DE102006051977B4 - Parking assistance system - Google Patents

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Abstract

Parkassistenzverfahren, das einem Benutzer beim Rückwärtsfahren und Einparken eines Subjektfahrzeugs assistiert, mit den folgenden Schritten: – Aufnehmen eines Bildes eines Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug; – Wandeln eines aufgenommenen Bildes in eine Vogelperspektivansicht, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Erfassen des Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs; – Kombinieren von erzeugten früheren kombinierten Vogelperspektivabbildungen mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung auf der Grundlage des erfassten Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Analysieren einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung, um wenigstens entweder die hintere Linie eines vorderen Hindernisses, das sich vor einer Zielparkposition befindet, oder die vordere Linie eines hinteren Hindernisses, das sich hinter der Zielparkposition befindet, zu erfassen; und – Bewirken, wenn wenigstens entweder die hintere Linie des vorderen Hindernisses oder die vordere Linie des hinteren Hindernisses erfolgreich erfasst wird, dass zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigende Markierungen relativ zu wenigstens entweder der...A parking assistance method that assists a user in reversing and parking a subject vehicle, comprising the steps of: - taking an image of an area behind the subject vehicle; Converting a captured image to a bird's-eye view to produce a bird's-eye view image; - detecting the state of motion and rotation of the subject vehicle; - combining generated earlier combined bird's eye images with the current bird's-eye view image based on the detected motion and rotation state of the subject vehicle to produce a combined bird's-eye view image; Analyzing a generated combined bird's-eye view image to detect at least one of the rear line of a front obstacle located in front of a target parking position and the front line of a rear obstacle located behind the target parking position; and, if at least one of the rear line of the front obstacle and the front line of the rear obstacle is detected successfully, causing marks indicating the space required for parking the subject vehicle to be caused relative to at least one of the ...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem, das einem ein Subjektfahrzeug fahrenden Benutzer dabei assistiert, wenn dieser rückwärts fährt und sein Fahrzeug einparkt.The present invention relates to a parking assistance system assisting a user driving a subject vehicle as it reverses and parks its vehicle.

Die JP 2000-229547 A offenbart beispielsweise ein Parkassistenzsystem, das einem Benutzer, der mit seinem Fahrzeug (Subjektfahrzeug) fährt, dabei assistiert, wenn dieser rückwärts fährt und sein Fahrzeug einparkt. Hierbei wird ein beliebiges unter vorher vorbereiteten erwarteten Bewegungsmustern gewählt. Die Operationsendposition in dem gewählten erwarteten Bewegungsmuster wird einer Parkposition (Position, an welcher der Benutzer das Subjektfahrzeug endgültig parken möchte) überlagert. Der Benutzer parkt das Subjektfahrzeug an der Operationsanfangsposition in dem zu diesem Zeitpunkt erhaltenen erwarteten Bewegungsmuster. Auf diese Weise kann der Benutzer das Subjektfahrzeug in Übereinstimmung mit einem erwarteten Bewegungsmuster an einer Parkposition parken.The JP 2000-229547 A discloses, for example, a parking assist system that assists a user driving with their vehicle (subject vehicle) as they reverse and park their vehicle. Any chosen among previously prepared expected motion patterns will be chosen. The operation end position in the selected expected movement pattern is superposed on a parking position (position where the user wants to finally park the subject vehicle). The user parks the subject vehicle at the operation start position in the expected motion pattern obtained at that time. In this way, the user can park the subject vehicle in a parking position in accordance with an expected movement pattern.

Bei dem obigen Aufbau wird jedoch vorausgesetzt, dass der Benutzer das Subjektfahrzeug zunächst an der Operationsanfangsposition in einem erwarteten Bewegungsmuster parken muss. Wenn der Benutzer das Subjektfahrzeug an einer von der Operationsanfangsposition in dem erwarteten Bewegungsmuster nach links oder nach rechts abweichenden Position parkt, kann er das Subjektfahrzeug schließlich nicht an der entsprechenden bzw. richtigen Parkposition parken und die Parkassistenz nicht angemessen bereitgestellt werden.However, in the above configuration, it is assumed that the user first has to park the subject vehicle at the operation start position in an expected movement pattern. Finally, when the user parks the subject vehicle at a position deviating to the left or to the right from the operation start position in the expected movement pattern, he can not park the subject vehicle at the proper parking position and the parking assist can not be adequately provided.

Zur Lösung dieses Problem hat der vorliegende Anmelder in der japanischen Patentanmeldung Nr. 2004-325203 ( JP 2006-131185A ) ein System vorgeschlagen. Bei diesem System werden dann, wenn ein Subjektfahrzeug vorwärts fährt, mehrere mögliche Parkpositionen, an denen der Fahrer das Fahrzeug unter der Annahme parken kann, dass er das Fahrzeug zu diesem Zeitpunkt stoppt, die Lenkung einschlägt, und das Fahrzeug rückwärts fährt, um dieses einzuparken, einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert angezeigt. Der Benutzer stoppt das Fahrzeug so, dass eine der mehreren möglichen Parkpositionen einer Zielparkposition überlagert wird, an welcher er das Subjektfahrzeug schließlich parken möchte. Anschließend schlägt der Benutzer die Lenkung ein und fährt das Fahrzeug rückwärts. Auf diese Weise kann der Fahrer das Subjektfahrzeug in geeigneter Weise an der Zielparkposition parken.To solve this problem, the present applicant in the Japanese Patent Application No. 2004-325203 ( JP 2006-131185A ) proposed a system. In this system, when a subject vehicle moves forward, a plurality of possible parking positions at which the driver can park the vehicle on the assumption that he stops the vehicle at this time, the steering turns, and the vehicle is reversed to park it , a combined bird's-eye view image overlaid displayed. The user stops the vehicle so that one of the several possible parking positions is superimposed on a target parking position at which he ultimately wishes to park the subject vehicle. Then the user hits the steering and drives the vehicle backwards. In this way, the driver can park the subject vehicle in an appropriate manner at the target parking position.

Wenn der Benutzer das Subjektfahrzeug neben eine Zielparkposition fährt, muss er jedoch den Zeitpunkt erfassen, an dem sich die mögliche Parkposition und die Zielparkposition überlappen, um zu bestimmen, ob er das Fahrzeug einparken kann oder nicht. Dies wirkt sich nachteilig auf die Benutzerfreundlichkeit des Systems aus.However, when the user drives the subject vehicle adjacent to a target parking position, he has to detect the time when the possible parking position and the target parking position overlap to determine whether or not he can park the vehicle. This has a detrimental effect on the usability of the system.

Die DE 102 50 021 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Auffinden eines geeigneten Parkplatzes mit zumindest einer Kamera, mit der ein Beobachtungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen werden kann, mit einer Bildverarbeitungseinheit, in der die von der Kamera kommenden Bilddaten verarbeitet werden können, und mit einem Bildschirm im Fahrzeuginnenraum, an dem die von der Bildverarbeitungseinheit kommenden Bilddaten als Bild angezeigt werden können. Von der Bildverarbeitungseinheit wird dabei in das aktuelle Bild am Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, das einen Bereich im aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, den das Fahrzeug unter Berücksichtigung der Fahrzeugeigenschaften, insbesondere der Fahrzeuggröße und des maximalen Lenkwinkels, beim Einparken, ausgehend von seiner aktuellen Position, erreichen kann. Weitere Parkassistenzverfahren sind aus der DE 601 05 684 T2 und der WO 2005/100135 A1 bekannt.The DE 102 50 021 A1 discloses a method for operating a display system in a vehicle for finding a suitable parking space with at least one camera, with which an observation area in the surroundings of the vehicle can be recorded, with an image processing unit in which the image data coming from the camera can be processed, and with a screen in the vehicle interior, where the image data coming from the image processing unit can be displayed as an image. The image processing unit displays a parking space symbol in the current image on the screen that symbolizes an area in the current image that the vehicle, taking into account the vehicle properties, in particular the vehicle size and the maximum steering angle, achieves when parking, starting from its current position can. Further parking assistance procedures are from the DE 601 05 684 T2 and the WO 2005/100135 A1 known.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzsystem zur Anwendung des Parkassistenzverfahrens bereitzustellen, die dazu ausgelegt sind, einem Fahrer beim Einparken seines Fahrzeugs angemessen zu assistieren.It is an object of the present invention to provide a parking assist method and a parking assist system for applying the parking assist method, which are adapted to assist a driver appropriately when parking his vehicle.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention the object is achieved by the subject matters of the independent claims. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, näher ersichtlich. In der Zeichnung zeigt:The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. In the drawing shows:

1 ein funktionelles Blockdiagramm mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a functional block diagram with an embodiment of the present invention;

2 ein Ablaufdiagramm einer in der Ausführungsform ausgeführten Operation; 2 a flowchart of an executed in the embodiment operation;

3 ein Ablaufdiagramm eines Teils des in der 2 gezeigten Ablaufdiagramms der Operation; 3 a flow chart of part of the in the 2 shown flowchart of the operation;

4 eine Abbildung eines Modus zum Anzeigen einer kombinierten Vogelperspektivabbildung; 4 an illustration of a mode for displaying a combined bird's-eye view image;

5 eine Abbildung eines Modus zum Erfassen der vorderen Linie, der hinteren Linie und der subjektfahrzeugseitigen Seitenlinie eines geparkten Fahrzeugs; 5 an illustration of a mode for detecting the front line, the rear line and the Subject vehicle side line of a parked vehicle;

6 eine Abbildung eines Modus zum Anzeigen von ”Markierungen für einen erforderlichen Parkraum” einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert; 6 superimposed an image of a mode for displaying "required parking space marks" of a combined bird's-eye view image;

7 eine Abbildung von Modi entsprechend der 6; 7 an illustration of modes according to the 6 ;

8 eine Abbildung von Modi entsprechend der 6; 8th an illustration of modes according to the 6 ;

9 eine Abbildung von Modi entsprechend der 6; 9 an illustration of modes according to the 6 ;

10 eine Abbildung von Modi entsprechend der 6; 10 an illustration of modes according to the 6 ;

11 eine Abbildung von Modi zum Anzeigen einer Parkmöglichkeitsmarkierung einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert; und 11 overlaying a map of modes for displaying a parking marker of a combined bird's eye image; and

12 eine Abbildung eines Modus zum Anzeigen einer Parksperrmarkierung einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert. 12 superimposed an image of a mode for displaying a parking lock marker of a combined bird's-eye view image.

Ein Parkassistenzsystem 1 weist, wie in 1 gezeigt, die folgenden mit einem fahrzeuginternen LAN 5 verbundenen Komponenten auf: Eine Parkassistenz-ECU (Park-ECU) 2, eine Motorsteuerungs-ECU (Motor-ECU) 3 und eine Bremssteuerungs-ECU (Brems-ECU) 4. Die Park-ECU 2 arbeitet als Vogelperspektivabbildungserzeugungsmittel, Bewegungs- und Abbiegezustandserfassungsmittel, Erzeugungsmittel für eine kombinierte Vogelperspektivabbildung, Bildanalysemittel und Steuerungsmittel. Folglich steuert die Park-ECU 2 den gesamten Betrieb des Parkassistentensystems 1.A parking assistance system 1 points as in 1 shown the following with an in-vehicle LAN 5 connected components: A parking assist ECU (Park ECU) 2 , an engine control ECU (engine ECU) 3 and a brake control ECU (brake ECU) 4 , The park ECU 2 operates as bird's-eye image imaging means, motion and turning condition detection means, combined bird's-eye image mapping means, image analysis means and control means. Consequently, the parking ECU controls 2 the entire operation of the parking assistant system 1 ,

Ein Bedienschalter 6, der an dem Sitz des Fahrers angeordnet ist, kann von dem Benutzer betätigt werden, um den Parkassistenzbetrieb zu starten. Wenn der Bedienschalter 6 von dem Benutzer betätigt wird, gibt er ein Operationserfassungssignal an die Park-ECU 2. Wenn ein Operationserfassungssignal von dem Bedienschalter 6 eingegeben wird, erfasst die Park-ECU 2, dass der Benutzer den Parkassistenzbetrieb gestartet hat.An operating switch 6 which is located at the driver's seat can be operated by the user to start the parking assist operation. When the control switch 6 is operated by the user, he gives an operation detection signal to the parking ECU 2 , When an operation detection signal from the operation switch 6 is input, the parking ECU detects 2 in that the user has started the parking assistance operation.

Eine fahrzeuginterne Kamera 7 ist als Bildaufnahmemittel an dem hinteren Ende des Subjektfahrzeugs angeordnet und nimmt ein Bild des hinteren Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug auf. Die Kamera 7 gibt ein Bild des Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug an die Park-ECU 2. Wenn ein aufgenommenes Bild von der fahrzeuginternen Kamera 7 eingegeben wird, ändert die Park-ECU 2 den Blickwinkel für das eingegebene aufgenommene Bild in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Blickwinkeländerungsalgorithmus, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen. Sie kombiniert zurückliegende Vogelperspektivabbildungen oder zurückliegende kombinierte Vogelperspektivabbildungen mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen. Eine Anzeigeeinheit 8 ist als Anzeigemittel an einer Position angeordnet, auf die der Benutzer in dem Fahrzeuginnenraum problemlos sehen kann. Wenn ein Anzeigebefehlssignal von Park-ECU 2 eingegeben wird, zeigt die Anzeigeeinheit 8 eine von der Park-ECU 2 erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung.An in-vehicle camera 7 is disposed as an image pickup means at the rear end of the subject vehicle and captures an image of the rear area behind the subject vehicle. The camera 7 gives an image of the area behind the subject vehicle to the parking ECU 2 , When taking a picture of the in-vehicle camera 7 is entered, the parking ECU changes 2 the viewing angle for the input captured image in accordance with a predetermined viewing angle change algorithm to produce a bird's-eye view image. She combines past bird's-eye view illustrations or past combined bird's-eye view illustrations with the current bird's-eye view illustration to create a combined bird's-eye view illustration. A display unit 8th is arranged as a display means at a position on which the user can easily see in the vehicle interior. When a display command signal from Park ECU 2 is entered, the display unit shows 8th one from the park ECU 2 generated combined bird's-eye view illustration.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 9 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit und gibt ein die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigendes Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungssignal an die Motor ECU 3. Wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungssignal von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 eingegeben wird, gibt die Motor ECU 3 das eingegebene Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungssignal über das fahrzeuginterne LAN 5 an die Park-ECU 2.A vehicle speed sensor 9 detects a vehicle speed and outputs a vehicle speed detection signal indicative of the detected vehicle speed to the engine ECU 3 , When the vehicle speed detection signal from the vehicle speed sensor 8th is input, the engine ECU 3 the input vehicle speed detection signal via the in-vehicle LAN 5 to the park ECU 2 ,

Ein Gierratensensor 10 erfasst eine Gierrate und gibt ein die erfasste Gierrate anzeigendes Gierratenerfassungssignal an die Brems-ECU 4. Ein Lenksensor 11 erfasst einen Lenkwinkel der Lenkung und gibt ein den erfassten Lenkwinkel der Lenkung anzeigendes Lenkerfassungssignal an die Brems-ECU 4. Wenn das Gierratenerfassungssignal von dem Gierratensensor 10 eingegeben wird, gibt die Brems-ECU 4 das eingegebene Gierratenerfassungssignal über das fahrzeuginterne LAN 5 an die Park-ECU 2. Wenn das Lenkerfassungssignal von dem Lenksensor 11 eingegeben wird, gibt die Brems-ECU das eingegebene Lenkerfassungssignal über das fahrzeuginterne LAN 5 an die Park-ECU 2. Bei dem obigen Aufbau kann die Funktion zum Annehmen einer Benutzerbedienung über den Bedienschalter 6 oder die Funktion zum Bewirken, dass die Anzeigeeinheit 8 eine kombinierte Vogelperspektivabbildung anzeigt, durch die Funktionen eines Fahrzeugnavigationssystems realisiert werden.A yaw rate sensor 10 detects a yaw rate and outputs a yaw rate detection signal indicative of the detected yaw rate to the brake ECU 4 , A steering sensor 11 detects a steering angle of the steering and outputs a steering detection signal indicative of the detected steering angle of the steering to the brake ECU 4 , When the yaw rate detection signal from the yaw rate sensor 10 entered is the brake ECU 4 the input yaw rate detection signal via the in-vehicle LAN 5 to the park ECU 2 , When the steering detection signal from the steering sensor 11 is entered, the brake ECU inputs the inputted steering detection signal via the in-vehicle LAN 5 to the park ECU 2 , In the above structure, the function for accepting a user operation via the operation switch 6 or the function to cause the display unit 8th indicates a combined bird's eye view image, are realized by the functions of a car navigation system.

