DE102007027138A1

DE102007027138A1 - Evaluating device for driver assistance system of vehicle, has two inputs for receiving information concerning vehicle, and determining part determining state between vehicle and preceding vehicle by using information received by inputs

Info

Publication number: DE102007027138A1
Application number: DE102007027138A
Authority: DE
Inventors: Ludwig Ertl
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2007-06-13
Filing date: 2007-06-13
Publication date: 2008-12-18

Abstract

The device has two inputs for receiving information concerning a vehicle (1) followed by a vehicle (2). The information are detected by two sensors (RAD1, RAD2) directed in a reverse direction of the vehicle (1), and a determining part determines a state between the vehicle (1) and a preceding vehicle (3) by using the information. An evaluating part produces an output signal in order to adjust the state by actuation of a brake and/or motor of the vehicle (1). Independent claims are also included for the following: (1) a method for operating a driver assistance system of a vehicle (2) a computer program product for a driver assistance system of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Auswerteeinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, sowie ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und ein Computerprogrammprodukt.The The invention relates to an evaluation device for a driver assistance system for a Vehicle, as well as a corresponding driver assistance system, a method for operating a driver assistance system and a computer program product.

Unter dem Begriff der Fahrerassistenzsysteme (englisch: ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) werden Funktionen zusammengefasst, welche der Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges dienen. Ziel der Fahrerassistenzsysteme ist häufig die Steigerung der Sicherheit durch die Vermeidung von Gefahrensituationen vor deren Entstehung und durch die Unterstützung des Fahrers zur Unfallvermeidung in kritischen Situationen. Weitere Ziele sind die Steigerung des Komforts durch Stressreduktion und Entlastung des Fahrers in Standardsituationen, die Erleichterung der Orientierung durch situationsabhängig aufbereitete und fahrergerecht vermittelte Umfeld-Informationen, sowie die Erhöhung des Fahrspaßes.Under the concept of driver assistance systems (English: ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) functions are summarized which the support serve the driver of a motor vehicle. The aim of the driver assistance systems is often Increasing safety by avoiding dangerous situations before its creation and through the assistance of the driver to avoid accidents in critical situations. Other goals are the increase of Comfort through stress reduction and relieving the driver in standard situations, the facilitation of orientation by situationally prepared and driver-friendly conveyed environment information, as well as the increase of Driving pleasure.

Beispiele für Fahrerassistenzfunktionen sind die Antriebsschlupfregelung bzw. Traktionskontrolle wie ABS (Antiblockiersystem), ASR (Antriebs-Schlupf-Regelung), ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), EDS (Elektronische Differentialsperre), sowie adaptives Kurvenlicht, Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsysteme (englisch: night vision), Tempomat, Einparkhilfe, Bremsassistent, ACC (Adaptive Cruise Control) bzw. Abstandsregeltempomat, Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurerkennungssystem, Spurhalteassistent, Spurhalteunterstützung, Spurwechselassistent, ISA (Intelligent Speed Adaption), ANS (Automatische Notbremsung), Kurvenassistent, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Platooning.Examples for driver assistance functions are traction control and traction control like ABS (Anti-lock Braking System), ASR (Traction Control), ESP (Electronic Traction Control) Stability Program) EDS (electronic differential lock), as well as adaptive cornering light, Up and dimming assistant for the driving lights, night vision systems, cruise control, Parking assistance, Brake Assist, ACC (Adaptive Cruise Control) or Adaptive Cruise Control, Distance warning, turn assistant, traffic jam assistant, lane detection system, lane departure warning, Lane Keeping Support, Lane Change Assistant, ISA (Intelligent Speed Adaptation), ANS (Automatic Emergency braking), curve assistant, tire pressure monitoring system, driver condition detection, Traffic sign recognition, Platooning.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine effiziente Auswerteeinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, sowie ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und ein Computerprogrammprodukt aufzuzeigen.Of the Invention is based on the object, an efficient evaluation for a Driver assistance system, and a corresponding driver assistance system, a method for operating a driver assistance system and a Show computer program product.

Diese Aufgabe wird durch eine Auswerteeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt mit Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.These Task is performed by an evaluation device with the characteristics of Claim 1, and by a driver assistance system, by a method and a computer program product with features of siblings claims solved. Advantageous embodiments and developments are the subject of dependent claims.

Die erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung weist einen Eingang auf zum Empfangen von ersten von mindestens einem in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor erfassten Informationen, welche ein voranfahrendes Fahrzeug betreffen, sowie einen Eingang zum Empfangen von zweiten von mindestens einem in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor erfassten Informationen, welche ein dem Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug betreffen. Ferner ist ein Ermittlungsbestandteil vorhanden zum Bestimmen eines von dem Fahrerassistenzsystem einzuhaltenden Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem voranfahrenden Fahrzeug, wobei diese Bestimmung unter Verwendung der ersten und der zweiten Informationen erfolgt.The inventive evaluation device has an input for receiving first of at least one in the forward direction the vehicle-oriented sensor detected information which relate to a preceding vehicle, as well as an input for receiving from second of at least one aligned in the rearward direction of the vehicle Sensor detected information, which is a vehicle following the vehicle affect. Further, a determination component is provided for determining a distance to be maintained by the driver assistance system the vehicle and the preceding vehicle, this determination using the first and second information.

Es sind einer oder mehrere Sensoren vorhanden, welche die Fahrzeugumgebung, welche bei einer Vorwärtsfahrt vor dem Fahrzeug liegt, aufnehmen. Der Erfassungsbereich dieses Sensors bzw. dieser Sensoren kann auf einen Teil dieser Fahrzeugumgebung eingeschränkt sein. Die Ausrichtung des Sensors bzw. der Sensoren ist derart, dass ein voranfahrendes Fahrzeug erfasst wird, zumindest wenn es sich innerhalb eines bestimmten Bereiches vor dem Fahrzeug befindet. Entsprechende Ausführungen gelten auch für den oder die Sensoren, welche die Fahrzeugumgebung, welche bei einer Vorwärtsfahrt hinter dem Fahrzeug liegt, aufnehmen.It If one or more sensors are present which which in a forward drive in front of the vehicle. The coverage of this Sensors or these sensors can be on a part of this vehicle environment limited be. The orientation of the sensor or sensors is such that a preceding vehicle is detected, at least if it is within a certain range in front of the vehicle. Corresponding versions apply also for the sensor or sensors, which the vehicle environment, which at a Forward drive behind the vehicle is to record.

