DE102007027059A1

DE102007027059A1 - Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres

Info

Publication number: DE102007027059A1
Application number: DE102007027059A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Jöckel
Original assignee: JT Elektronik GmbH
Current assignee: JT Elektronik GmbH
Priority date: 2007-06-12
Filing date: 2007-06-12
Publication date: 2008-12-18

Abstract

Vorrichtung zur digitalen, dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres, mit einem im Hauptkanal verfahrbaren Fahrwagen oder dgl., von dem ausgehend eine Mess- und Ortungseinheit in ein vom Hauptkanal abzweigendes System von Nebenkanälen einbringbar ist, wobei an der Mess- und Ortungseinrichtung mindestens eine digitale Kamera angeordnet ist, welche die Kanalwandung abtastet, dass die Kamera als 3-D-Kamera ausgebildet ist, die mit einer Lichtquelle die Kanalwandung abtastet, und die an der Kanalwandung reflektierten Lichtimpulse auf ein Pixel-Array der Kamera zurückgestrahlt werden, wobei die Laufzeit des reflektierten Lichtimpulses von jedem Pixel des Pixel-Arrays zusammen mit dem Lichtwert (z. B. Grauwert) erfasst und ausgewertet werden, sodass zusammen mit dem digitalen Abbildung des Kanalrohres ein räumliches Abstandsbild des Kanalrohres erzeugbar ist.

Description

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Aufgrund gesetzlicher Bestimmungen wird es immer wichtiger, die räumliche, geometrische Lage eines von einem Hauptkanal abzweigenden Nebenkanals, mit wiederum davon abzweigenden Seitenkanälen, geometrisch – räumlich genau – zu erfassen, um so die erfassten Ortskoordinaten beispielsweise in einem Katasterplan oder dergleichen eintragen zu können.
Die Erfindung geht davon aus, dass von einem Hauptkanal aus, der zum Beispiel als Abwasserkanal ausgebildet ist, die Erfassung der räumlichen Lage der davon abzweigenden Nebenkanäle erfolgt. Die Erfindung ist jedoch hierauf nicht beschränkt und kann auch vorsehen, dass die Erfassung der Nebenkanäle von der Hausanschlussseite her erfolgt. Mehrfamilienhäuser oder gesamte Häuserzeilen sind über eine Vielzahl von gegebenenfalls untereinander sich verzweigenden Abwasserkanälen mit dem Hauptkanal verbunden. Demgemäss sieht die Erfindung in einer zweiten Ausführung auch vor, die Erfassung der räumlichen Lage der in den Hauptkanal einmündenden Nebenkanäle von der Hausanschlussseite vorzunehmen.
Der einfacheren Beschreibung wegen wird jedoch lediglich als Ausführungsbeispiel die erstgenannte Ausführung näher beschrieben. Die erstgenannte Ausführung bezieht sich auf eine Erfassung der räumlichen Lage der von einem Hauptkanal abzweigenden Nebenkanäle von der Seite des Hauptkanals aus.
Es ist bekannt, im Hauptkanal einen Fahrwagen oder eine sonstige Antriebseinheit (auch eine Schubstange) zu verwenden und mit an sich bekannten Mitteln vom Hauptkanal ausgehend in einen Nebenkanal einzufahren. Hierzu werden sogenannte Satellitenkameras verwendet, die einerseits den Abzweig von Hauptkanal in Nebenkanal erkennen sollen und zum zweiten unter Kamerabetrachtung eine optische Darstellung des Nebenkanals ermöglichen. Aus älteren Anmeldungen des gleichen Anmelders ist im übrigen bekannt, zur dreidimensionalen Vermessung derartiger Nebenkanäle einen Ortungssensor zu verwenden, der eine dreidimensionale Erfassung der jeweiligen Ortskoordinate an jedem beliebigen Punkt des Nebenkanals ermöglicht. Nachteil des verwendeten Ortungssensors ist jedoch die immense Datenmenge, die anfällt, wenn die Kamera mit dem daran befestigten Ortungssensor im Nebenkanal verfahren wird.