Die Park-ECU 2 ist derart programmiert, dass sie die in den 2 und 3 gezeigte Verarbeitung ausführt. Es sollen beispielsweise angenommen werden, dass ein Benutzer das Subjektfahrzeug zurücksetzt, um das Fahrzeug parallel zwischen parkenden Fahrzeugen (Hindernissen), die bereits parallel geparkt sind, zu parken.The park ECU 2 is programmed so that they are in the 2 and 3 processing shown performs. For example, assume that a user resets the subject vehicle to park the vehicle in parallel between parked vehicles (obstacles) already parked in parallel.

Die Park-ECU 2 überwacht fortlaufend, ob der Benutzer eine Operationsanforderung vorgenommen hat, um den Parkassistenzbetrieb zu starten (Schritt S1). Wenn der Benutzer die Bedienung zum Starten des Parkassistenzbetriebs vornimmt (JA in S1), wird ein aufgenommenes Bild, das erhalten wird, in dem der Bereich hinter dem Fahrzeug aufgenommen wird, von der fahrzeuginternen Kamera 7 eingegeben (S2). Die Park-ECU ändert den Blickwinkel bezüglich des eingegebenen aufgenommenen Bildes in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Blickwinkeländerungsalgorithmus, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S3). Sie kombiniert, wie in 4 gezeigt, vorherige Vogelperspektivabbildungen mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S4). Die Park-ECU 2 analysiert die erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung (S5) und schreitet zu einer Markierungsanzeigeverarbeitung voran. Bei dieser Verarbeitung zeigt die Park-ECU 2 Markierungen der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert auf der Grundlage des Ergebnisses der Bildanalyse an (S6).The park ECU 2 continuously monitors whether the user has made an operation request to start the parking assist operation (step S1). When the user performs the operation for starting the parking assist operation (YES in S1), a captured image obtained is where the area behind the vehicle is picked up by the in-vehicle camera 7 entered (S2). The parking ECU changes the viewing angle with respect to the input captured image in accordance with a predetermined viewing angle change algorithm to generate a bird's eye image (S3). It combines, as in 4 shown, previous bird's eye view images with the current bird's eye view image to create a combined bird's eye view image (S4). The park ECU 2 analyzes the generated combined bird's eye image (S5) and advances to a marker display processing. In this processing, the park ECU shows 2 Marks of the combined bird's-eye image superimpose on the basis of the result of the image analysis (S6).

Auf ein Voranschreiten zu der Markierungsanzeigeverarbeitung hin bestimmt die Park-ECU 2, ob folgendes erfolgreich erfasst worden ist: Die hintere Linie eines vorne geparkten Fahrzeugs (vorderes Hindernis), das vor einer Zielparkposition geparkt ist, auf der das Subjektfahrzeug geparkt werden soll; die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs; die vordere Linie eines hinten geparkten Fahrzeugs (hinteres Hindernis), das hinter der Zielparkposition geparkt ist, auf der das Subjektfahrzeug parken soll; und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Objektfahrzeugs (S61). Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Park-ECU 2, wie vorstehend beschriebenen, die vordere Linie, die hintere Linie und die subjektfahrzeugseitigen Seitenlinien der geparkten Fahrzeuge. In einer dreidimensionalen Ansicht werden dreidimensionale Objekte verzerrt gezeigt. Aus diesem Grund führt die Park-ECU 2 Linien um einen Betrag zurück, durch den sie aufgrund der Höhe der fahrzeuginternen Kamera 7 und eines Aufnahmewinkels θ eines Subjektfahrzeugs verschoben wurden, wenn ein dreidimensionales Objekt in eine Vogelperspektivansicht gewandelt wird. Sie erfasst sie die vordere Linie, die hintere Linie und die subjektfahrzeugseitigen Seitenlinien der geparkten Fahrzeuge mit Hilfe dieser Verarbeitung.Upon progressing to the mark display processing, the parking ECU determines 2 whether the following has been successfully detected: the rear line of a front-parked vehicle (front obstacle) parked in front of a target parking position on which the subject vehicle is to be parked; the sideline of the front-parked vehicle on the side of the subject vehicle; the front line of a rear-parked vehicle (rear obstacle) parked behind the target parking position on which the subject vehicle is to park; and the side line of the rear-parked vehicle on the side of the object vehicle (S61). At this time, the parking ECU detects 2 as described above, the front line, the rear line, and the subject vehicle side side lines of the parked vehicles. In a three-dimensional view, three-dimensional objects are shown distorted. For this reason, the park ECU performs 2 Lines return by an amount by which they are due to the height of the in-vehicle camera 7 and a pickup angle θ of a subject vehicle when a three-dimensional object is converted into a bird's eye view. It captures the front line, the rear line and the subject-vehicle side lines of the parked vehicles by means of this processing.

Insbesondere führt die Park-ECU 2 die in der 5 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie erfasst bezüglich der Seitenlinie eines geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs als Referenz eine Position, bei der sie die Bodenkontaktlinie der Reifen und den Konvexitätsgrad der Karosserie berücksichtigt. Bezüglich der vorderen Linie eines geparkten Fahrzeugs erfasst sie als Referenz eine Position, an der sich eine Linie, die in einem Aufnahmewinkel θ von einem Punkt an verlängert wird, an dem sich die verlängerte vordere Seitenkarosserielinie und die verlängerte Karosserieseitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs überschneiden, mit einer Seitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs in der Vogelperspektivabbildung überschneidet. Bezüglich der hinteren Linie eines geparkten Fahrzeugs erfasst sie als Referenz eine Position, an der sich eine Linie, die sich in einem Aufnahmewinkel θ von einem Punkt an erstreckt, an dem die verlängerte hintere Seitenkarosserielinie und die verlängerte Seitenkarosserielinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs sich überschneiden, mit der Seitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs in der Vogelperspektivabbildung überschneidet. In der 5 ist das geparkte Fahrzeug mit einem erhöhten Verzerrungsgrad gezeigt. In den 6 bis 12 sind die geparkten Fahrzeuge mit einem verringerten Verzerrungsgrad gezeigt.In particular, the park ECU performs 2 the in the 5 shown processing. That is, it detects, with reference to the side line of a parked vehicle on the side of the subject vehicle as a reference, a position taking into consideration the ground contact line of the tires and the degree of convexity of the body. With respect to the front line of a parked vehicle, as a reference, it detects a position where a line extended at a pickup angle θ from a point at which the extended front side car body line and the extended body side line on the side of the subject vehicle overlap, overlaps with a side line on the side of the subject vehicle in the bird's eye view image. With respect to the rear line of a parked vehicle, it detects, as a reference, a position where a line extending at a pickup angle θ from a point where the extended rear side car body line and the extended side car body line on the side of the subject vehicle overlap, overlaps with the sideline on the subject vehicle side in the bird's eye view image. In the 5 the parked vehicle is shown with an increased degree of distortion. In the 6 to 12 the parked vehicles are shown with a reduced degree of distortion.

Die Park-ECU 2 erfasst einen der nachstehend aufgeführten Aspekte möglicherweise nicht erfolgreich: Die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs (NEIN in S61). In diesem Fall bewirkt die Park-ECU 2, dass die Anzeigeeinheit 8 ”Markierungen für einen benötigten Parkraum”, die einen Raum anzeigen, der zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigt wird, entsprechend der erfassten Linien der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert anzeigt (S62).The park ECU 2 may not successfully detect any of the following aspects: the rear line of the front parked vehicle, the side line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle, the front line of the rear parked vehicle, and the side line of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle (FIG. NO in S61). In this case, the parking ECU causes 2 that the display unit 8th "Required parking space markers" indicative of a space required for parking the subject vehicle superimposed corresponding to the detected lines of the combined bird's eye image (S62).

