DE102007015485A1

DE102007015485A1 - Schubmaststapler

Info

Publication number: DE102007015485A1
Application number: DE200710015485
Authority: DE
Inventors: Paul John Eckersley
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2007-03-30
Filing date: 2007-03-30
Publication date: 2008-10-02
Also published as: GB2448025A; GB2448025B; GB0803856D0

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Schubmaststapler mit einem Hubgerüst (4), einem an dem Hubgerüst (4) in vertikaler Richtung bewegbar geführten Lastaufnahmemittel (5) und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts (4) relativ zu einem Fahrzeugrahmen (1) in horizontaler Längsrichtung des Schubmaststaplers. Das Stellglied ist von einer elektronischen Steuervorrichtung (15) ansteuerbar. Erfindungsgemäß ist die Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt, dass während des Aufnehmens einer Last (8) mit angehobenem Lastaufnahmemittel (5) das Hubgerüst (4) selbsttätig in Richtung der der Last (8) abgewandten Seite bewegbar ist. Der Umfang der Bewegung des Hubgerüsts (4) in Richtung der der Last (8) abgewandten Seite entspricht zumindest annähernd der horizontalen Komponente der elastischen Verformung des Hubgerüsts (4) auf Höhe des Lastaufnahmemittels (5).

Description

Die Erfindung betrifft einen Schubmaststapler mit einem Hubgerüst, einem an dem Hubgerüst in vertikaler Richtung bewegbar geführten Lastaufnahmemittel und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu einem Fahrzeugrahmen in horizontaler Längsrichtung des Schubmaststaplers, wobei das Stellglied von einer elektronischen Steuervorrichtung ansteuerbar ist.
Bei Schubmaststaplern kann das Hubgerüst relativ zum Fahrzeugrahmen horizontal in Hauptfahrrichtung des Flurförderzeugs verschoben werden. Diese Schubbewegung wird mittels eines Stellglieds durchgeführt, welches die zum Verschieben des Hubgerüsts erforderliche Kraft erzeugt. Das Stellglied kann beispielsweise von einem Hydraulikzylinder oder von einem elektromechanischen Aktuator gebildet sein. Angesteuert wird das Stellglied im Regelfall von der elektronischen Steuervorrichtung auf der Grundlage eines von der Bedienperson mittels eines Bedienelements vorgegebenen Signals.
Das Hubgerüst ist teleskopisch nach oben ausfahrbar. Entlang des Hubgerüsts kann ein Lastaufnahmemittel in vertikaler Richtung verschoben werden. Das Lastaufnahmemittel ist in der Regel als Lastgabel ausgeführt und eignet sich insbesondere zum Aufnehmen von Paletten.
In einer häufig vorkommenden Arbeitssituation wird bei ausgefahrenem Hubgerüst und weit angehobenem Lastaufnahmemittel eine Palette mit einer darauf befindlichen schweren Last aus einem Regal entnommen. Hierbei wird mit dem Lastaufnahmemittel in die Palette eingefahren und die Palette dann geringfügig angehoben, bis sie vollständig von dem Regalboden abgehoben ist. Gleichzeitig mit dem Anheben der Palette vom Regalboden stützt sich die gesamte Gewichtskraft der Last über das Lastaufnahmemittel als Biegemoment am Hubgerüst ab. Dies führt zu einer elastischen Verformung des Hubgerüsts, wobei sich das obere Ende des Hubgerüsts und damit das Lastaufnahmemittel und auch die zu diesem Zeitpunkt auf dem Lastaufnahmemittel befindliche Last nach vorne bewegt.
Die elastische Verformung des Hubgerüsts in dieser Arbeitssituation führt insbesondere dann zu Schwierigkeiten, wenn sich hinter der anzuhebenden beladenen Palette eine weitere Palette auf dem Regalboden befindet. Die anzuhebende Palette und die darauf befindliche Last stoßen dann an der dahinter stehenden Palette und der gegebenenfalls darauf befindlichen Last an. Dies führt in der Praxis häufig zu einer Beschädigung der Lasten.
In der Vergangenheit wurde häufig versucht, dieses Problem durch eine besonders steife Ausführung des Hubgerüsts zu verringern. Erreichbar ist dies mit einem erhöhten Materialeinsatz im Hubgerüst und/oder durch Vergrößerung der Abmessungen der Profile des Hubgerüsts in Längsrichtung des Schubmaststaplers.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schubmaststapler zur Verfügung zu stellen, bei dem in der oben dargestellten Arbeitssituation ein Anstoßen an andere im Bereich der anzuhebenden Palette befindliche Gegenstände mit einfachen Mitteln verhindert ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass während des Aufnehmens einer Last mit angehobenem Lastaufnahmemittel das Hubgerüst selbsttätig in Richtung der der Last abgewandten Seite bewegbar ist. Dies bedeutet, dass gleichzeitig mit dem Anheben der Palette von dem Regalboden das Hubgerüst geringfügig nach hinten geschoben wird. Eine elastische Verformung des Hubgerüsts wird dabei nicht verhindert. Die Verformung wird aber mit einer Schubbewegung des gesamten Hubgerüsts überlagert. Dies führt dazu, dass die absolute horizontale Position der angehobenen Palette praktisch unverändert bleibt.
