DE102006058707A1

DE102006058707A1 - Safety device for determining threshold value of machine, has control unit, which is formed such that it compares measured actual time and measured actual path with predetermined target time and predetermined target path

Info

Publication number: DE102006058707A1
Application number: DE200610058707
Authority: DE
Inventors: Christophe Arth
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2006-12-13
Filing date: 2006-12-13
Publication date: 2008-06-19

Abstract

The safety device (3) has a drivable component (2), an emergency stop unit, which is formed for stopping the working motion of a driven component. A control unit is formed such that it compares the measured actual time and the measured actual path with a predetermined target time and a predetermined target path and generates a classified message depending on the extent of target and actual deviation for a predetermined target, and disconnects a machine. An independent claim is also included for a method for determining a threshold value of a machine.

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung zur Bestimmung eines Nachlaufweges bei einer Maschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Bestimmung eines derartigen Nachlaufweges.The The invention relates to a safety device for determining a Trailing path in a machine according to the preamble of the claim 1. The invention also relates a method for determining such Nachlaufweges.

Bei modernen Fertigungsmaschinen, beispielsweise bei Robotern, welche in der Lage sein müssen, schwere Teile zu heben und/oder zu bearbeiten, besteht für ein Bedienpersonal oftmals eine erhebliche Gefahr von Quetschungen oder sogar von Abtrennungen von Körperteilen, sofern das Bedienpersonal in die Arbeitswege der Fertigungsmaschine gelangt. Um schwere Verletzungen zu verhindern, müssen diese Fertigungsmaschinen nach dem Betätigen eines Nothalteknopfes bzw. -schalters innerhalb einer vordefinierten Zeit bzw. innerhalb eines vordefinierten Weges zum Stillstand kommen. Die Zeitspanne bzw. die Wegdifferenz zwischen der Betätigung des Nothaltknopfes und dem tatsächlichen Stillstand der Fertigungsmaschine muss dabei turnusmäßig überprüft werden und gewisse Grenzwerte eingehalten werden. Dieses turnusmäßig Überprüfen und Kontrollieren bedeutet jedoch Stillstandzeiten für die Fertigungsmaschinen und zusätzlichen, teuren Personalaufwand.at modern production machines, such as robots, which need to be able to Lifting and / or handling heavy parts is for an operator often a significant risk of bruising or even segregation of body parts, if the operating personnel gets into the working paths of the production machine. To prevent serious injury, these manufacturing machines must after pressing an emergency stop button or switch within a predefined Time or come within a predefined path to a standstill. The time span or the path difference between the actuation of the Emergency stop button and the actual shutdown The production machine must be checked at regular intervals and certain limits adhered to become. Check this regularly and However, control means downtime for the production machines and additional expensive personnel expenses.

Aus der DE 10 2004 058 472 A1 ist eine Sicherheitseinrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen eines Nachlaufweges bei einer Maschine bekannt. Die Maschine weist ein erstes Maschinenteil auf, welches einen Arbeitsweg gegen ein zweites Maschinenteil ausführt und besitzt zumindest eine erste und eine zweite optische Schranken. Die beiden Schranken bewegen sich in Arbeitsbewegung mit dem ersten Maschinenteil mit. Dabei eilt die erste optische Schranke dem ersten Maschinenteil in einem Abstand voraus und die zweite optische Schranke ist in einem zweiten Abstand zur ersten optischen Schranke angeordnet. Ferner ist eine Steuereinheit vorhanden, welche dazu ausgebildet ist, die Arbeitsbewegung des ersten Maschinenteils zu stoppen, sofern die erste optische Schranke unterbrochen wird. Zur Bestimmung des Nachlaufweges der Maschine ist nun auch eine Prüfeinheit und eine Sperreinheit vorgesehen, mit deren Hilfe sich Prüfen lässt, ob die zweite optische Schranke nach einem Stopp des ersten Maschinenteils unterbrochen ist.From the DE 10 2004 058 472 A1 For example, a safety device and a method for determining a caster path in a machine are known. The machine has a first machine part, which performs a working path against a second machine part and has at least a first and a second optical barriers. The two barriers move in working movement with the first machine part. In this case, the first optical barrier leads the first machine part at a distance ahead and the second optical barrier is arranged at a second distance from the first optical barrier. Furthermore, a control unit is provided, which is designed to stop the working movement of the first machine part, if the first optical barrier is interrupted. To determine the trailing path of the machine, a test unit and a locking unit is now provided, with the help of which it can be checked whether the second optical barrier is interrupted after a stop of the first machine part.

