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Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung zur Bearbeitung, insbesondere zum Falzen, von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen.
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Die
DE 100 20 231 A1 beschreibt bereits ein Kantenbearbeitungssystem zur Bearbeitung von unterschiedlich ausgebildeten Werkstücken an einer Kantenbearbeitungsstation. Das Kantenbearbeitungssystem weist mehrere jeweils für unterschiedliche Werkstücke ausgelegte Kantenbearbeitungswerkzeuge auf, welche in einem Bereitstellungsbereich angeordnet sind. Die bis zu einem Wechsel der Werkstückvariante verwendeten Kantenbearbeitungswerkzeuge werden dann bei einem Variantenwechsel gegen ein auf die neue Werkstückvariante angepasstes Kantenbearbeitungswerkzeug ausgetauscht. Zur Aufnahme der Werkstücke ist an der Kantenbearbeitungsstation eine Mehrzweck-Positionier-Haltebefestigung, welche verschiedene Varianten von Werkstücken aufnehmen kann, vorgesehen.
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Aus der
DE 197 56 651 C1 ist eine Vorrichtung zum Falzen von Blechen, insbesondere Karosserieblechen, bekannt. Die Vorrichtung weist mehrere an einem Drehkopf angeordnete Falzbackenwerkzeuge für unterschiedliche Falzvorgänge an einem Werkstück auf. Zur Aufnahme des Werkstücks sind ein Falzbett, sowie ein Niederhalter vorgesehen. Durch Drehen des Drehkopfes wird das jeweilige, für den entsprechenden Falzvorgang benötigte, Falzbackenwerkzeug in Arbeitsstellung gebracht.
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Die
DE 200 07 484 U1 offenbart eine flexible Arbeitsstation zum Bearbeiten von Bauteilen, die längs einer Transferlinie von einer Arbeitsstation zur benachbarten mit Hilfe stationärer Industrieroboter bewegbar sind und in der einzelnen Arbeitsstation an einer zentralen Arbeitsstelle mit je einer Spannpalette verbindbar sind. Dabei sind die Spannpaletten in einem Magazin neben der Transferlinie gespeichert und einzeln in die Arbeitsstelle und zurück bewegbar. Für die Bearbeitung unterschiedlicher Typen von im freien Mix ankommenden Bauteilen ist jedem Typ eine einzige, speziell für ihn ausgebildete Spannpalette zugeordnet, die in der zentralen Arbeitsstelle so lange verbleibt, bis ein anderer Bauteiltyp zur Bearbeitung ansteht. Dabei sind für den Spannpalettenwechsel beidseits der Arbeitsstelle eine Bereitschaftsstation für die Zuführung einer Spannpalette und eine Leerstation für die Aufnahme einer Spannpalette vorgesehen.
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Aus der
DE 197 56 278 B4 ist ein Maschinensystem zum Bearbeiten von Werkstücke bekannt. Das Maschinensystem umfasst wenigstens zwei unabhängig voneinander steuerbaren Werkzeugmaschinen, auf deren Arbeitstischen die Werkstücke selbst oder Werkstücke tragende Werkstückträger lagegenau aufspannbar sind.
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Die
DE 10 2004 042 213 A1 beschreibt einen an einem Industrieroboter anbaubaren Rollfalzkopf mit wenigstens einer Falzrolle, wobei ein die Falzrolle tragende Träger längsverschieblich an einer mit dem den Rollfalzkopf tragenden Roboterarm verbundenen und senkrecht zu dieser ausgerichteten Führung gelagert ist.
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Aus der
DE 103 10 194 A1 ist eine Fügeeinrichtung zum Fügen von Dachblechen und anderen Fügeteilen an Bauteilen von Fahrzeugkarosserien oder -aufbauten bekannt. Die Fügeeinrichtung besitzt ein oder mehrere Fügegreifer, die aus mindestens einem Rahmen, mehreren Greifelementen und einem auf das Fügeteil einwirkenden Andrückelement bestehen. Der Fügegreifer hat hierbei mindestens eine der Fügekontur des Bauteils angepasste Andrückleiste, die mittels einer Zustellvorrichtung betätigt wird und die ein oder mehrere formstabile Leistensegmente aufweist.