Vorteilhafterweise ist die Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass das Hubgerüst während des Aufnehmens einer Last in Richtung der der Last abgewandten Seite bewegbar ist, wenn das Hubgerüst aufgrund des Gewichts der Last elastisch verformt wird. Ein selbsttätiges Verschieben des Hubgerüsts erfolgt also nur dann, wenn tatsächlich eine Verformung des Hubgerüsts stattfindet. In Betriebssituationen, in denen während des Anhebens keine merkliche Verformung des Hubgerüsts auftritt, beispielsweise bei geringem Lastgewicht oder bei geringer Hubhöhe, ist keine horizontale Ausgleichsbewegung des Hubgerüsts erforderlich.
Der Umfang der Bewegung des Hubgerüsts in Richtung der der Last abgewandten Seite entspricht zumindest annähernd der horizontalen Komponente der elastischen Verformung des Hubgerüsts auf Höhe des Lastaufnahmemittels. Dies bedeutet, dass das Hubgerüst genau um das Maß zurückgeschoben wird, um das sich das Lastaufnahmemittel aufgrund der elastischen Verformung des Hubgerüsts nach vorne bewegt.
Zweckmäßigerweise ermittelt die Steuervorrichtung den Umfang der Bewegung des Hubgerüsts auf die der Last abgewandte Seite in Abhängigkeit von dem Gewicht der aufgenommenen Last. Weiter ermittelt die Steuervorrichtung den Umfang der Bewegung des Hubgerüsts auf die der Last abgewandte Seite in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe. Diese beiden Größen beeinflussen das Maß der elastischen Verformung maßgeblich. Die Größen liegen in der Steuervorrichtung ohnehin vor oder werden der Steuervorrichtung über geeignete Sensoren zugeführt. Während des Anhebens einer Last berechnet die Steuervorrichtung unter Berücksichtigung der beiden Größen den erforderlichen Verschiebeweg des Hubgerüsts. Anstelle einer Berechung kann der Verschiebeweg auch unter Zuhilfenahme eines Kennfeldes, in dem hinter einer Vielzahl von Wertepaaren aus Lastgewicht und Hubhöhe jeweils der zutreffende Verschiebeweg gespeichert ist, ermittelt werden.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Dargestellt ist ein erfindungsgemäßer Schubmaststapler mit einem Fahrzeugrahmen 1, einem Antriebsteil 2 und einem Fahrerplatz 3. Ein Hubgerüst 4 ist an dem Fahrzeugrahmen 1 in horizontaler Richtung verschiebbar geführt. Das Hubgerüst 4 umfasst einen nicht höhenbeweglichen Standmast 4a und zwei teleskopisch ausfahrbare Ausfahrmasten 4b, 4c. Ein als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 5 ist bis an das obere Ende des zweiten Ausfahrmasts 4c angehoben.
In der dargestellten Position ist das Lastaufnahmemittel 5 in eine auf einem Regal 6 stehende Palette 7 eingefahren. Auf der Palette befindet sich eine Last 8. In der Zeichnung rechts neben der Palette 7 befindet sich eine weitere Palette 9, auf der sich ebenfalls eine Last 10 befindet.
Wenn ausgehend von der dargestellten Position nun das Lastaufnahmemittel 5 weiter angehoben wird, bis die Palette 7 den Kontakt mit dem Regalboden 6 verliert, stützt sich die gesamte Gewichtskraft der Last 8 über das Lastaufnahmemittel 5 am Hubgerüst 4 ab. Dies führt zu einer elastischen Verformung des Hubgerüsts 4. Die Verformung des Hubgerüsts 4 ist in der Zeichnung anhand der Mittellinie des Hubgerüsts 4 in unverformtem Zustand 11 und in verformtem Zustand 12 verdeutlicht. Das Lastaufnahmemittel 5, die Palette 7 und die Last 8 bewegen sich dadurch gemeinsam mit dem oberen Ende des Hubgerüsts 4 nach in der Zeichnung rechts. Die Last 8 befindet sich dann in der mit gestrichelten Linien dargestellten Position 13. Wie zu erkennen ist, tritt die Last 8 in der Position 13 unweigerlich mit der Last 10 in Kontakt, wodurch diese entweder weggeschoben oder zumindest eine der beiden Lasten 8, 10 beschädigt wird.
Das oben beschriebene Problem wird erfindungsgemäß dadurch vermieden, dass gleichzeitig mit dem Anheben des Lastaufnahmemittels 5 das Hubgerüst 4 um die Strecke 14 nach hinten verschoben wird. Dies geschieht automatisch durch die Steuervorrichtung 15, welche auch mit den Bedienelementen 16, 17 für die Hubbewegung des Lastaufnahmemittels 5 und für die Schubbewegung des Hubgerüsts 5 verbunden ist. Weiter verarbeitet die Steuervorrichtung 15 Daten, die das aktuelle Lastgewicht und die aktuelle Hubhöhe wiedergeben. Aus diesen Daten wird die Strecke 14, um die das Hubgerüst 4 zurück bewegt wird, bei jedem Aufnehmen einer Last individuell ermittelt.

