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Die
Erfindung betrifft einen Aktuator, mit mindestens einer mehrgliedrigen
Aktuatoreinheit, die mehrere in einer Reihe aufeinanderfolgend angeordnete
biegesteife Arbeitsglieder enthält, die unter Bildung einer
Gliederkette derart gelenkig miteinander verkettet sind, dass sie
in einer Arbeitsebene relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei
sich entlang mindestens eines mehrere der Arbeitsglieder enthaltenden
Gliederverbundes ein Längsgestalt aufweisendes biegeflexibles
Zugelement erstreckt, das an dem mindestens einen Gelenkbereich
des Gliederverbundes vorbeiläuft, sodass seine eine Zugkraft hervorrufende
Aktivierung ein Krümmen dieses Gliederverbundes herbeiführen
kann.
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Die
DE 24 33 710 A1 offenbart
einen Aktuator dieser Art als Bestandteil einer eine menschliche Hand
nachbildenden Prothese. Mehrere die Finger und die Mittelhand repräsentierende
mehrgliedrige Aktuatoreinheiten beinhalten jeweils mehrere zu einer
Gliederkette zusammengefasste Arbeitsglieder, die relativ zueinander
verschwenkbar sind, um eine jeweilige Gliederkette, beispielsweise
zum Ausführen eines Greifvorganges, in einer Arbeitsebene
zu krümmen. Die Krümmungskraft wird durch einen
externen, am Unterarm befestigten Pneumatikantrieb erzeugt und über
ein als Zugseil ausgebildetes Zugelement auf die jeweilige Gliederkette übertragen. Hierbei
erstreckt sich das Zugseil längs neben den Arbeitsgliedern,
um am letzten Arbeitsglied der Gliederkette befestigt zu sein. Mit
diesem bekannten Aktuator lässt sich zwar die Greiffunktion
einer Hand oder der Finger einer Hand recht gut nachahmen. Der für
die Unterbringung der einzelnen Komponenten einschließlich
des Pneumatikantriebes erforderliche Platzbedarf ist jedoch relativ
groß und wird noch größer, wenn Maßnahmen
getroffen werden sollen, die eine voneinander unabhängige
Aktivierung mehrerer Aktuatoreinheiten gestatten.
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Es
ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Aktuator
der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass er sich in kompakter
Bauweise realisieren lässt.
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Zur
Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, dass das Zugelement
von einem mittels Fluidkraft betätigbaren, einen sich bei
Fluidbeaufschlagung seines Innenraumes verkürzenden Kontraktionsschlauch
aufweisenden Kontraktionsantrieb gebildet ist, der mit seinen beiden
Endabschnitten an den beiden den Gliederverbund an entgegengesetzten
Seiten abschließenden Ar beitsgliedern angreift, wobei sein
Kontraktionsschlauch den mindestens einen Gelenkbereich des Gliederverbundes
passiert.
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Bei
einem solchen Aktuator wird die zum Krümmen eines Gliederverbundes
erforderliche Zugkraft nicht mehr von einem externen Fluidantrieb
erzeugt, sondern durch einen unmittelbar als Zugelement fungierenden
Kontraktionsantrieb, der an der Gliederkette angeordnet ist und
sich längs dieser erstreckt. Dieser Kontraktionsantrieb
beinhaltet als Kernkomponente einen sich bei Innendruckbeaufschlagung
verkürzenden Kontraktionsschlauch, sodass bei Aktivierung
des Kontraktionsantriebes in die den Gliederverbund abschließenden
Arbeitsglieder eine Zugkraft eingeleitet wird, die ein Krümmen
des Gliederverbundes herbeiführen kann, indem die aneinander
angelenkten Arbeitsglieder relativ zueinander verschwenken. Bei
diesem Verschwenken wird der biegeflexible Kontraktionsschlauch
in den Gelenkbereichen mit abgebogen, er kann also die Krümmung
des Gliederverbundes ohne weiteres mitmachen.