Weiterer Nachteil ist, dass mit der Kamera selbst kein digitales 3D-Abbild des Nebenkanals gegeben ist, weil die Tiefeninformation des Kamerabildes beim Durchfahren der Kamera fehlt.
Derartige Tiefeninformationen können dann nur über zusätzliche Hilfsmittel, wie zum Beispiel die Wandung des Kanalrohres abtastende Messwertgeber und dergleichen, erzielt werden. Solche Methoden sind jedoch ungenau.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass ein 3D-Abbild des Kanalrohres mit darin eingeschlossener Tiefeninformation gegeben ist.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.
Wesentliches Merkmal der Erfindung ist demgemäss, dass nun mit einer speziellen 3D-Kamera die Kanalwandung abgetastet wird, und hiermit durch die 3D-Kamera selbst ein räumliches, digitales Bild erzeugt wird.
Diese technische Lehre ist Gegenstand des Hauptanspruches. Mit dem Nebenanspruch 2 wird die technische Lehre verwirklicht, dass eine solche dreidimensionale Abbildung im Bereich von vom Hauptkanal abzweigenden Nebenkanälen erfolgt.
Mit dem Nebenanspruch 3 wird die technische Lehre verwirklicht, dass entweder im Hauptkanal oder im Nebenkanal noch eine dreidimensionale Lagenbestimmung der Kameraeinheit stattfindet.
Demzufolge wird auch die Kombination der selbstständigen Ansprüche 1 bis 3 als erfindungswesentlich beansprucht.
Nach der technischen Lehre der Erfindung erfolgt die Erzeugung dieses 3D-Bildes dadurch, dass an der Kamera eine Lichtquelle angeordnet ist, welche an die Kanalwandung Lichtimpulse aussendet, die auf das Pixel-Array der Kamera zurückgestrahlt werden, wobei die Laufzeit des reflektierten Lichtimpulses von jedem Pixel des Pixel-Arrays zusammen mit dem Lichtwert erfasst und ausgewertet werden, so dass zusammen mit dem digitalen Abbild des Kanalrohres ein räumliches Abstandsbild dieses Kanalrohres erzeugbar ist.
Mit dieser technischen Lehre ist es erstmals möglich, unmittelbar in dem Pixel-Array der 3D-Kamera auch die Tiefeninformationen auszulesen, ohne dass es einer berührenden Abtastung der Kanalwandung oder einer sonstigen Wegemessung bedarf. In einer bevorzugten Ausgestaltung arbeitet die Kamera nach dem TOF-Prinzip (time-of-flight).
Die Tiefeninformationen werden beispielsweise als räumliches Grauwertbild übermittelt, so dass es besonders einfach ist, Hindernisse im Kanalrohr genauestens zu erfassen und digital auszuwerten.
Mit der Erzeugung eines digitalen 3D-Bildes der Kanalwandung ist es somit erstmals möglich, einen mit der Kamera oder an der Kamera oder jedenfalls gleichlaufend mit der Kamera bewegten Ortungssensor zur dreidimensionalen Darstellung des Kanalrohres zu verwenden. Weil die Kamera nun erstmals eine dreidimensionale Abbildung des Kanalrohres erzeugt, ist es somit auf einfache Weise möglich, Störungen im Kanalrohr durch Auswertung des 3D-Bildes der Kamera zu erfassen.
Solche Störungen können beispielsweise Krümmungen, Verzweigungen, Hindernisse im Kanalrohr, Ablagerungen, Einwüchse von Wurzeln, Beschädigungen und dergleichen sein.
Dank des erzeugten 3D-Bildes ist es nun nach einer weiteren Idee der Erfindung vorgesehen, dass der Inertialsensor nur dann eine Messung durchführt, wenn das 3D-Bild der Kamera eine Störung der vorgenannten Art im Kanalrohr feststellt.
