DE102006051444A1

DE102006051444A1 - Diagnoseverfahren und -vorrichtung für ein Feldbussystem

Info

Publication number: DE102006051444A1
Application number: DE102006051444A
Authority: DE
Inventors: Hans Dr. Endl; Dirk Palme
Original assignee: Softing AG
Current assignee: Softing AG
Priority date: 2006-10-31
Filing date: 2006-10-31
Publication date: 2008-05-08
Anticipated expiration: 2026-11-01
Also published as: EP1919132A1; US20080140874A1; CN101179452B; DE102006051444B4; EP1919132B1; DE102006051444C5; US7966525B2; CN101179452A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Diagnoseverfahren für ein Feldbussystem, in dem Busteilnehmer über einen Feldbus Daten gemäß einem vorgegebenen Kommunikationsprotokoll austauschen, wobei der Datenaustausch in Form von Datenpaketen erfolgt, mit den Verfahrensschritten: (a) Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer; (b) Erfassen eines Datenpakets, das zwischen den Busteilnehmern über den Feldbus übertragen wird; (c) Analysieren des Datenpakets und Ableiten eines aktualisierten Zustands der Busteilnehmer abhängig von dem vorhergehenden Zustand der Busteilnehmer und dem Inhalt des Datenpakets; (d) Aufzeichnen der aktualisierten Zustände der Busteilnehmer; (e) Wiederholen der Schritte (b) bis (d), um die aktuellen Zustände der Busteilnehmer schritthaltend zu erfassen.