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Der
Gliederverbund enthält wenigstens zwei gelenkig miteinander
verbundene Arbeitsglieder, kann aber ohne weiteres auch eine größere
Anzahl gelenkig miteinander verketteter Arbeitsglieder umfassen.
Bei einer mehr als zweigliedrigen Gliederkette besteht der durch
einen einzigen Kontraktionsantrieb betätigbare Gliederverbund
vorzugsweise aus sämtlichen Ar beitsgliedern der Gliederkette.
Allerdings wäre es hier auch möglich, die Gliederkette funktionell
in mehrere Gliederverbunde einzuteilen, denen jeweils ein eigener
Kontraktionsantrieb zugeordnet ist, insbesondere wenn an bestimmten
Gelenkbereichen ein voneinander unabhängiges Abknicken
der Gliederkette ermöglicht werden soll.
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Für
den Kontraktionsantrieb empfiehlt sich besonders ein Aufbau, wie
er beispielsweise aus der
WO
00/61952 A1 oder aus der
EP 1 602 831 B1 hervorgeht. Demnach enthält
der Kontraktionsschlauch zweckmäßigerweise einen
gummielastischen Schlauchkörper, dem eine koaxiale Strangstruktur zugeordnet
ist, welche zweckmäßigerweise in die Wandung des
Schlauchkörpers eingebettet ist. Die Strangstruktur kann
eine sich überkreuzende Konfiguration aufweisen, ähnlich
einer Gitterstruktur. Wird der Innenraum des Kontraktionsschlauches
mit einem Antriebsfluid beaufschlagt, weitet sich der Schlauchkörper
radial auf, was zu einer Verkürzung der sich hierbei verformenden
Strangstruktur führt, mit der Folge von an den Endabschnitten
des Kontraktionsantriebes abgreifbaren Zugkräften.
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Um
ein exakt definiertes Krümmungsverhalten der Gliederkette
zu gewährleisten, ist es von Vorteil, wenn der Kontraktionsantrieb
derart an der Gliederkette angeordnet ist, dass seine Zugachse mit Querversatz
an dem oder den Gelenkbereichen des Gliederverbundes vorbeiläuft.
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Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen
hervor.
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Zumindest
eine Aktuatoreinheit kann einen beweglichen Finger bilden. Hierbei
kann es sich insbesondere um einen mehrgliedrigen Finger handeln. Ohne
weiteres können mehrere, insbesondere fingerartig gestaltete
Aktuatoreinheiten nebeneinander angeordnet werden, beispielsweise,
um die Finger einer menschlichen Hand nachzubilden. Mehrere Aktuatoreinheiten
können auch ein gemeinsames Arbeitsglied enthalten, an
dem die Kontraktionsantriebe mehrerer Aktuatoreinheiten angreifen.
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Der
Kontraktionsantrieb könnte sich prinzipiell längsseits
neben und außerhalb der zugeordneten Gliederkette erstrecken.
Vorteilhafter ist jedoch eine Integration derart, dass der Kontraktionsantrieb
im Innern der Gliederkette verläuft. Diese kann hierbei insbesondere über
eine Hohlstruktur verfügen.
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In
Verbindung mit einer Integration des Kontraktionsantriebes in die
Gliederkette ist es von Vorteil, wenn ein oder mehrere Arbeitsglieder
an ihrer dem Krümmungszentrum der Aktuatorein heit zugewandten
inneren Längsseite über mindestens eine Öffnung
verfügen, durch die hindurch sich der Kontraktionsschlauch
bei Aktivierung des Kontraktionsantriebes nach außen radial
ausbauchen kann. Der sich hier ausbauchende Wandabschnitt des Kontraktionsschlauches
kann in vorteilhafter Weise als nachgiebige Greiffläche
herangezogen werden, wenn die Aktuatoreinheit beispielsweise als
Greifvorrichtung konzipiert ist.
