsregelung unterbrochen, können die Signale der Fußraumüberwachungssensorik auch zum Einleiten einer Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung, also einer Wiederaufnahme der Geschwindigkeitsregelung verwendet werden. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als unterbrochen, wenn die Geschwindigkeitsregelung zwar noch eingeschaltet ist, derzeit aber nicht aktiv ist, d. h. keine Regelung vorgenommen wird.is The speed control can interrupt the signals of the footwell monitoring sensor also for initiating a reactivation of the cruise control, So a resumption of the speed control used become. A cruise control is considered interrupted when the cruise control is still on, currently but not active, d. H. no regulation is made.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Betätigen des Gaspedals und anschließendem Lösen dieses Gaspedals bzw. durch kurzes Antippen des Gaspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit ebenfalls derart ausgestaltet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungseinheit im Hinblick auf ein vermutete Betätigen des Gaspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale eine zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt bzw. vermutet, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Gaspedal betätigt wird.is the speed control system, for example, designed such that an interrupted speed control when pressing the Accelerators and then Solve this Accelerators or by briefly pressing the accelerator pedal again can, the monitoring unit also be configured such that they the signals of the footwell monitoring unit monitored for a presumed actuation of the accelerator pedal and evaluates. Will the signals identify a future accelerator operation or suspected, the monitoring unit initiate a reactivation of the cruise control, nor before the gas pedal is pressed becomes.
Bspw. kann eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung bei einem derart ausgestalteten Geschwindigkeitsregler dann eingeleitet werden wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Gaspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigung dem Gaspedal nähert, die einen vorgegebenen Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet.For example. may be a reactivation of the cruise control in such a then configured speed controller when initiated the driver's foot inside a predetermined range is detected around the accelerator pedal and / or when the driver's foot with a foot movement speed or foot movement acceleration approaching the gas pedal, which has a preset foot speed limit or foot movement acceleration limit.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Lösen des Bremspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart ausgebildet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf ein Lösen des betätigten Bremspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale ein Lösen des betätigten Bremspedals erkannt, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Bremspedal vollständig gelöst ist.is the speed control system, for example, designed such that an interrupted speed control when releasing the Brake pedal is active again, the monitoring unit in a advantageous embodiment of the invention be designed such that they are the signals of the footwell monitoring sensor with regard to a release of the actuated Brake pedals monitored and evaluates. If a release of the actuated brake pedal is detected on the basis of the signals, can the monitoring unit a reactivation or modification of the cruise control initiate even before the brake pedal is fully released.
Ist der Geschwindigkeitsregler derart ausgestaltet, dass eine Erhöhung der Sollgeschwindigkeit durch eine Betätigung des Gaspedals erfolgt, kann die Überwachungseinheit ebenfalls die Signale der Fußraumüberwachungseinheit im Hinblick auf ein (vermutetes) Betätigen des Gaspedals überwachen und auswerten. Wird bei aktivem Geschwindigkeitsregler anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine (vermutete) zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt, kann die Überwachungseinheit daraufhin eine Modifizie rung der Geschwindigkeitsregelung, bspw. in Form einer Erhöhung der Sollgeschwindigkeit vornehmen.is the speed controller designed such that an increase in the Target speed is achieved by pressing the accelerator pedal, can the monitoring unit also the signals of the footwell monitoring unit with regard to a (presumed) operation of the accelerator pedal monitor and evaluate. With the speed controller active, based on the signals the footwell monitoring sensor a (supposed) future accelerator pedal operation detected, the monitoring unit can then a Modifizie tion of the speed control, eg. in the form of an increase to set the target speed.
