DE102006060905A1 - Method for supporting longitudinal guiding of ego vehicle following guiding vehicle during speed deceleration produced by guiding vehicle, involves transferring speed delay of guiding vehicle at adjacent ego vehicle - Google Patents

Method for supporting longitudinal guiding of ego vehicle following guiding vehicle during speed deceleration produced by guiding vehicle, involves transferring speed delay of guiding vehicle at adjacent ego vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves transferring the speed delay of a guiding vehicle at an adjacent ego vehicle (2). A collision characteristic value is calculated for the momentary danger of a collision of a guiding vehicle with the ego vehicle in dependence of the transferring speed delay. The longitudinal guiding of the ego vehicle is supported in dependence of calculating collision characteristic value. An independent claim is also included for a longitudinal guidance assistant for supporting the longitudinal guiding of an ego vehicle, and for the execution of the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und einen Längsführungsassistenten zur Unterstützung der Längsführung eines einem Führungsfahrzeug folgenden Egofahrzeuges bei einer von dem Führungsfahrzeug ausgelösten Geschwindigkeitsverzögerung.The The invention relates to a method and a longitudinal guidance assistant for supporting the longitudinal guidance of a a leader vehicle following ego vehicle at a speed deceleration triggered by the leader vehicle.

Es ist allgemein bekannt, die Längsführung eines Fahrzeuges durch Fahrerassistenzsysteme, auch Adaptive Cruise Control (ACC) bezeichnet, zu unterstützen. Systeme dieser Art ermitteln die Position und Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (Führungsfahrzeug) mit einem Radar- oder LIDAR-basierten Sensor. Bei einem LIDAR-basierten Sensor handelt es sich um einen Sensor, der mittels Laserstrahlen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessungen durchführen kann. Diese Längsführungsassistenten können in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und in Abhängigkeit von der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs den Abstand und die Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs (Egofahrzeugs), welches mit dem Fahrzeugassistenzsystem ausgestattet ist, regeln. Dazu sind die Fahrzeugassistenzsysteme in der Lage, auf die Brems- bzw. Motorsteuerung zuzugreifen, so dass sie im Notfall automatisch eine Bremsung einleiten können. Systeme dieser Art sind in der ersten Generation in der Lage, das Egofahrzeug mit einer maximalen Verzögerung von ca. 1/3 der möglichen Verzögerungsrate abzubremsen. Systeme der zweiten ACC-Generation können das Fahrzeug bis zum Stillstand abbremsen und funktionieren auch im Stau bzw. Stop-and-go Verkehr. Außerdem sind die Systeme in der Lage, mögliche drohende Kollisionen mit dem vorausfahrenden Führungsfahrzeug zu detektieren, indem kontinuierlich der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Führungsfahrzeug und dem Egofahrzeug gemessen wird. Wird eine drohende Kollision von dem System detektiert, so kann es z. B. die notwendige Bremskraft zur Verfügung stellen und das Fahrzeug im Notfall selbstständig abbremsen.It is well known, the longitudinal guide of a Vehicle through driver assistance systems, also Adaptive Cruise Control (ACC). Systems of this kind determine the position and speed of the preceding vehicle (leading vehicle) with a radar or LIDAR based sensor. For a LIDAR-based sensor is a sensor that uses laser beams to remove and can perform speed measurements. These longitudinal guidance assistants can dependent on from the speed and depending on the position of the vehicle ahead the distance and the speed of the vehicle following vehicle (ego vehicle), which with the vehicle assistance system equipped, fix. These are the vehicle assistance systems able to access the brake or engine control, so that they can automatically initiate braking in an emergency. systems of this kind are capable of the first-generation, the ego vehicle with a maximum delay of about 1/3 of the possible deceleration rate decelerate. Systems of the second ACC generation can do this Decelerate the vehicle to a standstill and also work in the car Traffic jam or stop-and-go traffic. Besides, the systems are in capable, possible to detect impending collisions with the leading vehicle ahead, by continuously changing the distance between the leading vehicle ahead and the ego vehicle. Will be a threatening collision detected by the system, it may, for. B. the necessary braking force to disposal and automatically decelerate the vehicle in an emergency.