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Ferner ist aus der
DE 20 2005 001 780 U1 eine Fertigungseinrichtung für Karosseriebauteile bekannt. Die Fertigungseinrichtung besteht aus mindestens einer Ladestation mit mindestens einem Werkzeug zur Aufnahme der Bauteile und mindestens einer benachbarten Bearbeitungsstation mit ein oder mehreren Bearbeitungseinrichtungen zur Bearbeitung der Bauteile. Es ist vorgesehen, dass die Ladestation als Werkzeugmagazin ausgebildet ist und einen Drehtisch mit vertikaler Drehtischachse und mit mehreren beweglich gelagerten, unterschiedlichen Werkzeugen für unterschiedliche Bauteiltypen aufweist. Dabei sind der Drehtisch und die Bearbeitungsstation durch einen Werkzeugförderer verbunden.
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Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Fertigungseinrichtung zur Bearbeitung von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen zur Verfügung zu stellen. Hierbei soll insbesondere die Flexibilität der Fertigungseinrichtung gesteigert und die Investitionskosten reduziert werden.
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Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Fertigungseinrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.
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Erfindungsgemäß ist also eine Fertigungseinrichtung zur Bearbeitung, insbesondere zum Falzen, von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen vorgesehen, mit einem zumindest eine Bearbeitungsvorrichtung aufweisenden Arbeitsbereich und einer in dem Arbeitsbereich angeordneten das zu bearbeitende Bauteil aufnehmenden Aufnahmevorrichtung sowie weiteren auf die jeweilige Geometrie und/oder Größe der unterschiedlichen Bauteile abgestimmten und in zumindest einem Bereitstellungsbereich angeordneten Aufnahmevorrichtungen, wobei die in dem Arbeitsbereich angeordnete Aufnahmevorrichtung bei einem Wechsel der zu bearbeitenden Bauteilvariante gegen eine andere in dem Bereitstellungsbereich angeordnete Aufnahmevorrichtung austauschbar ist. Durch die Austauschbarkeit der Aufnahmevorrichtungen können unterschiedliche Bauteile, welche beispielsweise hinsichtlich Größe und Geometrie voneinander abweichen, in einer einzigen Fertigungseinrichtung nacheinander in kurzer Sequenz bearbeitet werden. Hierdurch wird einerseits die Flexibilität der Fertigungseinrichtung erheblich verbessert und andererseits ergibt sich eine optimale Auslastung der Bearbeitungsvorrichtung, sowie der Peripheriegeräte. Außerdem ergeben sich wirtschaftliche Vorteile, insbesondere eine Reduzierung der Investitionskosten, da nur noch eine einzige Fertigungseinrichtung zur Bearbeitung von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen erforderlich ist. Ein weiterer Vorteil ist eine Einsparung der erforderlichen Produktionsfläche, ein hoher Grad an Standardisierung sowie eine Reduzierung der Produktionszeit, da keine weiteren Veränderungen im Arbeitsbereich vorgenommen werden müssen.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fertigungseinrichtung wird auch dadurch erreicht, dass die Fertigungseinrichtung zwei Bereitstellungsbereiche aufweist, welche dem Arbeitsbereich derart zugeordnet sind, dass die beiden bei einem Wechsel der Bauteilvariante zu bewegenden Aufnahmevorrichtungen eine im Wesentlichen lineare Bewegung ausführen. Hierdurch kann die Anzahl der vorgehaltenen unterschiedlichen Aufnahmevorrichtungen gesteigert und dadurch die Flexibilität der Fertigungseinrichtung nochmals gesteigert werden. Durch das lineare Verfahren der Aufnahmevorrichtungen und die entsprechende Anordnung der Bereitstellungsbereiche wird der Verfahrweg der Aufnahmevorrichtungen aus dem Arbeitsbereich in den Bereitstellungsbereich bzw. aus dem Bereitstellungsbereich in den Arbeitsbereich und dadurch auch die für den Austausch der Aufnahmevorrichtungen insgesamt benötigte Zeit reduziert.