Um den Fußraum im Hinblick auf Fußbewegungen oder Pedalbewegungen optimal überwachen zu können, sollte die Fußraumüberwachungssensorik in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart aufgebaut sein, dass aus den von ihr ausgesendeten Signalen die Position und/oder die Fuß-Bewegungsrichtung und/oder die Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Fuß-Bewegungsbeschleunigung des Fahrerfußes ermittelt werden können. Aus den genannten Parametern kann auf einfache Weise eine zukünftige Bremspedalbetätigung ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Fußraumüberwachungseinheit die Pedalposition und/oder die Pedalbewegungsrichtung und/oder Pedal-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Pedal-Bewegungsbeschleunigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals und ggf. eines Kupplungspedal erfassen und zur Auswertung an die Überwachungseinheit weitergeleitet werden.Around the footwell with regard to foot movements or optimally monitor pedal movements can, should the footwell monitoring sensor constructed in such an advantageous embodiment of the invention be that from the signals emitted by the position and / or the foot movement direction and / or the foot movement speed and / or the foot movement acceleration of the driver's foot can be determined. From the above parameters can be determined easily a future brake pedal operation become. Alternatively or in addition can the footwell monitoring unit the pedal position and / or the pedal movement direction and / or pedal movement speed and / or the pedal movement acceleration of the accelerator pedal and / or the brake pedal and possibly a clutch pedal capture and for evaluation to the monitoring unit to get redirected.
Vorteilhafterweise umfasst die Fußraumüberwachungssensorik einen Infrarotsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Induktionssensor und oder eine bildwiedergebende Sensoreinheit, wobei ein Infrarotsensor aus Kostengründen und Genauigkeitsgründen zu bevorzugen ist.advantageously, includes the footwell monitoring sensor an infrared sensor and / or an ultrasonic sensor and / or a Induction sensor and / or an image-forming sensor unit, wherein an infrared sensor for cost reasons and accuracy reasons too is preferable.
Die Erfindung wird nun anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. einen vereinfachten Aufbau eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers.The Invention will now be explained in more detail with reference to the following embodiment. there the only Fig. shows a simplified structure of a speed controller according to the invention.
Die Figur zeigt einen Geschwindigkeitsregler GR zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll. Der Geschwindigkeitsregler GR ist derart aufgebaut, dass er im aktiven Zustand eine Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll vornimmt. Die aktive Geschwindigkeitsregelung kann prinzipiell mit Betätigung des Bremspedals unterbrochen werden und mit Betätigung des Gaspedals wieder reaktiviert werden, wobei nach Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit oder die aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben wird.The Figure shows a speed controller GR for controlling the speed to a given target speed vsoll. The speed controller GR is constructed to be a closed-loop control in the active state the speed to a given target speed vsoll performs. The active speed control can in principle with actuation of the Brake pedal to be interrupted and with the accelerator pedal again be reactivated, wherein after reactivation of the speed control the original Target speed or the current speed as target speed vsoll is given.
Der Geschwindigkeitsregler GR umfasst eine Überwachungseinheit Ü, die dazu ausgebildet ist, die Signale d_BP und d_GP einer Fußraumüberwachungssensorik S zu erfassen und auszuwerten. Das Signal d_BP gibt den Abstand eines sich dem Bremspedal nähernden Fußes an, das Signal d_GP den Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes des Fahrers.Of the Speed controller GR includes a monitoring unit Ü, which is formed, the signals d_BP and d_GP a Fußraumüberwachungssensorik S to capture and evaluate. The signal d_BP gives the distance one approaching the brake pedal foot on, the signal d_GP the distance of the accelerator pedal approaching foot the driver.
Die Signale d_BP und d_GP werden in der Überwachungseinheit Ü im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung, also auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft, und im Hinblick auf eine zukünftige Gaspedalbetätigung, also auf das Erkennen eines Beschleunigungswunsches ausgewertet. Dabei wird eine zukünftige Bremspedalbetätigung erkannt, wenn sich aus dem Signal d_BP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Bremspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Bremspedal nähernden Fußes d_BP einen vorgegebenen ersten Abstandgrenzwert G1 unterschreitet.The signals d_BP and d_GP are evaluated in the monitoring unit Ü with regard to a future brake pedal actuation, that is to say the recognition of a readiness for braking, and with regard to a future accelerator pedal actuation, that is to say the detection of an acceleration request. In this case, a future brake pedal actuation is detected when it follows from the signal d_BP that the driver's foot enters a predetermined area around the brake pedal, ie the current distance of the brake pedal approaching foot d_BP falls below a predetermined first distance limit G1.