Nachteil dieser Art von ACC- bzw. Bremsassistenzsystemen ist die Tatsache, dass diese Systeme die aktuelle Verkehrssituation auf Grund des kontinuierlich gemessenen Abstandes zu dem vorausfahrenden Führungsfahrzeuges beurteilen. Insbesondere bei einer auf dieses Verfahren gestützten Kollisionserkennung ist dies besonders problematisch, da die eigentliche Kollisionsgefahr erst nach einer gewissen Zeit detektiert werden kann, und zwar erst dann, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Führungsfahrzeug signifikant abnimmt. In einer extremen Gefahrensituation kann somit der Zeitpunkt, zu dem die Kollisionsgefahr detektiert wurde, zu spät sein.disadvantage this type of ACC or Brake Assist Systems is the fact that these systems reflect the current traffic situation due to the continuously measured distance to the preceding leading vehicle judge. Especially with a collision detection based on this method This is particularly problematic because the actual risk of collision only after a certain time can be detected, and only then, if the distance to the leading vehicle leading significantly decreases. In an extreme danger situation the time, too that the risk of collision has been detected is too late.

Im Hinblick darauf ist es Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Unterstützung der Längsführung eines Fahrzeuges anzugeben. Aufgabe der Erfindung ist es auch, ein verbessertes Assistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.in the In view of this, it is an object of the invention to provide an improved method in support of the Longitudinal guide of a Vehicle to specify. The object of the invention is also to provide an improved assistance system to carry out of the procedure.

Die Aufgabe wird mit dem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß gelöst durch Übermitteln der Geschwindigkeitsverzögerung des Führungsfahrzeugs an das nachfolgende Fahrzeug, Berechnen eines Kollisionskennwertes für die momentane Gefahr einer Kollision des Führungsfahrzeuges mit dem Egofahrzeug in Abhängigkeit von der übermittelten Geschwindigkeitsverzögerung und Unterstützen der Längsführung des Egofahrzeuges in Abhängigkeit des berechneten Kollisionskennwertes.The The object is achieved by the method of the type mentioned in the present invention by transmitting the speed delay of the leading vehicle to the following vehicle, calculating a collision characteristic value for the current danger of a collision of the leading vehicle with the ego vehicle dependent on from the transmitted speed delay and support the longitudinal guidance of the Ego vehicle in dependence the calculated collision characteristic value.

Damit wird das Ziel verfolgt, möglichst frühzeitig eine drohende Kollision auf Grund einer signifikanten Geschwindigkeitsverzögerung des Fahrzeugs zu detektieren und den Fahrer rechtzeitig zu warnen bzw. in Notfallsituationen entsprechend eine automatische Bremsung einzuleiten.In order to the goal is pursued, if possible early an impending collision due to a significant speed delay of the Vehicle and to warn the driver in good time or to initiate automatic braking in emergency situations.

Dazu wird von dem vorausfahrenden Führungsfahrzeug bei einer Geschwindigkeitsverzögerung, z. B. bei einer Bremsung oder durch Zurücknehmen des Gaspedals bzw. Verringerung der Kraftstoffzufuhr, eine Information über die Geschwindigkeitsverzögerung an das nachfolgende Egofahrzeug übertragen. Als das Egofahrzeug wird jenes Fahrzeug bezeichnet, das dem Führungsfahrzeug direkt folgt und mit Hilfe der vorliegenden Erfindung überwacht werden soll. Die Übertragung der Geschwindigkeitsverzögerung des Führungsfahrzeuges wird aber vorzugsweise unter Verwendung von bekannten Nahbereichs-Kommunikationsmitteln, wie z. B. die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen. Hat das Egofahrzeug die Geschwindigkeitsverzögerung des vorausfahrenden Führungsfahrzeuges empfangen, so wird daraus ein Kollisionskennwert berechnet, der die momentane Kollisionsgefahr mit dem Führungsfahrzeug widerspiegelt und somit mit der Kollisionsgefahr korreliert. Dieser Kollisionskennwert fließt dann in die Längsführung des Egofahrzeuges ein und kann so den Fahrer rechtzeitig warnen oder aktiv in die Längsführung eingreifen, z. B. indem eine automatische Bremsung des Egofahrzeuges ausgelöst wird.To is from the leading vehicle ahead at a speed delay, z. B. during braking or by canceling the accelerator pedal or Reduction of fuel supply, information about the speed delay transferred to the following ego vehicle. As the ego vehicle that vehicle is called, that the leading vehicle directly followed and monitored by the present invention shall be. The transfer the speed delay of the leader vehicle but is preferably made using known short-range communication means, such as B. transmitted the vehicle-to-vehicle communication. Has the ego vehicle the speed delay of the preceding vehicle Receiving a lead vehicle, From this a collision parameter is calculated, which is the instantaneous Risk of collision with the leading vehicle reflects and correlates with the risk of collision. This Collision characteristic flows then into the longitudinal guidance of the Egofahrzeuges and so can warn the driver in good time or actively intervene in the longitudinal guidance, z. B. by an automatic braking of the ego vehicle is triggered.