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Für
die einzelnen Arbeitsglieder empfiehlt sich insbesondere ein schalenartiger
Aufbau. An der dem Krümmungszentrum zugewandten inneren Längsseite
können ein oder mehrere Arbeitsglieder mindestens ein Gurtelement
aufweisen, das den Kontraktionsschlauch umschließt und
ihn im Innern der Gliederkette zurückhält, wenn
eine Aktivierung stattfindet. Die Gurtelemente sind zugfest, können ansonsten
aber flexibel sein. Zweckmäßigerweise handelt
es sich aber um insgesamt starre Elemente, die zweckmäßigerweise
einstückige Bestandteile der Arbeitsglieder sind.
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Für
den Aktuator sind vielfältige Verwendungsmöglichkeiten
denkbar. Er kann insbesondere als Greifvorrichtung eingesetzt werden,
sei es in einer Ausführung als nachgebildete Hand eines
humanoiden Roboters oder als eigenständiger Greifer zur Handhabung
von Gegenständen in der Fertigungs- und Montage technik
und/oder in der Verpackungsindustrie. Der Aktuator kann auch als
Spannvorrichtung fungieren, um zu bearbeitende Werkstücke
lösbar gegen eine Unterlage zu spannen, wobei er an die
Stelle sonst üblicher Pratzenspanner oder Kniehebelspanner
treten kann. Auch in der Prothetik kann der Aktuator ohne weiteres
eingesetzt werden. Die aufgezählten Anwendungsgebiete sind
nicht als abschließend zu verstehen.
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Nachfolgend
wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher
erläutert. In dieser zeigen:
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1 eine
bevorzugte erste Bauform des erfindungsgemäßen
Aktuators mit einer mehrgliedrigen Aktuatoreinheit im unbetätigten
Ausgangszustand,
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2 den
Aktuator aus 1 in einem betätigten
Zustand bei gekrümmter Gliederkette,
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3 eine
Rückansicht des Aktuators aus 2 mit Blickrichtung
gemäß Pfeil III, wobei strichpunktiert eine mögliche
Ausgestaltung als Aktuator mit mehreren Aktuatoreinheiten angedeutet
ist, und
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4 einen
Längsschnitt durch den betätigten Aktuator gemäß Schnittlinie
IV-IV aus 3.
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Die
Zeichnung zeigt einen in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichneten
Aktuator 1, der von einer im unbetätigten Ausgangszustand
stabförmigen Aktuatoreinheit 2 gebildet ist. Die
Aktuatoreinheit 2 ist mehrgliedrig aufgebaut und enthält
mehrere in Richtung ihrer Längsachse 3 aneinandergereihte biegesteife
Arbeitsglieder 4, die unter Bildung einer Gliederkette 5 in
zwischen unmittelbar aufeinanderfolgenden Arbeitsgliedern 4 liegenden
Gelenkbereichen 6 schwenkbeweglich miteinander verkettet sind.
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In
den Gelenkbereichen 6 kann die Gliederkette 5 durch
relatives Verschwenken der dort aneinander angelenkten Arbeitsglieder 4 in
einer Arbeitsebene 7 abgeknickt werden. Die Arbeitsebene 7 verläuft
in 2 parallel zur Zeichenebene und fällt
in 4 mit der Zeichenebene zusammen.
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Durch
die Gelenkbereiche 6 wird jeweils eine Gelenkachse 8 definiert.
Die Gelenkachsen 8 sämtlicher Gelenkbereiche 6 verlaufen
zweckmäßigerweise parallel zueinander und rechtwinkelig
zu der Arbeitsebene 7.
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Zweckmäßigerweise
ist die aus den Arbeitsgliedern 4 bestehende Gliederkette 5 als
Hohlstruktur ausgeführt. Die Wandung der Arbeitsglieder 4 definiert
einen zwischen sämtlichen Arbeitsgliedern 4 durchgehenden
Aufnahmeraum 12 für einen noch näher
zu erläuternden, mittels Fluidkraft betätigbaren Kontraktionsantrieb 13.