Sobald bei aktiver Geschwindigkeitsregelung gr+ anhand des Signals d_BP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Bremspedal eintritt und der Fahrer bremsbereit ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ein. Die modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ist dabei derart ausgestaltet, dass anstelle der bisherigen Sollgeschwindigkeit vsoll eine geringere Sollgeschwindigkeit vsoll' vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R regelt die aktuelle Geschwindigkeit vist des Fahrzeugs auf die neu vorgegebene geringere Sollgeschwindigkeit vsoll', indem eine entsprechende Stellgröße x erzeugt wird. Anstelle der Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vsoll kann auch eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung gr+ in Form einer Verringerung der Geschwindigkeit aufgrund des Motorschleppmoments oder eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden.As soon as with active cruise control gr + on the basis of the signal d_BP it is recognized that the foot is in the area around the brake pedal occurs and the driver is ready to brake is, the monitoring unit Ü derives a modified Cruise control gr + 'on. The modified speed control gr + 'is designed such that instead of the previous target speed vsoll a lower one Target speed vsoll 'is specified. The regulator R integrated in the speed regulator GR controls the current speed vist of the vehicle to the newly specified lower target speed vsoll 'by generating a corresponding manipulated variable x becomes. Instead of reducing the target speed vsoll can also a modification of the speed control gr + in the form of a Speed reduction due to engine drag torque or interrupting the cruise control become.
Analog zum Erkennen der Bremsbereitschaft, wird ein Beschleunigungs- bzw. Reaktivierungswunsch erkannt, wenn sich aus dem Signal d_GP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Gaspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes d_GP einen vorgegebenen zweiten Abstandgrenzwert G2 unterschreitet.Analogous to detect the brake readiness, an acceleration or reactivation request is detected when the signal d_GP indicates that the driver's foot enters a predetermined area around the gas pedal, so the current distance of the accelerator pedal approaching foot d_GP a predetermined second distance limit G2 falls below.
Sobald bei unterbrochener Geschwindigkeitsregelung gr– anhand des Signals d_GP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Gaspedal eintritt und eine zukünftige Gaspedalbetätigung zu erwarten ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ein. Diese modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ist dabei derart ausgestaltet, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder reaktiviert wird und als Sollgeschwindigkeit vsoll die aktuelle Geschwindigkeit vist des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R erzeugt dann eine Stellgröße x die zum Halten der aktuellen Geschwindigkeit vist notwendig ist. Anstelle der aktuellen Geschwindigkeit kann auch die letzte vorgegebene Sollgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben werden.As soon as when the cruise control is interrupted, it is detected by the signal d_GP, that the foot in enters the area around the gas pedal and expects a future accelerator pedal operation is, the monitoring unit Ü derives a modified Speed control gr + "on. This modified speed control gr + "is designed such that the cruise control is reactivated again and as the setpoint speed vsoll given the current speed vist of the motor vehicle becomes. The controller R integrated in the speed controller GR generates then a manipulated variable x the to keep the current speed vist is necessary. Instead of The current speed can also be the last specified setpoint speed be specified as target speed vsoll.
Diese Ausführungsform dient nur als mögliches Beispiel einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers. Darüber hinaus sind eine Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen möglich, ohne den Inhalt der Ansprüche zu verlassen. Der wesentliche Vorteil jeder Ausgestaltung liegt jedoch darin, dass aufgrund der Fußraumüberwachung bereits sehr früh in die Geschwindigkeitsregelung eingegriffen werden kann.These embodiment serves only as possible Example of an embodiment of the speed controller according to the invention. About that In addition, a variety of different configurations are possible without the content of the claims to leave. However, the main advantage of each embodiment lies in that due to footwell monitoring already very early can be intervened in the speed control.
Claims (9)
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