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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Bestimmungsverfahren für Parameter
einer parametrierbaren Regelanordnung, mittels derer eine Regelstrecke geregelt
werden soll.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm, das
Maschinencode aufweist, der von einem Rechner unmittelbar ausführbar ist
und dessen Ausführung
durch den Rechner bewirkt, dass der Rechner ein derartiges Bestimmungsverfahren
ausführt.
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Schließlich betrifft
die vorliegende Erfindung einen Rechner, wobei der Rechner einen
Speicher und eine Eingabeeinrichtung aufweist, wobei im Speicher
ein Computerprogramm der obenstehend beschriebenen Art gespeichert
ist, wobei dem Rechner über
die Eingabeeinrichtung von einem Benutzer des Rechners ein Aufrufbefehl
vorgebbar ist, wobei die Vorgabe des Aufrufbefehls den Aufruf und
die Ausführung
des Computerprogramms durch den Rechner bewirkt.
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Derartige
Betriebsverfahren, Computerprogramme und Rechner sind allgemein
bekannt. Sie werden unter anderem bei der Parametrierung von Regelanordnungen
eingesetzt, mittels derer Werkzeugmaschinen hochgenau gesteuert
werden, meist im Mikrometerbereich. Die Regelstrecke wird meist als
Achse oder als Maschinenachse bezeichnet. Sie umfasst oftmals einen
lageregelbaren Elektromotor, eine steuerbare Energieversorgung für den Elektromotor
und ein vom Elektromotor verstellbares Element, beispielsweise ein
Portal. Die steuerbare Energieversorgung wird oftmals auch als Antrieb
bezeichnet. Der Elektromotor entspricht einem Stellglied der Regelstrecke.
Die Einheit von Energieversorgung, Elektromotor und verstellbarem
Element entspricht einer Regelstrecke im Sinne der vorliegenden
Erfindung.
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Die
Ansteuerung des Antriebs erfolgt in der Regel mittels einer Regelanordnung,
die eine Lageregelung des Elektromotors bewirkt. In Einzelfällen ist
auch eine Drehzahlregelung denkbar. Die Regelanordnung ist in vielen
Fällen
parametrierbar. Als einfaches Beispiel einer parametrierbaren Regelanordnung
sei ein PI-Regler (PI = proportional-integral) genannt. Ein derartiger
Regler weist zwei Parameter auf, mittels derer seine Eigenschaften
bestimmt sind, nämlich
seine Proportionalverstärkung
und seine Integrationszeitkonstante.
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Die
Parameter der Regelanordnung sollten möglichst optimal eingestellt
sein. Insbesondere sollten die Eigenwerte des Regelsystems (also
der Regelstrecke, wenn sie von der Regelanordnung geregelt wird)
in einem vorab definierten Bereich liegen. Denn hierdurch lässt sich
im Betrieb ein geringes Schwingungsverhalten der Regelstrecke erreichen, so
dass die Bearbeitungsgenauigkeit und die Produktivität der Maschine
gesteigert werden können.
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Mit
den Regelungsansätzen,
die auf der in der Antriebstechnik weit verbreiteten Kaskadenstruktur
(Lageregler – unterlagerter
Geschwindigkeitsregler – unterlagerter
Stromregler) basieren, ist eine einfache und freie Vorgabe der Eigenwerte
nicht möglich.
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Mittels
modellbasierter Bestimmungsverfahren für die Parameter der Regelanordnung
ist eine freie Vorgabe der Regelparameter zwar prinzipiell möglich. Bei
diesem Verfahren wird ein Modell erstellt, durch das die Regelstrecke
und die Regelanordnung modelliert werden. Anhand des Modells werden
erwartete Pole der Regelstrecke als solcher ermittelt, also die
Pole, die erwartet werden, wenn die Regelstrecke von der Regelanordnung
nicht geregelt wird. Anhand des Modells werden die Parameter der Regelanordnung
derart ermittelt, dass erwartete Pole der Regelstrecke bei von der
Regelanordnung geregelter Regelstrecke (also des Regelsystems) einen vorbestimmten
Wert aufweisen.
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Modellbasierte
Bestimmungsverfahren werden in der Praxis jedoch nur selten angewendet.