Das Fahrzeug, das voranfahrende Fahrzeug und das nachfolgende Fahrzeug befinden sich vorzugsweise auf der gleichen Fahrbahnspur, welche sie in der gleichen Fahrtrichtung befahren. Es kann eine auf die Fahrbahnspur gerichtete Überprüfung erfolgen, so dass die ersten Informationen und die zweiten Informationen sich für den Zweck der Bestimmung des einzuhaltenden Abstandes grundsätzlich auf Fahrzeuge in der Fahrbahnspur des betrachteten Fahrzeugs beziehen.The Vehicle, the vehicle ahead and the following vehicle are preferably on the same lane, which they in the same direction of travel. It may be on the lane directed review, so the first information and the second information are up for the Purpose of determining the distance to be observed in principle Refer vehicles in the lane of the vehicle under consideration.

Die Informationen über das voranfahrende und das nachfolgende Fahrzeug können z. B. den Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem voranfahrenden bzw. nachfolgenden Fahrzeug angeben, und/oder die Position von voranfahrendem bzw. nachfolgendem Fahrzeug, und/oder die Geschwindigkeit oder Relativgeschwindigkeit von voranfahrendem bzw. nachfolgendem Fahrzeug. Die ersten bzw. zweiten Informationen können diese Größen direkt angeben; alternativ kann die Auswerteeinrichtung diese Größen durch Auswertung der ersten bzw. zweiten Informationen ermitteln. Ferner kann es sich bei den von der Auswerteeinrichtung empfangenen Informationen direkt um die von dem oder den jeweiligen Sensoren erfassten Daten handeln, oder um eine bereits bearbeitete Version dieser Daten.The information about the leading and the following vehicle can, for. B. the distance between the own vehicle and the preceding or subsequent vehicle indicate, and / or the position of preceding or following vehicle, and / or the speed or relative speed from leading or following vehicle. The first or second Information can specify these quantities directly; Alternatively, the evaluation device can evaluate these variables by evaluating the first or second information. Furthermore, it may be at the Information received by the evaluation directly to the data captured by the one or more sensors, or an already edited version of this data.

Der Ermittlungsbestandteil bestimmt einen Abstand, welcher zwischen dem Fahrzeug und dem voranfahrenden Fahrzeug einzuhalten ist. Hierzu werden nicht nur Informationen betreffend das voranfahrende Fahrzeug eingesetzt, sondern auch Informationen betreffend das nachfolgende Fahrzeug. Neben den ersten und den zweiten Informationen können weitere Informationen zur Bestimmung des einzuhaltenden Abstandes herangezogen werden, insbesondere Vorgaben des Fahrers. Ist kein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden, ist es möglich, nur die erstgenannten Informationen zu verwenden. Ferner ist es möglich, dass die zweiten Informationen nur unter bestimmten Bedingungen verwendet werden, so z. B. bei bestimmten Arten von nachfolgenden Fahrzeugen oder bei bestimmten Straßentypen.The determination component determines a distance to be maintained between the vehicle and the preceding vehicle. For this purpose, not only information concerning the preceding vehicle is used, but also Infor for the following vehicle. In addition to the first and the second information, further information can be used to determine the distance to be maintained, in particular specifications of the driver. If there is no following vehicle, it is possible to use only the first mentioned information. Furthermore, it is possible that the second information is used only under certain conditions, such. B. in certain types of subsequent vehicles or certain types of road.

In Weiterbildung der Erfindung weist die Auswerteeinrichtung einen Anweisungsbestandteil auf zum Erzeugen eines Ausgangssignals, wobei das Ausgangssignal das Einstellen des bestimmten einzuhaltenden Abstandes durch Betätigung von Bremse und/oder Motor des Fahrzeugs anweist. Zur Ausgabe des Ausgangssignals kann die Auswerteeinrichtung über einen geeigneten Ausgang verfügen. Das Ausgangssignal wird von Steuereinrichtungen oder Aktoren empfangen, welche eine Betätigung von Bremse und/oder Motor des Fahrzeugs bewirken, so dass der von dem Ermittlungsbestandteil bestimmte Abstand eingestellt wird.In Development of the invention, the evaluation has a An instruction component for generating an output signal, wherein the output signal setting the particular one to be kept Distance by actuation of the brake and / or engine of the vehicle instructs. To the issue of the Output signal, the evaluation device via a suitable output feature. The Output signal is received by control devices or actuators, which an actuation of Brake and / or engine of the vehicle cause, so that of the Determining component of certain distance is set.

Einer Weiterbildung der Erfindung gemäß ist der Ermittlungsbestandteil ausgebildet zum Bestimmten des einzuhaltenden Abstandes derart, dass der einzuhaltende Abstand mit sinkender Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug zunimmt. Es ist möglich, dass diese Abhängigkeit des einzuhaltenden Abstandes von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug nur für bestimmte Entfernungen zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug oder unter bestimmten Bedingungen gilt. Bei dieser und auch den anderen Ausgestaltungen und Weiterbildungen kann es sich bei der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug sowohl um eine als Strecke angegebene Größe handeln als auch um eine als Zeitdifferenz angegebene Größe, bei welcher sich durch Multiplikation mit der Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs eine Strecke ergibt.one Development of the invention according to is An investigative component designed to determine what to comply with Distance such that the distance to be maintained with decreasing distance between the vehicle and the following vehicle increases. It is possible that this dependence the distance to be maintained from the distance between the vehicle and the following vehicle only for certain distances between the vehicle and the following vehicle or under certain Conditions applies. In this and the other embodiments and Further education may be the distance between the vehicle and the subsequent vehicle is both a size indicated as a distance as well as a size specified as a time difference, in which by Multiplication by the speed of the following vehicle a track results.

Einer Weiterbildung der Erfindung gemäß ist der Ermittlungsbestandteil ausgebildet zum Bestimmten des einzuhaltenden Abstandes derart, dass in Abhängigkeit von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug ein erster Abstand oder ein zweiter gegenüber dem ersten Abstand größerer Abstand bestimmt wird. Hierbei ist es z. B. möglich, dass für den ersten Abstand eine erste Berechnungsvorschrift zur Ermittlung des Abstandes und für den zweiten Abstand eine hiervon unterschiedliche zweite Berechnungsvorschrift zur Er mittlung des Abstandes zum Einsatz kommt. Welche der beiden Berechnungsvorschriften aktuell zu verwenden ist, hängt von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug ab.one Development of the invention according to is An investigative component designed to determine what to comply with Distance such that depending from the distance between the vehicle and the following vehicle a first distance or a second distance greater than the first distance is determined. This is z. B. possible that for the first Distance a first calculation rule for determining the distance and for the second distance a different second calculation rule is used for He mediation of the distance. Which of the two The calculation rules currently to be used depends on the distance between the vehicle and the following vehicle from.