Es erfolgt somit keine ununterbrochene, stufenlose Auswertung der Messsignale des Inertialsensors, sondern nur dann, wenn das 3D-Bild der Kamera eine Veränderung im Kanalrohr feststellt.
Dank des mit der Kamera mitgeführten Inertialsensors werden somit Störungen im Kanalrohr mit höchster Genauigkeit festgestellt und vermessen. Die Auswertung der Signale des Inertialsensors nur bei Veränderungen im Kanalrohr hat den weiteren Vorteil, dass ein sogenannter Anfangsfehler des Inertialsensors damit eliminiert wird. Inertialsensoren haben einen bestimmten Anfangsfehler, der sich daraus ergibt, dass die im Inertialsensor angeordneten Beschleunigungssensoren eine bestimmte Mess-Ungenauigkeit aufweisen. Dadurch, dass der Inertialsensor nur bedarfsweise bei Veränderungen im Kanal eingeschaltet wird, wird somit der Anfangsfehler klein gehalten, weil er wird nicht bei hintereinanderliegenden Veränderungen im Kanalrohr aufsondiert und führt dann nicht zu unzuträglichen Verfälschung des Messergebnisses.
Soweit in der vorstehenden Beschreibung davon gesprochen wurde, Veränderungen im Nebenkanal mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen durchzuführen, so ist die Erfindung hierauf nicht beschränkt. Selbstverständlich ist es nach der Lehre der vorliegenden Erfindung auch möglich, Hauptkanäle dreidimensional zu vermessen und Hindernisse und sonstige Veränderungen im Hauptkanal zu erfassen.
Lediglich der einfacheren Beschreibung wegen, wird das relativ spezielle Ausführungsbeispiel – Vermessung von Nebenkanälen – gewählt. Alle vorstehend und nachstehend gegebenen Informationen beziehen sich selbstverständlich auf die dreidimensionale Darstellung auch von Hauptkanälen.
Durch die bedarfsweise Auswertung der Daten des Inertialsensors, wenn Veränderungen im Kanal vorkommen, ergibt sich der weitere Vorteil, dass auch eine statische Drift des Inertialsensors minimiert wird. Wenn pro Wegstrecke der Messung mit dem Inertialsensor nur über einen kurzen Zeitbereich gemessen wird, wird somit auch die statische Drift (Weglaufen der Messergebnisse des Inertialsensors) vermieden.
Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.
Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
Es zeigen:
1: schematisiert die Anwendung der vorliegenden Vorrichtung bei der Vermessung eines Nebenkanals;
2: schematisiert die Anordnung eines Ortungssensors.
3: das räumliche (3D-)Bild der 3D-Kamera im Nebenkanal nach 1;
4: die Darstellung der Bewegung des Ortungssensors im Nebenkanal;
5: schematisiert die Darstellung der Drift- und des Anfangsfehlers eines Ortungssensors.
In 1 ist allgemein ein Hauptkanal 25 dargestellt, in dem beispielsweise ein Fahrwagen 5 in Pfeilrichtung 6 verfahrbar ist, wobei auf dem Fahrwagen 5 eine Vorschubeinrichtung 26 angeordnet ist, mit dessen Hilfe ein Messkabel 32 oder dergleichen über eine am Hauptkanal 25 ansetzende Verzweigung 31 in ein Nebenkanalrohr 1 hineinführt.
Der Übergang vom Hauptkanal 25 in das Nebenkanalrohr 1 über die Verzweigung 31 ist beliebig. Es können hierbei Verbindungsmuffen, Zwischenverbindungen und sonstige Verbindungsrohre angeordnet werden. Ebenso kann das Nebenkanalrohr 1 mit seiner Längsachse beispielsweise senkrecht zur Längsachse des Hauptkanals 25 angeordnet sein.