Weitere Sicherheitseinrichtungen sind aus der DE 202 17 426 U1 und aus der DE 20 2004 002 693 U1 bekannt.Other safety devices are out of the DE 202 17 426 U1 and from the DE 20 2004 002 693 U1 known.

Die Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für eine Sicherheitseinrichtung der gattungsgemäßen Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, mit welcher sich ein Prüfaufwand zur Bestimmung eines Nachlaufweges bei einer Maschine deutlich reduziert.The Invention busy dealing with the problem, for a safety device of the generic type an improved embodiment specify with which a testing effort to determine a Trailing distance significantly reduced in one machine.

Gelöst wird dieses Problem durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Is solved this problem by the objects the independent one Claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent Claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, die Bestimmung eines Nachlaufweges bei einer Maschine, insbesondere bei einem Fertigungsroboter, nicht mehr turnusgemäß durch einen Prüfingenieur durchführen zu lassen, sondern eine Sicherheitseinrichtung zur Bestimmung des Nachlaufweges direkt an der Maschine anzuordnen, wobei die Sicherheitseinrichtung einen Nachlaufweg und eine Nachlaufzeit nach Betätigen einer Not-Halt-Einrichtung bis zum völligen Stillstand der Maschine erfasst und mit vorgegeben Sollwerten vergleicht. Die Soll-Ist-Abweichungen der erfassten Nachlaufzeiten bzw. Nachlaufwege werden dabei in verschiedene Kategorien eingeteilt, wobei die Kontrolleinrichtung in Abhängigkeit der Größe der Soll-Ist-Abweichungen kategorisierte Meldungen generiert und/oder die Maschine abschaltet. Bei einer geringen Soll-Ist-Abweichung wird dabei lediglich eine Vorwarnmeldung visualisiert, beispielsweise an einem Display, so dass das Bedienpersonal über eine bevorstehenden Ausfall informiert werden kann. Ist bei einer nachfolgenden Messungen die Soll-Ist-Abweichung wieder unterhalb eines vordefinierten Grenzwertes, so wird die visualisierte Meldung, vorzugsweise automatisch, wieder gelöscht. Liegt die Soll-Ist-Abweichung dagegen oberhalb eines vordefinierten Grenzwertes, so kann grundsätzlich eine potentielle Gefahr für das Bedienpersonal bestehen, weshalb die Sicherheitseinrichtung zusätzlich zur visualisierten Meldung die Maschine abschaltet. Die entsprechenden Ist-Zeiten bzw. Ist-Wege erhält die Kontrolleinrichtung von einer Messeinrichtung, welche eine Ist-Zeit und eine Ist-Weg vom durch die Not-Halt-Einrichtung ausgelösten Stopzeitpunkt bis zum tatsächlichen Stillstand der wenigstens einen angetriebenen Komponente der Maschine misst. Durch die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung kann die Bestimmung des Nachlaufweges automatisiert werden, wodurch sich erhebliche Kosten bezüglich eines nicht näher benötigten Prüf- und Bedienpersonals ergeben. Zugleich lassen sich kostenintensive Wartungs- und Stillstandzeiten der Maschine stark reduzieren. Ein weitere Vorteil der erfindungsgemäßen Sicherheitseinrichtung ist, dass sie aufgrund ihrer kontinuierlichen Messungen kontinuierliche Informationen über einen Betriebszustand der Maschine liefert, wodurch sich bevorstehende Ausfälle der Maschine eher voraussagen lassen.The Invention is based on the general idea, the determination of a Trailing path in a machine, especially in a production robot, no longer in rotation a test engineer carry out but a safety device to determine the Trailing way to arrange directly on the machine, the safety device an overtravel and an after-running