Die Beschreibung erfolgt gezielt fallweise gemäß der nachstehenden Reihenfolge:
Fall (1) die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind alle nicht erfolgreich erfasst worden;
Fall (2) einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs ist erfolgreich erfasst worden;
Fall (3) einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall (4) einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs ist erfolgreich erfasst worden;
Fall (5) einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall (6) einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall (7) einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall (8) einzig die hintere Linie und die vordere Linie von ein und demselben geparkten Fahrzeug sind erfolgreich erfasst worden; und
Fall (9) einzig die hintere Linie, die vordere Linie und die subjektseitige Seitenlinie von ein und demselben geparkten Fahrzeug sind erfolgreich erfasst worden.The description is made case by case according to the following order:
Case (1) the rear line of the front parked vehicle, the front line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle, the front line of the rear parked vehicle and the sidelines of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle have all not been detected successfully;
Case (2) only the rear line of the front parked vehicle has been successfully detected;
Case (3) only the rear line of the front-parked vehicle and the sideline of the front-parked vehicle on the subject vehicle side have been successfully detected;
Case (4) only the front line of the rear-parked vehicle has been successfully detected;
Case (5) only the front line of the rear-parked vehicle and the sideline of the rear-parked vehicle on the subject vehicle side have been successfully detected;
Case (6) only the rear line of the front-parked vehicle and the sideline of the front-parked vehicle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear-parked vehicle have been successfully detected;
Case (7) only the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle and the sideline of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle have been successfully detected;
Case (8) only the rear line and the front line of one and the same parked vehicle have been successfully detected; and
Case (9) Only the rear line, the front line and the subject side line of one and the same parked vehicle have been successfully detected.

Tritt der Fall (1) ein, bei dem weder die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs noch die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf die Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst worden ist, führt die Park-ECU 2 die in der 6 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 die ”Markierungen für einen benötigten Parkraum” (nachstehend als Parkmarkierungen bezeichnet), die einen Raum kennzeichnen, der zum Parken des Subjektfahrzeugs benötigt wird, einer vorbestimmten Position (die linke hintere Position von dem Subjektfahrzeug aus betrachtet) in der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert anzeigt. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass die folgenden Markierungen gleichzeitig als die Parkmarkierungen angezeigt werden: Eine Markierung, die eine Länge L2 anzeigt, in der Fahrer des Subjektfahrzeugs einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen (in einem Parkvorgang bzw. in einer Parkoperation); und eine Markierung, die eine Länge L1 (< L2) anzeigt, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, in dem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt (in zwei Parkvorgängen, einschließlich eines Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird). Da der zum Einparken des Subjektfahrzeugs SV erforderliche Raum entlang der Richtung der Fahrzeugbreite differiert, bewirkt die Park-ECU 2, dass die Parkmarkierungen in drei Stufen angezeigt werden.If the case (1) occurs in which neither the rear line of the front parked vehicle, the front line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle, the front line of the rear parked vehicle nor the sideline of the rear parked vehicle to the side of the subject vehicle has been recorded successfully, the park ECU performs 2 the in the 6 shown processing. That is, it causes the display unit 8th "required parking space markers" (hereinafter referred to as parking marks) indicating a space required for parking the subject vehicle superimposed on a predetermined position (the left rear position viewed from the subject vehicle) in the combined bird's-eye view image. At this time, the parking ECU causes 2 in that the following marks are simultaneously displayed as the parking marks: a mark indicating a length L2 in which drivers of the subject vehicle can park without rapidly hitting the steering wheel (in a parking operation); and a mark indicating a length L1 (<L2) in which the driver can park the subject vehicle by rapidly hitting the steering wheel once (in two parking operations, including a process of once advancing the subject vehicle). Since the space required for parking the subject vehicle SV differs along the direction of the vehicle width, the parking ECU effects 2 in that the parking marks are displayed in three stages.

Tritt der Fall (2) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, führt die Park-ECU 2 die in der 7 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass die Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als vordere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs in drei Stufen als hintere Markierung angezeigt werden.If the case (2) occurs in which only the rear line of the front-parked vehicle is successfully detected, the parking ECU performs 2 the in the 7 shown processing. That is, it causes the parking marks to be displayed relative to the successfully detected rear line of the front-parked vehicle. At this time, the parking ECU causes 2 in that a mark wider than the vehicle width of the subject vehicle is displayed as a front mark. At the same time, it causes marks having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed in three stages as the rear mark.

Tritt der Fall (3) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die Park-ECU die in der 8 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass die Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung an Positionen entsprechend der vorderen Markierung angezeigt werden.If the case (3), in which only the rear line of the front-parked vehicle and the sideline of the front-parked vehicle on the side of the subject vehicle are successfully detected, the parking ECU performs the in the 8th shown processing. That is, it causes the parking marks to be displayed on the side of the subject vehicle relative to the successfully detected rear line of the front-parked vehicle and the successfully-detected sideline of the front-parked vehicle. At this time, the parking ECU causes 2 in that a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle is displayed as a front mark in alignment with the side line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle. At the same time, it causes marks having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a rear mark at positions corresponding to the front mark.

Tritt der Fall (4) ein, bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, führt die Park-ECU 2 die in der 9 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als hintere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als vordere Markierung angezeigt werden.If the case (4) occurs in which only the front line of the rear-parked vehicle is successfully detected, the parking ECU performs 2 the in the 9 shown processing. That is, it causes park marks to be displayed relative to the successfully detected front line of the rear-parked vehicle. At this time, the parking ECU causes 2 in that a mark which is wider than the vehicle width of the subject vehicle is displayed as the rear mark. At the same time, it causes marks, each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle, to be displayed in three stages along the vehicle width direction as the front mark.

Tritt der Fall (5) ein, bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die Park-ECU 2 die in der 10 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs in einer Flucht mit der Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung an einer Position entsprechend der hinteren Markierung angezeigt werden.When the case (5), in which only the front line of the rear-parked vehicle and the side line of the rear-parked vehicle on the side of the subject vehicle are successfully detected, the parking ECU executes 2 the in the 10 shown processing. That is, it causes park marks to be displayed relative to the successfully detected front line of the rear parked vehicle and the successfully detected sideline of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle. At this time, the parking ECU causes 2 in that a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle in alignment with the sideline of the rear-parked vehicle is displayed on the side of the subject vehicle as a rear mark. At the same time, it causes marks having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a front mark at a position corresponding to the rear mark.

Tritt der Fall (6) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die ECU 2 die in der 8 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3), bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden. D. h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden.If the case (6), in which only the rear line of the front-parked vehicle and the sideline of the front-parked vehicle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear-parked vehicle are detected successfully, the ECU performs 2 the in the 8th as shown in the case (3), in which only the rear line of the front parked vehicle and the sideline of the front parked vehicle on the Side of the subject vehicle are successfully detected. That is, it causes park marks to be displayed on the side of the subject vehicle relative to the successfully detected rear line of the front parked vehicle and the successfully detected sideline of the front parked vehicle.

Tritt der Fall (7) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die Park-ECU 2 die in der 8 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3), bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden. D. h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden.When the case (7) in which only the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle and the rear line of the rear parked vehicle on the subject vehicle side are successfully detected, the parking ECU performs 2 the in the 8th 3, in which only the rear line of the front-parked vehicle and the front-line of the front-parked vehicle on the subject vehicle side are successfully detected. That is, it causes park marks to be displayed on the side of the subject vehicle relative to the successfully detected rear line of the front parked vehicle and the successfully detected sideline of the front parked vehicle.

Tritt der Fall (8) ein, bei dem einzig die hintere Linie und die vordere Linie von ein und demselben geparkten Fahrzeug erfolgreich erfasst werden, bewirkt die Park-ECU 2, dass Parkmarkierungen vor und hinter dem geparkten Fahrzeug relativ zu der hinteren Linie und der vorderen Linie des geparkten Fahrzeugs, die erfolgreich erfasst worden sind, angezeigt werden. Hinter dem geparkten Fahrzeug führt die Park-ECU 2 die in der 7 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (2), bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird. D. h., sie bewirkt, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als vordere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als hintere Markierung angezeigt werden. Vor dem geparkten Fahrzeug führt die Park-ECU 2 die in der 9 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (4), bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird. D. h., sie bewirkt, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als hintere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als vordere Markierung angezeigt werden.If the case (8) occurs in which only the rear line and the front line of one and the same parked vehicle are successfully detected, the parking ECU effects 2 in that parking marks are displayed in front of and behind the parked vehicle relative to the rear line and the front line of the parked vehicle that have been successfully detected. Behind the parked vehicle is the parking ECU 2 the in the 7 as shown in the case (2), in which only the rear line of the front-parked vehicle is successfully detected. That is, it causes a mark wider than the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a front mark. At the same time, it causes marks each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed in three steps along the vehicle width direction as a rear mark. In front of the parked vehicle is the parking ECU 2 the in the 9 as shown in the case (4), in which only the front line of the rear-parked vehicle is successfully detected. That is, it causes a mark wider than the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as the rear mark. At the same time, it causes marks, each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle, to be displayed in three stages along the vehicle width direction as the front mark.