Einer Weiterbildung der Erfindung gemäß ist der Ermittlungsbestandteil ausgebildet zum Bestimmten des einzuhaltenden Abstandes derart, dass die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug mit einem Schwellenwert verglichen wird, ein erster Abstand bestimmt wird, wenn die Entfernung größer als der Schwellenwert ist, und ein zweiter gegenüber dem ersten Abstand größerer Abstand bestimmt wird, wenn die Entfernung kleiner als der Schwellenwert ist. Hierbei ist es z. B. möglich, dass für den ersten Abstand eine erste Berechnungsvorschrift zur Ermittlung des Abstandes und für den zweiten Abstand eine hiervon unterschiedliche zweite Berechnungsvorschrift zur Ermittlung des Abstandes zum Einsatz kommt. Welche der beiden Berechnungsvorschriften aktuell zu verwenden ist, hängt davon ab, ob die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug den Schwellenwert unterschreitet.one Development of the invention according to is An investigative component designed to determine what to comply with Distance such that the distance between the vehicle and the following vehicle is compared with a threshold, a first distance is determined if the distance is greater than is the threshold, and a second distance greater than the first distance is determined if the distance is less than the threshold is. This is z. Possible, that for the first distance a first calculation rule for the determination of the distance and for the second distance a different second calculation rule is used to determine the distance. Which of the two Calculation rules currently to use depends on it depending on whether the distance between the vehicle and the subsequent Vehicle falls below the threshold.

Es ist möglich, dass der zweite Abstand unter der Bedingung bestimmt wird, dass die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug konstant bleibt oder steigt. Dementsprechend wird bei sinkender Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug der erste Abstand bestimmt.It is possible, that the second distance is determined on the condition that the distance between the vehicle and the following vehicle remains constant or rises. Accordingly, when sinking Distance between the vehicle and the following vehicle first distance determined.

In Ausgestaltung der Erfindung nimmt der zweite Abstand mit sinkender Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug zu. Dies entspricht der Vorgehensweise, dass bei zunehmendem Herannahen eines von hinten kommenden Fahrzeugs ein Puffer zu dem voranfahrenden Fahrzeug aufgebaut wird.In Embodiment of the invention takes the second distance with sinking Distance between the vehicle and the following vehicle to. This corresponds to the procedure that with increasing approach a vehicle coming from behind a buffer to the preceding Vehicle is being built.

Der zweite Abstand kann z. B. nach einer der folgenden Vorgehensweisen oder nach einer beliebigen Kombination hiervon be stimmt werden: unter Verwendung des ersten Abstandes, unter Verwendung der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug, unter Verwendung eines Mindestsicherheitsabstandes, unter Verwendung einer Differenz zwischen der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug und einem Abstand.Of the second distance can z. B. one of the following procedures or according to any combination thereof be true: using the first distance, using the distance between the vehicle and the following vehicle, using a minimum safety margin, using a difference between the distance between the vehicle and the following one Vehicle and a distance.

Der erste Abstand kann vom Fahrer vorgegeben sein. In diesem Fall handelt es sich bei dem ersten Abstand um den üblicherweise von dem Fahrerassistenzsystem verwendeten Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug für den Fall, dass kein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden ist.Of the first distance can be specified by the driver. In this case acts it is at the first distance to the usually of the driver assistance system used distance to the vehicle ahead in case that there is no following vehicle.

In Weiterbildung der Erfindung ist der Anweisungsbestandteil ausgebildet zum Erzeugen eines Ausgangssignals, welches das Einstellen des zweiten Abstandes ohne Einsatz der Bremse des Fahrzeugs anweist. Dies impliziert, dass bei Einstellen des zweiten Abstandes keine Bremslichter des Fahrzeugs aufleuchten.In a further development of the invention, the instruction component is designed to generate an output signal, which is the setting of the second distance without the use of the brake of the driving instructs. This implies that when setting the second distance no brake lights of the vehicle light up.

Einer Weiterbildung der Erfindung gemäß ist der Ermittlungsbestandteil ausgebildet zum Bestimmen des einzuhaltenden Abstandes derart, dass im Falle einer Bremsung des voranfahrenden Fahrzeugs eine Reduktion des einzuhaltenden Abstandes erfolgt. Die Bremsung des voranfahrenden Fahrzeugs wird somit nicht in gleichem Maße von dem Fahrzeug umgesetzt, sondern gar nicht oder kleinerem Umfang. Die Reduktion des einzuhaltenden Abstandes kann z. B. bis zu einem Mindestabstand erfolgen.one Development of the invention according to is Determination component designed to determine the required Distance such that in case of braking of the preceding Vehicle is a reduction of the distance to be maintained. The Braking of the preceding vehicle is thus not in the same Measures of implemented the vehicle, but not at all or smaller extent. The reduction of the distance to be maintained can, for. B. up to one Minimum distance.