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Dabei erweist es sich als besonders zweckmäßig, wenn die bei einem Austausch zu bewegenden Aufnahmevorrichtungen miteinander gekoppelt verfahrbar sind. Durch die Kopplung der Verfahrbewegungen der beiden Aufnahmevorrichtungen wird eine Kollision der zu bewegenden Aufnahmevorrichtungen untereinander verhindert und gleichzeitig wird die für den Austausch der Aufnahmevorrichtungen insgesamt benötigte Zeit optimiert.
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Weiterhin erweist es sich als besonders vorteilhaft, wenn die Aufnahmevorrichtungen auf einem Führungssystem verschiebbar gelagert sind. Hierdurch wird eine definierte Bewegung der Aufnahmevorrichtung während der Bewegung aus dem Arbeitsbereich in den Bereitstellungsbereich bzw. von dem Bereitstellungsbereich in den Arbeitsbereich gewährleistet und eine Kollision der Aufnahmevorrichtungen mit der Bearbeitungsvorrichtung oder anderen Vorrichtungen wirksam verhindert.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Bearbeitungsvorrichtung zumindest einen Roboter aufweist, an welchem ein Werkzeug zur Bearbeitung des Bauteils lösbar fixiert ist. Hierdurch wird die Flexibilität der Fertigungseinrichtung weiter verbessert, da neben der Bearbeitung von unterschiedlichen Bauteilen durch unterschiedliche Werkzeuge auch unterschiedliche Bearbeitungen, wie beispielsweise Falzen und/oder Schweißen und/oder Löten und/oder andere die Bauteile umformende bzw. trennende Bearbeitungen, an den entsprechenden Bauteilen vorgenommen werden können. Durch die Verwendung eines Roboters kann die Bearbeitung automatisiert erfolgen, wodurch die Prozesssicherheit der Fertigungseinrichtung verbessert wird. In einer mit dem Roboter verbundenen Steuereinheit sind die jeweiligen Bearbeitungsprogramme für die unterschiedlichen Bearbeitungen der unterschiedlichen Bauteile hinterlegt.
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Eine weitere Verbesserung der Prozesssicherheit wird auch dadurch geschaffen, dass zumindest ein weiterer Roboter zur Bestückung der Aufnahmevorrichtungen mit den zu bearbeitenden Bauteilen und/oder zur Entnahme des bearbeiteten Bauteils vorgesehen ist. Hierbei kann ein Roboter sowohl die Bestückung der Aufnahmevorrichtungen als auch die Entnahme des bereits bearbeiteten Bauteils übernehmen oder es können mehre Roboter hierfür vorgesehen sein.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Bereitstellungsbereich einen die unterschiedlichen Aufnahmevorrichtungen aufnehmenden Drehtisch aufweist. Die auf dem Drehtisch angeordneten Aufnahmevorrichtungen stellen dabei eine vorkommissionierte Auswahl für die nachfolgend zu bearbeitenden Bauteilvarianten dar. Um die Variabilität weiter zu verbessern, können die auf den Drehtischen angeordneten Aufnahmevorrichtungen gegen weitere Aufnahmevorrichtungen für andere Bauteilvarianten ausgetauscht bzw. kann die Kapazität der Drehtische vergrößert werden.
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Ein weiteres erfindungsgemäßes Merkmal besteht darin, dass die Aufnahmevorrichtungen innerhalb des Arbeitsbereiches von einer Einfahrstellung in eine Bearbeitungsstellung und von einer Bearbeitungsstellung in eine Ausfahrstellung überführbar sind, wobei der Einfahrstellung und der Ausfahrstellung jeweils ein Bereitstellungsbereich zugeordnet ist. Bei einem Wechsel der zu bearbeitenden Bauteilvariante wird die für die nachfolgende Bearbeitung benötigte Aufnahmevorrichtung in die Einfahrstellung verfahren und mit der neuen Bauteilvariante bestückt, während die in der bisher benötigten Aufnahmevorrichtung angeordnete alte Bauteilvariante in der Bearbeitungsstellung bearbeitet wird. Nachdem die Bearbeitung abgeschlossen ist, wird die Aufnahmevorrichtung mit der alten Bauteilvariante von der Bearbeitungsstellung in die Ausfahrstellung und die Aufnahmevorrichtung mit der neuen Bauteilvariante von der Einfahrstellung in die Arbeitstellung überführt. Anschließend erfolgt einerseits die Bearbeitung der neuen Bauteilvariante in der Bearbeitungsstellung und andererseits die Entnahme der fertig bearbeiteten alten Bauteilvariante in der Ausfahrstellung.