Vorteilhafter Weise wird bei der Berechnung des Kollisionskennwertes zusätzlich die Momentangeschwindigkeit des Führungsfahrzeugs mit berücksichtigt. Die Momentangeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges kann dabei zum einem auf herkömmliche Art und Weise berechnet werden, wie dies bei den bekannten Systemen bereits realisiert ist. Es ist aber auch denkbar, dass die Momentangeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges zusammen mit der Geschwindigkeitsverzögerung an das nachfolgende Egofahrzeug übertragen wird. Für die Übertragung der Momentangeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges können somit die gleichen Kommunikationskanäle verwendet werden, wie bei der Übertragung der Geschwindigkeitsverzögerung. Besonders vorteilhaft ist es, wenn für die Übertragung die in modernen Fahrzeugen vorhandene Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmittel verwendet werden, um das Verfahren in bereits bestehende Technologien problemlos einfügen zu können.Advantageously, the instantaneous speed of the leading vehicle is additionally taken into account in the calculation of the collision characteristic value. The instantaneous speed of the leading vehicle can be calculated for a conventional manner, as already realized in the known systems. However, it is also conceivable that the instantaneous speed of the leading vehicle is transmitted together with the speed deceleration to the following ego vehicle. For the over Thus, the instantaneous velocity of the leading vehicle can be used for the same communication channels as for the transmission of the velocity deceleration. It is particularly advantageous if the vehicle-to-vehicle communication means present in modern vehicles are used for the transmission, in order to be able to insert the method into existing technologies without problems.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Berechnung des Kollisionskennwertes außerdem in Abhängigkeit der Momentangeschwindigkeit des Egofahrzeuges bzw. einer ausgelösten Geschwindigkeitsverzögerung des Egofahrzeuges berechnet wird. Durch das Einfließen dieser Faktoren in Berechnung kann der Kollisionskennwert die Gefahrensituation wesentlich genauer widerspiegeln. Es ist daher besonders vorteilhaft, wenn zusätzlich der Abstand zwischen vorausfahrendem Führungsfahrzeug und Egofahrzeug mit in die Berechnung einfließen, um ein möglichst umfassendes Bild von der Gesamtsituation zu erhalten. Der Abstand der beiden Fahrzeuge kann dabei mittels der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren ermittelt werden, beispielsweise durch Abstandsradar.Farther it is advantageous if the calculation of the collision characteristic value Furthermore dependent on the instantaneous speed of the ego vehicle or a triggered speed deceleration of the Egofahrzeuges is calculated. By incorporating these factors into calculation the collision parameter can make the dangerous situation much more accurate reflect. It is therefore particularly advantageous if in addition the Distance between leading vehicle and ego vehicle to be included in the calculation, to one as possible to get a comprehensive picture of the overall situation. The distance the two vehicles can by means of the prior art known devices and methods are determined, for example by distance radar.