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Die
einzelnen Arbeitsglieder 4 sind vorzugsweise im Wesentlichen
schalenförmig ausgebildet. Sie verfügen jeweils über
einen schalen- oder rinnenförmig profilierten Basisabschnitt 14 mit – wie
in 3 bei 16 ersichtlich – im Wesentlichen
U-förmigem Querschnitt.
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Damit
kein Achskörper den Aufnahmeraum 12 durchquert,
stehen in Richtung der Längsachse 3 benachbarte
Arbeitsglieder 4 zur Definition ihrer gemeinsamen Gelenkachse 8 an
zwei in der Achsrichtung der Gelenkachse 8 zueinander beabstandeten Lagerstellen 15 in
schwenkbeweglichem Eingriff miteinander. Beispielsweise ragen vom
Basisabschnitt 14 des einen Arbeitsgliedes 4 zwei
in Achsrichtung der Gelenkachse 8 beabstandete Lagerarme 17 weg, die
jeweils einen kreisförmig konturierten Lagerfortsatz 18 tragen,
der in eine komplementär konturierte Lagerausnehmung 19 des
anderen Arbeitsgliedes 4 drehbeweglich eingreift.
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Die
einander zugewandten Stirnseiten benachbarter Arbeitsglieder 4 sind
insbesondere so gestaltet, dass ausgehend von dem in 1 gezeigten gestreckten
Ausgangszustand ein Verschwenken in nur einer Richtung möglich
ist. An einem Verschwenken in entgegengesetzter Richtung blockieren
sich die Arbeitsglieder 4 mit ihren aneinander anliegenden
Basisabschnitten 14 gegenseitig.
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Durch
das Verschwenken der aneinander angelenkten Arbeitsglieder 4 lässt
sich ein gekrümmter Verlauf der Gliederkette 5 erhalten,
wie er exemplarisch aus 2 und 4 hervorgeht.
Die Krümmung muss hierbei nicht gleichförmig sein.
Insbesondere können die zwischen unmittelbar aneinander angelenkten
Arbeitsgliedern 4 momentan auftretenden Schwenkwinkel innerhalb
der Gliederkette 5 variieren.
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Die
Gliederkette 5 wird an in Richtung der Längsachse 3 entgegengesetzten
Seiten von einem ersten und einem zweiten Abschlussglied 4a, 4b der Arbeitsglieder 4 abgeschlossen.
Bei einer nur zweigliedrigen Gliederkette 5 sind die beiden
Abschlussglieder 4a, 4b die beiden einzigen Arbeitsglieder 4. Nach
Bedarf kann zwischen die beiden Abschlussglieder 4a, 4b eine
beliebige Anzahl von als Zwischenglieder 4c fungierenden
Arbeitsgliedern 4 eingegliedert sein, wobei beim Ausführungsbeispiel zwei
solcher Zwischenglieder 4c vorhanden sind.
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Der
schon erwähnte Kontraktionsantrieb 13 ist in dem
Aufnahmeraum 12 und somit im Innern der Gliederkette 5 aufgenommen.
Hierbei durchläuft er einen sich aus sämtlichen
vorhandenen Arbeitsgliedern 4 zusammensetzenden Gliederverbund.
Mit seinem einen, ersten Endabschnitt 22 endet er innerhalb
des ersten Abschlussgliedes 4a, und mit seinem entgegengesetzten
zweiten Endabschnitt 23 endet er im Innern des zweiten
Abschlussgliedes 4b. Hierbei passiert er sämtliche
Gelenkbereiche 6 der Gliederkette 5.