Die wesentlichen Gründe
hierfür
sind, dass der Aufwand zur Erstellung des Modells sehr hoch ist
und dass eine Robustheit der Regelung nur schwer oder gar nicht
gewährleistet
werden kann. Insbesondere ist die Einstellung der Pole auf die vorbestimmten
Werte nur möglich,
wenn eine hochkomplexe Regelanordnung mit vielen einstellbaren Parametern
angesetzt wird. Mit der Anzahl der einstellbaren Parameter steigen
jedoch sowohl der Aufwand zur Modellierung der Regelanordnung als
auch der Aufwand zur Ermittlung der Parameter der Regelanordnung
weit überproportional
an.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten
zu schaffen, mittels derer auf relativ einfache Weise sowohl das
Modell der Regelanordnung erstellt werden kann als auch die Parameter
der Regelanordnung bestimmbar sind und darüber hinaus eine relativ einfache
Regelanordnung verwendbar ist.
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Die
Aufgabe wird zunächst
durch ein Bestimmungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1
gelöst.
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Das
erfindungsgemäße Bestimmungsverfahren
entspricht im Ansatz der obenstehend bereits beschriebenen Vorgehensweise.
Ebenso wie beim Stand der Technik wird ein Modell erstellt, durch
das die Regelstrecke und die Regelanordnung modelliert werden. Anhand
des Modells werden erwartete Pole der Regelstrecke als solcher ermittelt.
Weiterhin werden anhand des Modells die Parameter der Regelanordnung
ermittelt. Erfindungsgemäß werden
die Parameter der Regelanordnung jedoch derart ermittelt, dass erwartete
Pole des Regelsystems (also der Regelstrecke bei von der Regelanordnung
geregeltem Stellglied) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen.
Im Gegensatz zum Stand der Technik sind also die Werte, welche die
erwarteten Pole der Regelstrecke bei von der Regelanordnung geregeltem Stellglied
aufweisen sollen, nicht exakt vorbestimmt. Vorbestimmt ist vielmehr
nur ein Bereich, innerhalb dessen die exakten Werte liegen sollen.
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Die
Aufgabe wird weiterhin durch ein Computerprogramm gelöst, das
Maschinencode aufweist, der von einem Rechner unmittelbar ausführbar ist und
dessen Ausführung
durch den Rechner bewirkt, dass der Rechner ein erfindungsgemäßes Bestimmungsverfahren
ausführt.
Das Computerprogramm kann hierbei auf einem Datenträger gespeichert
sein.
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Schließlich wird
die Aufgabe durch einen Rechner gelöst, der einen Speicher und
eine Eingabeeinrichtung aufweist, wobei im Speicher ein erfindungsgemäßes Computerprogramm
gespeichert ist, wobei dem Rechner über die Eingabeeinrichtung
von einem Benutzer des Rechners ein Aufrufbefehl vorgebbar ist,
wobei die Vorgabe des Aufrufbefehls den Aufruf und die Ausführung des
Computerprogramms durch den Rechner bewirkt.
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Der
Bereich kann auf verschiedene Art und Weise bestimmt sein. Am einfachsten
ist die Bestimmung des Bereichs, wenn der Bereich in der Laplace-Ebene
einer geschlossenen Fläche
entspricht.
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Der
Bereich kann in der Laplace-Ebene durch eine verschiedene Anzahl
von Größen bestimmt
sein, wobei weiterhin die Größen für verschiedene
physikalische Bedingungen charakteristisch sein können. Vorzugsweise
ist der Bereich durch drei Größen bestimmt.
Je eine der Größen kann
hierbei für
eine frequenzbezogene Minimaldämpfung,
eine Reaktionsgeschwindigkeit der Regelanordnung und eine maximale
Stellenergie eines von der Regelanordnung angesteuerten Stellgliedes
der Regelanordnung charakteristisch sein.
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Vorzugsweise
ist der Bereich parametrierbar. In Verbindung mit der Ausgestaltung,
dass je eine der Größen für eine frequenzbezogene
Minimaldämpfung,
eine Reaktionsgeschwindigkeit der Regelanordnung und eine maximale
Stellenergie des Stellgliedes charakteristisch ist, können beispielsweise die
für die
maximale Stellenergie des von der Regelanordnung angesteuerten Stellgliedes
charakteristische Größe fest
vorgegeben sein und die für
die frequenzbezogene Minimaldämpfung
und die Reaktionsgeschwindigkeit charakteristischen Größen parametrierbar
sein. Alternativ zu einer Parametrierbarkeit des Bereichs kann der
Bereich jedoch auch fest vorgegeben sein.
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Prinzipiell
ist es möglich,
dass ein Mensch das Bestimmungsverfahren ausführt. In aller Regel wird es
jedoch von einem Rechner ausgeführt.