Tritt der Fall (9) ein, bei dem einzig die hintere Linie, die vordere Linie und die Seitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs von ein und dem selben Fahrzeug erfolgreich werden, bewirkt die Park-ECU 2, dass Parkmarkierungen vor und hinter dem geparkten Fahrzeug relativ zu der hinteren Linie, der vorderen Linie und der subjektfahrzeugseitigen Seitenlinie des geparkten Fahrzeugs, die erfolgreich erfasst werden, angezeigt werden. Hinter dem geparkten Fahrzeug führt die Park-ECU 2 die in der 8 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3), bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden. D. h., sie bewirkt, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung an einer Position entsprechend der vorderen Markierung angezeigt werden. Vor dem geparkten Fahrzeug führt die Park-ECU 2 die in der 10 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (5), bei dem einzig die vordere Linie und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden. D. h., sie bewirkt, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung an einer Position entsprechend der hinteren Markierung angezeigt werden.If the case (9) occurs in which only the rear line, the front line and the side line on the side of the subject vehicle of one and the same vehicle succeed, the parking ECU effects 2 in that parking marks are displayed in front of and behind the parked vehicle relative to the rear line, the front line, and the subject vehicle side sideline of the parked vehicle that are successfully detected. Behind the parked vehicle is the parking ECU 2 the in the 8th 3, in which only the rear line of the front-parked vehicle and the front-line of the front-parked vehicle on the subject vehicle side are successfully detected. That is, it causes a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a front mark in alignment with the side line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle. At the same time, it causes marks having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a rear mark at a position corresponding to the front mark. In front of the parked vehicle is the parking ECU 2 the in the 10 as shown in the case (5), in which only the front line and the sideline of the rear-parked vehicle are successfully detected on the subject vehicle side. That is, it causes a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a rear mark in alignment with the side line of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle. At the same time, it causes marks having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle to be displayed as a front mark at a position corresponding to the rear mark.

In den Fällen, bei denen die Park-ECU 2 mehrere hintere oder mehrere vordere Linien in Übereinstimmung mit jedem von mehreren geparkten Fahrzeugen erfolgreich erfasst, führt sie die folgende Verarbeitung aus: Die Park-ECU führt die in den Fällen (1) bis (9) ausgeführte Verarbeitung bezüglich jeder erfolgreich erfassten Linie der mehreren hinteren oder vorderen Linien aus. Dabei bewirkt sie, dass mehrere Parkmarkierungen angezeigt werden.In cases where the park ECU 2 Successfully detecting a plurality of rear or front lines in accordance with each of a plurality of parked vehicles, it performs the following processing: The parking ECU performs the processing executed in cases (1) to (9) with respect to each successfully detected line of the plurality of rear or front lines. It causes several parking marks to be displayed.

In Fällen, bei denen als Ergebnis einer Abfolge der obigen Verarbeitung Parkmarkierungen (vordere und hintere Markierungen) angezeigt werden, ohne dass diese dem vorne geparkten Fahrzeug oder dem hinten geparkten Fahrzeug mit ausreichend Platz überlagert werden, findet Folgendes statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug zwischen dem vorne geparkten Fahrzeug und dem hinten geparkten Fahrzeug einparken kann. In Fällen, bei denen Parkmarkierungen wenigstens entweder dem vorne geparkten Fahrzeug oder dem hinten geparkten Fahrzeug überlagert angezeigt werden, kann der Benutzer bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug nicht zwischen dem vorne geparkten Fahrzeug und dem hinten geparkten Fahrzeug einparken kann.In cases where parking marks (front and rear markings) are displayed as a result of a sequence of the above processing without being over-stacked with the front parked vehicle or the rear parked vehicle, the following occurs: The user can determine that he can park the subject vehicle between the front parked vehicle and the rear parked vehicle. In cases where parking marks are displayed superimposed over at least either the front-parked vehicle or the rear-parked vehicle, the user may determine that he can not park the subject vehicle between the front-parked vehicle and the rear-parked vehicle.

In einigen Fällen erfasst die Park-ECU 2 sowohl die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs als auch die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich. In diesem Fall (JA in S61) bestimmt die Park-ECU, ob die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen, oder nicht (S63). In some cases, the park ECU detects 2 both the rear line of the front parked vehicle, the front line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle, the front line of the rear parked vehicle and the sidelines of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle successfully. In this case (YES in S61), the parking ECU determines whether the length between the rear line of the front-parked vehicle and the front line of the rear-parked vehicle is greater than the length in which the driver can park the subject vehicle without Steer the steering wheel quickly or not (S63).

In Fällen, in denen die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen (JA in S63), führt die Park-ECU 2 die in (a) der 11 gezeigte Verarbeitung aus. Diese Länge wird durch La beschrieben. D. h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 eine Parkmöglichkeitsmarkierung (Kreis O) anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen (S64).In cases where the length between the rear line of the front-parked vehicle and the front line of the rear-parked vehicle is greater than the length in which the driver can park the subject vehicle without rapidly hitting the steering wheel (YES in S63) the park ECU 2 in (a) the 11 shown processing. This length is described by La. That is, it causes the display unit 8th indicates a parking mark (circle O) indicating that the driver can park the subject vehicle without quickly hitting the steering wheel (S64).

In Fällen, bei denen die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs kleiner oder gleich der Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen (NEIN in S63), führt die Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bestimmt, ob die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen, oder nicht (S65).In cases where the length between the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle is less than or equal to the length in which the driver can park the subject vehicle without rapidly hitting the steering wheel (NO in S63), leads the park ECU 2 It determines whether or not the length between the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle is greater than the length in which the driver can park the subject vehicle without rapidly hitting the steering wheel (S65).

In Fällen, bei denen die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt, (JA in S65), führt die Park-ECU 2 die in (b) der 11B gezeigte Verarbeitung aus. Diese Länge wird durch Lb beschrieben. D. h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 ein Parkmöglichkeitmarkierung (Dreieck Δ) anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt (S66). In Fällen, bei denen die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs kleiner oder gleich der Länge ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt (NEIN in S65), führt die Park-ECU 2 die in der 12 gezeigte Verarbeitung aus. D. h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 eine Parksperrmarkierung (Kreuz X) anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug nicht einparken kann (S67).In cases where the length between the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle is greater than the length in which the driver can park the subject vehicle by once turning the steering wheel quickly (YES in S65 ), the park ECU leads 2 in (b) the 11B shown processing. This length is described by Lb. That is, it causes the display unit 8th indicates a parking mark (triangle Δ) indicating that the driver can park the subject vehicle by turning the steering wheel once (S66). In cases where the length between the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle is less than or equal to the length in which the driver can park the subject vehicle by turning the steering wheel once quickly (NO in S65 ), the park ECU leads 2 the in the 12 shown processing. That is, it causes the display unit 8th indicates a parking lock mark (cross X) indicating that the driver can not park the subject vehicle (S67).

In Fällen, bei denen als Ergebnis der obigen Verarbeitung die Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen, angezeigt wird, findet Folgendes statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen. In Fällen, bei denen die Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt, angezeigt wird, findet Folgendes statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt. In Fällen, bei denen die Parksperrmarkierung angezeigt wird, kann der Benutzer bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug nicht einparken kann.In cases where, as a result of the above processing, the parking possibility flag indicating that the driver can park the subject vehicle without quickly hitting the steering wheel is displayed, the following occurs: the user can determine that he can park the subject vehicle without to hit the steering wheel quickly. In cases where the parking option flag indicating that the driver can park the subject vehicle by swiping the steering wheel once is displayed, the following occurs: The user may determine that he can park the subject vehicle by turning the steering wheel hit once quickly. In cases where the parking lock mark is displayed, the user may determine that he can not park the subject vehicle.