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Die
Einbettung des Kontraktionsantriebes 13 in die Gliederkette 5 schafft
zum einen kompakte Abmessungen und sorgt zum anderen für
eine geschützte Unterbringung des Kontraktionsantriebes 13.
Insofern hat diese Bauform Vorteile gegenüber einer prinzipiell
ebenfalls möglichen Ausgestaltung, bei der sich der Kontraktionsantrieb 13 außerhalb
der Gliederkette 5 längsseits neben dieser erstreckt.
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Mit
seinen beiden Endabschnitten 22, 23 ist der Kontraktionsantrieb 13 an
dem ersten beziehungsweise zweiten Abschlussglied 4a, 4b derart
befestigt, dass er in diese Arbeitsglieder 4 eine Zugkraft einleiten
kann.
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Der
Kontraktionsantrieb 13 hat eine Längserstreckung,
wobei er quer zu dieser elastisch biegbar ist. Die Biegeelastizität
rührt von einem Kontraktionsschlauch 24 her, der
sich zwischen den beiden Endabschnitten 22, 23 erstreckt.
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Wie
dem vergrößerten Detail der 4 zu entnehmen
ist, enthält der Kontraktionsschlauch 24 einen
aus Material mit gummielastischen Eigenschaften bestehenden Schlauchkörper 25 und
eine koaxial zu diesem Schlauchkörper 25 angeordnete Strangstruktur 26.
Der Schlauchkörper 25 besteht vorzugsweise aus
Gummi oder einem Elastomermaterial. Die Strangstruktur 26 setzt
sich aus einer Vielzahl von biegeflexiblen, gleichzeitig aber eine
sehr hohe Zugfestigkeit aufweisenden einzelnen Strängen zusammen,
die beispielsweise aus Textilfasern und/oder aus Kunstfasern bestehen,
wobei ein mehrfasriger Aufbau möglich ist. Zweckmäßigerweise
ist die Strangstruktur 26 komplett in die Wandung des Schlauchkörpers 25 eingebettet,
sodass sie vor Beschädigung geschützt ist. Die
einzelnen Stränge der Strangstruktur 26 sind in
einer Überkreuzkonfiguration angeordnet, sodass sich in
radialer Draufsicht eine gitterähnliche Konfiguration mit
einer Vielzahl rautenähnlicher Bereiche ergibt.
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Endseitig
ist der Kontraktionsschlauch 24 unter Abdichtung zugfest
an den beiden Endabschnitten 22, 23 befestigt,
bei denen es sich insbesondere um eigenständige Kopfstücke
handelt, insbesondere aus Metall oder aus Kunststoffmaterial.
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Der
am ersten Abschlussglied 4a befestigte erste Endabschnitt 22 ist
von einem Steuerkanal 27 durchsetzt, der mit dem vom Kontraktionsschlauch 24 umschlossenen
Innenraum 28 verbunden ist. Über eine an den Steuerkanal 27 angeschlossene Fluidleitung 32 kann
ein Arbeitsfluid zu- oder abgeführt werden, um eine gesteuerte
Fluidbeaufschlagung des Innenraumes 28 hervorzurufen.
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Bei
einer solchen Innendruckbeaufschlagung erfährt der im drucklosen
Zustand eine im Wesentlichen lineare Strecklage einnehmende Schlauchkörper 25 eine
radiale Aufweitung, was zu einer Verzerrung des von der Strangstruktur 26 gebildeten
Rautengitters bewirkt, woraus eine axiale Verkürzung der
Strangstruktur 26 und mithin des gesamten Kontraktionsschlauches 24 resultiert.
Somit werden die beiden Endabschnitte 22, 23 im
Sinne einer gegenseitigen axialen Annäherung mit einer
Zugkraft beaufschlagt. Diese Zugkraft wird in die beiden Abschlussglieder 4a, 4b der
Gliederkette 5 eingeleitet.