time after pressing an emergency stop device until complete Standstill of the machine recorded and compared with preset setpoints. The target-actual deviations The recorded follow-up times or follow-up routes are divided into different categories divided, wherein the control device categorized depending on the size of the target-actual deviations Messages generated and / or the machine shuts off. At a low target-actual deviation only a warning message is visualized, for example on a display so that the operator has an impending failure can be informed. Is in a subsequent measurements the Target-deviation again below a predefined limit, then the visualized Message, preferably automatically, deleted again. Is the target / actual deviation on the other hand, above a predefined limit value, then basically one potential danger for the operating personnel exist, which is why the safety device additionally for the visualized message the machine shuts off. The corresponding Actual times or Is-received routes the control device of a measuring device, which is an actual time and an actual path from the stop time triggered by the emergency stop device until the actual Standstill of at least one driven component of the machine measures. By the safety device according to the invention the determination of the overrun path can be automated, whereby significant costs one not closer required Testing and Result in operating personnel. At the same time, cost-intensive maintenance and greatly reduce downtime of the machine. Another advantage the safety device according to the invention is that they are continuous because of their continuous measurements information about provides an operating state of the machine, which is imminent losses rather predict the machine.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, welche kommunizierend mit der Sicherheitseinrichtung verbundne ist und so ausgebildet ist, dass sie eine automatische Prüfung der Nachlaufzeit durchführen kann. Die hierbei ermittelten Werte können darüber hinaus in einer hierfür vorgesehen Speichereinrichtung dokumentiert bzw. gespeichert werden, wodurch eine lückenlose Überwachung von gesetzlich vorgegebenen Sicherheitsbestimmungen erreicht werden kann. Die Speicherung der während der Prüfabläufe ermittelten Daten bietet darüber hinaus die Möglichkeit einer statistischen Auswertung, womit die Prüfungen optimiert werden können.In a further advantageous embodiment of the solution according to the invention a control device is provided, which is communicating with the safety device verbundne and is designed so that it can perform an automatic check of the follow-up time. In addition, the values ascertained in this case can be documented or stored in a memory device provided for this purpose, as a result of which complete monitoring of legally stipulated safety regulations can be achieved. The storage of the data determined during the test procedures also offers the possibility of a statistical evaluation, with which the tests can be optimized.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention will become apparent from the Dependent claims, from the drawings and from the associated description of the figures the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in the specified combination, but also in other combinations or alone, without to leave the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.preferred embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explains where like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components relate.