Description

Die Erfindung betrifft ein computer-implementiertes Diagnoseverfahren und eine Diagnoseeinrichtung für ein Feldbussystem, in dem eine oder mehrere Steuerungen und mehrere Feldgeräte über einen Feldbus Daten gemäß einem vorgegebenen Kommunikationsprotokoll austauschen.
Feldbussysteme sind in der Industrie verbreitete, digitale Kommunikationssysteme, die eine Vielzahl von Feldgeräten, wie Sensoren, Stellglieder und Antriebe, Ein- und Ausgabebaugruppen, Steuerungen, Bediengeräten und Anzeigen sowie anderen Komponenten der Automatisierungstechnik miteinander verbinden. Heute sind unterschiedliche Feldbussysteme mit unterschiedlichen Eigenschaften auf dem Markt etabliert, z.B. PROFIBUS, INTERBUS, Control Net, FOUNDATION Fieldbus, CAN oder LON. In den letzten Jahren etablierten sich ferner im industriellen Bereich zunehmend Kommunikationssysteme auf der Basis von Ethernet mit Erweiterung für Echtzeit, die das Potential besitzen, die bisher bekannten Feldbussysteme zukünftig abzulösen. Im Kontext der vorliegenden Erfindung bezeichnet somit der Begriff Feldbus als solche lokalen Netze, die sich für industrielle Anwendungen zum Verbinden von Feldgeräten und Steuerungen eignen.
1 zeigt schematisch ein Beispiel für ein solches Feldbussystem, in dem eine zentrale Steuerung 10 mit einer Vielzahl von Feldgeräten 12, 14, 16, 18 über eine Feldbusleitung 20 verbunden ist. Die Erfindung ist auch auf Systeme mit mehreren Steuerungen anwendbar.
Ein Feldbussystem arbeitet auf der Grundlage eines Protokollstacks, der aus drei bis sieben aufeinander aufbauenden Protokollschichten aufgebaut ist, einschließlich einer physikalischen Schicht (physical layer), einer Sicherungsschicht (data link layer) und einer Anwendungsschicht (application layer). Die Datenübertragung zwischen den Feldgeräten erfolgt auf der physikalischen Schicht und der Sicherungsschicht. Die physikalische Schicht spezifiziert, wie Signale gesendet werden; die Feldbus-Sicherungsschicht spezifiziert, wie das Netz gemeinsam genutzt wird und die einzelnen Geräte Zugriff auf das Netz erhalten; und die Anwendungsschicht definiert die anwendungsspezifischen Dienste und Datenformate.
In Feldbussystemen werden digital kodierte Daten in diskreten Segmenten übertragen, die im allgemeinen als Datenpakete oder Telegramme bezeichnet werden. Die Anzahl der Teilnehmer, die sich ein Feldbus-Medium teilen, ist variabel und liegt in der Regel zwischen 2 und 32 Feldgeräten, wobei logische Verbünde aus mehreren Feldbussegmenten auch dreistellige Teilnehmerzahlen aufweisen können.
Die Datenpakete werden zwischen den Feldgeräten und der Steuerung auf dem Feldbus übertragen. Jedes Datenpaket kann Information bezüglich der Sicherungsschicht sowie Information bezüglich der Anwendungsschicht oder, abhängig von der Architektur des Systems, bezügliche weitere Schichten enthalten.
In einem Feldbussystem können Fehler in unterschiedlichen Schichten auftreten, angefangen von physikalischen Fehlern, wie ungültige Signalpegel, ungültige Signalformen und elektromagnetische Störungen, über Fehler der Sicherungsschicht, wie Protokollverletzungen, bis hin zu Fehlern der Anwendungsschicht, wie falsche Konfiguration der Kommunikationsbeziehungen zwischen den Busteilnehmern. Bleiben die Fehler unerkannt, kann dies zum Verlust kritischer Information und zum fehlerhaften Betrieb der von dem Feldbussystem gesteuerten Feldgeräte führen. Fehler können auch das Feldbussystem selbst beeinträchtigen. Zum Erfassen, Analysieren und Beheben solcher Fehler wird daher der Datenverkehr auf dem Feldbus beobachtet.
Zur Funktionsüberprüfung und zur Fehlersuche in Feldbussystemen werden im Stand der Technik Protokollanalysatoren, wie Telegrammanalysatoren und Busmonitore, eingesetzt. Solche in der Regel PC-basierten Programme werden über eine Busschnittstelle, wie ein Ethernet-Port oder ein PROFIBUS-Interface, an das zu untersuchende Feldbussystem angeschlossen. Im Stand der Technik ist es auch bekannt, eigenständige Prüfgeräte, in denen die Busschnittstelle, ein Display und die Prüfsoftware in einem Gerät integriert sind, an das Feldbussystem anzuschließen.
Protokollanalysatoren verhalten sich passiv, d.h. sie beobachten den Datenverkehr auf dem Feldbus, senden jedoch nicht selbst, und zeichnen die auf dem Feldbus übertragenen Daten pakete (Telegramme) auf. Frühere Versionen von Protokollanalysatoren hatten zwar schon die Möglichkeit der Datenerfassung in Echtzeit, die Möglichkeiten der Analyse waren jedoch begrenzt. Zunächst wurden die Datenpakete erfaßt und gespeichert, und zu einem späteren Zeitpunkt wurden sie analysiert. Die Speicherung umfaßt üblicherweise die Darstellung der Datenpakete in symbolischer Form in verschiedenen Protokollschichten oder Abstraktionsebenen. Ferner wird der Sendezeitpunkt jedes Datenpakets durch einen zugeordneten Zeitstempel protokolliert. Bei der Aufzeichnung der Datenpakete ermöglichen Filter- und Triggerfunktionen eine Reduzierung der Datenmenge. Einfache statistische Auswertungen, z.B. die Anzeige der Adressen der am Bus aktiven Stationen (LiveList) oder die Anzeige von Fehlerzählern, sind auch bei den Systemen des Standes der Technik möglich.
Aus dem U.S.-Patent 5,442,639 und dem U.S.-Patent 5,796,721 sind auch bereits Protokollanalysatoren bekannt, welche den Feldbusverkehr in Echtzeit analysieren können. Auch diese Systeme arbeiten auf der Basis von Filtern, wobei das U.S.-Patent 5,796,721 ein Busmonitor beschreibt, der die Datenpakete von einem Feldbus durch mehrere Filter laufen lassen kann. Die gefilterten Pakete können in Echtzeit dargestellt werden. Gemäß dieser Schrift können die Filterparameter im laufenden Betrieb verändert werden.
2 zeigt beispielhaft die Darstellung des Telegrammverkehrs in einem Protokollanalysator des Standes der Technik, ohne jegliche Filterung. Von links nach rechts werden eine Telegrammnummer, einen Zeitstempel, Quell- und Zieladresse und der Telegrammtyp, oder Kommunikationsdienst, angezeigt. Durch Doppelklicken auf ein Telegramm wird dieses im Detail angezeigt und dekodiert. Durch Anlegen von Filtern kann, wie oben erwähnt, die Datenmenge reduziert werden.
Die Protokollanalysatoren des Standes der Technik haben eine Anzahl von Nachteilen, die im folgenden kurz dargestellt sind:

– In industriellen Anwendungen besteht die Forderung nach immer kürzeren Reaktionszeiten, was zu immer höheren Übertragungsgeschwindigkeiten und damit zu immer größeren Datenmengen führt, die auf dem Feldbus übertragen werden. Eine bitgenaue Aufzeichnung führt so zu Datenvolumina von vielen Megabytes pro Sekunde, die nur noch schwer handhabbar sind. Zum Beispiel erzeugt ein PROFIBUS-System bei 12 Mbit/Sec Übertragungsgeschwindigkeit etwa 1 MByte Telegrammdaten pro Sekunde.
– Aufgrund der großen Datenmengen kann der Busverkehr nur abschnittsweise aufgezeichnet werden. Alternativ muß er vorab nach bestimmten Kriterien gefiltert werden. Dadurch können unter Umstände Datenpakete fehlen, die nur in bestimmten Intervallen, wie dem Bus- oder Geräteanlauf, gesendet werden oder die aufgrund voreingestellter Filterkriterien ausgefiltert werden. Solche Datenpakete können jedoch wesentliche Information für die Interpretation des Feldbusverkehrs enthalten.
– Bei dem bekannten System muß der Benutzer die Telegramme interpretieren. Hierzu benötigt er detailliertes Wissen über das Kommunikationsprotokoll des Feldbussystems, das dem Betreiber eines Feldbussystems in der Regel nicht zur Verfügung steht.
– Datenpakete können häufig nur im Kontext der Zustände des sendenden und des empfangenden Busteilnehmers korrekt interpretiert werden. Dieser Kontext ist jedoch weder dem Protokollanalysator noch dem Benutzer bekannt. Dieses Problem kann anhand des Beispiels einer Briefschach-Partie anschaulich gemacht werden: Die Bedeutung des in einem willkürlich herausgegriffenen Brief beschriebenen Schachzugs eröffnet sich nur demjenigen, der den Stand der Partie kennt. Für eine sinnvolle Interpretation muß also die Situation auf dem Schachbrett bekannt sein. In gleicher Weise kann eine sinnvolle Interpretation des Kommunikationsprotokolls des Feldbussystems nur in Kenntnis der Zustände der angeschlossenen Teilnehmer erfolgen. Diese Kenntnis fehlt den bekannten Protokollanalysatoren weitgehend.
– Klassische Busmonitore mit Telegrammaufzeichnung werden in der Regel erst dann eingesetzt, wenn ein Fehler eingetreten ist und dieser analysiert werden soll. Häufig ist es dann schwierig, den Fehler zu reproduzieren. Darüber hinaus erfordert der Anschluß des Busmonitors einen Eingriff in die Anlage, der von dem Anlagenbetreiber häufig abgelehnt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Diagnoseverfahren und eine Diagnoseeinrichtung für ein Feldbussystem anzugeben, die eine kontinuierliche und schritthaltende Zustandsanalyse des Datenverkehrs des Feldbussystems erlaubt.
Diese Aufgabe wird durch ein computer-implementiertes Diagnoseverfahren nach Patentanspruch 1 sowie durch eine Diagnoseeinrichtung nach Patentanspruch 16 gelöst. Bevorzugte Ausführungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Die Grundidee der Erfindung ist ein Analyseverfahren, bei dem statt einer Aufzeichnung des Datenverkehrs des Feldbussystems, gegebenenfalls mit Filterung, und nachfolgender Offline-Analyse der gespeicherten Datenpakete eine kontinuierliche und schritthaltende Zustandsanalyse des Datenverkehrs in dem Feldbussystem durchgeführt wird. Hierzu wird Wissen über die Zustände der Feldgeräte sowie Protokollwissen genutzt, das in den für die Kommunikation verwendeten Protokollstacks vorhanden ist. Im einzelnen werden die Zustände der Feldgeräte aufgezeichnet, Datenpakete, die zwischen der Steuerung und den Feldgeräten über den Feldbus übertragen werden, werden erfaßt und analysiert, und ein aktualisierter Zustand der Feldgeräte wird abhängig von dem vorhergehenden Zustand des Feldgeräts und dem Inhalt des Datenpakets abgeleitet. Die aktualisierten Zustande der Feldgeräte werden aufgezeichnet, wobei das Erfassen, Analysieren und Aufzeichnen zyklisch wiederholt wird.
Die Erfindung zeichnet somit nicht den Datenverkehr in dem Feldbussystem bitgenau für eine spätere Analyse auf, sondern sie analysiert diesen schritthaltend. Dies bedeutet, daß bereits während des Empfangs eines Datenpakets dessen Inhalt bezüglich seines Informationsgehaltes analysiert und bewertet wird. Daraus wird die den Benutzer interessierende Information abgeleitet, welche sich auf den Zustand eines Feldgerätes, den Zustand des Feldbusses und/oder den Zustand des gesamten Feldbussystems beziehen kann.