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Im
drucklosen, also deaktivierten Zustand des Kontraktionsantriebes 13 nimmt
die Aktuatoreinheit 2 die aus 1 gezeigte
Strecklage mit linearem Verlauf ihrer Längsachse 3 ein.
Bei Aktivierung des Kontraktionsantriebes 13 durch Fluidbeaufschlagung des
Innenraumes 28 werden die beiden Endabschnitte 22, 23 zueinandergezogen.
Eine axiale Verkürzung der Gliederkette 5 ist
jedoch nicht möglich, weil die einzelnen Arbeitsglieder 4 sich
in Richtung der Längsachse 3 aneinander abstützen.
Somit knickt die Gliederkette 5 in den Gelenkbereichen 6 ab und
erfährt eine vom Ausmaß der Fluidbeaufschlagung
abhängige mehr oder weniger starke Krümmung, zum
Beispiel gemäß 2 und 4.
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Um
diesen Krümmungsvorgang problemlos auszulösen,
ist ein dahingehender Verlauf des Kontraktionsantriebes 13 von
Vorteil, bei dem seine mit seiner Längsachse zusammenfallende
Zugachse 33 auch schon im deaktivierten Ausgangszustand
zur Seite des gewünschten Krümmungszentrums hin
mit Querversatz an den Gelenkachsen 8 vorbeiläuft.
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Wird
durch entsprechende Ansteuerung der Innendruck im Kontraktionsschlauch 24 wieder
abgebaut, kehrt der Kontraktionsantrieb 13 aufgrund der Gummielastizität
des Kontraktionsschlauches 24 selbsttätig wieder
in die Strecklage zurück. Zur Verbesserung des Ansprechverhaltens
kann man allerdings unterstützende Rückstellmittel
vorsehen, beispielsweise Rückstellfedern oder auch aktiv
zu betätigende Rückstellaktuatoren.
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Aufgrund
seiner Biegeelastizität ist es dem Kontraktionsschlauch 24 ohne
weiteres möglich, sich in den Gelenkbereichen 6,
wo die Arbeitsglieder 4 sich gegeneinander verschwen ken,
abzubiegen. Er kann also die Krümmung der Gliederkette 5 ohne
Beschädigungsgefahr mitmachen.
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Besonders
vorteilhafte Ausführungsformen für einen bei der
Aktuatoreinheit
2 verwendbaren Kontraktionsantrieb
13 offenbaren
beispielsweise die
WO
00/61952 A1 und die
EP 1 602 831 B1 .
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Während
beim Ausführungsbeispiel der von dem Kontraktionsantrieb 13 beeinflussbare
Gliederverbund aus der Gesamtheit der vorhandenen Gliederkette 5 besteht,
sind auch Ausführungsformen denkbar, bei denen innerhalb
ein und derselben Gliederkette 5 mehrere Kontraktionsantriebe 13 hintereinander
angeordnet sind, die jeweils auf einen nur einen Teil der Arbeitsglieder
der Gliederkette 5 umfassenden Gliederverbund einwirken.
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Aus
der Zeichnung ist ersichtlich, dass sich auf Basis des erfindungsgemäßen
Prinzips in besonders vorteilhafter Weise Aktuatoreinheiten realisieren lassen,
die einen beweglichen Finger bilden, insbesondere auch einen mehrgliedrigen
Finger. Auf dieser Basis können beispielsweise Prothesen
realisiert werden oder auch Bestandteile einer Hand eines humanoiden
Roboters. Ebenso lässt sich auf dieser Basis vorteilhaft
eine Greifvorrichtung realisieren, insbesondere ein Mehrfinger greifer,
mit dem sich Werkstücke oder sonstige Objekte festhalten
lassen, um eine Umpositionierung vorzunehmen.
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Auch
eine Spannvorrichtung lässt sich ohne weiteres realisieren,
mit der zu bearbeitende Werkstücke gegen eine Unterlage
gespannt werden können.