Vorteilhafter Weise wird die Berechnung des Kollisionskennwertes kontinuierlich durchgeführt, sobald eine Geschwindigkeitsverzögerung von dem vorausfahrenden Führungsfahrzeug empfangen wurde, um die Situation kontinuierlich bewerten zu können.Favorable In this way, the calculation of the collision characteristic value becomes continuous carried out, once a speed delay from the leading vehicle ahead was received in order to evaluate the situation continuously.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn der Kollisionskennwert als ein Kollisionszeitpunkt berechnet wird. Der Kollisionszeitpunkt ist, ausgehend von dem jetzigen Zeitpunkt, ein in der Zukunft liegender Zeitpunkt, bei dem das Egofahrzeug mit dem vorausfahrenden Führungsfahrzeug kollidiert. Vorzugsweise wird der Kollisionszeitpunkt als Zeitspanne angegeben, d. h. es wird die noch verbleibende Zeit bis zur Kollision angegeben, wenn sich an der Situation nichts ändert.All it is particularly advantageous if the collision parameter as a Collision time is calculated. The collision time is, starting from the present time, a future one Time at which the ego vehicle with the leading vehicle ahead collided. Preferably, the collision time becomes a time period indicated, d. H. it will be the remaining time until the collision indicated if the situation does not change.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Berechnung des Kollisionszeitpunktes zu einem ersten Zeitpunkt für einen zweiten Zeitpunkt erfolgt. Dies bedeutet, dass z. B. für den aktuellen Zeitpunkt als den ersten Zeitpunkt für einen in der Zukunft liegenden zweiten Zeitpunkt der Kollisionszeitpunkt berechnet wird. Mit anderen Worten gibt der Kollisionszeitpunkt an, wann es zu einer Kollision kommt, gerechnet ab dem zweiten in der Zukunft liegenden Zeitpunkt.Especially It is advantageous if the calculation of the collision time at a first time for a second time occurs. This means that z. B. for the current Time as the first time for a second in the future Time of collision time is calculated. In other words the collision time indicates when a collision occurs calculated from the second time in the future.

Letztlich ist es besonders vorteilhaft, wenn die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs in Abhängigkeit des berechneten Kollisionskennwertes bzw. des Kollisionszeitpunktes automatisch angepasst wird. Somit kann rechtzeitig verhindert werden, dass es zu einer Kollision kommt. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn der Fahrer auf Grund einer komplexen Verkehrssituation unaufmerksam ist und die momentane Bedrohung falsch interpretiert.Ultimately It is particularly advantageous when the speed of the ego vehicle dependent on the calculated collision characteristic value or the collision time automatically adjusted. Thus, it can be prevented in time that there is a collision. This is especially beneficial if the driver is inattentive due to a complex traffic situation is and misinterprets the current threat.

Die Aufgabe wird auch mit dem Längsführungsassistenten der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Längsführungsassistent zur Durchführung des o. g. Verfahrens mit einem Funkempfänger zum Empfang von Informationen über die Geschwindigkeitsverzögerung mindestens eines Egofahrzeugs vorherfahrenden Führungsfahrzeugs und einer Steuereinheit zur Berechnung eines Kollisionswertes für die momentane Gefahr einer Kollision des Führungsfahrzeuges mit dem Egofahrzeug in Abhängigkeit von der übermittelten Geschwindigkeitsverzögerung und Unterstützung der Längsführung des Egofahrzeuges in Abhängigkeit des berechneten Kollisionswertes eingerichtet ist.The Task is also with the longitudinal guidance assistant of the type mentioned solved in that the longitudinal guide assistant to carry out of the o. g. Method with a radio receiver for receiving information about the speed delay at least an ego vehicle leading vehicle and a control unit for calculating a collision value for the momentary danger of a Collision of the leader vehicle with the ego vehicle in dependence from the transmitted speed delay and support the longitudinal guidance of the Ego vehicle in dependence of the calculated collision value is established.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Längsführungsassistenten finden sich in den entsprechenden Unteransprüchen.advantageous Embodiments of the longitudinal guidance assistant can be found in the corresponding subclaims.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Längsführungsassistent mit einem Display, insbesondere einem LCD-Display oder Head-Up-Display verbindbar ist, um in Abhängigkeit des berechneten Kollisionskennwertes den Fahrer mit einer entsprechenden Anzeige auf eine mögliche Gefahrensituation hinzuweisen.Especially It is advantageous if the longitudinal guide assistant with a display, in particular an LCD display or head-up display is connectable to depending the calculated collision parameter the driver with a corresponding Display on a possible Indicate danger situation.

