DE102007031556A1

DE102007031556A1 - Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge

Info

Publication number: DE102007031556A1
Application number: DE102007031556A
Authority: DE
Inventors: Pei-Shih Dr. Huang; Helmut Dr. Spannheimer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2007-07-06
Filing date: 2007-07-06
Publication date: 2009-01-08
Also published as: WO2009007005A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Der Geschwindigkeitsregler umfasst eine Überwachungseinheit, die bei aktiver Geschwindigkeitsregelung eine Bremspedalbetätigung überwacht und bei erkannter Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Weiter ist die Überwachungseinheit dazu ausgebildet, Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung einzuleiten.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsreglern sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregler regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen abstandsbezogenen Geschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandsensorik ein vorausfahrendes Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Teilweise können solche Systeme bei einer Folgefahrt bis in den Stillstand regeln.
Prinzipiell können Geschwindigkeitsregelsysteme mittels eines am Lenkrad oder am Armaturenbrett angebrachten Bedienelements oder eines an einem in der Nähe des Lenkrads angeordneten Hebels ein- und ausgeschaltet werden. Weiter kann die Geschwindigkeitsregelung aufgrund bestimmter Fahr- oder Fahrermanöver unterbrochen werden, so dass das Geschwindigkeitsregelsystem prinzipiell noch eingeschaltet ist, die Geschwindigkeitsregelung aber derzeit nicht ausgeführt wird. Eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung erfolgt bspw. wenn der Fahrer das Bremspedal oder die Handbremse betätigt, oder aufgrund eines automatischen Fahr-Stabilisierungseingriffs.
Um eine Betätigung des Bremspedals erkennen zu können wird bspw. die Aktivierung des Bremslichtes oder die Bremskraft oder die Positionsveränderung des Bremspedals ermittelt und ausgewertet. Dadurch wird eine vom Fahrer gewünschte Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung relativ spät eingeleitet.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Geschwindigkeitsregler anzugeben, der auf einfache Weise eine frühzeitige Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung bei Bremsbetätigung ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch einen Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik Pedalbewegungen und/oder Fußbewegungen im Bereich des Fahrerfußraums überwacht werden können. Somit kann anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedal- und/oder Gaspedalbetätigung und/oder die Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. deren Wahrscheinlichkeit ermittelt werden und entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden. Derartige Fußraumüberwachungssensoriken sind bereits in Verbindung mit Systemen zum Einleiten einer Notbremsung bekannt.
Der erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregler zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit ist mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer Bremspedalbetätigung ausgestattet. Wird eine Bremspedalbetätigung bei aktiver Geschwindigkeitsregelung erkannt, wird eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Überwachungseinheit weiter dazu ausgebildet ist, zumindest bei aktiver Geschwindigkeitsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten. Wird anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft des Fahrers erkannt bzw. vermutet, wird eine Unterbrechung oder Modifikation der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Unter einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ist dabei eine vermutete Bremspedalbetätigung innerhalb eines nachfolgenden Zeitintervalls, also eine erkennbare Bremsbereitschaft zu verstehen. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als aktiv, wenn eine Geschwindigkeitsregelung vorgenommen wird.
Wesentlich ist bei der Erfindung, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik eine Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. eine (zukünftige) Betätigung des Bremspedals bereits vor der tatsächlichen Bremspedalbetätigung erkannt werden kann, und somit die Geschwindigkeitsregelung wesentlich schneller unterbrochen oder modifiziert werden kann. Bei einer Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufgrund des aktuellen Schleppmoments reduziert. Ein aktiver Bremseingriff durch Veranlassung eines Bremsmoments wird nicht vorgenommen. Da kein aktiver Bremseingriff erfolgt, und somit auch das Bremslicht nicht eingeschaltet wird, wird auch ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer nicht gestört.
