DE102006045317A1 - Method for electronic control of breaking force dispersion of motor vehicle, involves controlling of breaking force dispersion depending on vehicle deceleration whereby vehicle deceleration is calculated or measured - Google Patents

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    • B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle

Abstract

Method involves controlling of the breaking force dispersion depending on the vehicle deceleration. The vehicle deceleration, e.g. auxiliary, is calculated or measured with the help of one accelerating sensor. The vehicle deceleration is extracted additionally calculated from the wheel rotational speed signals or other sensor signals of a motor vehicle control system. An independent claim is also included for the computer program product.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 10.The The invention relates to a method according to the preamble of claim 1, and a computer program product according to claim 10.

Bei der Auslegung der Betriebsbremsanlage eines Kraftfahrzeugs ist es wichtig, den Bremskraftanteil der Hinterachse durch verschiedene Maßnahmen so zu dimensionieren, dass sie bis zu einem Bremsdruck, der einer Längsverzögerung von ca. 0,8 g entspricht, grundsätzlich später blockiert als die Vorderachse. Erst bei einer noch höheren Längsverzögerung als 0,8 g bzw. bei einem entsprechenden Bremsdruck ist es zulässig, dass die Räder der Hinterachse vor den Rädern der Vorderachse blockieren.at It is the design of the service brake system of a motor vehicle important, the braking force of the rear axle by various activities to be dimensioned so that they are up to a brake pressure, the one Long delay of about 0.8 g, basically later blocked as the front axle. Only at an even higher longitudinal delay than 0.8 g or at a corresponding brake pressure, it is permissible that the wheels the rear axle in front of the wheels block the front axle.

Bis zur Einführung von Blockierschutzregelungssystemen (ABS) wurde das Erfüllen dieser Forderung den mechanisch/hydraulischen Druckreglern (lastabhängige Regler oder Regler mit festem Umschaltpunkt) an der Hinterachse, welche der Bremskraftminderung dienten, übertragen.To for the introduction of anti-lock control systems (ABS) has been fulfilling this Demand the mechanical / hydraulic pressure regulators (load-dependent regulators or controller with fixed switching point) on the rear axle, which the braking force reduction served, transmit.

Vor einigen Jahren wurde, vor allem bei frontgetriebenen Kleinfahrzeugen mit einer ungünstigen Gewichtsverteilung (viel Last an der Vorder-, wenig Last an der Hinterachse), eine Regelungsfunktion entwickelt und eingeführt, die einen Verzicht auf hydraulisch/mechanische Maßnahmen zur Reduzierung des Bremskraftanteils der Hinterachse ermöglichte.In front a few years ago, especially in front-wheel drive small vehicles with an unfavorable Weight distribution (a lot of load on the front, little load on the front Rear axle), a control function developed and introduced, the a waiver of hydraulic / mechanical measures to reduce the Bremskraftanteils the rear axle enabled.

Durch diese Regelungsfunktion wurden die verschiedenen hydraulisch/mechanischen Bremskraftregler ersetzt. Diese Regelungsfunktion wird "EBV-Regelung" (elektronische Regelung der Bremskraftverteilung) oder "EBD-Regelung" (Electronic Brakeforce Distribution) genannt. EBV sperrt bei einem Bremsvorgang die Hinterachsbremsen, unter Umständen auch ein einzelnes Hinterrad, aufgrund des Schlupfes an mindestens einem Hinterrad, durch die Aktivierung der Einlassventile vom weiteren Druckaufbau ab. Das Absperren der Hinterradbremsen vom weiteren Druckaufbau ist nicht vollständig, vielmehr wird ein gesteuerter Druckaufbau mit einem extrem niedrigen Gradienten erlaubt. Nachteilig ist jedoch, dass diese EBV-Regelung bereits durch eine harmlose Unregelmäßigkeit der Straße, wie beispielsweise einen Reibwertfleck bei einem relativ niedrigen Bremsdruck ausgelöst wird, bei dem eine Beschränkung der Bremskraft an der Hinterachse nicht angebracht ist. Wenn der Fahrer jetzt mit einer Notsituation konfrontiert wird, die maximale Verzögerung, das heißt die maximale Reibwertausnutzung an beiden Achsen erfordert, kann der Bremskraftanteil der Hinterachse nur mehr oder minder zeitlich verzögert abgerufen werden.By This control function were the various hydraulic / mechanical Brake force regulator replaced. This control function is called "EBV control" (electronic control brake force distribution) or "EBD control" (Electronic Brakeforce Distribution). EBV locks the rear axle brakes under braking circumstances also a single rear wheel, due to the slip at least a rear wheel, by activating the intake valves from the other Pressure build up. Shutting off the rear wheel brakes from the other Pressure build-up is not complete, Rather, a controlled pressure build-up with an extremely low Gradients allowed. The disadvantage, however, is that this EBV control already by a harmless irregularity of the road, like For example, a Reibwertfleck at a relatively low brake pressure triggered which is a limitation the braking force on the rear axle is not appropriate. If the Driver now faced with an emergency situation, the maximum Delay, this means the maximum friction coefficient utilization on both axes requires the braking force of the rear axle only more or less in time delayed be retrieved.