Das beschriebene Diagnoseverfahren kann vorzugsweise als Software-Implementierung in PC-basierten Protokollanalysemodulen sowie in fest in einem Feldbussystem installierten Geräten zur Busüberwachung realisiert werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt die Tatsache, daß Kommunikationsprotokolle häufig formal als Zustandsautomaten spezifiziert und realisiert sind, so daß auch die Erfindung als ein Zustandautomat realisiert werden kann. Ein Zustandsautomat, auch als endlicher Automat oder Zustandsmaschine (state machine) bezeichnet, ist ein Modell des Verhaltens, bestehend aus Zuständen, Zustandsübergängen und Aktionen. Ein Zustand speichert die Information über die Vergangenheit, d.h. er reflektiert die Änderungen der Eingabe seit dem Systemstart bis zum aktuellen Zeitpunkt. Ein Zustandsübergang zeigt die Änderung des Zustands eines Zustandsautomaten an und wird durch logische Bedingungen beschrieben. Eine Aktion ist die Ausgabe des Zustandsautomaten, die in einer bestimmten Situation erfolgt. Demgemäß führt ein empfangenes Datenpaket in Abhängigkeit des internen Zustands des Empfängers, z.B. des Feldgerätes, zu einem neuen internen Zustand und gegebenenfalls zu einer Aktion, z.B. dem Senden einer Antwort oder der Aktivierung einer Gerätefunktion. Dieses Prinzip wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch für die Diagnose des Feldbussystems angewendet, wobei im Unterschied zu einem normalen Busteilnehmer, d.h. der Steuerung und den Feldgeräten, die Diagnosekomponente vorzugsweise alle auf dem Bus vorhandenen Datenpakete erfaßt und die Zustande aller Busteilnehmer nachbildet. Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren wird vorzugsweise durch eine Software realisiert. Diese Software verhält sich somit im Prin zip wie der Empfänger eines Datenpakets und kann dessen interne Zustände und Reaktionen (Aktionen) nachbilden. Die Diagnosesoftware sollte dies jedoch separat für jeden Teilnehmer in dem Feldbussystem, insbesondere für jedes Feldgerät, tun und benötigt hierzu jeweils eine Instanzierung der Zustandsdaten der Teilnehmer des Feldbussystems.
Erfindungsgemäß wird somit die aus der Analyse der Datenpakete gewonnene Information mit dem letzten bekannten Zustand des sendenden und des empfangenden Geräts abgeglichen. Daraus wird gegebenenfalls ein neues Zustandsbild der betroffenen Busteilnehmer abgeleitet. Somit ist es möglich, daß das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren stets ein aktuelles Bild des Zustands der Busteilnehmer, d.h. der Feldgeräte, des Feldbusses und der Steuerung pflegt. Dieses „Bild" wird beispielsweise durch einen Zustandvektor realisiert, welcher die feldbusspezifischen Zustände oder Kommunikationszustände der Busteilnehmer, d.h. insbesondere der Feldgeräte und der Steuerung(en) wiedergibt.
Die Erfassung und Aufzeichnung der Zustandsinformation in dem Zustandsvektor bildet den auf dem Feldbus nicht übertragenen Kontext, der für die Interpretation der Datenpakete essentiell ist. Ferner stellt der Zustandsvektor die aktuelle Zustandsinformation des Feldbussystems und somit die einen Benutzer eigentlich interessierende Information dar.
In der bevorzugten Ausführung der Erfindung wird der Zustandsvektor zyklisch erzeugt und enthält die Zustandsinformation des Feldbusses und aller Busteilnehmer. Bei Bussystemen, die zyklisch arbeiten, wie PROFIBUS-DP, wird pro Buszyklus ein neuer Zustandsvektor erzeugt. In anderen Fällen kann der Zyklus der Zustandsbeobachtung, -erfassung und -analyse von einem Benutzer vorgegeben werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren der Zustandserfassung und -beobachtung ermöglicht es die Information aufgrund des Paketverkehrs zu verdichten und auf den Informationsgehalt zu reduzieren, der den Benutzer tatsächlich interessiert. Dadurch kann der Datenverkehr in dem Feldbussystem über lange Zeiträume beobachtet werden, ohne daß ein Datenverlust auftritt.
Die Informationsverdichtung ergibt sich auch daraus, daß zyklische Protokolle eine hohe Informationsredundanz aufweisen. Ein bestimmter Prozeßwert wird möglicherweise Tausende Male übertragen, ohne daß er sich ändert. Jedes Kommunikationsprotokoll enthält darüber hinaus eine Fülle von Datenpaketen, welche die Steuerung des Protokolls vornehmen, aber im Sinne der Anwendung nicht informationstragend sind. Solche Datenpakete müssen nicht aufgezeichnet werden, sie können jedoch statisch ausgewertet werden und im Fehlerfall wertvolle Hinweise geben. Erfindungsgemäß ist daher vorgesehen, die Datenpakete in Bezug auf Telegrammwiederholungen, Fehlermeldungen und/oder Zustandsänderungen der Busteilnehmer zu analysieren und die Häufigkeit dieser Telegrammwiederholungen, Fehlermeldungen oder Zustandsänderungen zu erfassen und statistisch auszuwerden. Dies erlaubt es insbesondere eine mögliche Verschlechterung des Feldbussystems frühzeitig zu erkennen.