Des Weiteren ist es besonders vorteilhaft, wenn der Längsführungsassistent mit einem in dem Fahrzeug integrierten Bremsassistenzsystem verbindbar ist, so dass das Bremsassistenzsystem zusätzlich in Abhängigkeit des ermittelten Kollisionskennwertes die Längsführung des Fahrzeugs automatisch bzw. halbautomatisch manipulieren kann. Dazu wird von dem Längsführungsassistenten der berechnete Kollisionskennwert an das Bremsassistenzsystem übermittelt und dort entsprechend weiterverarbeitet.Of Furthermore, it is particularly advantageous if the longitudinal guide assistant connectable to an integrated in the vehicle brake assist system is, so that the brake assist system in addition depending of the determined collision characteristic, the longitudinal guidance of the vehicle automatically or semiautomatic manipulate. This is done by the longitudinal guidance assistant the calculated collision parameter is transmitted to the brake assist system and further processed accordingly.

Die Erfindung wird beispielhaft anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:The The invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings. It shows:

1 – Skizze eines Längsführungsassistenten; 1 - Sketch of a longitudinal guidance assistant;

2 – Diagramm eines herkömmlich berechneten Kollisionszeitpunktes im Vergleich zur Berechnung des Kollisionszeitpunktes nach der vorliegenden Erfindung. 2 Diagram of a conventionally calculated collision time in comparison to the calculation of the collision time according to the present invention.

1 zeigt eine Skizze eines Längsführungsassistenten in einem Egofahrzeug 2, das einem Führungsfahrzeug 3 auf einer Straße nachfolgt. Bei einem Bremsvorgang des Führungsfahrzeuges 3 sendet diese Information über die Geschwindigkeitsverzögerung, insbesondere über den Wert der negativen Beschleunigung des Führungsfahrzeuges per Funk in seine Nahbereichsumgebung. Der Längsführungsassistent 1 des nachfolgenden Egofahrzeuges 1 hat einen Funkempfänger 4 zum Empfang der Informationen der Geschwindigkeitsverzögerung, die an seine Steuereinheit 5 des Längsführungsassistenten weitergeleitet werden Die Steuereinheit 5 berechnet bspw. mit Hilfe eins Mikrocontrollers und eines geänderten Programms einen Kollisionskennwert, der die momentane Gefahr einer Kollision des Egofahrzeugs 1 mit dem Führungsfahrzeug 3 widerspiegelt. Die Steuereinheit 5 ist weiterhin eingerichtet, um die Längsführung des Egofahrzeugs in Abhängigkeit von diesem Kollisionswert zu unterstützen, hierzu kann ein automatischer Bremseingriff erfolgen. In dem folgenden Ausführungsbeispiel wird ein vorausschauender Kollisionszeitpunkt berechnet, gerechnet ab einen in der Zukunft liegenden zweiten Zeitpunkt. 1 shows a sketch of a longitudinal guidance assistant in an ego vehicle 2 that a leader vehicle 3 follows on a street. During a braking operation of the leading vehicle 3 sends this information about the speed delay, in particular about the value of the nega tive acceleration of the leading vehicle by radio in its Nahbereichsumgebung. The longitudinal guidance assistant 1 of the following ego vehicle 1 has a radio receiver 4 for receiving the information of the speed delay sent to its control unit 5 of the longitudinal guidance assistant The control unit 5 For example, with the help of a microcontroller and a modified program, it calculates a collision parameter that determines the instantaneous danger of collision of the ego vehicle 1 with the leader vehicle 3 reflects. The control unit 5 is further configured to support the longitudinal guidance of the ego vehicle in response to this collision value, this can be done an automatic braking intervention. In the following embodiment, a predictive collision time is calculated, calculated from a second time point lying in the future.