Wichtig ist, dass am vorderen Ende des Messkabels 32 eine Mess- und Ortungseinheit 4 angeordnet ist, die bevorzugt aus einer 3D-Kamera 29 (siehe 2) und einem daran angeordneten Inertialsensor 27 besteht.
Im Ausführungsbeispiel nach 2 ist nur beispielhaft dargestellt, dass die 3D-Kamera 29 im Inertialsensor 27 angeordnet ist. Dies ist jedoch nicht lösungsnotwendig. Der Inertialsensor 27 kann auch neben, unter oder hinter der 3D-Kamera 29 angeordnet sein. Es kommt nur darauf an, dass die beiden Teile 27, 29 miteinander bewegt werden. Sie können demzufolge auch einen räumlichen Abstand voneinander aufweisen. Der Inertialsensor kann auch entfallen, wenn es nur darum geht, ein dreidimensionales Tiefenbild des Kanalrohres mit in jedem Pixel abgespeicherter Entfernungsinformation zu gewinnen.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel bildet der Inertialsensor 27 somit ein Fahrwagen-Koordinatensystem 7, welches bekannterweise unterschiedlich ist von dem globalen Koordinatensystem 8.
Beim Durchfahren des Messkabels 32 entlang der Längsachse des Nebenkanalrohres 1 soll nun ein Hindernis vermessen werden, welches aus einer durch ein Loch 3 im Nebenkanalrohr 1 hindurchwachsenden Wurzel 2 besteht.
Das System nach 2 erzeugt einerseits ein digitales 3D-Bild der Wurzel 2 im Nebenkanalrohr 1 und der mitgeführte Inertialsensor 27 gibt die genauen räumlichen Koordinaten an.
Hierbei wird vorrausgesetzt, dass das Messkabel 28 im Messkabel 32 mitgeführt ist oder identisch mit dem Messkabel 32 ist. Ferner zeigt die 2, dass der Inertialsensor 37 eine örtliche Vertikale Z, einen örtlichen magnetischen Nordpol X und eine örtliche Horizontale Y bildet.
Die drei Koordinaten X, Y, Z bilden somit das globale Koordinatensystem 8, welches sich von dem Kamera-Sensor-Koordinatensystem 7 unterscheidet. Diese aktuell erfassten Koordinaten x, y und z werden demzufolge mit den Koordinaten X, Y, Z des globalen Koordinationssystems in Verbindung gesetzt.
Die 3 zeigt ein dreidimensionales Kamerabild als Pixelbild 9 mit einer Vielzahl von Pixeln 10–13, deren Höhe die gewünschte Höheninformation liefert. Somit bildet jedes Pixel 10–13 in 3 eine Säule, deren Höhe der aktuellen Höhe (Entfernung) entspricht. Eine durch die Wurzel 2 verursachte Störung würde somit als Störungsbild 14 in 3 eine dreidimensionale digitale Information als Ausgangssignal der 3D-Kamera 29 liefern.
Die Kamera imitiert ein durch Mikrowellen moduliertes optisches Strahlungsfeld (Typisch 20 MHz oder höher) im Infrarot-Spektrum. Das durch die Infrarotquelle an der Kanalwandung diffus reflektierte Licht ist ein Maß für die Kanalwandung selbst und wird von der Kamera wieder empfangen. Jedes Pixel im Kamera-Array ist in der Lage, das Signal zu demodulieren und seine Phase zu ermitteln, die proportional zur Entfernung von dem reflektierten Objekt ist. Jedes Pixel ist somit in der Lage die Phase, die Amplitude und den Offset des reflektierten Signals zu empfangen und in eine punktuelle räumliche Information umzusetzen. Es wird somit eine digitale Tiefeninformation des Kamerasignals erzeugt. Bei einem Pixel-Array von z. B. 124×160 Pixel ist jedes einzelne Pixel individuell auslesbar und enthält die für jeden beliebigen Zeitpunkt gegebene räumliche Darstellung des reflektierten Signals.