Grundsätzlich arbeitet das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren passiv; es nimmt also nicht aktiv an dem Datenverkehr auf dem Feldbus teil. In einer Ausführung der Erfindung kann jedoch auch vorgesehen sein, daß eine aktive Abfrage von Information durch aktives Senden eines Datenpakets durch das Diagnosesystem erfolgt. Dies ist dann zweckmäßig, wenn bestimmte Zustandsinformation durch reine Beobachtung nicht gewonnen werden kann, wie im Falle von Daten, die nur während des Anlaufs des Systems übertragen werden, wenn dieser Anlauf nicht beobachtet werden konnte.
Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren bzw. die Diagnoseeinrichtung können als feste Bestandteile eines Feldbussystems integriert werden, so daß es nicht notwendig ist, sie erst im Fehlerfall anzuschließen. Dies würde in der Praxis häufig Schwierigkeiten bereiten, weil es von dem Anlagenbetreiber wegen einer möglichen Beeinflussung der Anlage abgelehnt werden könnte.
Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren kann sowohl ein aktuelles Bild des Feldbussystems liefern als auch eine vollständige oder teilweise Historie des Betriebs erfassen und speichern und kann damit wesentlich mehr Information gewinnen, als dies mit einer kurzfristigen Telegrammaufzeichnung möglich ist. Dabei kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, nur die aktuellen Zustande oder sowohl die aktuellen Zustande als auch deren Historie aufzuzeichnen. Ferner können die Telegrammaufzeichnungen zusätzlich zu den Zustandsvektoren gespeichert werden, wenn dies für eine Detailanalyse erforderlich scheint.
Die Erfindung erlaubt es, durch Langzeitbeobachtungen Fehlertrends frühzeitig zu erkennen. Die Fehlererkennung erfolgt insbesondere durch Analyse der Datenpakete in bezug auf Telegrammwiederholungen, Fehlermeldungen und Zustandsänderungen der Busteilnehmer. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, daß selbst physikalische Fehler, die beispielsweise durch Korrosion von Kontakten entstehen, aufgrund der allmählichen Verschlechterung der Übertragungsgüte zunächst nur zu einzelnen fehlerhaften Datenpakete führen, die sich aufgrund von Protokolleigenschaften, wie Informationsredundanz oder Telegrammwiederholung, nicht schädlich auswirken, die aber durch geeignete Diagnosemaßnahmen und statistisch erfaßt werden können. Ein Beispiel hierfür ist das Zählen von Telegrammwiederholungen, wobei ein gehäuftes Auftreten von Telegrammwiederholungen innerhalb einer bestimmten Zeitspanne eine Verschlechterung des Übertragungsmediums anzeigen kann.
Die Erfindung ist im folgenden anhand bevorzugter Ausführungen mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert. In den Figuren zeigen:
1 eine schematische Bilddarstellung eines Feldbussystems gemäß dem Stand der Technik;
2 ein Bildschirmausdruck zur Darstellung von Datenpaketen, die in einem klassischen Protokollanalysator ausgewertet werden;
3 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung des Verfahrens gemäß der Erfindung; und
4 ein Bildschirmausdruck zur Darstellung der Zustandsinformation in der erfindungsgemäße Diagnoseeinrichtung.
Der Grundaufbau des erfindungsgemäßen Diagnoseverfahrens ist in 3 gezeigt. Bei dem Verfahren der Erfindung werden zunächst Anfangszustände des Feldbussystems festgehalten, wobei in einem potentiellen Anfangszustand das gesamte Feldbussystem heruntergefahren ist, die angeschlossenen Feldgeräte weder bekannt noch konfiguriert sind und keine Verbindung aufgebaut ist. Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren kann jedoch auch während des laufenden Betriebs des Feldbussystems einsetzen, wobei es dann gegebenenfalls fehlende Information über die Zustände der Busteilnehmer aktiv abfragen kann. Beispiele für Zustände von Feldgeräten und gerätespezifische Information, welche das erfindungsgemäße Diagnosesystem ermitteln und aktualisieren kann, sind:

– Geräteadresse;
– Gerätetyp;
– Gerät läuft an;
– Gerät läuft im stationären Betrieb;
– Gerät fährt herunter;
– Gerät fällt aus;
– Gerät ist/wird falsch parametriert oder konfiguriert;
– Gerät sendet Betriebszustand;
– Gerät sendet Alarm oder Fehlermeldung;
– Ein-/Ausgabedaten des Geräts.

Beispiele für Zustandsinformation, die sich auf den Feldbus und dessen Verbindung zu den Busteilnehmern bezieht, sind:

– Verbindungszustand (aufgebaut, abgebaut);
– Verbindungseigenschaften, z. B. zyklisch, azyklisch, logische Kanalnummer

Beispiele für Zustände, welche busspezifische Information wiedergeben, sind:

– Busparameter, wie Übertragungsgeschwindigkeit, Leitungslänge, Übertragungsverfahren, Topologie, Prioritäten;
– Zeitparameter, wie Zykluszeiten, Pausenzeiten;
– Fehlerstatistiken, wie Telegrammwiederholungen, fehlerhafte Telegramme.

In der in 3 gezeigten Ausführung wird das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren als Busanalysator verwendet. Es ist als ein Programm realisiert, das beispielsweise auf einem tragbaren PC läuft und im Bedarfsfall mit dem Feldbus verbunden werden kann. Beispielsweise wird es von Inbetriebnahme- und Servicepersonal zur Überprüfung von Feldbussystemen und zur Fehlersuche in Feldbussystemen verwendet. Bei dem Verfahren werden, wie oben erwähnt, zunächst die Anfangszustände der Busteilnehmer ermittelt. Dann werden nacheinander die Datenpakete für sämtliche Busteilnehmer erfaßt und analysiert. In Kenntnis des vorhergehenden Zustands für den jeweiligen Busteilnehmer sowie des zugehörigen Datenpakets kann der Zustand für den jeweiligen Busteilnehmer aktualisiert werden. Die aktualisierten Zustande werden aufgezeichnet. Dadurch ist zunächst eine einfache Klassifizierung der Zustände in Kategorien wie „störungsfreier Betrieb", „Unregelmäßigkeiten im Betrieb" und „Fehler aufgetreten" möglich. Die Darstellung dieser Zustände kann beispielsweise farblich in Form einer Ampelfunktion mit Zuordnung der Farben Grün, Gelb und Rot zu den jeweiligen Busteilnehmern erfolgen. Dadurch erhält ein Benutzer eine einfache und anschauliche Übersicht über die Funktion seines Feldbussystems, ohne daß er irgendwelche Datenpakete analysieren müßte. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist auch ein Soll-Ist-Vergleich möglich, bei dem der erwartete Idealzustand des Feldbussystems mit dem realen Systemzustand vergli chen wird und Abweichungen angezeigt werden. Typische Zustandsinformation für diese Anwendung sind:

– Liste der am Feldbus aktiven Feldgeräte;
– Betriebszustände der Feldgeräte, wie Anlauf, Herunterfahren, in Betrieb, Fehler aufgetreten, nicht oder falsch konfiguriert;
– Ein-/Ausgabedaten der Feldgeräte, nach Möglichkeit gerätespezifisch aufbereitet;
– Informationen zu den Feldgeräten, wie Hersteller, Typ;
– Statistische Information, wie Anzahl gestörter Datenpakete, Anzahl der Neuanläufe, Anzahl der Alarmmeldung.

Nicht alle dieser Informationen sind aus den Datenpaketen (Telegrammen) allein dekodierbar. Beispielsweise die Ein-/Ausgabedaten der Feldgeräte werden als unformatierte Bytefolge übertragen, wobei die Semantik der Bytefolge gerätespezifisch ist. Eine semantisch korrekte Darstellung ist nur möglich, wenn eine Beschreibung der Gerätestruktur verfügbar ist. Solche Beschreibungen sind für praktisch alle Feldbusse als „Gerätebeschreibungdatei" (electronic device description) definiert.
Zur Auswertung der Ein-/Ausgabedaten der Feldgeräte sieht die Erfindung in einer Ausführung vor, für jeden Gerätetyp eine eindeutige Typkennung zu vergeben, über die die zugehörige Gerätebeschreibungsdatei referenziert werden kann. Die Diagnoseeinrichtung kann dann das notwendige Wissen zur semantisch korrekten Darstellung z.B. der Ein-/Ausgabedaten oder der Alarmmeldung aus dieser Datei gewinnen.
Diese Art der Analyse der Datenpakete ist an dem Beispiel einer Motorsteuerung veranschaulicht: Bestimmte Bits der Ein-/Ausgabedaten bedeuten z.B. „Ein" oder „Aus", „Rechtslauf" oder „Linkslauf"; andere Bits zeigen an, daß ein Alarmtelegramm vorliegt. Innerhalb eines Alarmtelegramms können wiederum bestimmte Bits „Strombegrenzung aktiv" oder „maxima le Betriebstemperatur überschritten" bedeuten. Die Diagnoseeinrichtung kann somit den Zustand eines Motorsteuergeräts anstelle in der Binärdarstellung „01100010" im Klartext „Motor an, Linkslauf" darstellen.
4 zeigt einen Bildschirmausdruck zur Darstellung der Zustandsinformation in der erfindungsgemäßen Diagnoseeinrichtung. Der Baum auf der linken Seite der Figur zeigt ein PROFIBUS-Segment, also das Feldbussystem, in dem ein Master (Steuerung) existiert, dem wiederum eine Reihe von Slaves (Feldgeräten) zugeordnet sind. Jeder Komponente, d.h. dem eigentlichen Feldbus, der Steuerung und den Feldgeräten ist eine „Ampel" zugeordnet, wobei durch die Darstellung mit Ampelfarben der Systemzustand auf einen Blick erfaßbar ist. Auf der rechten Seite der Darstellung können die Zustandsdaten jeweils einer Komponente detailliert angezeigt werden.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung wird die Diagnoseeinrichtung hauptsächlich zur statistischen Langzeitbeobachtung des Feldbussystems verwendet. Dazu wird das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren in einem fest im Feldbussystem installierten Diagnosegerät eingesetzt, und es werden überwiegend die Änderungen bestimmter Elemente des Zustandsvektors betrachtet, welche auf Fehlfunktionen hinweisen können. Diese Elemente sind beispielsweise:

– Änderungen in der Anzahl der aktiven Feldgeräte, die auf den Ausfall einzelner Geräte hinweisen können;
– Das Auftreten, Zunehmen oder Abnehmen von Telegrammwiederholungen, das auf eine Verschlechterung oder Verbesserung der Leitungs- oder Signalqualität hinweisen kann;
– Ein wiederholtes Auftreten von Neuanlauf und/oder Neuparametrierung der Feldgeräte, was auf einen sporadischen Gerätausfall hinweisen kann;
– Das Auftreten und insbesondere die Häufung von Alarmmeldungen.

In dieser Ausführung des erfindungsgemäßen Diagnoseverfahrens wird somit der Zustandsvektor, der die Zustände der Busteilnehmer wiedergibt, auf bestimmte Elemente hin gefiltert und statistisch ausgewertet. Durch die Überwachung dieser Zustandsinformationen können Verschlechterungen frühzeitig erkannt und durch präventive Wartung ein Anlagenstillstand vermieden werden. Hierdurch können insbesondere Produktionsausfälle vermieden werden.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung wird die Diagnoseeinrichtung vornehmlich zur Visualisierung der Prozeßabläufe und zur Bewertung des Feldbussystems insgesamt eingesetzt. Wie in 1 dargestellt, verbinden die Feldbussysteme in der Regel eine zentrale Steuerung mit Feldgeräten, wie Ein-/Ausgabebaugruppen, Sensoren, Steuerungen und dergleichen zur Prozeßanbindung. Die Kommunikation erfolgt beispielsweise zyklisch zwischen der Steuerung und den anderen Busteilnehmern. Ein Zugriff auf die übertragenen Daten zum Zweck der Visualisierung oder Protokollierung wäre ohne ein Diagnosegerät nur über die Steuerung möglich, an die jedoch nicht beliebige Fremdsysteme anbindbar sind. Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren kann daher auch dazu verwendet werden, durch passives Mithören Daten zu erfassen, um sie visuell darzustellen oder zu protokollieren.
Das erfindungsgemäße Diagnoseverfahren kann auch zum „Asset Management" oder „Asset Monitoring" eingesetzt, um an zentraler Stelle Anlagedaten und Betriebsparameter zu erfassen, auszuwerten und zu speichern. Hierbei können vollständige Inventarlisten der Busteilnehmer sowie eine Bewertung ihrer Funktionsfähigkeit erstellt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann dies durch bloßes „Mithören" des Datenverkehrs auf dem Feldbus realisieren, ohne daß die vorhandene Kommunikationsstruktur verändert werden muß.