Die ausgesendeten Signale der Fußraumüberwachungssensorik werden von der Überwachungseinheit erfasst und im Hinblick auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ausgewertet. Dabei kann die Überwachungseinheit vorteilhafterweise aus den Signalen der Fußraumüberwachungssensorik die Wahrscheinlichkeit einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung, also bspw. eine Bremspedalbetätigung innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters ermitteln. In Abhängigkeit von der ermittelten Wahrscheinlichkeit kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen. So könnte bspw. bei einer ermittelten Wahrscheinlichkeit, die einen ersten Wahrscheinlichkeitsschwellwert überschreitet, eine derartige Modifikation der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden, die bereits eine nahende Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet. Es kann eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung in Form einer Änderung bzw. Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vorgenommen werden. Übersteigt die ermittelte Wahrscheinlichkeit einen vorgegebenen zweiten Wahrscheinlichkeitsschwellwert, der größer als der erste Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist, kann eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung eingeleitet werden.
Anstelle einer Wahrscheinlichkeitsermittlung kann die Überwachungseinheit bei Vorliegen bestimmter Signale bzw. einer bestimmten Signalkombination ohne Wahrscheinlichkeitsermittlung gleich eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen.
Eine Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung bei erkannter Bremsbereitschaft kann derart ausgestaltet sein, dass die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, auf die aktuell geregelt wird, reduziert wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Diese Maßnahmen sollen sicherstellen, dass das Fahrzeug auf einen Bremseingriff bzw. eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet wird.
Eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung kann bspw. dann eingeleitet werden, wenn bei aktuell getretenem Gaspedal (und einer aktuellen Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung) eine beim Lösen des Gaspedals erfasst Pedal-Geschwindigkeit einen ersten Gaspedal-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet oder wenn eine beim Lösen des Gaspedals erfasste Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Fuß-Bewegungsbeschleunigung einen vorgegebenen ersten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert oder ersten Fuß-Beschleunigungsgrenzwert überschreitet. Eine Auswertung der Signale beim Lösen des Gaspedals ist nur in solchen Situationen sinnvoll, bei denen der Fahrer aufgrund einer Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung oder aus anderen Gründen das Gaspedal betätigt.
Alternativ kann die Überwachungseinheit eine zukünftige Bremspedalbetätigung durch Überwachung eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal ermitteln. So kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigung dem Bremspedal nähert, die einen vorgegebenen zweiten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. zweiten Fuß-Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet.
Ist der Geschwindigkeitsregler mit einer Abstandsregelfunktion ausgestattet, aufgrund derer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs anpasst, dass ein vorgegebener Abstand eingehalten wird, kann die Überwachungseinheit auch dazu ausgebildet sein, dass sie bei aktiver Abstandsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. eine Bremsbereitschaft überwacht und auswertet, und bei erkannter zukünftiger Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Abstandsregelung einleitet. Die aktive Abstandsregelung kann vorteilhafterweise bei erkannter Bremsbereitschaft derart modifiziert werden, dass selbst bei einer Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs oder bei einem nicht erkannten vorausfahrenden Fahrzeug keine Beschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Dadurch soll verhindert werden, dass Maßnahmen einleitet werden, die aufgrund einer vermuteten baldigen Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung nicht notwendig oder ggf. sogar störend wirken könnten.
Ist die Geschwindigkeitsregelung unterbrochen, können die Signale der Fußraumüberwachungssensorik auch zum Einleiten einer Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung, also einer Wiederaufnahme der Geschwindigkeitsregelung verwendet werden. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als unterbrochen, wenn die Geschwindigkeitsregelung zwar noch eingeschaltet ist, derzeit aber nicht aktiv ist, d. h. keine Regelung vorgenommen wird.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Betätigen des Gaspedals und anschließendem Lösen dieses Gaspedals bzw. durch kurzes Antippen des Gaspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit ebenfalls derart ausgestaltet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungseinheit im Hinblick auf ein vermutete Betätigen des Gaspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale eine zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt bzw. vermutet, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Gaspedal betätigt wird.
Bspw. kann eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung bei einem derart ausgestalteten Geschwindigkeitsregler dann eingeleitet werden wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Gaspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigung dem Gaspedal nähert, die einen vorgegebenen Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Lösen des Bremspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart ausgebildet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf ein Lösen des betätigten Bremspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale ein Lösen des betätigten Bremspedals erkannt, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Bremspedal vollständig gelöst ist.