Im Graustufenbild der 3 ist dementsprechend die Höhe des jeweiligen Pixels 10, 11, 12 proportional zur Tiefeninformation und demzufolge wird das Störungsbild 14 an der Wurzel 2 mit seiner zugehörenden Tiefeninformation digital auslesbar.
Hier greift nun die Vermessung mit dem Ortungssensor nach 4 ein.
In 4 ist dargestellt, dass die Mess- und Ortungseinheit 4 in Pfeilrichtung 6 in eine Krümmung des Kanalrohres geschoben wird, wobei eine Abweichung in den Pfeilrichtungen 15, 16 angenommen wird.
Somit erfolgt bei der Auswertung des 3D-Kamerabildes einer Fassung der unteren Sektorlinie 17 und der oberen Sektorlinie 18 und dies wird als Signal gewertet, dass nun der Inertialsensor 27 seine Ortungssignale übertragen soll.
Die Übertragung erfolgt bevorzugt deshalb nur im Messsektor 19. Vor Erreichen der Sektorlinie 17 und nach Verlassen der Sektorlinie 18 erfolgt bevorzugt keine Erfassung der Daten des Inertialsensors 27. Damit werden Fehler minimiert, die in 5 schematisiert dargestellt sind.
Wenn der Messweg 21 nur auf den Messsektor 19 im Bereich der Krümmung des Kanalrohres 1, 25 begrenzt wird, erfolgt die Messung demzufolge auch nur von Position 23 bis zu Position 24. Damit wird ein Anfangsfehler vermieden.
Die 5 zeigt, dass lediglich über diesen relativ kurzen Messweg 21 gemessen wird und dass deshalb die Driftkurve 22 keine Rolle spielt. Der durch die Driftkurve 22 gegebene Messfehler wird somit minimiert.
In 2 wurde im Übrigen vorausgesetzt, dass der Blickwinkel 30 der 3D-Kamera 29 nach vorne gerichtet ist. Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt. Die Kamera 29 kann auch mit dem Blickwinkel 30 direkt gegen die Wandung des Kanalrohres gerichtet sein. Sie kann auch anstatt nach vorne, direkt nach hinten gerichtet sein und rückwärts schauend die Verschiebung der Mess- und Ortungseinheit 4 verfolgen.
Sie kann jedoch auch schräg gegen die Kanalwandung gerichtet sein.
Vorteil der vorliegenden Erfindung ist demgemäss, dass es nun erstmals möglich ist, ein volldigitales 3D-Abbild eines Kanalrohrs 1, 25 zu erzeugen und die im Kanalrohr 1, 25 eintretenden Hindernisse, Störungen oder sonstigen Ereignisse ereignisbezogen digital zu erfassen und mit hochgenauen räumlichen Koordinaten zu versehen und aufzuzeichnen.

1: Nebenkanalrohr
2: Wurzel
3: Loch
4: Mess- und Ortungseinheit
5: Fahrwagen
6: Pfeilrichtung
7: Sensor-Koordinatensystem
8: Globales Koordinatensystem
9: Pixelbild (Kanalrohr)
10: Pixel
11: Pixel
12: Pixel
13: Pixel
14: Störungsbild
15: Pfeilrichtung
16: Pfeilrichtung
17: Sektorlinie
18: Sektorlinie
19: Messsektor
20: Gerade
21: Messweg
22: Driftkurve
23: Position
24: Position
25: Hauptkanal
26: Vorschubeinrichtung
27: Inertialsensor
28: Messkabel
29: 3D-Kamera
30: Blickwinkel
31: Verzweigung
32: Messkabel

Claims

Vorrichtung zur digitalen, dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres (1, 25), mit einem im Hauptkanal (25) verfahrbaren Fahrwagen (5) oder dgl., an dem mindestens eine digitale Kamera (29) angeordnet ist, welche die Kanalwandung abtastet, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (29) als 3D-Kamera ausgebildet ist, die mit einer Lichtquelle die Kanalwandung abtastet, und die an der Kanalwandung reflektierten Lichtimpulse auf ein Pixel-Array der Kamera (29) zurückgestrahlt werden, wobei die Laufzeit des reflektierten Lichtimpulses von jedem Pixel des Pixel-Arrays zusammen mit dem Lichtwert (z. B. Grauwert) erfasst und ausgewertet werden, sodass zusammen mit dem digitalen Abbild des Kanalrohres (1, 25) ein räumliches Abstandsbild des Kanalrohres (1, 25) erzeugbar ist.