Dazu wird zunächst die Geschwindigkeitsverzögerung des Führungsfahrzeuges aF an das Egofahrzeug übermittelt. Dies kann z. B. in der Einheit m/s2 erfolgen. Des Weiteren wird die Momentangeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges vF ebenfalls ermittelt. Für diese beiden Parameter wird nun die künftige Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges zu einem zweiten Zeitpunkt berechnet. Die Berechnung kann dabei z. B. durch die Formel VFΔt = VF – (aF·Δt) erfolgen, mit VFΔt als die zukünftige Geschwindigkeit zum Zeitpunkt Δt und Δt als der in der Zukunft liegende zweite Zeitpunkt.For this purpose, first the speed deceleration of the leading vehicle a F is transmitted to the ego vehicle. This can be z. B. in the unit m / s 2 done. Furthermore, the instantaneous speed of the leading vehicle v F is also determined. For these two parameters, the future speed of the leading vehicle is now calculated at a second time. The calculation can be z. B. by the formula V FΔt = V F - (a F · At) with V FΔt as the future speed at time Δt and Δt as the second time in the future.

Nach diesem Prinzip wird des Weiteren die künftige Geschwindigkeit des Egofahrzeuges z. B. nach der Formel VEΔt = VE – (aE·Δt)berechnet, wobei VEΔt die künftige Geschwindigkeit des Egofahrzeuges Zeitpunkt Δt ist, aE die Geschwindigkeitsverzögerung des Egofahrzeuges und Δt der in der Zukunft liegenden Zeit ist.According to this principle, the future speed of the ego vehicle z. B. according to the formula V EΔt = V e - (a e · At) where V EΔt is the future speed of the ego vehicle time Δt, a E is the speed deceleration of the ego vehicle and Δt is the time in the future.

Als zusätzliche Information wird in diesem Ausführungsbeispiel noch der Abstand der beiden Fahrzeuge d benötigt. Dieser kann z. B. durch entsprechende Radarsysteme bereitgestellt werden. Mit Hilfe dieser zur Verfügung stehenden Parameter kann dann der zum Zeitpunkt Δt voraussichtlich vorhandene Abstand der beiden Fahrzeuge beispielhaft nach der Formel dΔt = d – (VEΔt – VFΔt)·Δtberechnet werden, wobei dΔt der zum Zeitpunkt Δt voraussichtlich vorhandener Abstand der Fahrzeuge ist, VEΔt die künftige Geschwindigkeit des Egofahrzeuges, VFΔt die künftige Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges und d der Abstand der beiden Fahrzeuge zum aktuellen Zeitpunkt ist.As additional information, the distance of the two vehicles d is still required in this embodiment. This can z. B. be provided by appropriate radar systems. With the aid of these available parameters, the distance between the two vehicles which is likely to be present at the time Δt can then be modeled according to the formula d .delta.t = d - (V EΔt - V FΔt ) · .DELTA.t where Δt is the expected vehicle distance at time Δt, V EΔt is the future speed of the ego vehicle, V FΔt is the future speed of the leading vehicle, and d is the distance of the two vehicles at the current time.

Bereits aus der Berechnung des künftigen Abstandes der beiden Fahrzeuge zueinander kann eine entsprechende Beurteilung der Situation abgeleitet werden. Mit dem künftigen Abstand der beiden Fahrzeuge kann aber auch der Kollisionszeitpunkt, gerechnet ab dem Zeitpunkt Δt, berechnet werden. Dieser vorausschauende Kollisionszeitpunkt gibt an, wie viel Zeit ab dem Zeitpunkt Δt bis zur Kollision noch verbleibt. Dieser vorausschauende Kollisionszeitpunkt TTCΔt kann z. B. durch die Formel

Figure 00070001
berechnet werden.Already from the calculation of the future distance of the two vehicles to each other a corresponding assessment of the situation can be derived. With the future distance of the two vehicles but also the collision time, calculated from the time .DELTA.t be calculated. This prospective collision time indicates how much time remains from the time Δt until the collision. This predictive collision time TTC .DELTA.t can z. B. by the formula
Figure 00070001
be calculated.