Nach Abschluss der vorstehend beschriebenen Markierungsanzeigeverarbeitung bestimmt die ECU 2, ob das Subjektfahrzeug eine vorbestimmte Wegstrecke oder weiter nach vorne gefahren ist, oder nicht (S7). Ferner bestimmt sie, ob die Gangschaltung auf die Rückwärtsposition R gesetzt worden ist oder nicht (S8). Wenn das Subjektfahrzeug eine vorbestimmte Wegstrecke oder weiter nach vorne gefahren ist (JA in S7), führt die Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bewirkt, dass die fahrzeuginterne Kamera 7 ein aufgenommenes Bild eingibt, das erhalten wird, indem ein Bild des Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug aufgenommen wird (S9); sie ändert die Perspektive auf der Grundlage eines vorbestimmten Perspektivänderungsalgorithmus bezüglich des eingegebenen aufgenommenen Bildes, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S10); sie kombiniert vergangenen kombinierte Vogelperspektivabbildungen, die bis jetzt erzeugt wurden, mit der momentanen Vogelperspektivabbildung, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S11). Anschließend kehrt die Park-ECU zu Schritt S5 zurück, um anschließend erneut die Verarbeitung von Schritt S5 und den folgenden Schritten auszuführen.Upon completion of the above-described mark display processing, the ECU determines 2 Whether or not the subject vehicle has traveled a predetermined distance or further forward (S7). Further, it determines whether or not the gear shift has been set to the reverse position R (S8). When the subject vehicle has traveled a predetermined distance or further to the front (YES in S7), the parking ECU performs 2 the following processing: It causes the in-vehicle camera 7 input a captured image obtained by taking an image of the area behind the subject vehicle (S9); it changes the perspective based on a predetermined perspective change algorithm with respect to the input captured image to generate a bird's eye image (S10); it combines past combined bird's-eye view images generated so far with the current bird's-eye view image to produce a combined bird's-eye view image (S11). Subsequently, the parking ECU returns to step S5, and thereafter executes the processing of step S5 and the following steps again.

Wenn die Gangschaltung auf die Rückwärtsposition gesetzt wird (JA in S8), führt die Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bestimmt auf der Grundlage der folgenden Markierungsanzeigeverarbeitung, ob das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann oder nicht (S12). Wenn es nicht möglich ist, das Subjektfahrzeug einzuparken (JA in S12), gibt sie eine Warnung aus (S13) und beendet die Abfolge der Verarbeitung.When the gearshift is set to the reverse position (YES in S8), the parking ECU performs 2 the following processing: determines whether the subject vehicle can be parked or not based on the following mark display processing (S12). If it is not possible to park the subject vehicle (YES in S12), it issues a warning (S13) and ends the sequence of the processing.

Das Parkassistenzsystem 1 dieser Ausführungsform ist, wie vorstehend beschrieben, derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung ausgeführt wird: Wenn die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs oder die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, werden Parkmarkierungen, die einen erforderlichen Raum zum Einparken anzeigen, angezeigt. Die Parkmarkierungen, die einen Raum anzeigen, der zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigt wird, werden einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs oder der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs angezeigt. Da die Parkmarkierungen relativ zu den ”ruhenden” parkenden Fahrzeuge angezeigt werden, kann der folgende Vorteil erzielt werden: Der Benutzer kann stets bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug relativ zu den ”ruhenden” geparkten Fahrzeugen einparken kann; das Parkassistenzsystem kann benutzerfreundlicher ausgebildet werden, wenn ein Benutzer rückwärts fährt und das Subjektfahrzeug einparkt; und das Parkassistenzsystem kann in geeigneter Weise beim Fahren assistieren. The parking assistance system 1 As described above, according to this embodiment, as follows, the following processing is performed: When the rear line of the front-parked vehicle or the front line of the rear-parked vehicle is successfully detected, parking marks indicating a required space for parking are displayed , The parking marks indicating a space needed to park the subject vehicle are displayed as a combined bird's-eye view superimposed relative to the successfully detected rear line of the front parked vehicle or the successfully detected front line of the rear parked vehicle. Since the parking marks are displayed relative to the "stationary" parked vehicles, the following advantage can be obtained: the user can always determine that he can park the subject vehicle relative to the "stationary" parked vehicles; the park assist system can be made more user friendly when a user reverses and parks the subject vehicle; and the parking assist system may assist in driving as appropriate.

Ferner ist das System derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung ausgeführt wird: Wenn die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, bestimmt es die Länge zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs. In Fällen, bei denen die Länge größer als die Länge ist, in der das Subjektfahrzeug geparkt werden kann, zeigt das System eine Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt, dass das Fahrzeug geparkt werden kann, einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert an. In Fällen, bei denen die Länger kleiner oder gleich der Länge ist, in der das Subjektfahrzeug geparkt werden kann, zeigt das System eine Parksperrmarkierung, die anzeigt, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert an. Folglich kann das System den Benutzer in geeigneter Weise darüber informieren, ob er das Subjektfahrzeug einparken kann oder nicht. Folglich kann das System leichter verwendet bzw. bedient werden, wenn ein Benutzer rückwärts fährt und das Subjektfahrzeug einparkt. Ferner kann das System in geeigneter Weise beim Fahren assistieren.Further, the system is configured to execute the following processing: When the rear line of the front parked vehicle and the front line of the front parked vehicle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear parked vehicle and the side line of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle, it determines the length between the rear line of the front parked vehicle and the front line of the rear parked vehicle. In cases where the length is greater than the length in which the subject vehicle can be parked, the system displays a parking mark indicating that the vehicle can be parked superimposed on a combined bird's-eye view image. In cases where the length is less than or equal to the length at which the subject vehicle can be parked, the system displays a park inhibit flag indicating that the vehicle can not be parked superimposed on a combined bird's-eye view image. Thus, the system can inform the user as to whether or not he can park the subject vehicle. As a result, the system can be more easily used when a user reverses and parks the subject vehicle. Further, the system can assist in driving properly.

Die Erfindung ist nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt, sondern kann, wie nachstehend beschrieben, auf verschiedene Weise modifiziert werden.The invention is not limited to the above embodiment, but may be modified in various ways as described below.

Das System kann auf Fälle angewandt werden, bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug rückwärts fährt und es zwischen geparkten Fahrzeugen, die bereits parallel eingeparkt sind, parallel einparkt. Die Ausführungsform kann ferner auf die folgenden Fälle angewandt werden: Fälle, bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug zurücksetzt und es zwischen Gebäuden (z. B. Wohngebäuden) einparkt; und Fälle, bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug zurücksetzt und es zwischen einem bereits geparkten Fahrzeug und einem Gebäude einparkt.The system can be applied to cases where a user reverses the subject vehicle and parks it in parallel between parked vehicles already parked in parallel. The embodiment may be further applied to the following cases: cases where a user resets the subject vehicle and parks it between buildings (eg, residential buildings); and cases where a user resets the subject vehicle and parks it between an already parked vehicle and a building.

Die obige Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als vordere Markierung und als hintere Markierung angezeigt werden. Stattdessen kann die Erfindung derart aufgebaut sein, dass eine Markierung, die ihre Form fortlaufend ändert, entlang der Richtung der Fahrzeugbreite angezeigt wird, oder dass Markierungen in Stufen, die sich von den drei Stufen unterscheiden, angezeigt werden (zwei, vier oder mehr Stufen).The above embodiment is constructed such that marks each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle are displayed in three stages along the direction of the vehicle width as a front mark and a rear mark. Instead, the invention may be constructed such that a mark continuously changing its shape is displayed along the direction of the vehicle width or marks are displayed in stages other than the three stages (two, four or more stages). ,

Die obige Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass die folgenden Markierungen gleichzeitig als Markierungen für einen benötigten Parkraum angezeigt werden: Eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen; und eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, indem das Lenkrad einmal schnell eingeschlagen wird. D. h., die Parkmarkierung wird in zwei Stufen angezeigt. Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass nur eine der beiden Markierungen angezeigt wird (die Markierung wird in einer Stufe angezeigt), oder dass die Markierungen in drei oder mehr Stufen angezeigt werden. Die Parkmarkierung kann durch einen Wert, der in Übereinstimmung mit den Eigenschaften des Fahrzeugs festgelegt wird, einen Wert, der frei durch den Benutzer festgelegt wird, oder einen Wert, der über ein Lernen der Aufnahme der Benutzerparkoperation festgelegt wird, beschrieben werden.The above embodiment is constructed such that the following marks are simultaneously displayed as marks for a required parking space: a mark indicating the length in which the subject vehicle can be parked without rapidly hitting the steering wheel; and a mark indicating the length in which the subject vehicle can be parked by once turning the steering wheel quickly. That is, the parking mark is displayed in two stages. The system may further be constructed such that only one of the two markers is displayed (the mark is displayed in one stage), or that the markers are displayed in three or more stages. The parking mark may be described by a value set in accordance with the characteristics of the vehicle, a value freely set by the user, or a value set by learning to record the user parking operation.