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Wenn
das Bestimmungsverfahren von einem Rechner ausgeführt wird,
ist es insbesondere möglich,
- – dass
dem Rechner während
des Regelns der Regelstrecke durch die Regelanordnung (online) mindestens
ein momentaner Soll- oder
Istwert der Regelstrecke zugeführt
wird,
- – dass
der Rechner den mindestens einen momentanen Soll- oder Istwert der
Regelstrecke bei der Erstellung des Modells berücksichtigt,
- – dass
der Rechner die erwarteten Pole der Regelstrecke als solcher und
die Parameter der Regelanordnung online ermittelt und
- – dass
der Rechner die Regelanordnung online entsprechend den jeweils ermittelten
Parametern parametriert.
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Insbesondere
in diesem letztgenannten Fall sollte der Rechner eine Ausgabeeinrichtung
aufweisen, über
die der Rechner mit der parametrierbaren Regelanordnung verbunden
ist. Denn dadurch ist der Rechner in der Lage, die von ihm ermittelten
Parameter an die Regelanordnung auszugeben. Die zuletzt beschriebene
Ausgestaltung des Rechners ist jedoch auch dann möglich, wenn
die Vorgabe der Parameter an die Regelanordnung nicht online erfolgt.
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Das
Modell umfasst vorzugsweise nur diejenigen Eigenschaften der Regelstrecke
und der Regelanordnung, welche durch die Regelung der Regelstrecke
in Bezug auf Dynamik und Dämpfung
von Schwingungen beeinflusst werden sollen. In vielen Fällen ist
dies nur das niederfrequente Verhalten der Regelstrecke. Um auch
das hochfrequente Verhalten der Regelstrecke zu berücksichtigen,
sind im Wesentlichen zwei Vorgehensweise möglich.
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Zum
einen ist es möglich,
dass das Modell ein Filter aufweist, das zwischen einer die Regelanordnung
modellierenden Modellkomponente und einer die Regelstrecke modellierenden
Modellkomponente angeordnet ist. In diesem Fall kann mittels des Filters
das Ausfiltern hochfrequenter Komponenten eines von der Regelanordnung
auszugebenden Steuersignals modelliert werden.
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Alternativ
ist es möglich,
das obenstehend beschriebene Bestimmungsverfahren, also ein Bestimmungsverfahren,
bei dem nur das niederfrequente Verhalten der Regelstrecke modelliert
wird, als Grundbestimmungsverfahren anzusehen. Das im Rahmen des
Grundbestimmungsverfahrens verwendete Modell wird hierbei nachfolgend
als Grundmodell bezeichnet. Bei dieser Ausgestaltung wird das Grundmodell
mindestens einmal durch ein Zusatzmodell ergänzt, durch das ein hochfrequentes
Verhalten der Regelstrecke modelliert wird. In diesem Fall wird überprüft, ob die
erwarteten Pole der Regelstrecke bei von der Regelanordnung geregelter
Regelstrecke auch bei Verwendung des durch das Zusatzmodell ergänzten Grundmodells
innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen. Die im Rahmen des Grundbestimmungsverfahrens
ermittelten Parameter werden variiert, wenn die erwarteten Pole
der Regelstrecke bei von der Regelanordnung geregelter Regelstrecke
bei Verwendung des durch das Zusatzmodell ergänzten Grundmodells außerhalb
des vorbestimmten Bereichs liegen.
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Das
Variieren der Parameter der Regelanordnung kann auf verschiedene
Art und Weise erfolgen. Vorzugsweise erfolgt das Variieren der Parameter
durch erneutes Ausführen
des Grundbestimmungsverfahrens. Im Rahmen des erneuten Ausführens des
Grundbestimmungsverfahrens wird hingegen der vorbestimmte Bereich
eingeschränkt.
Alternativ oder zusätzlich
kann die Art und Weise geändert
werden, auf welche die Parameter ermittelt werden.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen
in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigen in Prinzipdarstellung:
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1 eine
von einer Regelanordnung geregelte Regelstrecke und ein Modell,
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2 ein
Ablaufdiagramm,
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3 einen
Ausschnitt einer Laplace-Ebene,
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4 einen
Rechner und eine Regelanordnung,
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5 ein
Ablaufdiagramm,
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6 ein
mögliches
Modell und
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7 ein
Ablaufdiagramm.
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Gemäß 1 weist
eine – prinzipiell
beliebige – Einrichtung
eine Regelanordnung 1 und eine Regelstrecke 2 auf.
Die Regelstrecke 2 weist ein Stellglied 3 und
eine vom Stellglied 3 beeinflusste Einrichtung 4 auf.
Das Stellglied 3 kann beispielsweise ein Antrieb einer
Werkzeugmaschine sein, die vom Stellglied 3 beeinflusste
Einrichtung 4 ein Portal der Maschine.