Vorrichtung zur digitalen, dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres (1, 25), mit einem im Hauptkanal (25) verfahrbaren Fahrwagen (5) oder dgl., von dem ausgehend eine Meß- und Ortungseinheit (4) in ein vom Hauptkanal abzweigendes System von Nebenkanälen (1) einbringbar ist, wobei an der Meß- und Ortungseinrichtung (4) mindestens eine digitale Kamera (29) angeordnet ist, welche die Kanalwandung abtastet, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (29) als 3D-Kamera ausgebildet ist, die mit einer Lichtquelle die Kanalwandung abtastet, und die an der Kanalwandung reflektierten Lichtimpulse auf ein Pixel-Array der Kamera (29) zurückgestrahlt werden, wobei die Laufzeit des reflektierten Lichtimpulses von jedem Pixel des Pixel-Arrays zusammen mit dem Lichtwert (z. B. Grauwert) erfasst und ausgewertet werden, sodass zusammen mit dem digitalen Abbild des Kanalrohres (1, 25) ein räumliches Abstandsbild des Kanalrohres (1, 25) erzeugbar ist.
Vorrichtung zur dreidimensionalen Darstellung eines Kanalrohres (1, 25), insbesondere zur Lagenvermessung von Nebenkanälen (1), die vom Hauptkanal (25) abzweigen, mit einem im Hauptkanal (25) verfahrbaren Fahrwagen (5) oder dgl., von dem ausgehend eine Meß- und Ortungseinheit (4) in ein vom Hauptkanal abzweigendes System von Nebenkanälen (1) einbringbar ist, wobei an der Meß und Ortungseinrichtung (4) mindestens eine digitale Kamera (29) angeordnet ist, welche die Kanalwandung abtastet, und die aktuelle Lage der Meß- und Ortungseinrichtung (4) mit einem Inertialsensor (27) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (29) als 3D-Kamera ausgebildet ist, die mit einer Lichtquelle die Kanalwandung abtastet, und die an der Kanalwandung reflektierten Lichtimpulse auf ein Pixel-Array der Kamera (29) zurückgestrahlt werden, wobei die Laufzeit des reflektierten Lichtimpulses von jedem Pixel des Pixel-Arrays zusammen mit dem Lichtwert (z. B. Grauwert) erfasst und ausgewertet werden, sodass zusammen mit dem digitalen Abbild des Kanalrohres (1, 25) ein räumliches Abstandsbild des Kanalrohres (1, 25) erzeugbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (29) nach dem TOF(time-of-flight)-Prinzip arbeitet.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die 3D-Kamera (29) bei einem Pixel-Array von 124×160 eine Tiefenauflösung von 5 mm aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Wellenlänge der Beleuchtungsquelle etwa 870 nm beträgt und mit einer Leistung von 800 mW einen Ausleuchtungsweg von 7,5 Meter aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass zur Eliminierung des Anfangsfehlers des Inertialsensors (27) in der Mess- und Ortungseinheit (4) vorgesehen ist, dass die Messwertauswertung des Inertialsensors (27) nur dann stattfindet, wenn die Kamera (29) eine Veränderung (Krümmung, Verzweigung, Störung) im Kanalrohr (1, 25) erfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die statische Drift des Inertialsensors dadurch minimiert wird, dass pro Wegstrecke nur in einem solchen kurzen Zeitbereich gemessen wird, dass die statische Drift das Messergebnis nur unwesentlich beeinflusst.