In 2 ist ein entsprechender Vergleich zwischen einem herkömmlich berechneten Zeitpunkt und dem vorausschauenden Kollisionszeitpunkt in einem Diagramm dargestellt. Der Verlauf 1 zeigt den vorausschauenden Kollisionszeitpunkt nach der vorliegenden Erfindung, aufgetragen über die Laufzeit, während Verlauf 2 einen herkömmlich berechneten Kollisionszeitpunkt darstellt. Die dargestellten Verläufe der Kollisionszeitpunkte sind dabei typisch für eine Situation, in der der Vordermann stark bremst und der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen signifikant abnimmt.In 2 a corresponding comparison between a conventionally calculated time and the prospective collision time is shown in a diagram. The history 1 shows the predictive collision time of the present invention plotted versus time of flight during progression 2 represents a conventionally calculated collision time. The illustrated courses of the collision times are typical for a situation in which the person in front brakes heavily and the distance between the two vehicles decreases significantly.

Zu erkennen ist, dass der Verlauf 1 des vorausschauenden Kollisionszeitpunktes bereits Warnstufe 2 ausgibt (3b), während der Verlauf 2, der die herkömmlich berechnete Kollisionszeit darstellt, erst bei Warnstufe 1 ist (3a). Oder anders formuliert, der Verlauf 1 erreicht bereits Warnstufe 2 (3b), während der Verlauf 2, der die herkömmlich berechnete Kollisionszeit darstellt, erst bei Warnstufe 1 ist (3a). Damit wird deutlich, dass der vorausschauende Kollisionszeitpunkt die Situation wesentlich exakter darstellt, so dass eine bedrohliche Situation wesentlich schneller erkannt werden kann.It can be seen that the course 1 Already alert level 2 is output by the predictive collision time ( 3b ), during the course 2 which is the conventionally calculated collision time, is only at warning level 1 ( 3a ). Or, in other words, the course 1 already reaches warning level 2 ( 3b ), during the course 2 which is the conventionally calculated collision time, is only at warning level 1 ( 3a ). This makes it clear that the forward-looking collision time represents the situation much more accurately, so that a threatening situation can be detected much faster.

Claims (20)