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Mittels
einer Sensoreinrichtung 5 wird ein Istwert x des Stellglieds 3 oder
der vom Stellglied 3 beeinflussten Einrichtung 4 erfasst,
beispielsweise die Lage oder die Verfahrgeschwindigkeit der beeinflussten
Einrichtung 4. Der Istwert x wird der Regelanordnung 1 zugeführt. Der
Regelanordnung 1 wird weiterhin ein Sollwert x* zugeführt. Anhand
des Istwerts x und des Sollwerts x* ermittelt die Regelanordnung 1 eine
Stellgröße y und
steuert das Stellglied 3 entsprechend der ermittelten Stellgröße y an.
Sie regelt auf diese Weise die Regelstrecke 2.
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Die
Regelanordnung 1 ermittelt die Stellgröße y gemäß einer Ermittlungsvorschrift.
Beispielsweise kann die Regelanordnung 1 als PI-Regler
ausgebildet sein. In diesem einfachen Beispiel wird einerseits die
Regelabweichung (d. h. die Differenz von Sollwert x* und Istwert
x) mit einer Proportionalverstärkung
P verstärkt
und andererseits der zeitliche Verlauf der Regelabweichung mit einer
Integrationszeitkonstanten T aufintegriert. Bei der beispielhaften Ausgestaltung
der Regelanordnung 1 weist die Regelanordnung 1 daher
zwei Parameter P, T auf, mittels derer sie parametrierbar ist.
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Das
obenstehende Beispiel, gemäß dem die Regelanordnung 1 als
PI-Regler ausgebildet ist, ist rein beispielhaft. Alternativ könnte die
Regelanordnung 1 auch als andere Regelanordnung ausgebildet sein,
beispielsweise als PID-Regler, als PT1- oder PT2-Glied, als Fuzzy-Regler usw..
Auch kann die Regelanordnung 1 je nach Ausgestaltung mehr
oder weniger als zwei Parameter aufweisen. Soweit nachstehend die
beiden Parameter P und T erwähnt
werden, stehen diese beiden Parameter P, T daher beispielhaft für beliebige
Parameter, jedoch nicht für
den Istwert x und den Sollwert x*.
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Unabhängig von
der konkreten Ausgestaltung der Regelanordnung 1 bestimmen
die Parameter P, T der Regelanordnung 1 die Dynamik und
die Stabilität
der Regelstrecke 2. Die Parameter P, T der Regelanordnung 1 sollten
daher möglichst
optimal bestimmt sein. Eine derartige Bestimmung der Parameter P,
T der Regelanordnung ist Ziel der vorliegenden Erfindung. Die Vorgehensweise
zur Bestimmung der Parameter P, T wird nachfolgend in Verbindung mit 2 näher erläutert. Ergänzend ist
hierbei 1 mit heranzuziehen.
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Gemäß 2 wird
in einem Schritt S1 zunächst
ein Modell 6 erstellt, durch das die Regelstrecke 2 und
die Regelanordnung 1 modelliert werden.
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Der
Schritt S1 ist an sich bekannt. Beispielsweise kann zunächst anhand
eines analytischen Verfahrens ein entsprechen des mathematisch-physikalisches
Modell der vom Stellglied 3 beeinflussten Einrichtung 4 erstellt
werden. Alternativ oder zusätzlich kann
eine Frequenzkennlinie der beeinflussten Einrichtung 4 erfasst
und ausgewertet werden. Die Auswertung ergibt in diesem Fall eine
Modellkomponente 7a, welche die beeinflusste Einrichtung 4 modelliert.
Auch diese Vorgehensweise ist im Stand der Technik bekannt. Erfindungsgemäß wird die
Modellkomponente 7a jedoch derart erstellt, dass sie das Frequenzverhalten
der beeinflussten Einrichtung 4 nur unterhalb einer Grenzfrequenz
modelliert. Die Grenzfrequenz ist hierbei kleiner als eine Maximalfrequenz,
bis zu der die Frequenzkennlinie erfasst wird. Beispielsweise kann
bei einer mechanischen beeinflussten Einrichtung 4 ein
Mehrmassenmodell erstellt werden, dessen einzelne Massen über Federn
miteinander gekoppelt sind. Dadurch kann eine Modellkomponente 7a erstellt
werden, welche lediglich die dominanten unteren Eigenschwingungen
der beeinflussten Einrichtung 4 in Frequenz und Dämpfung modelliert.
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Für das Stellglied 3 wird
ebenfalls eine Modellkomponente 7b erstellt. Die Modellkomponente 7b modelliert
den Einfluss des Stellgliedes 3 auf die beeinflusste Einrichtung 4.