Dabei zeigen, jeweils schematisch,there show, in each case schematically,

1 eine erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung für eine Fertigungsmaschine, 1 a safety device according to the invention for a production machine,

2 einen Verfahrensablauf zur Bestimmung eines Nachlaufweges bei einer Maschine gemäß 1. 2 a procedure for determining a caster path in a machine according to 1 ,

Entsprechend 1 weist eine Fertigungsmaschine 1 zumindest eine antreibbare Komponente 2, beispielsweise einen Roboterarm, sowie eine Not-Halt-Einrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, die Arbeitsbewegung der wenigstens einen angetriebenen Komponente 2 zu stoppen. Mit der Not-Halt-Einrichtung soll ein möglichst schnelles Anhalten der zumindest einen angetriebenen Komponente 2 erreicht werden, um beispielsweise Verletzungen von einem nicht dargestellten Bedienpersonal zu verhindern, welches sich unbeabsichtigter Weise in einen Bewegungsweg der angetriebenen Komponente 2 begeben hat. Aufgrund der Trägheit der angetriebenen Komponente 2 führt jedoch auch ein ausgelöster Nothalt nicht zu einem abrupten und unmittelbaren Stoppen der Komponente 2, sondern zu einem zeit- und wegverzögertem Stoppvorgang. Zwischen dem Auslösen des sogenannten Nothaltes und dem tatsächlichen Stillstand der angetriebenen Komponente 2, bewegt sich diese gemäß 1 von ihrer mit durchgezogener Linie gezeichneten Stellung in ihre mit unterbrochen gezeichneter Linie dargestellte Stellung. Wichtig ist dabei, dass die angetriebene Komponente 2 auch in ihrer unterbrochen gezeichneten Stellung, also in ihrer Stellung, welche den tatsächlichen Stillstand darstellt, das Bedienpersonal in keiner Weise gefährdet. Die Differenz zwischen den beiden gezeichneten Stellungen bezeichnet man dabei als Nachlaufweg.Corresponding 1 has a production machine 1 at least one drivable component 2 , For example, a robot arm, as well as an emergency stop device, which is adapted to the working movement of the at least one driven component 2 to stop. The emergency stop device is intended to stop the at least one driven component as quickly as possible 2 be achieved, for example, to prevent injury from an operator, not shown, which unintentionally in a path of movement of the driven component 2 has gone. Due to the inertia of the driven component 2 However, even a triggered emergency stop does not lead to an abrupt and immediate stopping of the component 2 but to a time and Wegverzögertem stop. Between the triggering of the so-called emergency stop and the actual standstill of the driven component 2 , it moves according to 1 from its drawn by a solid line position in their position shown with broken line drawn. It is important that the driven component 2 even in their interrupted drawn position, ie in their position, which represents the actual standstill, the operating personnel endangered in any way. The difference between the two drawn positions is referred to as a follow-up path.

Erfindungsgemäß weist nun die Maschine 1 eine Sicherheitseinrichtung 3 zur Bestimmung dieses Nachlaufwegs auf. Die Sicherheitseinrichtung 3 umfasst zumindest eine Messeinrichtung 4 sowie eine Kontrolleinrichtung 5. Die Messeinrichtung 4 ist dabei in der Lage eine Ist-Zeit und einen Ist-Weg vom durch die Not-Halt-Einrichtung ausgelösten Stoppzeitpunkt bis zum tatsächlichen Stillstand der wenigstens einen Komponente 2 zu messen und an die Kontrolleinrichtung 5 zu übermitteln. Die Kontrolleinrichtung 5 ist dabei so ausgebildet, dass sie die gemessene Ist-Zeit und den gemessenen Ist-Weg mit einer vorgegebenen Soll-Zeit und einem vorgegebenen Soll-Weg vergleicht und aus diesem Soll-Ist-Vergleich entsprechende Maßnahmen einleitet. Je nach Größe einer Soll-Ist-Abweichung generiert die Kontrolleinrichtung eine kategorisierte Meldung und/oder schaltet die Maschine 1 ab. Eine derartige Meldung kann beispielsweise auf einem Display 6 visualisiert werden.According to the invention now the machine 1 a safety device 3 for determining this caster path. The safety device 3 includes at least one measuring device 4 and a control device 5 , The measuring device 4 In this case, it is capable of an actual time and an actual path from the stop time point triggered by the emergency stop device to the actual standstill of the at least one component 2 to measure and to the control device 5 to convey. The control device 5 is designed so that it compares the measured actual time and the measured actual path with a predetermined target time and a predetermined target path and initiates appropriate measures from this target-actual comparison. Depending on the size of a desired-actual deviation, the control device generates a categorized message and / or switches the machine 1 from. Such a message can, for example, on a display 6 be visualized.