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Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, die Bauteile in der Fertigungseinrichtung zu falzen. Beim Falzen wird der Rand der Bauteile durch konturabhängige und als Falzbacken ausgebildete Bearbeitungsvorrichtungen umgebogen. Bei jedem Wechsel der Bauteilvariante ist also neben einem Austausch der auf die Geometrie des Bauteils abgestimmten Aufnahmevorrichtung auch ein Austausch der auf die jeweilige Bauteilvariante abgestimmten Bearbeitungsvorrichtung erforderlich. Hieraus resultieren ein erheblicher Umrüst- und Zeitaufwand und eine erhebliche Investition für entsprechend ausgebildete Falzwerkzeuge. Erfindungsgemäß ist daher vorgesehen, dass die Bearbeitungsvorrichtung zumindest eine an einem Roboter fixierte Falzrolle aufweist. Mittels des Roboters wird die Kontur der unterschiedlich ausgebildeten Bauteile nach vorinstallierten Programmen abgefahren und durch die Falzrolle zugerollt. Durch das Rollfalzen bzw. durch die Verwendung der Falzrolle ergibt sich im Vergleich zum herkömmlichen Falzen eine wesentlich größere Flexibilität bei wesentlich geringerem Investitionsvolumen, da nicht für jede Bauteilgeometrie ein separates Falzwerkzeug erforderlich ist. Außerdem ergibt sich hierdurch eine Minimierung der erforderlichen Umrüstvorgänge.
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Erfindungsgemäß ist ferner vorgesehen, dass die Aufnahmevorrichtungen als Falzbett ausgebildet sind und jeweils einen auf das zu bearbeitende Bauteil abgestimmten Niederhalter aufweisen. Bei einem Wechsel der zu bearbeitenden Bauteilvariante muss ausschließlich die Aufnahmeeinrichtung ausgetauscht werden, da in dieser sowohl das auf das jeweilige Bauteil abgestimmte Falzbett als auch der auf das Bauteil abgestimmte Niederhalter integriert ist.
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In einer anderen zweckmäßigen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Arbeitsbereich eine galgen- oder portalähnliche Haltervorrichtung aufweist, an welcher der jeweilige Niederhalter der in dem Arbeitsbereich angeordneten Aufnahmevorrichtung fixierbar und mittels welcher der Niederhalter horizontal relativ zum Falzbett verfahrbar ist. Hierdurch ergibt sich eine bei gleichzeitig geringen Investitionskosten einfache Möglichkeit den innerhalb der Aufnahmevorrichtung auf dem Falzbett angeordneten Niederhalter von dem Falzbett zu entfernen, das zu bearbeitende Bauteil in das Falzbett einzulegen und danach den Niederhalter auf das Bauteil abzusenken. Die Mechanik bzw. der Antrieb für das horizontale Verfahren des Niederhalters muss also nicht in jeder Aufnahmeeinrichtung integriert sein, sondern ist zentral im Arbeitsbereich der Fertigungseinrichtung angeordnet und wird bei Bedarf mit dem jeweiligen Niederhalter der gerade benötigten Aufnahmeeinrichtung verbunden.
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Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind zwei davon in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Diese zeigt in
- 1 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fertigungseinrichtung zur Bearbeitung von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen in einer Prinzipdarstellung;
- 2 die in 1 dargestellte ersten Ausführungsform der erfindungemäßen Fertigungseinrichtung in einer perspektivischen Ansicht;
- 3 eine zweite Ausführungsform der erfindungemäßen Fertigungseinrichtung in einer Prinzipdarstellung;
- 4 eine Seitenansicht der in 3 dargestellten und in dem Arbeitsbereich angeordneten Aufnahmevorrichtung mit einem auf dem Falzbett angeordneten Niederhalter;
- 5 eine Seitenansicht der in 4 dargestellten Aufnahmevorrichtung mit dem an der Haltevorrichtung fixierten Niederhalter.