Dieser Einfluss ist meist bekannt und daher einfach modellierbar.
Die Modellkomponente 7b für das Stellglied 3 ist
daher ohne weiteres erstellbar. Bei einer mechanischen beeinflussten
Einrichtung 4 kann die Modellkomponente 7b beispielsweise
den Zusammenhang zwischen Stellweg und Stellenergie einerseits und
den zeitlichen Ableitungen der Positionen der Massen des Mehrmassenmodells
andererseits beschreiben.
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Auch
für die
Regelanordnung 1 wird eine Modellkomponente 7c erstellt.
Die Modellkomponente 7c wird durch ihre Reglerparameter
modelliert. Je nach Umfang der Parametrierbarkeit der Regelanordnung 1 sind
hierbei die Parameter P, T mit den Reglerparametern identisch oder
sind Bestandteil der Reglerparameter.
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In
einem Schritt S2 werden anhand des Modells 6 erwartete
Pole Z der Regelstrecke 2 als solcher ermittelt. In 3 sind
beispielhaft einige derartiger Pole Z eingezeichnet.
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Mit
dem Begriff „Regelstrecke 2 als
solche" ist im Rahmen
des Schrittes S2 gemeint, dass das Stellglied 3 von der
Regelanordnung 1 nicht angesteuert wird. Dieser Zustand
kann – je
nach Art des Stellgliedes 3 – bedeuten, dass der Zustand
des Stellgliedes 3 fest und unveränderbar ist. Zumindest aber
wird von der Regelanordnung 1 keine Stellgröße y an
das Stellglied 3 ausgegeben. „Erwartet" sind die Pole Z der Regelstrecke 2 deshalb,
weil sie im Rahmen des Schrittes S2 anhand des Modells 6 ermittelt werden.
Je nach Grad der Übereinstimmung
des Modells 6 mit der tatsächlichen, realen Regelstrecke 2 können sich
daher größere oder
kleinere Abweichungen der erwarteten Pole Z von tatsächlichen
Polen ergeben, welche die reale Regelstrecke 2 aufweist.
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In
einem Schritt S3 wird ein Bereich 8 parametriert, in dem
erwartete Pole Z' der
Regelstrecke 2 liegen sollen, wenn die Regelstrecke 2 von
der Regelanordnung 1 geregelt wird. Der Bereich 8 weist hierbei
gemäß 3 in
der Laplace-Ebene eine zweidimensionale Ausdehnung auf, die erheblich größer als
eine Rechengenauigkeit ist, mit der die Pole Z der Regelstrecke 2 (ohne
Regelung der Regelstrecke 2 durch die Regelanordnung 1)
ermittelt werden.
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Der
Bereich 8 entspricht gemäß 3 vorzugsweise
in der Laplace-Ebene einer geschlossenen Fläche. Er kann beispielsweise
durch drei Größen R, a, φ bestimmt
sein. Vorzugsweise ist die Größe φ für eine frequenzbezogene
Minimaldämpfung charakteristisch.
Der Begriff „frequenzbezogene
Minimaldämpfung" bedeutet hierbei
das Abklingen einer Schwingungsamplitude des Istwerts x bei konstant
gehaltenem Sollwert x* während
einer Periode der Schwingung. Die Größe a ist vorzugsweise für eine Reaktionsgeschwindigkeit
der Regelanordnung 1 charakteristisch. Die Größe R ist
für eine
maximale Stellenergie des Stellgliedes 3 charakteristisch.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist die für die maximale Stellenergie
charakteristische Größe R fest
vorgegeben. Die für
die frequenzbezogene Minimaldämpfung und
die Reaktionsgeschwindigkeit charakteristischen Größen φ, a sind
hingegen veränderbar.
Alternativ ist jedoch ebenfalls möglich, nur die für die frequenzbezogene
Minimaldämpfung
charakteristische Größe φ oder nur
die für
die Reaktionsgeschwindigkeit charakteristische Größe a veränderbar
ist und die jeweils anderen Größen a, R
bzw. φ,
R fest vorgegeben sind. Auch ist möglich, dass alle drei Größen φ, a, R veränderbar
sind. Auch ist es möglich,
dass der Bereich 8 fest vorgegeben ist. In diesem letztgenannten
Fall kann der Schritt S3 entfallen. Aus diesem Grund ist der Schritt
S3 in 2 nur gestrichelt eingezeichnet.
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Unabhängig davon,
ob der Bereich 8 parametrierbar oder fest vorgegeben ist,
ist der Bereich vor der Ausführung
eines Schrittes S4 vorbestimmt.