Die obige Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass eine Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt, dass das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen, und eine Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt, dass das Fahrzeug eingeparkt werden kann, indem das Lenkrad einmal schnell eingeschlagen werden muss, als Parkmöglichkeitsmarkierung angezeigt werden. D. h., die obige Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass die Parkmöglichkeitsmarkierungen in zwei Stufen angezeigt werden. Die Erfindung kann ferner derart aufgebaut sein, dass nur eine der beiden Markierungen angezeigt wird (die Markierung wird in einer Stufe angezeigt). Die Erfindung kann ferner derart aufgebaut sein, dass die Parkmöglichkeitsmarkierung und die Parksperrmarkierung durch ein beliebiges anderes Symbol, eine beliebige andere Darstellung, ein beliebiges anderes Zeichen oder eine beliebige andere Farbe dargestellt oder durch den Benutzer festgelegt werden.The above embodiment is structured such that a parking mark indicating that the subject vehicle can be parked without hitting the steering wheel quickly and a parking mark indicating that the vehicle can be parked by once turning the steering wheel fast, be displayed as a parking mark. That is, the above embodiment is constructed such that the parking possibility marks are displayed in two stages. The invention may further be constructed such that only one of the two markers is displayed (the mark is displayed in one stage). The invention may be further constructed such that the parking mark and the parking lock mark are represented by any other symbol, any other representation, any other character, or any other color or set by the user.

Die obige Ausführungsform ist derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung ausgeführt wird: In Fällen, bei denen die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs nicht fluchtend sind, wird die folgende Verarbeitung ausgeführt. D. h., wenn beide Linien keine fortlaufende Linie bilden, wird die folgende Verarbeitung ausgeführt. Markierungen werden in einer Flucht mit der Seitenlinie des geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs näher zu dem Subjektfahrzeug angezeigt. Stattdessen kann das System derart aufgebaut sein, dass Markierungen in einer Flucht mit der Seitenlinie des geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs weiter von dem Subjektfahrzeug entfernt angezeigt werden. Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass Markierungen in einer Flucht mit der Zwischenlinie zwischen der Seitenlinie des näher geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und der Seitenlinie des weiter entfernt geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden.The above embodiment is constructed such that the following processing is carried out: In cases where the side line of the front-parked vehicle on the side of the subject vehicle and the side line of the rear-parked vehicle on the side of the subject vehicle are successfully detected and the front side line parked vehicle on the side of the subject vehicle and the side line of the rear parked vehicle on the side of the subject vehicle are not aligned, the following processing is performed. That is, if both lines do not form a continuous line, the following processing is carried out. Marks are displayed in alignment with the side line of the parked vehicle on the side of the subject vehicle closer to the subject vehicle. Instead, the system may be configured to display markers in alignment with the parked vehicle sideline on the subject vehicle side farther from the subject vehicle. The system may be further configured such that markers are displayed in alignment with the interline between the side line of the more parked vehicle on the side of the subject vehicle and the side line of the more distant parked vehicle on the side of the subject vehicle.

Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass ein Fahrzeug mit einer fahrzeuginternen Kamera zum Aufnehmen eines Bildes des Bereichs neben dem Subjektfahrzeug ausgerüstet ist. In diesem Fall werden die Linien der geparkten Fahrzeuge wie folgt erfasst: Ein aufgenommenes Bild, das erhalten wird, indem ein Bild des Bereichs neben dem Subjektfahrzeug aufgenommen wird, wird in eine Vogelperspektivabbildung gewandelt. Diese Vogelperspektivabbildung wird anschließend analysiert. Mit diesem Aufbau können Fehler bedingt durch eine Verzerrung bei dreidimensionalen Objekten in einer Vogelperspektivabbildung unterdrückt werden und kann die Wahrscheinlichkeit, dass die Linien von geparkten Fahrzeugen erfolgreich erfasst werden, verbessert werden. Dies führt dazu, dass die Genauigkeit bei der Bestimmung, ob ein Fahrzeug eingeparkt werden kann oder nicht, verbessert werden kann.The system may be further configured such that a vehicle is equipped with an in-vehicle camera for capturing an image of the area adjacent to the subject vehicle. In this case, the lines of the parked vehicles are detected as follows: A captured image obtained by taking an image of the area adjacent to the subject vehicle is converted into a bird's eye view image. This bird's-eye view image is then analyzed. With this structure, errors due to distortion in three-dimensional objects in a bird's-eye view image can be suppressed and the likelihood that the lines of parked vehicles are successfully detected can be improved. As a result, the accuracy in determining whether a vehicle can be parked or not can be improved.

Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass dann, wenn die hintere Linie, die vordere Linie und die subjektseitige Seitenlinie eines geparkten Fahrzeugs erfasst werden, die folgende Verarbeitung ausgeführt wird: Der Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem geparkten Fahrzeug wird mit Hilfe einer (monokularen und beweglichen) 3D-Verarbeitung gemessen und das Ergebnis der Messung verwendet, um die Linien zu erfassen. Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass die Linien mit Hilfe des Erfassungsergebnisses eines Sonars oder eines Radars erfasst werden.The system may be further configured such that when the rear line, the front line and the subject side line of a parked vehicle are detected, the following processing is performed: the distance between the subject vehicle and the parked vehicle is detected by means of a (monocular and moving) 3D processing is measured and the result of the measurement used to capture the lines. The system may be further constructed such that the lines are detected by the detection result of a sonar or a radar.

Claims (13)