Die Bestimmung der Nachlaufzeit durch die Sicherheitseinrichtung 3 erfolgt dabei ausgehend von einer maximalen Bewegungsgeschwindigkeit der angetriebenen Komponente 2. Generell sind dabei zumindest zwei Kategorien von Meldungen vorgesehen, wobei eine erste Kategorie als sogenannte „Vorwarn-Meldung" ausgestaltet ist, welche lediglich eine Visualisierung der gemessenen Soll-Ist-Abweichung auf dem Display 6 bewirkt, während eine zweite Kategorie als sogenannte „Akut-Meldung" ausgestaltet ist, welche neben der Visualisierung der Soll-Ist-Abweichung auch die Abschaltung der Maschine 1 bewirkt. Wird eine Meldung der ersten Kategorie generiert, so kann diese beispielsweise wieder dadurch eliminiert werden, in dem zumindest eine nachfolgende Messung der Soll-Ist-Abweichung einen gewissen Grenzwert nicht überschreitet. Werden aufeinander folgend mehrere Meldungen der ersten Kategorie generiert, so kann auch dies zu einem Abschalten der Maschine 1 führen und/oder einen Hinweis auf einen bevorstehenden Ausfall der Maschine 1 geben.The determination of the follow-up time by the safety device 3 takes place starting from a maximum speed of movement of the driven component 2 , In general, at least two categories of messages are provided, wherein a first category is designed as a so-called "prewarn message", which merely displays the measured nominal-actual deviation on the display 6 causes, while a second category as a so-called "acute message" is configured, which in addition to the visualization of the target-actual deviation and the shutdown of the machine 1 causes. If a message of the first category is generated, it can be eliminated again, for example, in that at least one subsequent measurement of the desired-actual deviation does not exceed a certain limit value. If several messages of the first category are generated consecutively, this too can lead to a shutdown of the machine 1 lead and / or an indication of an imminent failure of the machine 1 give.

Vorzugsweise ist dabei die Sicherheitseinrichtung 3 Bestandteil der Maschine 1. Generell ist denkbar, dass die Messeinrichtung 4 einen Frequenzumrichter aufweist, welcher zum ermitteln eines Nachlaufweges und/oder einer Nachlaufzeit herangezogen werden kann. Darüber hinaus kann auch eine Speichereinrichtung 7 vorgesehen sein, welche die aufeinander abfolgenden Prüfabläufe speichert bzw. dokumentiert. Ebenfalls ist denkbar ist, dass eine Steuereinrichtung 8 vorgesehen ist, welche kommunizierend mit der Sicherheitseinrichtung 3 verbunden ist und so ausgebildet ist, dass sie eine automatische Prüfung der Nachlaufzeit bzw. eines Nachlaufweges durchführen kann. Hierdurch kann der gesamte Kontroll- bzw. Überwachungsvorgang automatisiert werden, wodurch eine turnungsmäßige Prüfung, beispielsweise eine jährliche Prüfung, durch einen Techniker, verbunden mit dem damit einhergehenden Stillstand der Maschine 1 vermieden werden kann.Preferably, the safety device is 3 Part of the machine 1 , In general, it is conceivable that the measuring device 4 has a frequency converter, which can be used to determine a tracking distance and / or a follow-up time. In addition, a storage device can also be used 7 be provided, which stores the successive test procedures or documented. It is also conceivable that a control device 8th is provided, which communicates with the safety device 3 is connected and is designed so that they can perform an automatic check of the follow-up time or a Nachlaufweges. As a result, the entire control or monitoring process can be automated, creating a regular examination, such as an annual test, by a technician, associated with the concomitant shutdown of the machine 1 can be avoided.

Gemäß 2 ist ein Ablaufschema des Verfahrens zur Bestimmung eines Nachlaufweges bei einer Maschine 1 gemäß der 1 mit zumindest einer antreibbaren Komponente 2 und einer Not-Halt-Einrichtung dargestellt. Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt dabei mit einer Betätigung der Not-Halt-Einrichtung, was die Arbeitsbewegung der wenigstens einen angetriebenen Komponente 2 stoppt. Die Betätigung kann dabei entweder manuell oder automatisch, beispielsweise von der Steuerungseinrichtung 8 erfolgen. Das Auslösen der Not-Halt-Einrichtung erfolgt dabei im Verfahrensschritt I. Im darauffolgenden Verfahrensschritt II erfasst die Messeinrichtung 4 eine Ist-Zeit und einen Ist-Weg vom durch die Not-Halt-Einrichtung ausgelösten Stoppzeitpunkt bis zum tatsächlichen Stillstand der Komponente 2 und übermittelt diese erfassten Werte an die Kontrolleinrichtung 5.According to 2 is a flowchart of the method for determining a caster path in a machine 1 according to the 1 with at least one drivable component 2 and an emergency stop device. The inventive method begins with an actuation of the emergency stop device, which is the working movement of the at least one driven component 2 stops. The operation can be either manually or automatically, for example by the controller 8th respectively. The triggering of the emergency stop device takes place in process step I. In the subsequent process step II detects the measuring device 4 an actual time and an actual path from the stop time point triggered by the emergency stop device to the actual standstill of the component 2 and transmits these recorded values to the control device 5 ,