In Weiterbildung der Erfindung ist der Anweisungsbestandteil ausgebildet zum Erzeugen eines Ausgangssignals, welches das Einstellen des bestimmten Abstandes im Falle einer Bremsung des voranfahrenden Fahrzeugs auf eine der folgenden Weisen anweist: ohne Einsatz der Bremse und dennoch mit Aufleuchten von Bremslichtern des Fahrzeugs, durch leichten Einsatz der Bremse des Fahrzeugs und somit auch mit Aufleuchten von Bremslichtern des Fahrzeugs, durch Gaswegnehmen ohne Einsatz der Bremse und dennoch mit Aufleuchten von Bremslichtern des Fahrzeugs.In Further development of the invention, the instruction component is designed for generating an output signal indicative of the setting of the particular Distance in the case of a braking of the leading vehicle on instructs you to do one of the following: without using the brakes and yet with Lighting up of brake lights of the vehicle, through easy use the brake of the vehicle and thus also with the brake lights of the Vehicle, by Gaswegnehmen without the use of the brake and yet with the brake lights of the vehicle lighting up.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst eine Auswerteeinrichtung der erläuterten Art, den mindestens einen in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor zur Erfassung von Informationen betreffend voranfahrende Fahrzeuge, den mindestens einen in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor zur Erfassung von Informationen betreffend dem Fahrzeug nachfolgende Fahrzeuge, und Mitteln Steuerbestandteile oder Aktoren zum Einstellen des bestimmten einzuhaltenden Abstandes.The inventive driver assistance system for a Vehicle comprises an evaluation of the explained Type, the at least one aligned in the forward direction of the vehicle Sensor for acquiring information relating to the preceding Vehicles, the at least one aligned in the rearward direction of the vehicle Sensor for detecting information relating to the vehicle subsequent Vehicles, and means tax components or actuators to adjust the specific distance to be maintained.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug werden von mindestens einem in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor Informationen erfasst betreffend ein voranfahrendes Fahrzeug, von mindestens einem in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor werden Informationen erfasst betreffend ein dem Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug, und ein von dem Fahrerassistenzsystem einzuhaltender Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem voranfahrenden Fahrzeug wird unter Verwendung der ersten Informationen und der zweiten Informationen bestimmt.at the method according to the invention for operating a driver assistance system for a vehicle are at least one in the forward direction the vehicle-oriented sensor detects information concerning a preceding vehicle, from at least one in the backward direction the vehicle-oriented sensor information is detected concerning a vehicle following the vehicle, and one of the driver assistance system to be maintained distance between the Vehicle and the preceding vehicle is using the first information and the second information.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt verfügt über die Funktionalität eines Eingangs zum Empfangen von ersten von mindestens einem in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor erfassten Informationen, welche ein voranfahrendes Fahrzeug betreffen, sowie über die Funktionalität eines Eingangs zum Empfangen von zweiten von mindestens einem in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Sensor erfassten Informationen, welche ein dem Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug betreffen. Ferner ist die Funktionalität eines Ermittlungsbestandteils vorhanden zum Bestimmen eines von dem Fahrerassistenzsystem einzuhaltenden Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem voranfahrenden Fahrzeug, wobei diese Bestimmung unter Verwendung der ersten und der zweiten Informatio nen erfolgt. Unter einem Computerprogrammprodukt kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung neben dem eigentlichen Computerprogramm (mit seinem über das normale physikalische Zusammenspiel zwischen Programm und Recheneinheit hinausgehenden technischen Effekt) insbesondere ein Aufzeichnungsträger für das Computerprogramm, eine Dateisammlung, eine konfigurierte Recheneinheit, aber auch beispielsweise eine Speichervorrichtung oder ein Server, auf der bzw. dem zum Computerprogramm gehörende Dateien gespeichert sind, verstanden werden.The Computer program product according to the invention has the functionality an input for receiving first from at least one in forward direction the vehicle-oriented sensor detected information, which relating to the preceding vehicle and the functionality of a Input for receiving second from at least one in the reverse direction the vehicle-oriented sensor detected information which concern a vehicle following the vehicle. Furthermore, the functionality a determination component for determining one of the driver assistance system to be observed between the distance Vehicle and the preceding vehicle, this provision using the first and the second information. Under a computer program product may be related to the present invention in addition to the actual computer program (with his over the normal physical interaction between program and arithmetic unit in particular a recording medium for the computer program, a file library, a configured arithmetic unit, as well For example, a storage device or server on or belonging to the computer program Files are stored, understood.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt und das erfindungsgemäße Verfahren eignen sich insbesondere für die erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung, wobei dies auch auf die Ausgestaltungen und Weiterbildungen zutreffen kann. Hierzu können sie weitere geeignete Schritte bzw. Funktionalitäten umfassen.The Computer program product according to the invention and the method of the invention are suitable especially for the evaluation device according to the invention, this also applies to the embodiments and developments can. You can do this they include further suitable steps or functionalities.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigen:in the Following, the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. there demonstrate:

1: eine Fahrsituation mit einer Mehrzahl aufeinanderfolgender Fahrzeuge, 1 a driving situation with a plurality of consecutive vehicles,

2: einen Ausschnitt aus einem Fahrerassistenzsystem. 2 : a section of a driver assistance system.

1 zeigt die Fahrzeuge 1, 2 und 3, welche sich – durch die Richtung des Pfeils angedeutet – in der Fahrbahnspur SP nach rechts bewegen. Die Fahrzeuge 1, 2 und 3 fahren hierbei hintereinander her, z. B. auf einer der Spuren einer Autobahn. Im folgenden wird das Fahrzeug 2 als Eigenfahrzeug betrachtet. In Bezug auf das Fahrzeug 2 handelt es sich bei dem vorausfahrenden Fahrzeug um das Fahrzeug 1, bei dem ihm folgenden Fahrzeug um das Fahrzeug 3. 1 shows the vehicles 1 . 2 and 3 which, indicated by the direction of the arrow, move to the right in the lane SP. The vehicles 1 . 2 and 3 drive here in a row, z. B. on one of the tracks of a highway. The following is the vehicle 2 considered as own vehicle. In terms of the vehicle 2 If the vehicle in front is the vehicle 1 in which he is the following vehicle around the vehicle 3 ,

Wenn das Fahrzeug 3 dem Fahrzeug 2 bei hoher Geschwindigkeit in geringem Abstand folgt, kann hierdurch ein schwerwiegender Auffahrunfälle verursacht werden, wenn das Fahrzeug 2 zu ei ner starken Bremsung gezwungen ist, z. B. weil das Fahrzeug 1 stark verzögert. Das dichte Auffahren des Fahrzeugs 3 bei hoher Geschwindigkeit wird in der Regel als Drängeln empfunden. Maßnahmen, mit welchen der Fahrer des Fahrzeugs 2 versuchen kann, den Fahrer des Fahrzeugs 3 zur Einhaltung eines größeren Abstandes zu bewegen, sind in der Regel nicht erlaubt. Bei solchen unzulässigen Maßnahmen handelt es sich z. B. um das Aktivieren der Bremslichter des Fahrzeugs 2 durch Betätigen der Bremse ohne verkehrsbedingte Ursache oder das Aktivieren der Warnblinkanlage.If the vehicle 3 the vehicle 2 at high speed at close range, this can cause a serious rear-end collision when the vehicle 2 is forced to egg ner strong braking, z. B. because the vehicle 1 greatly delayed. The dense opening of the vehicle 3 at high speed will be in the Usually felt as a jostling. Measures with which the driver of the vehicle 2 can try the driver of the vehicle 3 to move to maintain a greater distance, are usually not allowed. Such inadmissible measures are, for. B. to the activation of the brake lights of the vehicle 2 by operating the brake without any traffic-related cause or by activating the hazard warning lights.

Das Fahrzeug 2 verfügt über ein ausschnittsweise in 2 dargestelltes Fahrerassistenzsystem, welches die Funktionalität eines Abstandsregeltempomaten bzw. ACC (Adpaptive Cruise Control) zur Verfügung stellt. Herkömmlicherweise funktioniert ein ACC System folgendermaßen: es wird von dem Fahrer eine Setzgeschwindigkeit vorgegeben. Neben der Setzgeschwindigkeit wird der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 1, im folgenden als Zielfahrzeug bezeichnet, als Regelgröße eingesetzt. Das Fahrzeug 2 verfügt hierzu über einen oder mehrere nach vorne ausgerichtete Sensoren RAD 1 zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1, sowie gegebenenfalls auch zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug 2 und Zielfahrzeug 1. Im folgenden wird zur Vereinfachung von dem Sensor RAD 1 im Singular gesprochen. Mit V1 ist der schematisch dargestellte von dem Sensor RAD 1 erfasste Bereich bezeichnet. Bei dem Sensor RAD 1 handelt es sich vorzugsweise um einen Radar oder Lidar Sensor, auch Ultraschall oder Kamera sind möglich.The vehicle 2 has a cutout in 2 illustrated driver assistance system, which provides the functionality of a Adaptive Cruise Control (ACC) or Adpaptive Cruise Control. Conventionally, an ACC system works as follows: a set speed is set by the driver. In addition to the set speed, the distance to the preceding vehicle 1 , referred to below as the target vehicle, used as a controlled variable. The vehicle 2 This has one or more forward-facing sensors RAD 1 for determining the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 , and possibly also for determining the relative speed between the vehicle 2 and target vehicle 1 , In the following, for the sake of simplicity, the sensor RAD 1 spoken in the singular. V1 is the schematically represented by the sensor RAD 1 referred to area. At the sensor RAD 1 it is preferably a radar or lidar sensor, even ultrasound or camera are possible.