Ist der Geschwindigkeitsregler derart ausgestaltet, dass eine Erhöhung der Sollgeschwindigkeit durch eine Betätigung des Gaspedals erfolgt, kann die Überwachungseinheit ebenfalls die Signale der Fußraumüberwachungseinheit im Hinblick auf ein (vermutetes) Betätigen des Gaspedals überwachen und auswerten. Wird bei aktivem Geschwindigkeitsregler anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine (vermutete) zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt, kann die Überwachungseinheit daraufhin eine Modifizie rung der Geschwindigkeitsregelung, bspw. in Form einer Erhöhung der Sollgeschwindigkeit vornehmen.
Um den Fußraum im Hinblick auf Fußbewegungen oder Pedalbewegungen optimal überwachen zu können, sollte die Fußraumüberwachungssensorik in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart aufgebaut sein, dass aus den von ihr ausgesendeten Signalen die Position und/oder die Fuß-Bewegungsrichtung und/oder die Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Fuß-Bewegungsbeschleunigung des Fahrerfußes ermittelt werden können. Aus den genannten Parametern kann auf einfache Weise eine zukünftige Bremspedalbetätigung ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Fußraumüberwachungseinheit die Pedalposition und/oder die Pedalbewegungsrichtung und/oder Pedal-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Pedal-Bewegungsbeschleunigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals und ggf. eines Kupplungspedal erfassen und zur Auswertung an die Überwachungseinheit weitergeleitet werden.
Vorteilhafterweise umfasst die Fußraumüberwachungssensorik einen Infrarotsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Induktionssensor und oder eine bildwiedergebende Sensoreinheit, wobei ein Infrarotsensor aus Kostengründen und Genauigkeitsgründen zu bevorzugen ist.
Die Erfindung wird nun anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. einen vereinfachten Aufbau eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers.
Die Figur zeigt einen Geschwindigkeitsregler GR zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll. Der Geschwindigkeitsregler GR ist derart aufgebaut, dass er im aktiven Zustand eine Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll vornimmt. Die aktive Geschwindigkeitsregelung kann prinzipiell mit Betätigung des Bremspedals unterbrochen werden und mit Betätigung des Gaspedals wieder reaktiviert werden, wobei nach Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit oder die aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben wird.
Der Geschwindigkeitsregler GR umfasst eine Überwachungseinheit Ü, die dazu ausgebildet ist, die Signale d_BP und d_GP einer Fußraumüberwachungssensorik S zu erfassen und auszuwerten. Das Signal d_BP gibt den Abstand eines sich dem Bremspedal nähernden Fußes an, das Signal d_GP den Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes des Fahrers.
Die Signale d_BP und d_GP werden in der Überwachungseinheit Ü im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung, also auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft, und im Hinblick auf eine zukünftige Gaspedalbetätigung, also auf das Erkennen eines Beschleunigungswunsches ausgewertet. Dabei wird eine zukünftige Bremspedalbetätigung erkannt, wenn sich aus dem Signal d_BP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Bremspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Bremspedal nähernden Fußes d_BP einen vorgegebenen ersten Abstandgrenzwert G1 unterschreitet.
Sobald bei aktiver Geschwindigkeitsregelung gr+ anhand des Signals d_BP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Bremspedal eintritt und der Fahrer bremsbereit ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ein. Die modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ist dabei derart ausgestaltet, dass anstelle der bisherigen Sollgeschwindigkeit vsoll eine geringere Sollgeschwindigkeit vsoll' vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R regelt die aktuelle Geschwindigkeit vist des Fahrzeugs auf die neu vorgegebene geringere Sollgeschwindigkeit vsoll', indem eine entsprechende Stellgröße x erzeugt wird. Anstelle der Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vsoll kann auch eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung gr+ in Form einer Verringerung der Geschwindigkeit aufgrund des Motorschleppmoments oder eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden.