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Im
Schritt S4 werden die Parameter P, T der Regelanordnung 1 auf
Anfangswerte gesetzt. In einem Schritt S5 werden die erwarteten
Pole Z' der Regelstrecke 2 ermittelt,
die sich ergeben, wenn die Regelstrecke 2 von der Regelanordnung 1 geregelt
wird und die Regelanordnung 1 entsprechend den zuletzt bestimmten
Parametern P, T parametriert ist. Die Pole Z' sind auch hier „erwartet", weil sie anhand des Modells 6 ermittelt
werden.
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In
einem Schritt S6 wird geprüft,
ob die im Rahmen des Schrittes S5 ermittelten erwarteten Pole Z' innerhalb des vorbestimmten
Bereichs 8 liegen. Wenn die erwarteten Pole Z' innerhalb des vorbestimmten
Bereichs 8 liegen, ist das Bestimmungsverfahren von 2 beendet.
In diesem Fall wird die Regelanordnung 1 in einem Schritt
S7 anhand der zuletzt ermittelten Parameter P, T der Regelanordnung 1 parametriert.
Anderenfalls werden die Parameter P, T der Regelanordnung 1 in
einem Schritt S8 variiert. Das Variieren der Parameter P, T erfolgt
auf eine Art und Weise, dass die erwarteten Pole Z' der von der Regelanordnung 1 geregelten
Regelstrecke 2 in dem vorbestimmten Bereich 8 zu
liegen kommen. Derartige Verfahren sind bekannt. Vom Schritt S8
wird zum Schritt S5 zurückgegangen.
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Zum
Vermeiden einer Endlosschleife kann vorgesehen sein, im Rahmen des
Schrittes S8 zu überprüfen, wie
oft die Parameter P, T der Regelanordnung 1 variiert wurden.
Gegebenenfalls kann das Bestimmungsverfahren (ergebnislos) abgebrochen werden,
wenn nach einer maximal zulässigen
Anzahl von Variierungen keine gültigen
Parameter P, T der Regelanordnung 1 ermittelt werden konnten.
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Das
erfindungsgemäße Bestimmungsverfahren
wird vorzugsweise von einem Rechner 9 ausgeführt. Der
Rechner 9 weist hierfür
gemäß 4 zumindest
einen Prozessor 10, einen Speicher 11, eine Eingabeeinrichtung 12 und
eine Ausgabeeinrichtung 13 auf.
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Der
Speicher 11 entspricht einem Datenträger im Sinne der vorliegenden
Erfindung. In dem Speicher 11 ist ein Computerprogramm 14 gespeichert.
Das Computerprogramm 14 weist Maschinencode 15 auf,
der vom Rechner 9 (genauer: vom Prozessor 10 des
Rechners 9) unmittelbar ausführbar ist.
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Über die
Eingabeeinrichtung 12 (die beispielsweise eine Tastatur
und/oder eine Cursorsteuerung umfassen kann) ist ein Benutzer 16 des
Rechners 9 in der Lage, dem Rechner 9 einen Aufrufbefehl A
für das
Computerprogramm 14 vorzugeben. Wenn dem Rechner 9 der
Aufrufbefehl A vorgegeben wird, ruft der Rechner 9 das
Computerprogramm 14 auf und führt es aus. Die Ausführung des
Computerprogramms 14 durch den Rechner 9 bewirkt,
dass der Rechner 9 das obenstehend beschriebene Bestimmungsverfahren
ausführt.
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Der
Rechner 9 gibt die von ihm ermittelten Parameter P, T der
Regelanordnung 1 aus. Prinzipiell ist es möglich, dass
der Rechner 9 die Parameter P, T an den Benutzer 16 ausgibt.
In diesem Fall parametriert der Benutzer 16 selbst die
Regelanordnung 1. Vorzugsweise jedoch ist der Rechner 9 gemäß 4 über die
Ausgabeeinrichtung 13 mit der parametrierbaren Regelanordnung 1 verbunden.
Denn dadurch ist es möglich,
dass der Rechner 9 die von ihm ermittelten Parameter P,
T direkt und selbsttätig an
die Regelanordnung 1 ausgibt.
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Wenn
das erfindungsgemäße Bestimmungsverfahren
von dem Rechner 9 ausgeführt wird und der Rechner 9 die
von ihm ermittelten Parameter P, T der Regelanordnung 1 direkt
und selbsttätig
an die Regelanordnung 1 ausgibt, ist insbesondere eine Vorgehensweise
möglich,
die nachfolgend in Verbindung mit 5 näher erläutert wird.