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Normalerweise
wird beim Einsatz des Aktuators das erste Abschlussglied 4a festgehalten,
sodass die daran angeordneten weiteren Arbeitsglieder 4, 4c, 4b die
den Krümmungsvorgang hervorrufende Schwenkbewegung ausführen.
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Um
beispielsweise einen Mehrfingergreifer zu realisieren, können
mehrere Aktuatoreinheiten 2 in der in 3 angedeuteten
Weise nebeneinander angeordnet werden. Hierbei besteht die Möglichkeit, mehreren
Aktuatoreinheiten 2 ein gemeinsames erstes Abschlussglied 4a zuzuordnen,
an dem die Kontraktionsantriebe 13 sämtlicher
Aktuatoreinheiten 2 einenends angreifen.
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Aufgrund
der Schalenstruktur der Arbeitsglieder 4 und deren entsprechender
Ausrichtung ist die Gliederkette 5 an der dem Krümmungszentrum zugewandten
Längsseite offen. Damit der Kontraktionsantrieb 13 und
insbesondere dessen Kontraktionsschlauch 24 beim Krümmen
der Gliederkette 5 dennoch innerhalb des Aufnahmeraumes 12 verbleibt,
ist er im Bereich der offe nen Längsseite des Aufnahmeraumes 12 von
mehreren in Richtung der Längsachse 3 mit Abstand
zueinander angeordneten Gurtelementen 34 umgriffen, die
an den Basisabschnitten 14 befestigt sind. Solche Gurtelemente 34 befinden
sich insbesondere bei den Gelenkbereichen 6. Jedes Arbeitsglied 4 kann
ein oder mehrere solche Gurtelemente 34 aufweisen.
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Beim
Ausführungsbeispiel verfügen das erste Abschlussglied 4a und
jedes Zwischenglied 4c über ein Gurtelement 34,
die mit geringem axialen Abstand zur zugeordneten Gelenkachse 8 angeordnet
sind. Beispielhaft erstreckt sich je ein Gurtelement 34 zwischen
den beiden Lagerarmen 17 eines jeweiligen Arbeitsgliedes 4.
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Die
Gurtelemente 34 sind insbesondere als starre, bügelartige
Elemente ausgeführt, die zweckmäßigerweise
einstückig mit dem zugeordneten Basisabschnitt 14 ausgebildet
sind. Sie könnten allerdings ohne weiteres auch über
eine gewisse Flexibilität verfügen und beispielsweise
aus einem zugfesten Fasermaterial bestehen.
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Zwischen
benachbarten Gurtelementen 34 sowie zwischen den letzten
Gurtelementen 34 und den Befestigungsstellen 35 für
die Endabschnitte 22, 23 des Kontraktionsantriebes 13 verbleiben
unabgedeckte Öffnungen 36. Diese gestatten es
dem Kontraktionsschlauch 24, sich zum Krümmungszentrum hin
abschnittsweise aus der Gliederkette 5 heraus auszubauchen,
wenn der Kontraktionsantrieb 13 aktiviert wird. Die in 2 gut
ersichtlichen ausgebauchten Abschnitte 37 des Kontraktionsschlauches 24 können
dazu verwendet werden, ein Objekt schonend zu umgreifen. Auch kann
durch einen entsprechend hohen Reibungskoeffizienten des Schlauchkörpermaterials
ein sicheres Festhalten von Objekten gewährleistet werden.
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An
den Befestigungsstellen 35 können die beiden Endabschnitte 22, 23 durch
beliebige geeignete Befestigungsmittel 38 am dortigen Abschlussglied 4a, 4b fixiert
sein. Beispielhaft sind die genannten Teile miteinander verstiftet.
Ohne Anspruch auf Vollständigkeit der Aufzählung
wäre auch eine Schraubverbindung möglich.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 2433710
A1 [0002]
- - WO 00/61952 A1 [0007, 0041]
- - EP 1602831 B1 [0007, 0041]