Analog zum Erkennen der Bremsbereitschaft, wird ein Beschleunigungs- bzw. Reaktivierungswunsch erkannt, wenn sich aus dem Signal d_GP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Gaspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes d_GP einen vorgegebenen zweiten Abstandgrenzwert G2 unterschreitet.
Sobald bei unterbrochener Geschwindigkeitsregelung gr– anhand des Signals d_GP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Gaspedal eintritt und eine zukünftige Gaspedalbetätigung zu erwarten ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ein. Diese modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ist dabei derart ausgestaltet, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder reaktiviert wird und als Sollgeschwindigkeit vsoll die aktuelle Geschwindigkeit vist des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R erzeugt dann eine Stellgröße x die zum Halten der aktuellen Geschwindigkeit vist notwendig ist. Anstelle der aktuellen Geschwindigkeit kann auch die letzte vorgegebene Sollgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben werden.
Diese Ausführungsform dient nur als mögliches Beispiel einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers. Darüber hinaus sind eine Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen möglich, ohne den Inhalt der Ansprüche zu verlassen. Der wesentliche Vorteil jeder Ausgestaltung liegt jedoch darin, dass aufgrund der Fußraumüberwachung bereits sehr früh in die Geschwindigkeitsregelung eingegriffen werden kann.

Claims

Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, mit einer Überwachungseinheit, die bei aktiver Geschwindigkeitsregelung eine Bremspedalbetätigung überwacht und bei erkannter Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) dazu ausgebildet ist, Signale (d_BP, d_GP) einer Fußraumüberwachungssensorik (S) im Hinblick auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation (gr+') der aktiven Geschwindigkeitsregelung (gr) einleitet.
Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Geschwindigkeitsregelung (gr+) bei erkannter Bremsbereitschaft (d_BP < G1) derart modifiziert wird, dass die Sollgeschwindigkeit (vsoll') reduziert wird oder das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen ersten Verzögerung verlangsamt wird.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) eine Unterbrechung oder Modifikation (gr+') der aktiven Geschwindigkeitsregelung (gr+) einleitet, wenn eine beim Lösen des Gaspedals erfasste Pedal-Geschwindigkeit einen Gaspedal-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet oder wenn eine beim Lö sen des Gaspedals erfasste Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Fuß-Bewegungsbeschleunigung einen vorgegebenen Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert oder Fuß-Beschleunigungsgrenzwert überschreitet oder wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal erfasst wird (d_BP < G1) oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit dem Bremspedal nähert, die einen vorgegebenen zweiten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Geschwindigkeitsregler eine Abstandsregelung zur Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) dazu ausgebildet ist, bei aktiver Abstandsregelung die Signale (d_BP, d_GP) einer Fußraumüberwachungssensorik (S) im Hinblick auf eine vermutete zukünftige Bremspedalbetätigung zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter vermuteter zukünftiger Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Abstandsregelung einleitet.
Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Abstandsregelung bei erkannter vermuteter zukünftiger Bremsbetätigung (d_BP < G1) derart modifiziert wird, dass keine Beschleunigung des Fahrzeugs vorgenommen wird und/oder dass das Fahrzeug mit einer vorgegebenen zweiten Verzögerung verlangsamt wird und/oder dass der vorgegebene Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert wird.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) bei unterbrochener Geschwindigkeitsregelung (gr–) dazu ausgebildet ist, die Signale (d_BP, d_GP) der Fußraumüberwachungssensorik (S) im Hinblick auf ein eine vermutete zukünftige Gaspedalbetätigung zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter vermuteter zukünftiger Gaspedalbetätigung eine Reaktivierung (gr+") der unterbrochenen Geschwindigkeitsregelung (gr–) einleitet.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungssensorik (S) die Position (d_BP, d_GP) und/oder die Fuß-Bewegungsrichtung und/oder die Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Fuß-Bewegungsbeschleunigung des Fahrerfußes erfasst.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungssensorik (S) die Pedal-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Pedal-Bewegungsbeschleunigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals erfasst.
Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungssensorik (S) einen Infrarotsensor und/oder einen Ultraschalsensor und/oder einen Induktionssensor und/oder einen optischen Sensor umfasst.