Claims

Schubmaststapler mit einem Hubgerüst (4), einem an dem Hubgerüst (4) in vertikaler Richtung bewegbar geführten Lastaufnahmemittel (5) und einem Stellglied zum Bewegen des Hubgerüsts (4) relativ zu einem Fahrzeugrahmen (1) in horizontaler Längsrichtung des Schubmaststaplers, wobei das Stellglied von einer elektronischen Steuervorrichtung (15) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt ist, dass während des Aufnehmens einer Last (8) mit angehobenem Lastaufnahmemittel (5) das Hubgerüst (4) selbsttätig in Richtung der der Last (8) abgewandten Seite bewegbar ist.
Schubmaststapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) derart ausgeführt ist, dass das Hubgerüst (4) während des Aufnehmens einer Last (8) in Richtung der der Last (8) abgewandten Seite bewegbar ist, wenn das Hubgerüst (4) aufgrund des Gewichts der Last (8) elastisch verformt wird.
Schubmaststapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Umfang der Bewegung des Hubgerüsts (4) in Richtung der der Last (8) abgewandten Seite zumindest annähernd der horizontalen Komponente der elastischen Verformung des Hubgerüsts (4) auf Höhe des Lastaufnahmemittels (5) entspricht.
Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) den Umfang der Bewegung des Hubgerüsts auf die der Last (8) abgewandte Seite in Abhängigkeit von dem Gewicht der aufgenommenen Last (8) ermittelt.
Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) den Umfang der Bewegung des Hubgerüsts (4) auf die der Last (8) abgewandte Seite in Abhängigkeit von der momentanen Hubhöhe ermittelt.