Von dem Fahrer wird eine Zeitlücke, welche zu dem Zielfahrzeug 1 einzuhalten ist, vorgegeben. Der dieser vom Fahrer vorgegebenen Zeitlücke entsprechende einzuhaltende Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1, im folgenden als ACC Soll-Folgeabstand bezeichnet, ergibt sich aus der Multiplikation der Zeitlücke mit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2. Durch Vergleich mit dem aktuellen Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 kann von dem Fahrerassistenzsystem ermittelt werden, ob das Fahrzeug 2 über eine Längsregelung abgebremst oder beschleunigt werden muss. Die Längsregelung bzw. longitudinale Führung erfolgt durch adaptive Steuerung von Motor und Bremse des Fahrzeugs 2. Ist kein Zielfahrzeug 1 vorhanden, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 wie bei einem herkömmlichen Tempomaten auf die Setzgeschwindigkeit geregelt.From the driver is a time gap, which to the target vehicle 1 is to be adhered to. The time interval predetermined by the driver corresponding distance to be maintained between the vehicle 2 and the target vehicle 1 , hereinafter referred to as the ACC target following distance, results from the multiplication of the time gap with the current speed of the vehicle 2 , By comparing with the current distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 can be determined by the driver assistance system, whether the vehicle 2 slowed down or accelerated via a longitudinal control. The longitudinal control or longitudinal guidance is effected by adaptive control of the engine and brake of the vehicle 2 , Is not a target vehicle 1 present, the speed of the vehicle 2 regulated to the setting speed as in a conventional cruise control.

Für die Bestimmung des zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltenden Abstand ist die Auswerteeinrichtung S zuständig. Dies gibt das Ausgangssignal Z aus, welches anzeigt, ob und in welchem Umfang ein Abbremsen oder Beschleunigen des Fahrzeugs 2 erfolgen soll.For the determination of between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be observed distance the evaluation device S is responsible. This outputs the output signal Z, which indicates whether and to what extent a deceleration or acceleration of the vehicle 2 should be done.

Neben dem Sensor RAD 1 verfügt das Fahrzeug 2 ferner über einen oder mehrere nach hinten ausgerichtete Sensoren RAD 2 zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Fahrzeug 3, sowie gegebenenfalls auch zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug 2 und Fahrzeug 3. Im folgenden wird zur Vereinfachung von dem Sensor RAD 2 im Singular gesprochen. Mit V2 ist der schematisch dargestellte von dem Sensor RAD 2 erfasste Bereich bezeichnet. Bei dem Sensor RAD 2 handelt es sich vorzugsweise um einen Radar oder Lidar Sensor, auch Ultraschall oder Kamera sind möglich. Der Sensor RAD 2 kann auch zu anderen Zwecken eingesetzt werden, z. B. im Rahmen einer Rückfahrhilfe/Einparkhilfe oder als Rear-Pre-Crash-Sensor.Next to the sensor RAD 1 has the vehicle 2 also via one or more rear-facing sensors RAD 2 for determining the distance between the vehicle 2 and the vehicle 3 , and possibly also for determining the relative speed between the vehicle 2 and vehicle 3 , In the following, for the sake of simplicity, the sensor RAD 2 spoken in the singular. With V2 is the schematically represented by the sensor RAD 2 referred to area. At the sensor RAD 2 it is preferably a radar or lidar sensor, even ultrasound or camera are possible. The sensor RAD 2 can also be used for other purposes, eg. As part of a reversing aid / parking aid or as a rear-pre-crash sensor.

Zur Bestimmung des zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltenden Abstandes empfängt die Auswerteeinrichtung S von dem Sensor RAD 1 die Informationen IN RAD 1, und von dem Sensor RAD 2 die Informationen IN RAD 2. Die Informationen IN RAD 1 geben entweder direkt den Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1, sowie gegebenenfalls auch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 an, oder die Auswerteeinrichtung S ermittelt dies aus den Informationen IN RAD 1. Entsprechendes gilt für die Informationen IN RAD 2, d. h. die Informationen IN RAD 2 geben entweder direkt den Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Fahrzeug 3, sowie gegebenenfalls auch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Fahrzeug 3 an, oder die Auswerteeinrichtung S ermittelt dies aus den Informationen IN RAD 2. Die Informationen IN RAD 1 und IN RAD 2 werden von den Sensoren RAD 1 und RAD 2 kontinuierlich oder zu periodisch wiederkehrenden Zeitpunkten erfasst und an die Auswerteeinrichtung S weitergegeben.To determine the between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be maintained distance receives the evaluation device S from the sensor RAD 1 the information IN RAD 1 , and from the sensor RAD 2 the information IN RAD 2 , The information IN RAD 1 either directly enter the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 , and optionally also the relative speed between the vehicle 2 and the target vehicle 1 or, the evaluation device S determines this from the information IN RAD 1 , The same applies to the information IN RAD 2 ie the information IN RAD 2 either directly enter the distance between the vehicle 2 and the vehicle 3 , and optionally also the relative speed between the vehicle 2 and the vehicle 3 or, the evaluation device S determines this from the information IN RAD 2 , The information IN RAD 1 and IN WHEEL 2 be from the sensors RAD 1 and RAD 2 detected continuously or at periodically recurring times and forwarded to the evaluation device S.