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Sich jeweils entsprechende Elemente der Ausführungsbeispiele sind in allen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die 1 und 2 zeigen eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fertigungseinrichtung 1 zur Bearbeitung, insbesondere zum Falzen, von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen 2 in einer Prinzipdarstellung bzw. einer perspektivischen Darstellung. Die unterschiedlichen Bauteile 2 weichen beispielsweise hinsichtlich Größe und Geometrie voneinander ab. In einem Arbeitsbereich 3 der Fertigungseinrichtung 1 sind zwei als Roboter ausgebildete Bearbeitungsvorrichtungen 4 zur Bearbeitung des auf einer Aufnahmevorrichtung 5 angeordneten Bauteils 2 vorgesehen. Weiterhin weist die Fertigungseinrichtung 1 zwei Bereitstellungsbereiche 6, 7 mit jeweils voneinander abweichenden Aufnahmevorrichtungen 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 auf. Hierfür ist in den Bereitstellungsbereichen 6, 7 jeweils ein die Aufnahmevorrichtungen 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 aufnehmender Drehtisch 15 vorgesehen. Bei einem Wechsel der zu bearbeitenden Bauteilvariante kann die in dem Arbeitsbereich 3 angeordnete Aufnahmevorrichtung 5 gegen eine beliebige andere in den beiden Bereitstellungsbereichen 6, 7 angeordnete Aufnahmevorrichtung 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 ausgetauscht werden. Hierzu wird der im Bereitstellungsbereich 6 angeordnete Drehtisch 15 während der Bearbeitung des auf der Aufnahmevorrichtung 5 angeordneten Bauteils 2 derart in Rotation versetzt, dass die für die nächste Bauteilvariante erforderliche Aufnahmevorrichtung 8 in der in den 1 und 2 dargestellten Position angeordnet ist. Anschließend wird die Aufnahmevorrichtung 8 in den Arbeitsbereich 3 eingefahren und befindet sich nunmehr in einer Einfahrstellung 16 innerhalb des Arbeitsbereiches 3 und wird mittels eines Roboters 17 mit dem nachfolgend zu bearbeitenden Bauteil 2 bestückt. Wenn die Bearbeitung des auf der Aufnahmevorrichtung 5 angeordneten Bauteils 2 abgeschlossen ist, werden die beiden in dem Arbeitsbereich 3 nebeneinander angeordneten Aufnahmevorrichtungen 5, 8 synchron miteinander verfahren. Die in einer Bearbeitungsstellung 18 angeordnete Aufnahmevorrichtung 5 wird in eine Ausfahrstellung 19 verfahren und gleichzeitig wird die das neue Bauteil 2 aufnehmende Aufnahmevorrichtung 8 von der Einfahrstellung 16 in die Bearbeitungsstellung 18 verfahren. Anschließend erfolgt die Bearbeitung des auf der Aufnahmevorrichtung 8 angeordneten Bauteils 2 durch die Bearbeitungsvorrichtungen 4 und die Entnahme des in der Aufnahmevorrichtung 5 angeordneten fertig bearbeiteten Bauteils 2 durch einen weiteren Roboter 20. Innerhalb des Arbeitsbereiches 3 werden die Aufnahmevorrichtungen 5, 8 linear und gekoppelt miteinander verfahren. Nach der Entnahme des fertig bearbeiteten Bauteils 2 aus der in der Einfahrstellung 16 angeordneten Aufnahmevorrichtung 5 wird die Aufnahmevorrichtung 5 aus dem Arbeitsbereich 3 in den Bereitstellungsbereich 7 verfahren. Hierzu ist auf dem Drehtisch 15 des Bereitstellungsbereiches 7 ein leerer Lagerplatz 21 vorgesehen. Die auf den Drehtischen 15 angeordneten Aufnahmevorrichtungen 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 können zur Erhöhung der Flexibilität der Fertigungseinrichtung 1 durch weitere, nicht dargestellte Aufnahmevorrichtungen ausgetauscht werden, was in den 1 und 2 durch die Doppelpfeile 22 angedeutet ist.