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Gemäß 5 führt die
Regelanordnung 1 in einer Endlosschleife ein Regelverfahren
aus, das Schritte S11 und S12 umfasst. Im Schritt S11 nimmt die
Regelanordnung 1 den momentanen Sollwert x* und – von der
Sensoreinrichtung 5 – den
momentanen Istwert x entgegen. Im Schritt S12 ermittelt die Regelanordnung 1 entsprechend
ihrer aktuellen Parametrierung die Stellgröße y und gibt die Stellgröße y an
das Stellglied 3 aus.
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Während des
Regelns der Regelstrecke 2 durch die Regelanordnung 1,
also parallel zur Ausführung
der Schritte S11 und S12 durch die Regelanordnung 1 und
damit online, wird dem Rechner 9 in einem Schritt S21 mindestens
ein momentaner Sollwert oder Istwert der Regelstrecke 2 zugeführt. Der Sollwert
bzw. der Istwert kann hierbei derselbe Sollwert x* bzw. derselbe
Istwert x sein, welcher der Regelanordnung 1 zugeführt wird.
Alternativ kann es sich um einen anderen Wert handeln. Wenn beispielsweise
das Stellglied 3 ein Antrieb ist, mittels dessen als beeinflusste
Einrichtung 4 ein Portal in einer Horizontalrichtung verfahren
wird, das Portal eine horizontale Traverse aufweist, die orthogonal
zur Verfahrrichtung des Portals orientiert ist, und auf der Traverse
ein Element angeordnet ist, dessen Lage variierbar ist, kann der
dem Rechner 9 zugeführte Soll-
bzw. Istwert beispielsweise mit der Soll- bzw. Istlage des bezüglich der
Traverse verfahrbaren Elements korrespondieren. Auch andere Ausgestaltungen
sind möglich.
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In
einem Schritt S22 erstellt der Rechner 9 das Modell 6.
Im Unterschied zum Schritt S1 von 2 berücksichtigt
der Rechner 9 hierbei den ihm zugeführten momentanen Soll- bzw.
Istwert der Regelstrecke 2 bei der Erstellung des Modells 6.
Beispielsweise kann das Modell 6 in einer Grobstrukturierung
vorbestimmt sein, jedoch seinerseits parametrierbar sein. In diesem
Fall erfolgt die Bestimmung der Parameter des Modells 6 in
Abhängigkeit
von dem zugeführten
Soll- bzw. Istwert.
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Auf
den Schritt S22 folgen Schritte S23 bis S28. Die Schritte S23 bis
S28 entsprechen den Schritten S2 und S4 bis S8 von 2.
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Analog
zu der möglichen
Vorgehensweise von 2 kann der Bereich 8 fest
vorgegeben sein. Alternativ ist es möglich, dass der Bereich 8 parametrierbar
ist. Wenn der Bereich 8 parametrierbar ist, ist ein Schritt
S29 vorhanden, der inhaltlich dem Schritt S3 von 2 entspricht.
Der Schritt S29 wird bei der Ausgestaltung gemäß 5 jedoch
vor dem Schritt S21 ausgeführt.
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Wenn
der Bereich 8 parametrierbar ist, ist es möglich, dass
nur eine einmalige Vorgabe (im Schritt S29) möglich ist. Alternativ kann
der Bereich 8 interaktiv veränderbar sein. Im letztgenannten
Fall ist ein Schritt S30 vorhanden, der vorzugsweise zwischen den
Schritten S22 und S23 ausgeführt
wird. Im Schritt S30 prüft
der Rechner 9, ob ihm vom Benutzer 16 geänderte Größen φ, a, R für den Bereich 8 vorgegeben
worden sind. Wenn dies der Fall ist, passt er den Bereich 8 in
einem Schritt S31 entsprechend an.
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Mittels
der Vorgehensweise gemäß 5 wird
erreicht, dass der Rechner 9 die erwarteten Pole Z der
Regelstrecke 2 als solcher und die Parameter P, T der Regelanordnung 1 online ermittelt
und die Regelanordnung 1 online entsprechend den jeweils ermittelten
Parametern P, T parametriert.
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Wie
obenstehend bereits erwähnt,
wird mittels des Modells 6 vorzugsweise nur das niederfrequente
Verhalten der Regelstrecke 2 modelliert. Um auch das höherfrequente
Verhalten der Regelstrecke 2 zu berücksichtigen, sind zwei alternative
Vorgehensweisen möglich.
Diese beiden alternativen Vorgehensweisen werden nachfolgend in
Verbindung mit 6 bzw. 7 näher erläutert.