Befindet sich hinter dem Fahrzeug 2 kein anderes Fahrzeug oder hat das Fahrzeug 3 einen großen Abstand zum Fahrzeug 2, so wird die oben erläuterte herkömmliche Bestimmung des zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltenden Abstandes angewandt, d. h. es wird der ACC Soll-Folgeabstand eingestellt. Unterschreitet die Zeitlücke zwischen dem Fahrzeug 3 und dem Fahrzeug 2 einen Mindestsicherheitsabstand, so wird diese Bestimmung modifiziert. Bei dem Mindestsicherheitsabstand handelt es sich vorzugsweise um einen der Zeitlücke von 0.9 Sekunden entsprechenden Abstand. Die Zeitlücke von 0.9 Sekunden entspricht hierbei der Regel „1/4 Tacho". Abstände zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Fahrzeug 3, welche einer bestimmten Zeitlücke entsprechen, werden durch Multiplikation der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 mit der Zeitlücke ermittelt. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 kann unter Verwendung der Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 bestimmt werden. Die Relativgeschwindigkeit ist entweder direkt in den Informationen IN RAD 2 enthalten oder diesen entnehmbar; alternativ kann sie durch Beobachtung der Veränderung des Abstandes zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 festgestellt werden.Located behind the vehicle 2 no other vehicle or has the vehicle 3 a long distance to the vehicle 2 Thus, the above-explained conventional determination of the between the vehicle 2 and the target vehicle 1 applied distance, that is set the ACC target following distance. Below the time gap between the vehicle 3 and the vehicle 2 a minimum safety distance, this determination is modified. The minimum safety distance is preferably a distance corresponding to the time gap of 0.9 seconds. The time gap of 0.9 seconds corresponds to the rule "1/4 speedometer." Distances between the vehicle 2 and the vehicle 3 , which correspond to a certain time gap, are multiplied by the current speed of the vehicle 3 determined with the time gap. The speed of the vehicle 3 can be done using the relative speed between the vehicles 2 and 3 be determined. The relative gene Speed is either directly in the information IN WHEEL 2 contained or removable; alternatively, it can be done by observing the change in the distance between the vehicles 2 and 3 be determined.

Nach der Feststellung, dass das Fahrzeug 3 den der Zeitlücke von 0.9 Sekunden entsprechenden Mindestsicherheitsabstand unterschritten hat, wird zunächst abgewartet, d. h. der ACC Soll-Folgeabstand beibehalten, bis das Fahrzeug 3 den Abstand nicht weiter verringert. Bleibt der Folgeabstand zwischen dem Fahrzeug 3 und dem Fahrzeug 2 konstant oder steigt dieser an, gibt die Auswerteeinrichtung S einen im Vergleich zum ACC Soll-Folgeabstand vergrößerten Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 vor. Dieser größere Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 kann z. B. folgendermaßen bestimmt werden:

• Mindestsicherheitsabstand, d. h. entsprechend der Zeitlücke von 0.9 Sekunden, plus fehlender Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3. Entspricht der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 beispielsweise einer Zeitlücke von 0.6 Sekunden, so beträgt der fehlende Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3 0.3 Sekunden, und es wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 auf eine Zeitlücke von 0.9 + 0.3 = 1.2 Sekunden eingestellt. In diesem Fall verringert sich die zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltende Zeitlücke mit zunehmendem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3.
• Doppelter Mindestsicherheitsabstand, d. h. entsprechend der Zeitlücke von 1.8 Sekunden. Dies entspricht dem Standardsicherheitsabstand der Regel „1/2 Tacho".
• Standardsicherheitsabstand, d. h. entsprechend der Zeitlücke von 1.8 Sekunden, plus fehlender Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3. Entspricht der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 beispielsweise einer Zeitlücke von 0.6 Sekunden, so beträgt der fehlende Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3 0.3 Sekunden, und es wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 auf eine Zeitlücke von 1.8 + 0.3 = 2.1 Sekunden eingestellt. In diesem Fall verringert sich die zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltende Zeitlücke mit zunehmendem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3.
• Doppelter Standardsicherheitsabstand, d. h. entsprechend der Zeitlücke von 3.6 Sekunden.
• Doppelter ACC Soll-Folgeabstand.
• ACC Soll-Folgeabstand plus fehlender Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3. Entspricht der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 beispielsweise einer Zeitlücke von 0.6 Sekunden und beträgt der ACC Soll-Folgeabstand 1.5 Sekunden, so beträgt der fehlende Mindestsicherheitsabstand des Fahrzeugs 3 0.3 Sekunden, und es wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 auf eine Zeitlücke von 1.5 + 0.3 = 2.1 Sekunden eingestellt. In diesem Fall verringert sich die zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltende Zeitlücke mit zunehmendem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3.
• ACC Soll-Folgeabstand plus fehlender ACC Soll-Folgeabstand des Fahrzeugs 3. Beträgt der ACC Soll-Folgeabstand beispielsweise 1.5 Sekunden und entspricht der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 einer Zeitlücke von 0.6 Sekunden, so beträgt der fehlende ACC Soll-Folgeabstand des Fahrzeugs 3 0.9 Sekunden, und es wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 auf eine Zeitlücke von 1.5 + 0.9 = 2.4 Sekunden eingestellt. In diesem Fall verringert sich die zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 einzuhaltende Zeitlücke mit zunehmendem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3.
• Kombinationen der genannten Punkte.

After finding that the vehicle 3 has fallen below the time gap of 0.9 seconds corresponding minimum safety distance is first waited, ie the ACC target following distance maintained until the vehicle 3 the distance is not further reduced. Remains the following distance between the vehicle 3 and the vehicle 2 is constant or increases, the evaluation device S is a compared to the ACC target-following distance increased distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 in front. This greater distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 can z. B. be determined as follows:

• Minimum safety distance, ie corresponding to the time gap of 0.9 seconds plus the minimum safety distance of the vehicle 3 , Corresponds to the distance between the vehicles 2 and 3 For example, a time gap of 0.6 seconds, so is the lack of minimum safety distance of the vehicle 3 0.3 seconds, and it will be the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 set to a time gap of 0.9 + 0.3 = 1.2 seconds. In this case, the reduced between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be kept time gap with increasing distance between the vehicles 2 and 3 ,
• Double minimum safety distance, ie corresponding to the time gap of 1.8 seconds. This corresponds to the standard safety distance of the rule "1/2 Tacho".
• Standard safety distance, ie corresponding to the time gap of 1.8 seconds plus the minimum safety distance of the vehicle 3 , Corresponds to the distance between the vehicles 2 and 3 For example, a time gap of 0.6 seconds, so is the lack of minimum safety distance of the vehicle 3 0.3 seconds, and it will be the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 set to a time gap of 1.8 + 0.3 = 2.1 seconds. In this case, the reduced between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be kept time gap with increasing distance between the vehicles 2 and 3 ,
• Double standard safety distance, ie corresponding to the time gap of 3.6 seconds.
• Double ACC target following distance.
• ACC target following distance plus missing minimum safety distance of the vehicle 3 , Corresponds to the distance between the vehicles 2 and 3 for example, a time gap of 0.6 seconds and the ACC is the target following distance 1.5 Seconds, this is the missing minimum safety distance of the vehicle 3 0.3 seconds, and it will be the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 set to a time gap of 1.5 + 0.3 = 2.1 seconds. In this case, the reduced between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be kept time gap with increasing distance between the vehicles 2 and 3 ,
• ACC target following distance plus missing ACC target following distance of the vehicle 3 , For example, if the ACC target following distance is 1.5 seconds, the distance between the vehicles is equal 2 and 3 a time gap of 0.6 seconds, the missing ACC is the target following distance of the vehicle 3 0.9 seconds, and it will be the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 set to a time gap of 1.5 + 0.9 = 2.4 seconds. In this case, the reduced between the vehicle 2 and the target vehicle 1 to be kept time gap with increasing distance between the vehicles 2 and 3 ,
• Combinations of the mentioned points.