Claims

Computerimplementiertes Diagnoseverfahren für ein Feldbussystem, in dem Busteilnehmer (10–18) über einen Feldbus (20) Daten gemäß einem vorgegebenen Kommunikationsprotokoll austauschen, wobei der Datenaustausch in Form von Datenpaketen erfolgt, mit den Verfahrensschritten: (a) Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18); (b) Erfassen eines Datenpakets, das zwischen den Busteilnehmern (10–18) über den Feldbus (20) übertragen wird; (c) Analysieren des Datenpakets und Ableiten eines aktualisierten Zustands der Busteilnehmer (10–18) abhängig von dem vorhergehenden Zustand der Busteilnehmer (10–18) und dem Inhalt des Datenpakets; (d) Aufzeichnen der aktualisierten Zuständen der Busteilnehmer (10–18); (e) Wiederholen der Schritte (b) bis (d), um die aktuellen Zustände der Busteilnehmer (10–18) schritthaltend zu erfassen.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zustände der Busteilnehmer (10–18) in einem Zustandvektor aufgezeichnet werden.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zustandsvektor zyklisch erzeugt wird.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Feldbussystem zyklisch arbeitet und in jedem Buszyklus ein Zustandsvektor erzeugt wird.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Zyklus der Erzeugung des Zustandsvektors von einem Benutzer vorgegeben wird.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt (c) auch der aktualisierte Zustand des Feldbusses (20) abgeleitet und im Schritt (d) der aktualisierte Zustand des Feldbusses (20) aufgezeichnet wird.
Diagnoseverfahren nach den Ansprüchen 2 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß der aktualisierte Zustand des Feldbusses (20) in dem Zustandsvektor aufgezeichnet wird.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt (e) die aktuellen Zustände der Busteilnehmer (10–18) kontinuierlich erfaßt werden.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Busteilnehmer (10–18) Feldgeräte (12–18) und wenigstens eine Steuerung (10) umfassen und im Schritt (e) die aktuellen Zustände aller Feldgeräte (12–18) erfaßt werden.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Datenpaket von einem Diagnosegerät an wenigstens einen Busteilnehmer (10–18) gesandt wird und ein aktualisierter Zustand des wenigstens einen Busteilnehmers (10–18) abhängig von einem Antwort-Datenpaket, welches der Busteilnehmer (10–18) sendet, abgeleitet wird.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die aktualisierten Zustände der Busteilnehmer (10–18) angezeigt werden.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenpakete in bezug auf Ein- und/oder Ausgabedaten der Busteilnehmer (10–18) analysiert werden.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein← und/oder Ausgabedaten angezeigt werden.
Diagnoseverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenpakete in bezug auf Telegrammwiederholungen, fehlerhafte Datenpakete und/oder Zustandsänderungen der Busteilnehmer (10–18) analysiert werden.
Diagnoseverfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Häufigkeit der Telegrammwiederholungen, der fehlerhaften Datenpakete und/oder der Zustandsänderungen erfaßt und statistisch ausgewertet wird.
Diagnoseeinrichtung für ein Feldbussystem, in dem Busteilnehmer (10–18) über einen Feldbus (20) Daten gemäß einem vorgegebenen Kommunikationsprotokoll austauschen, wobei der Datenaustausch in Form von Datenpaketen erfolgt, mit: Mitteln zum Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18); Mitteln zum Erfassen von Datenpaketen, die zwischen den Busteilnehmern (10–18) über den Feldbus (20) übertragen werden; und Mitteln zum Analysieren der Datenpakete und Ableiten von aktualisierten Zuständen der Busteilnehmer (10–18) abhängig von den vorhergehenden Zuständen der Busteilnehmer (10–18) und dem Inhalt der Datenpakete; wobei die Mittel zum Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18) dazu eingerichtet sind, aktualisierte Zustände schritthaltend aufzuzeichnen.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18) einen Speicher zum Speichern von Zustandsvektoren aufweisen.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18), die Mitteln zum Erfassen von Datenpaketen, und die Mittel zum Analysieren der Datenpakete und Ableiten von aktualisierten Zuständen der Busteilnehmer (10–18) dazu eingerichtet sind, zyklisch zu arbeiten.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Analysieren der Datenpakete dazu eingerichtet sind, auch einen aktualisierten Zustand des Feldbusses (20) abzuleiten; und die Mittel zum Aufzeichnen von Zuständen der Busteilnehmer (10–18) dazu eingerichtet sind, auch den aktualisierten Zustand des Feldbusses (20) aufzuzeichnen.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, gekennzeichnet durch Mittel zum Senden eines Datenpakets an wenigstens ein Feldgerät, das ein Busteilnehmer (10–18) ist, wobei die Mittel zum Analysieren der Datenpakete dazu eingerichtete sind, den aktualisierten Zustand des Feldgerätes (12–18) abhängig von einem Antwort-Datenpaket abzuleiten, welches das Feldgerät sendet.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20, gekennzeichnet durch eine Anzeige zum Anzeigen der aktualisierten Zustände der Busteilnehmer (10–18).
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Analysieren der Datenpakete dazu eingerichtet sind, die Datenpakete in bezug auf Ein- und/oder Ausgabedaten der Busteilnehmer (10–18) zu analysieren.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Analysieren der Datenpakete dazu eingerichtet sind, die Datenpakete in bezug auf Telegrammwiederholungen, fehlerhafte Datenpakete und/oder Zustandsänderungen der Busteilnehmer (10–18) zu analysieren.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch Mittel zum Erfassen und statistischen Auswerten der Häufigkeit der Telegrammwiederholungen, der fehlerhaften Datenpakete und/oder der Zustandsänderungen, um eine mögliche Verschlechterung des Busses oder der Busteilnehmer (10–18) zu erfassen.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß sie in einer eigenständigen Geräteeinheit realisiert ist, die an den Feldbus (20) zum Zweck der Analyse des Feldbussystems vorübergehend anschließbar ist.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß sie in das Feldbussystems fest integriert ist