Parkassistenzverfahren, das einem Benutzer beim Rückwärtsfahren und Einparken eines Subjektfahrzeugs assistiert, mit den folgenden Schritten: – Aufnehmen eines Bildes eines Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug; – Wandeln eines aufgenommenen Bildes in eine Vogelperspektivansicht, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Erfassen des Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs; – Kombinieren von erzeugten früheren kombinierten Vogelperspektivabbildungen mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung auf der Grundlage des erfassten Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Analysieren einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung, um wenigstens entweder die hintere Linie eines vorderen Hindernisses, das sich vor einer Zielparkposition befindet, oder die vordere Linie eines hinteren Hindernisses, das sich hinter der Zielparkposition befindet, zu erfassen; und – Bewirken, wenn wenigstens entweder die hintere Linie des vorderen Hindernisses oder die vordere Linie des hinteren Hindernisses erfolgreich erfasst wird, dass zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigende Markierungen relativ zu wenigstens entweder der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorderen Hindernisses oder der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinteren Hindernisses einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert angezeigt werden.A parking assistance method that assists a user in reversing and parking a subject vehicle, comprising the steps of: - capturing an image of an area behind the subject vehicle; Converting a captured image to a bird's-eye view to produce a bird's-eye view image; - detecting the state of motion and rotation of the subject vehicle; - combining generated earlier combined bird's eye images with the current bird's-eye view image based on the detected motion and rotation state of the subject vehicle to produce a combined bird's-eye view image; Analyzing a generated combined bird's-eye view image to detect at least one of the rear line of a front obstacle located in front of a target parking position and the front line of a rear obstacle located behind the target parking position; and When at least one of the rear line of the front obstacle and the front line of the rear obstacle is successfully detected, causing the parking space required for parking the subject vehicle to be relative to at least one of the successfully detected rear line of the front obstacle and the successfully detected front line of the rear obstruction of a generated combined bird's eye view image. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die hintere Linie des vorderen Hindernisses erfolgreich erfasst wird, die vordere Linie des hinteren Hindernisses jedoch nicht erfolgreich erfasst wird, bewirkt wird, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als Vorderseitenmarkierung angezeigt wird, und ferner bewirkt wird, dass eine Mehrzahl von Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, stufenweise entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als Hinterseitenmarkierung angezeigt werden.A method according to claim 1, characterized in that, when the rear line of the front obstacle is successfully detected, but the front line of the rear obstacle is not detected successfully, a mark wider than the vehicle width of the subject vehicle is made to cause is displayed as a front side mark, and further, that a plurality of marks each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle are caused to be displayed stepwise along the direction of the vehicle width as the rear side mark. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – eine erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung analysiert wird, um die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs zu erfassen, und – dann, wenn die hintere Linie des vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, bewirkt wird, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als Vorderseitenmarkierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that - a generated combined bird's-eye view image is analyzed to the lateral line of the front To detect obstacle on the side of the subject vehicle, and then, when the rear line of the front obstacle and the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle are successfully detected, causing a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle as Front marker is displayed in alignment with the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die vordere Linie des hinteren Hindernisses erfolgreich erfasst wird, die hintere Linie des vorderen Hindernisses jedoch nicht erfolgreich erfasst wird, bewirkt wird, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als Hinterseitenmarkierung anzeigt wird, und ferner bewirkt wird, dass eine Mehrzahl von Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, stufenweise entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als Vorderseitenmarkierung angezeigt werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that, when the front line of the rear obstacle is successfully detected, the rear line of the front obstacle is not detected successfully, however, causing a mark that is wider than the vehicle width of the subject vehicle, is displayed as a rear side mark, and further, a plurality of marks each having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle are made to be displayed stepwise along the direction of the vehicle width as the front side mark. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass – eine erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung analysiert wird, um die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs zu erfassen, und – dann, wenn die vordere Linie des hinteren Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, bewirkt wird, dass eine Markierung mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als Hinterseitenmarkierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that - a generated combined bird's eye view image is analyzed to detect the sideline of the rear obstacle on the side of the subject vehicle, and When the front line of the rear obstacle and the side line of the rear obstacle on the subject vehicle side are successfully detected, a mark having a width equal to the vehicle width of the subject vehicle as the rear side marker is made to align with the side line of the rear obstacle is displayed on the side of the subject vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bewirkt wird, dass eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug in einem Einparkvorgang eingeparkt werden kann, als Markierung angezeigt wird, die einen zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that it is caused that a mark indicating the length in which the subject vehicle can be parked in a parking operation, is displayed as a marker indicating a space required for parking the subject vehicle , Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bewirkt wird, dass eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug in wenigstens zwei Parkvorgängen, einschließlich eines Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird eingeparkt werden kann, als Markierung angezeigt wird, die einen zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigt.A method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a mark indicative of the length in which the subject vehicle can be parked in at least two parking operations, including a process in which the subject vehicle is driven once, is caused to Mark is displayed, indicating a space required for parking the subject vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bewirkt wird, dass gleichzeitig eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug in einem Parkvorgang eingeparkt werden kann, und eine Markierung, welche die Länge anzeigt, in der das Subjektfahrzeug in wenigstens zwei Parkvorgängen, einschließlich eines Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird, eingeparkt werden kann, als Markierung angezeigt wird, die einen zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigt.A method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a mark indicating the length in which the subject vehicle can be parked in a parking operation and a mark indicating the length in which the subject vehicle is caused to occur simultaneously in at least two parking operations, including a process in which the subject vehicle is driven once can be parked, is displayed as a marker indicating a space required for parking the subject vehicle. Parkassistenzverfahren, das einem Benutzer beim Zurückfahren und Einparken eines Subjektfahrzeugs assistiert, mit den folgenden Schritten: – Aufnehmen eines Bildes eines Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug; – Wandeln eines aufgenommenen Bildes in eine Vogelperspektivansicht, um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Erfassen des Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs; – Kombinieren von erzeugten früheren kombinierten Vogelperspektivabbildungen mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung auf der Grundlage des erfassten Bewegungs- und Drehzustands des Subjektfahrzeugs, um eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen; – Analysieren einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung, um die hintere Linie des sich vor einer Zielparkposition befindenden vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des sich hinter der Zielparkposition befindenden hinteren Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs zu erfassen, und Erfassen eines Abstands zwischen der hinteren Linie des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie des hinteren Hindernisses; und – Bewirken, wenn die hintere Linie des vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinteren Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden und der Abstand zwischen der hinteren Linie des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie des hinteren Hindernisses größer als die Länge ist, in der das Subjektfahrzeug in einem Parkvorgang eingeparkt werden kann, dass eine Markierung, die anzeigt, dass das Subjektfahrzeug in einem Parkvorgang eingeparkt werden kann, einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert angezeigt wird.A parking assistance method that assists a user in returning and parking a subject vehicle, comprising the steps of: - capturing an image of an area behind the subject vehicle; Converting a captured image to a bird's-eye view to produce a bird's-eye view image; - detecting the state of motion and rotation of the subject vehicle; - combining generated earlier combined bird's eye images with the current bird's-eye view image based on the detected motion and rotation state of the subject vehicle to produce a combined bird's-eye view image; Analyzing a generated combined bird's-eye view image about the rear line of the front obstacle located in front of a target parking position and the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear obstacle located behind the target parking position and the side line of the rear obstacle on the Detecting side of the subject vehicle, and detecting a distance between the rear line of the front obstacle and the front line of the rear obstacle; and Effecting, when the rear line of the front obstacle and the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear obstacle and the side line of the rear obstacle on the side of the subject vehicle are successfully detected and the distance between the rear line of the vehicle front obstacle and the front line of the rear obstacle is greater than the length in which the subject vehicle can be parked in a parking operation, that a mark indicating that the subject vehicle can be parked in a parking operation is superimposed on a generated combined bird's-eye image , Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die hintere Linie des vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinteren Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden und der Abstand zwischen der hinteren Linie des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie des hinteren Hindernisses ferner größer als die Länge ist, in der das Subjektfahrzeug in wenigstens zwei Parkvorgängen, einschließlich eines Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird, eingeparkt werden kann, bewirkt wird, dass eine Markierung, die anzeigt, dass das Subjektfahrzeug in wenigstens zwei Parkvorgängen, einschließlich eines Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird, eingeparkt werden kann, einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert angezeigt wird.A method according to claim 9, characterized in that when the rear line of the front obstacle and the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear obstacle and the side line of the rear obstacle on the side of the subject vehicle are successfully detected and the distance between the rear line of the front obstacle and the front line of the front obstacle rear obstacle is further greater than the length in which the subject vehicle can be parked in at least two parking operations, including a process in which the subject vehicle is once advanced, causing a mark indicating that the subject vehicle is in at least two Parking operations, including a process in which the subject vehicle is once approached, can be parked, is superimposed on a generated combined bird's eye image. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die hintere Linie des vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinteren Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden und der Abstand zwischen der hinteren Linie des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie des hinteren Hindernisses kleiner als die Länge ist, in der das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, bewirkt wird, dass eine Markierung, die anzeigt, dass das Subjektfahrzeug nicht eingeparkt werden kann, einer erzeugten kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert angezeigt wird.A method according to claim 9 or 10, characterized in that when the rear line of the front obstacle and the side line of the front obstacle on the side of the subject vehicle and the front line of the rear obstacle and the side line of the rear obstacle on the side of the subject vehicle succeed is detected and the distance between the rear line of the front obstacle and the front line of the rear obstacle is smaller than the length in which the subject vehicle can be parked, causing a flag indicating that the subject vehicle can not be parked , superimposed on a generated combined bird's-eye view image. Parkassistenzsystem, das dazu ausgelegt ist, einem Benutzer unter Anwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 beim Rückwärtsfahren und Einparken eines Subjektfahrzeugs zu assistieren, wobei das System ein Bildaufnahmemittel (7), ein Vogelperspektivabbildungserzeugungsmittel (2), ein Bewegungs- und Drehzustandserfassungsmittel (2), ein Erzeugungsmittel (2) für eine kombinierte Vogelperspektivabbildung, ein Bildanalysemittel (2) und ein Steuerungsmittel (2) aufweist.A parking assistance system adapted to assist a user in reversing and parking a subject vehicle using the method of any one of claims 1 to 8, the system comprising image acquisition means (10). 7 ), a bird's eye image image generating means ( 2 ), a motion and rotation state detection means ( 2 ), a generating means ( 2 ) for a combined bird's-eye view image, an image analysis means ( 2 ) and a control means ( 2 ) having. Parkassistenzsystem, das dazu ausgelegt ist, einem Benutzer unter Anwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 9 bis 11 beim Rückwärtsfahren und Einparken eines Subjektfahrzeugs zu assistieren, wobei das System ein Bildaufnahmemittel (7), ein Vogelperspektivabbildungserzeugungsmittel (2), ein Bewegungs- und Drehzustandserfassungsmittel (2), ein Erzeugungsmittel (2) für eine kombinierte Vogelperspektivabbildung, ein Bildanalysemittel (2) und ein Steuerungsmittel (2) aufweist.A parking assistance system adapted to assist a user in reversing and parking a subject vehicle using the method of any one of claims 9 to 11, the system comprising image acquisition means (12). 7 ), a bird's eye image image generating means ( 2 ), a motion and rotation state detection means ( 2 ), a generating means ( 2 ) for a combined bird's-eye view image, an image analysis means ( 2 ) and a control means ( 2 ) having.
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