Die Wahl, welche der oben genannten Abstände eingestellt werden soll, kann z. B. von der Größe des ACC Soll-Folgeabstandes abhängen. Denn der Abstand soll größer sein als der ohne das dichte Auffahren des Fahrzeugs 3 verwendete ACC Soll-Folgeabstand. So ist es beispielsweise möglich, dass bei einem großen von Fahrer vorgegebenen ACC Soll-Folgeabstand die erste der aufgezählten Möglichkeiten nicht zu einer Vergrößerung des Abstandes gegenüber dem ACC Soll-Folgeabstand führt.The choice of which of the above distances should be set, z. B. depending on the size of the ACC target-following distance. Because the distance should be greater than that without the tight opening of the vehicle 3 used ACC target following distance. Thus, it is possible, for example, for a large driver-specified ACC target following distance, the first of the listed options does not lead to an increase in the distance from the ACC target following distance.

In diesem Fall wäre somit die Verwendung der ersten Möglichkeit nicht zielführend.In this case would be thus the use of the first option is not expedient.

Die Einstellung des gegenüber dem ACC Soll-Folgeabstand größeren Abstandes erfolgt durch leichtes Gaswegnehmen. Es erfolgt somit keine Bremsung und die Bremslichter leuchten nicht auf. Denn durch eine Aufleuchten der Bremslichter des Fahrzeugs 2 könnte eine gefährliche Reaktion des Fahrzeugs 3 hervorgerufen werden.The adjustment of the greater distance compared to the ACC nominal following distance is achieved by a slight removal of gas. There is thus no braking and the brake lights do not light up. Because by a flashing of the brake lights of the vehicle 2 could be a dangerous reaction of the vehicle 3 be caused.

Der gegenüber dem ACC Soll-Folgeabstand größere Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 wird so lange aufrecht erhalten, bis der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 größer als der Mindestsicherheitsabstand ist. Existiert der Mindestsicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3, kann für den Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 wieder der ACC Soll-Folgeabstand verwendet werden.The greater distance between the vehicle compared to the ACC target following distance 2 and the target vehicle 1 will be maintained until the distance between the vehicles 2 and 3 is greater than the minimum safety distance. Does the minimum safety distance between vehicles exist? 2 and 3 , may be for the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 the ACC target following distance can be used again.

Im Falle, dass das Zielfahrzeug 1 bremst, während der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 kleiner als der Mindestsicherheitsabstand ist, d. h. während der gegenüber dem ACC Soll-Folgeabstand größere Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 eingestellt wird, wird folgendermaßen verfahren: es wird von dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 2 lediglich eine leichte Bremsung eingeleitet, so dass zwar die Bremslichter des Fahrzeugs 2 aktiviert werden, jedoch sich der Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 kaum verringert. Alternativ hierzu ist es auch möglich, lediglich die Bremslichter des Fahrzeugs 2 aufleuchten zu lassen, ohne tatsächlich die Bremse zu betätigen. Gleichzeitig kann ein leichtes oder vollständiges Gaswegnehmen beim Fahrzeug 2 erfolgen. Durch das Aufleuchten der Bremslichter des Fahrzeugs 2 wird der Fahrer des Fahrzeugs 3 aufgefordert, ebenfalls eine Bremsung einzuleiten. Eine gefährliche Auffahrsituation wird vermieden, der Fahrer des Fahrzeugs 3 erfährt einen Zeitgewinn für seine Bremsung. Dieser Zeitgewinn ist aufgrund der kurzen Distanz zwischen dem Fahrzeugen 2 und 3 wesentlich für die Vermeidung eines Auffahrunfalls.In the case of the target vehicle 1 slows down while the distance between the vehicles 2 and 3 is less than the minimum safety distance, that is, during the greater distance between the vehicle compared to the ACC target following distance 2 and the target vehicle 1 is set, the procedure is as follows: it is from the driver assistance system of the vehicle 2 only a slight braking initiated, so while the brake lights of the vehicle 2 be activated, however, the distance between the vehicles 2 and 3 hardly diminished. Alternatively, it is also possible only the brake lights of the vehicle 2 to light up without actually applying the brake. At the same time, a slight or complete gas take away in the vehicle 2 respectively. By lighting up the brake lights of the vehicle 2 becomes the driver of the vehicle 3 asked to also initiate braking. A dangerous driving situation is avoided, the driver of the vehicle 3 experiences a time gain for its braking. This time gain is due to the short distance between the vehicles 2 and 3 essential for avoiding a rear-end collision.

Sobald festgestellt wird, dass durch das Abbremsen des Zielfahrzeugs 1 der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 den Mindestsicherheitsabstand – oder bei einer alternativen Ausgestaltung den ACC Soll-Folgeabstand – unterschreitet, wird – unabhängig zwischen dem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 – eine stärkere Bremsung eingeleitet. Dies entspricht dem Gedanken, dass das Fahrzeug 2 so lange eingeschränkt abgebremst wird, bis der durch den zuvor eingestellten erhöhten Abstand erzeugte Puffer zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Zielfahrzeug 1 aufgebraucht ist.Once it is determined that by the deceleration of the target vehicle 1 the distance between the vehicle 2 and the target vehicle 1 the minimum safety distance - or in an alternative embodiment, the ACC target following distance - is - is independent - between the distance between the vehicles 2 and 3 - initiated a stronger braking. This corresponds to the idea that the vehicle 2 Braking is limited until the generated by the previously set increased distance buffer between the vehicle 2 and the target vehicle 1 is used up.

Auch wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug 1 sehr stark abgebremst wird, kann – unabhängig zwischen dem Abstand zwischen den Fahrzeugen 2 und 3 – eine stärkere Abbremsung des Fahrzeugs 2 als obenstehend beschrieben erfolgen, so dass die Gefahr einer Auffahrt des Fahrzeugs 2 auf das Zielfahrzeug 1 vermieden wird.Even if it is determined that the target vehicle 1 is braked very hard, can - independently between the distance between the vehicles 2 and 3 - a stronger deceleration of the vehicle 2 as described above, so that the risk of driveability of the vehicle 2 on the target vehicle 1 is avoided.