Die Kontrolleinrichtung 5 vergleicht im Verfahrensschritt III die gemessene Ist-Zeit und den gemessenen Ist-Weg mit einer vorgegebenen Soll-Zeit und einem vorgegebenen Soll-Weg und generiert bei einer vordefinierten Soll-Ist-Abweichung eine entsprechend der Größe der Soll-Ist-Abweichung kategorisierte Meldung bzw. schaltet die Maschine 1 ab. Der Vergleich und die Auswertung zwischen Soll-Werten und Ist-Werten erfolgt dabei im Verfahrensschritt III, während im Verfahrensschritte IV die Generierung der Meldung der ersten oder zweiten Kategorie sowie optional das Abschalten der Maschine 1 erfolgt.The control device 5 in method step III, compares the measured actual time and the measured actual path with a predefined setpoint time and a predefined setpoint path and generates a message or signal categorized according to the size of the setpoint-actual deviation in the case of a predefined setpoint-actual deviation Turns off the machine 1 from. The comparison and the evaluation between desired values and actual values takes place here in method step III, while in method steps IV the generation of the message of the first or second category as well as optionally the shutdown of the machine 1 he follows.

Die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung 3 bietet dabei den großen Vorteil, dass sie Bedienpersonal unabhängig arbeitet und dadurch hohe eine Reproduzierbarkeit aufweist und zugleich eine Prüfung bzw. Bestimmung des Nachlaufweges der Maschine 1 während des Betriebes der Maschine 1 erfolgen kann, wodurch kostenintensive Stillstandzeiten verringert werden. Darüber hinaus können die Nachlaufwege deutlich öfter bestimmt werden, was zu einer lückenlosen Kontrolle und zu einer erhöhten Sicherheit führt.The safety device according to the invention 3 offers the great advantage that it works independently operating personnel and thus has a high reproducibility and at the same time a check or determination of the trajectory of the machine 1 during operation of the machine 1 can be done, reducing costly downtime is reduced. In addition, the wake paths can be determined much more often, resulting in a seamless control and increased safety.

Claims

Safety device ( 3 ) for determining a trailing path in a machine ( 1 ) with - at least one drivable component ( 2 ), - an emergency stop device, which is adapted to the working movement of the at least one driven component ( 2 ), characterized in that - the safety device ( 3 ) at least one measuring device ( 4 ) and a control device ( 5 ), - wherein the measuring device ( 3 ) is adapted to provide an actual time and an actual path from the stop time point initiated by the emergency stop device to the actual standstill of the at least one component ( 2 ) and to the control body ( 5 ), the control device ( 5 ) is designed such that it compares the measured actual time and the measured actual path with a predetermined target time and a predetermined desired path and, in the case of a predefined target / actual deviation, a dependent on the size of the target actual Deviation categorized message generated and / or the machine ( 1 ) turns off.

Safety device according to claim 1, characterized in that the measuring device ( 4 ) has a frequency converter.

Safety device according to claim 1 or 2, characterized in that - a memory device ( 7 ) is provided, which documents the test procedure, and / or - that a control device ( 8th ) which communicates with safety device ( 3 ) and is adapted to perform an automatic check of the follow-up time.

Safety device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the safety device ( 3 ) Part of the machine ( 1 ).

Method for determining a trailing path in a machine ( 1 ) with at least one drivable component ( 2 ) and an emergency stop device, which upon actuation the working movement of the at least one driven component ( 2 ), - wherein a measuring device ( 4 ) an actual time and an actual path from the stop time point triggered by the emergency stop device to the actual standstill of the at least one component ( 2 ) and sent to a control 5 ), the control device ( 5 ) the measured actual time and the measured actual path with one before given target time and a predetermined desired path and at a predefined target-actual deviation generates a depending on the size of the target-actual deviation categorized message and / or the machine ( 1 ) turns off.