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3 zeigt eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fertigungseinrichtung 1 zur Bearbeitung, insbesondere zum Rollfalzen, von unterschiedlich ausgebildeten Bauteilen 2 in einer Prinzipdarstellung. Die Fertigungseinrichtung 1 weist ebenfalls einen Arbeitsbereich 3 und zwei Bereitstellungsbereiche 6, 7 auf. Außerdem ist ein Führungssystem 23 vorhanden, auf welchem die Aufnahmevorrichtungen 5, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 bei einem Wechsel der zu bearbeitenden Bauteilvariante von den Bereitstellungsbereichen 6, 7 in den Arbeitsbereich 3, von dem Arbeitsbereich 3 in die Bereitstellungsbereiche 6, 7 und auch innerhalb der Bereitstellungsbereiche 6, 7 verfahren werden können. An den als Roboter ausgebildeten Bearbeitungsvorrichtungen 4 ist jeweils eine Falzrolle fixiert, mittels welcher der Rand des Bauteils 2 umgebogen werden kann.
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Wie den 4 und 5 zu entnehmen ist, weisen die Aufnahmevorrichtungen 5, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 ein auf die jeweilige Geometrie und Größe des zu falzenden Bauteils 2 abgestimmtes Falzbett 24, sowie jeweils einen ebenfalls auf die Größe und Geometrie des Bauteils 2 abgestimmten Niederhalter 25 auf, welcher bei Nichtgebrauch der Aufnahmevorrichtung 5, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 auf dem Falzbett 24 aufliegt. Weiterhin ist im Arbeitsbereich 3 der Fertigungseinrichtung 1 eine galgen- oder portalähnliche Haltevorrichtung 26 vorgesehen. Ein horizontal ausgerichteter und horizontal verfahrbarer Arm 27 der Haltervorrichtung 26 weist eine Fixiereinrichtung 28 auf, welche mit einer entsprechend ausgebildeten und am Niederhalter 25 angeordneten Fixiereinrichtung 29 lösbar verbunden werden kann. Nachdem die für die nachfolgende Bearbeitung des Bauteils 2 erforderliche Aufnahmevorrichtung 5, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 in den Arbeitsbereich 3 der Fertigungseinrichtung 1 eingefahren ist, wird der Arm 27 der Haltevorrichtung 26, wie in der 4 durch den Doppelpfeil 30 angedeutet, abgesenkt und der Niederhalter 25 wird mittels der Fixiereinrichtung 28 und der Fixiereinrichtung 29 an dem Arm 27 der Haltevorrichtung 26 befestigt. Anschließend wird der Niederhalter 25 durch horizontales Verfahren des Armes 27 von dem Falzbett 24 abgehoben, so dass sich der Niederhalter 25 in der in 5 dargestellten Stellung befindet. Nach der Bestückung des Falzbettes 24 mit dem zu falzenden Bauteil 2, wird der Niederhalter 25 durch Absenken des Armes 27 auf das Bauteil 2 geführt. Anschließend erfolgt dann das Rollfalzen der Bauteilkontur mittels der Bearbeitungsvorrichtungen 4 bzw. mittels der an den Robotern fixierten Falzrollen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fertigungseinrichtung
- 2
- Bauteil
- 3
- Arbeitsbereich
- 4
- Bearbeitungsvorrichtung
- 5
- Aufnahmevorrichtung
- 6
- Bereitstellungsbereich
- 7
- Bereitstellungsbereich
- 8
- Aufnahmevorrichtung
- 9
- Aufnahmevorrichtung
- 10
- Aufnahmevorrichtung
- 11
- Aufnahmevorrichtung
- 12
- Aufnahmevorrichtung
- 13
- Aufnahmevorrichtung
- 14
- Aufnahmevorrichtung
- 15
- Drehtisch
- 16
- Einfahrstellung
- 17
- Roboter
- 18
- Bearbeitungsstellung
- 19
- Ausfahrstellung
- 20
- Roboter
- 21
- Lagerplatz
- 22
- Doppelpfeil
- 23
- Führungssystem
- 24
- Falzbett
- 25
- Niederhalter
- 26
- Haltevorrichtung
- 27
- Arm
- 28
- Fixiereinrichtung
- 29
- Fixiereinrichtung
- 30
- Doppelpfeil