Zur Bestimmung bzw. Regelung des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug setzt das beschriebene Fahrerassistenzsystem nicht nur vorausschauende Sensoren ein, sondern berücksichtigt auch das nachfolgende Fahrzeug bei der Abstandsregelstrategie. Durch diese Datenfusion wird eine vorteilhafte Verhaltensweise für ein durch einen Drängler bedrängtes Fahrzeugs umgesetzt. Es wird zuerst der Sicherheitsabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug durch moderates Gaswegnehmen ohne Betätigen der Bremsen erhöht. Bei einer Bremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs steht dann ein genügend großer Abstandspuffer zur Verfügung, so dass das eigene Fahrzeug zunächst nur leicht abgebremst werden muss und das drängelnde Fahrzeug genügend Zeit hat, auch eine Bremsung einzuleiten.to Determination or regulation of the distance to the vehicle in front sets the described driver assistance system not only forward-looking Sensors, but also takes into account the following vehicle in the distance control strategy. By This data fusion will be a beneficial behavior for one a drainpipe harried Vehicle implemented. First, the safety distance to the vehicle in front increased by moderate Gaswegnehmen without applying the brakes. at a braking of the vehicle ahead is then a sufficiently large distance buffer to disposal, so that your own vehicle first only slightly slowed down and the jostling vehicle enough time also has to initiate a brake.

Die Berücksichtigung des dicht auffahrenden Fahrzeugs erfolgt durch das Fahrerassistenzsystem selbsttätig. D. h. es ist nicht nötig, dass der Fahrer bei Herannahen eines von hinten kommenden anderen Fahrzeugs manuell einen größeren ACC Soll-Folgeabstand einstellt oder gar das ACC System abschaltet.The consideration The tightly propelled vehicle is automatically by the driver assistance system. D. H. it is not necessary, that the driver at the approach of a coming from behind other vehicle manually a larger ACC Target following distance or even turns off the ACC system.

Ferner ist es nicht nötig, dass der Fahrer das nachfolgende Fahrzeug selber detektiert und dessen Abstand und somit Relevanz selber einschätzt.Further it is not necessary that the driver himself detects the following vehicle and whose distance and thus relevance assesses itself.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Modifikationen möglich sind, ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen wird.The The invention has been described above with reference to an exemplary embodiment. It is understood that numerous changes and modifications are possible, without departing from the scope of the invention.

Claims

Evaluation device (S) for a driver assistance system for a vehicle ( 2 ) with an input for receiving first of at least one forward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 1 ) (IN RAD 1 ) concerning a preceding vehicle ( 1 ), an input for receiving second of at least one in the rearward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 2 ) (IN RAD 2 ) concerning a vehicle ( 2 ) following vehicle ( 3 ), a determination component for determining a distance to be maintained by the driver assistance system ( 2 ) and the preceding vehicle ( 1 ) using the first information (IN RAD 1 ) and the second information (IN RAD 2 ).

Evaluation device (S) according to claim 1, with an instruction component for generating an output signal (Z) instructing the setting of the determined distance to be maintained by actuation of the brake and / or engine of the vehicle ( 2 ).

Evaluation device (S) according to claim 1 or 2, wherein the determination component is designed to determine the distance to be maintained such that the distance to be maintained with decreasing distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) increases.

Evaluation device (S) according to one of claims 1 to 3, wherein the determination component is designed to determine the distance to be maintained such that depending on the distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) a first distance or a second distance greater than the first distance is determined.

Evaluation device (S) according to one of claims 1 to 4, wherein the determination component is designed to determine the distance to be maintained such that the distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) is compared with a threshold, a first distance is determined if the distance is greater than the threshold, a second distance greater than the first distance is determined if the distance is less than the threshold.

Evaluation device (S) according to claim 4 or 5, wherein the second distance is determined under the condition that the distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) remains constant or rises.

Evaluation device (S) according to one of claims 4 to 6, wherein the second distance with decreasing distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) increases.

Evaluation device (S) according to one of claims 4 to 7, wherein the second distance is determined • using the first distance, and / or • using the distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ), and / or • using a minimum safety distance, and / or • using a difference between the distance between the vehicle ( 2 ) and the following vehicle ( 3 ) and a distance.

Evaluation device (S) according to one of claims 4 to 8, wherein the first distance from the driver of the vehicle ( 2 ) can be specified.

Evaluation device (S) according to one of claims 4 to 9, wherein the instruction component is designed to generate an output signal (Z) instructing the setting of the second distance without the use of the brake of the vehicle ( 2 ).

Evaluation device (S) according to one of claims 1 to 10, wherein the determination component is designed to determine the distance to be maintained such that in the event of a braking of the preceding vehicle ( 1 ) a reduction of the distance to be maintained takes place.

Evaluation device (S) according to one of claims 1 to 11, wherein the determination component is designed to determine the distance to be maintained such that in the case of a braking of the preceding vehicle ( 1 ) a reduction of the distance to be maintained is up to a minimum distance.

Evaluation device (S) according to one of claims 1 to 12, wherein the instruction component is designed to generate an output signal (Z) instructing the setting of the determined distance in the event of a braking of the preceding vehicle ( 1 ) • without the use of the brake and with the brake lights of the vehicle ( 2 ), or • by lightly applying the brake of the vehicle ( 2 ), or • by removing the gas without using the brake and by lighting up the brake lights of the vehicle ( 2 ).

Driver assistance system for a vehicle ( 2 ), with an evaluation device (S) according to one of claims 1 to 13, the at least one in the forward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 1 ) for collecting information (IN RAD 1 ) concerning leading vehicles ( 1 ), at least one in the rearward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 2 ) for collecting information (IN RAD 2 ) concerning the vehicle ( 2 ) subsequent vehicles ( 3 ) Means for adjusting the particular distance to be maintained.

Method for operating a driver assistance system for a vehicle ( 2 ) in which at least one of the forwardmost directions of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 1 ) Information (IN RAD 1 ) concerning a preceding vehicle ( 1 ), of at least one in the rearward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 2 ) Information (IN RAD 2 ) concerning a vehicle ( 2 ) following vehicle ( 3 ), a distance to be maintained by the driver assistance system between the vehicle ( 2 ) and the preceding vehicle ( 1 ) using the first information (IN RAD 1 ) and the second information (IN RAD 2 ) is determined.

Computer program product for a driver assistance system for a vehicle ( 2 ) with an input for receiving first of at least one forward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 1 ) (IN RAD 1 ) concerns a preceding vehicle ( 1 ), an input for receiving second of at least one in the rearward direction of the vehicle ( 2 ) oriented sensor (RAD 2 ) (IN RAD 2 ) concerning a vehicle ( 2 ) following vehicle ( 3 ) a determination component for determining a distance to be maintained by the driver assistance system between the vehicle ( 2 ) and the preceding vehicle ( 1 ) using the first information (IN RAD 1 ) and the second information (IN RAD 2 ).