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Gemäß 6 wird
das Modell 6 durch eine zusätzliche Modellkomponente 7d ergänzt. Die
Modellkomponente 7d ist zwischen den Modellkomponenten 7c für die Regelanordnung 1 und 7b für das Stellglied 3 angeordnet.
Mittels der zusätzlichen
Modellkomponente 7d wird ein Filter modelliert, mittels dessen
das Ausfiltern hochfrequenter Komponenten der Stellgröße y modelliert
wird.
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Die
Parameter des Filters können
fest vorgegeben sein. Alternativ können sie veränderbar
sein. Insbesondere kann eine Grenzfrequenz, ab der das Filter die
Stellgröße y im
Wesentlichen unterdrückt, parametrierbar
sein.
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Alternativ
zu der Ausgestaltung von 6 ist es gemäß 7 möglich, in
einem Schritt S41 zunächst
das Modell 6 zu erstellen, wobei das Modell 6 nur
die Modellkomponenten 7a, 7b und 7c enthält, also
nicht auch die Modellkomponente 7d für das Filter. Mittels des Modells 6 wird
daher nur das niederfrequente Verhalten der Regelstrecke 2 modelliert. Der
Schritt S41 entspricht somit im Wesentlichen dem Schritt S1 von 2.
Das im Rahmen des Schrittes S41 ermittelte Modell 6 wird
nachfolgend als Grundmodell bezeichnet.
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An
den Schritt S41 schließen
sich Schritte S42 bis S47 an. Die Schritte S42 bis S47 korrespondieren
mit den Schritten S2 bis S6 und S8 von 2.
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In
einem Schritt S48 wird das im Schritt S41 ermittelte Grundmodell 6 durch
ein Zusatzmodell 17 zu einem Gesamtmodell 18 ergänzt. Durch
das Zusatzmodell 17 wird ein hochfrequentes Verhalten der Regelstrecke 2 modelliert.
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In
einem Schritt S49 werden erneut die Pole Z' ermittelt, die erwartet werden, wenn
die Regelanordnung 1 entsprechend den im Rahmen der Schritte S41
bis S47 ermittelten Parametern P, T parametriert ist. Im Unterschied
zum Schritt S5 von 2 wird im Schritt S49 zur Ermittlung
der erwarteten Pole Z' jedoch
das Gesamtmodell 18 herangezogen.
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In
einem Schritt S50 wird überprüft, ob die
im Rahmen des Schrittes S49 ermittelten erwarteten Pole Z' innerhalb des vorbestimmten
Bereichs 8 liegen. Wenn die Prüfung des Schrittes S50 positiv
verläuft,
wird ein Schritt S51 ausgeführt,
der dem Schritt S7 von 2 entspricht. Wenn die Prüfung des Schrittes
S50 hingegen negativ verläuft,
werden die Parameter P, T der Regelanordnung 1 in einem Schritt
S52 variiert.
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Es
ist natürlich
auch möglich,
im Schritt S48 das Grundmodell 6 parallel durch verschiedene
Zusatzmodelle 17 zu ergänzen
und so mehrere Gesamtmodelle 18 zu ermitteln. In diesem
Fall werden die Schritte S49 und S50 für jedes Gesamtmodell 18 ausgeführt.
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Vorzugsweise
wird vom Schritt S52 aus zum Schritt S45 zurückgegangen. Denn dadurch erfolgt das
Variieren der Parameter P, T durch erneutes Ausführen des Grundbestimmungsverfahrens.
Vorzugsweise wird jedoch entsprechend dem Schritt S52 im Rahmen
des erneuten Ausführens
des Grundbestimmungsverfahrens der vorbestimmte Bereich 8 eingeschränkt. Alternativ
oder zusätzlich
kann die Art und Weise geändert
werden, auf welche die Parameter P, T ermittelt werden. In diesem
Fall wird im Rahmen des Schrittes S52 der Schritt S47 variiert.
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Die
erfindungsgemäße Vorgehensweise weist
viele Vorteile auf. Insbesondere ist in vielen Fällen die Ermittlung der Parame ter
P, T möglich,
obwohl die Anzahl der Parameter P, T der Regelanordnung 1 nur
relativ klein ist und/oder die Parameter P, T nur in begrenztem
Umfang variierbar sind. Ferner ist der Rechenaufwand zur Bestimmung
der Parameter P, T relativ gering. Insbesondere ist er so gering, dass
das erfindungsgemäße Bestimmungsverfahren sogar
online ausführbar
ist. Auch wird das Dynamikpotential der Regelstrecke 2 besser
ausgenutzt.
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Die
obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung
der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung
soll hingegen ausschließlich
durch die beigefügten
Ansprüche bestimmt
sein.