Verfahren zur Unterstützung der Längsführung eines einem Führungsfahrzeug folgenden Egofahrzeuges bei einer von dem Führungsfahrzeug ausgelösten Geschwindigkeitsverzögerung, gekennzeichnet durch Übermitteln der Geschwindigkeitsverzögerung des Führungsfahrzeuges an das nachfolgende Egofahrzeug, Berechnen eines Kollisionskennwertes für die momentane Gefahr einer Kollision des Führungsfahrzeuges mit dem Egofahrzeug in Abhängigkeit von der übermittelten Geschwindigkeitsverzögerung und Unterstützen der Längsführung des Egofahrzeuges in Abhängigkeit des berechneten Kollisionskennwertes.A method of supporting the longitudinal guidance of a command vehicle following an emergency vehicle at a triggered by the leading vehicle speed delay, characterized by transmitting the speed delay of the leading vehicle to the subsequent ego vehicle, calculating a Kollisionskennwertes for the current risk of collision of the leading vehicle with the ego vehicle in response to the transmitted speed delay and supporting the longitudinal guidance of the ego vehicle depending on the calculated colli sion characteristic value. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionskennwertes weiterhin in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges.Method according to claim 1, characterized by calculating of the collision characteristic further depending on the current one Speed of the leader vehicle. Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Übermitteln der momentanen Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges an das nachfolgende Egofahrzeug.Method according to claim 2, characterized by transfer the current speed of the leading vehicle to the subsequent Egofahrzeug. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übermittlung mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the transmission by means of vehicle-to-vehicle communication. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionskennwertes weiterhin in Abhängigkeit des Abstandes zwischen Führungsfahrzeug und nachfolgendem Egofahrzeug.Method according to one of the preceding claims, characterized by calculating the collision characteristic further depending the distance between the leading vehicle and subsequent ego vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionskennwertes weiterhin in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeitsverzögerung des Egofahrzeuges.Method according to one of the preceding claims, characterized by calculating the collision characteristic further depending from a speed delay of the ego vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionskennwertes weiterhin in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit des Egofahrzeuges.Method according to one of the preceding claims, characterized by calculating the collision characteristic further depending from the current speed of the ego vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch kontinuierliches Berechnen des Kollisionskennwertes.Method according to one of the preceding claims, characterized by continuously calculating the collision characteristic value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionskennwertes als ein prognostizierter Kollisionszeitpunkt des Egofahrzeuges mit dem Führungsfahrzeug.Method according to one of the preceding claims, characterized by calculating the collision score as a predicted one Collision time of the ego vehicle with the leading vehicle. Verfahren nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Berechnen des Kollisionszeitpunktes zu einem ersten Zeitpunkt für einen zweiten Zeitpunkt, wobei der zweite Zeitpunkt ein auf den ersten Zeitpunkt folgender Zeitpunkt ist.Method according to claim 9, characterized by Calculating the collision time at a first time for a second time, with the second time one at the first Time is the following time. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Zeitpunkt ein aktueller Zeitpunkt.Method according to claim 10, characterized in that that the first time is a current time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch automatisches Verzögern der Geschwindigkeit des Egofahrzeuges in Abhängigkeit des berechneten Kollisionskennwertes.Method according to one of the preceding claims, characterized by automatic delay the speed of the ego vehicle as a function of the calculated collision characteristic value. Längsführungsassistent zur Unterstützung der Längsführung eines einem Führungsfahrzeug folgenden Egofahrzeuges bei einer von dem Führungsfahrzeug ausgelösten Geschwindigkeitsverzögerung, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsführungsassistent zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einen Funkempfänger zum Empfang von Informationen über die Geschwindigkeitsverzögerung mindestens eines Egofahrzeugs vorherfahrenden Führungsfahrzeugs und einer Steuereinheit zur Berechnung eines Kollisionswertes für die momentane Gefahr einer Kollision des Führungsfahrzeuges mit dem Egofahrzeug in Abhängigkeit von der übermittelten Geschwindigkeitsverzögerung und Unterstützung der Längsführung des Egofahrzeuges in Abhängigkeit des berechneten Kollisionswertes eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant in support of the Longitudinal guide of a a leader vehicle the following ego vehicle at a speed deceleration triggered by the leading vehicle, characterized in that the longitudinal guide assistant for performing the Method according to one of the preceding claims with a radio receiver for Receiving information about the speed delay at least one ego vehicle preceding the leading vehicle and a control unit for calculating a collision value for the momentary danger of a Collision of the leader vehicle with the ego vehicle in dependence from the transmitted speed delay and support the longitudinal guidance of the Egofahrzeuges depending on calculated collision value is set up. Längsführungsassistent nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zur Ermittelung der momentanen Geschwindigkeit und/oder einer Geschwindigkeitsverzögerung des nachfolgenden Egofahrzeuges eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to claim 13, characterized in that the control unit for determining the current speed and / or a speed delay of the following Egofahrzeuges is furnished. Längsführungsassistent nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsführungsassistent zum Empfangen der von dem Führungsfahrzeug übertragenen momentanen Geschwindigkeit eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to one of the claims 13 or 14, characterized in that the longitudinal guidance assistant for receiving transmitted from the lead vehicle current speed is set up. Längsführungsassistent nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsführungsassistent zur Übertragung mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to one of the claims 13 to 15, characterized in that the longitudinal guide assistant for transmission is set up by means of vehicle-to-vehicle communication. Längsführungsassistent nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsführungsassistent zur Darstellung und/oder zum Anzeigen des Kollisionskennwertes, insbesondere des Kollisionszeitpunktes, eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to one of the claims 13 to 16, characterized in that the longitudinal guide assistant for representation and / or for displaying the collision parameter, in particular the Kollisionszeitpunktes, is set up. Längsführungsassistent nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, das der Längsführungsassistent mit einem Display, insbesondere mit einem LCD- oder Head-Up-Display verbindbar ist.Longitudinal guide assistant according to claim 17, characterized in that the longitudinal guide assistant with a display, in particular with an LCD or head-up display is connectable. Längsführungsassistent nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit zur automatischen Verzögerung der Geschwindigkeit des Egofahrzeuges eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to one of the claims 13 to 18, characterized in that the control unit for automatic delay the speed of the ego vehicle is set up. Längsführungsassistent nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit mit einem Bremsassistenzsystem verbindbar und zum automatischen Verzögern mittels des Bremsassistenzsystems eingerichtet ist.Longitudinal guide assistant according to claim 19, characterized in that the control unit connectable with a brake assist system and for automatic Delay is set up by means of the brake assist system.
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