Aus Druckschrift DE 102 52 232 A1 ist ein Verfahren zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung auf die Vorder- und die Hinterachse eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei welchem die beiden Hinterräder durch Summenbildung der relevanten ABS-Signale als ein Rad betrachtet werden. So eröffnet sich die Möglichkeit, einen Kompromiss zwischen Verzögerung und Stabilität vor allem in Bezug auf Verzögerung bei inhomogenen Fahrbahnverhältnissen, wie beispielsweise welli ger Fahrbahn oder Gefälle, zu erreichen, ohne Stabilitätseinbußen befürchten zu müssen. Das beschriebene Problem einer oben beschriebenen, verfrühten, auf viel zu niedrigem Druckniveau einsetzenden, EBV-Regelung ist deutlich reduziert. Den Erfordernissen nach maximaler Verzögerung wird ohne nennenswerten zeitlichen Verzug entsprochen. Dieser Ansatz zeigt eine deutliche fahrdynamische Verbesserung, hat aber zur Folge, dass die Hinterachse spürbar früher anregelt als die Vorderachse. Erhöht der Fahrer weiter den Vordruck, so ist alles in Ordnung. Erhöht der Fahrer dagegen nach dem Anregeln der Hinterachse den Vordruck nicht weiter, so bleibt die Vorderachse weiter stabil, was hier bedeutet unterbremst, und die Hinterachse erreicht immer wieder die Instabilitätsgrenze. Das Fahrzeug ist „weich" an der Hinterachse und verzögert nicht mit maximaler Verzögerung.From publication DE 102 52 232 A1 a method for the electronic control of the brake force distribution to the front and the rear axle of a motor vehicle is known in which the two rear wheels are considered by summation of the relevant ABS signals as a wheel. This opens up the possibility of achieving a compromise between deceleration and stability, especially with regard to deceleration in inhomogeneous road conditions, such as, for example, rolling road or incline, without having to fear any loss of stability. The described problem of a previously described, premature, on much too low pressure level, EBV control is significantly reduced. The requirements for maximum delay are met without significant delay. This approach shows a significant improvement in driving dynamics, but has the consequence that the rear axle noticeably earlier regulated than the front axle. If the driver continues to increase the pressure, everything is fine. If, on the other hand, the driver does not increase the pre-pressure after adjusting the rear axle, the front axle remains stable, which means that it is under braking, and the rear axle repeatedly reaches the instability limit. The vehicle is "soft" on the rear axle and does not decelerate with maximum deceleration.

Druckschrift DE 198 58 376 A1 schlägt ein Verfahren zur elektronischen Bremskraftverteilung in einer Hydraulikschaltung für ein Fahrzeug-Bremssystem vor, bei welchem aus den Raddrehzahlsensorsignalen und dem Signal des Bremspedalsensors eine abgeschätzte Fahrzeugverzögerung berechnet wird. In Abhängigkeit dieser Fahrzeugverzögerung erfolgt die elektronische Bremskraftverteilung. Dieses Verfahren ist insofern nachteilig, als dass die Fahrzeugverzögerung nur abgeschätzt beziehungsweise berechnet wird, wodurch in bestimmten Situationen, wie Stellen mit unterschiedlichem Reibwert auf der Straße oder Unebenheiten auf der Straße, die berechnete Fahrzeugverzögerung relativ stark fehlerbehaftet ist und dadurch die elektronische Bremskraftverteilung nicht das volle Potential des Bremssystems zur Verfü gung stellt.pamphlet DE 198 58 376 A1 proposes a method for electronic brake force distribution in a hydraulic circuit for a vehicle brake system in which an estimated vehicle deceleration is calculated from the wheel speed sensor signals and the brake pedal sensor signal. Depending on this vehicle deceleration, the electronic brake force distribution takes place. This method is disadvantageous in that the vehicle deceleration is only estimated or calculated, whereby in certain situations, such as locations with different coefficients of friction on the road or bumps on the road, the calculated vehicle deceleration is relatively strongly faulty and thus the electronic brake force distribution is not full Potential of the brake system provides avail.

Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, ein neues Verfahren zur elektronischen Bremskraftverteilung vorzuschlagen, welches insbesondere die vorgenannten Nachteile der bekannten EBV-Regelungen vermeidet und das Fahrzeug mit optimierter Verzögerung ohne Einbuße an Stabilität verzögert.The Invention has set itself the task of a new method for to propose electronic braking force distribution, which in particular avoids the aforementioned disadvantages of the known EBV regulations and delays the vehicle with optimized deceleration without sacrificing stability.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren nach Anspruch 1 gelöst.These The object is achieved by the A method according to claim 1 solved.

Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde im Rahmen eines Verfahrens zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung eines Kraftfahrzeugs (EBV-Regelung), die Bremskraftverteilung in Abhängigkeit der Fahrzeugverzögerung zu regeln, wobei die Fahrzeugverzögerung, insbesondere zusätzlich, mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors berechnet und/oder gemessen wird.The invention is based on the idea in the context of a method for electronic control of the brake force distribution of a motor vehicle (EBV control), the braking force distribution in To regulate dependence of the vehicle deceleration, the vehicle deceleration, in particular in addition, calculated using at least one acceleration sensor and / or measured.

Hierdurch erfolgt die Regelung aufgrund eines besonders präzisen und störunanfälligen Wertes der Fahrzeugverzögerung, wodurch die Regelgüte gesteigert werden kann. Es spielen weder Schlupf noch Summenschlupf eine Rolle. Des Weiteren verbessert sich die Bremsbalance und die Abnutzung der Bremsbeläge beider Achsen erfolgt gleichmäßiger. Zusätzlich erhöht sich die Sicherheit gegenüber dem Ausfall eines Bremskreises. Das Verfahren ist relativ einfach und kann bestehende Algorithmen teilweise vereinfachen. Die Regelung der Bremskraftverteilung wird insgesamt wesentlich robuster.hereby the regulation is based on a particularly precise and störunanfälligen value of Vehicle deceleration, whereby the control quality increased can be. There is no slip or hiding place. Furthermore, the brake balance and the wear of the improved Brake pads Both axes are more uniform. In addition, it increases the security against the Failure of a brake circuit. The procedure is relatively simple and can partially simplify existing algorithms. The regulation the braking force distribution is much more robust overall.

Vorzugsweise wird das Verfahren durch die elektronische Kontrolleinheit eines Kraftfahrzeugregelungssystems durchgeführt, welches die Bremshydraulik und/oder Bremselektronik und/oder Bremsmechanik verfahrensgemäß ansteuert.Preferably the procedure is performed by the electronic control unit of a Car control system performed, which is the brake hydraulics and / or brake electronics and / or brake mechanism according to the method activates.

Im Fall, dass das erfindungsgemäße Verfahren zur Bremskraftverteilung in einem Kraftfahrzeug mit Antiblockiersystem durchgeführt wird, werden die Räder normalerweise nicht blockieren beziehungsweise wird ein Blockieren vom Antiblockiersystem im Wesentlichen verhindert. Diesbezüglich wird das Verfahren zur elektronischen Bremskraftverteilung insbesondere so durchgeführt, dass die Neigung der Räder zum Blockieren beziehungsweise der Übergangszustand eines Rades zu einem Blockierzustand, in welchem das Antiblockiersystem anregelt, an der Hinterachse gleichzeitig oder später auftritt als an der Vorderachse.in the Case that the inventive method for braking force distribution in a motor vehicle with anti-lock braking system carried out will, the wheels become usually will not block or block prevented by the anti-lock braking system substantially. This will be the method for electronic brake force distribution in particular so performed that the inclination of the wheels for blocking or the transition state of a wheel to a locked state in which the anti-lock brake system is activated the rear axle occurs simultaneously or later than at the front axle.

Vorzugsweise weist das Kraftfahrzeug kein System zur Fahrdynamikregelung beinhaltend einen Längsbeschleunigungssensor auf.Preferably the motor vehicle does not include a vehicle dynamics control system a longitudinal acceleration sensor on.

Es ist zweckmäßig, dass der Beschleunigungssensor Bestandteil eines Kraftfahrzeugregelungssystems ist und/oder ein zusätzlicher Beschleunigungssensor für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet wird. Die Verwendung von zwei, redundanten Beschleunigungssensoren kann auch Gründen der Sicherheit sinnvoll sein.It is appropriate that the acceleration sensor part of a motor vehicle control system is and / or an additional Acceleration sensor for the method according to the invention is used becomes. The use of two redundant acceleration sensors can also reasons make sense of security.

Es ist bevorzugt, dass die Fahrzeugverzögerung zusätzlich aus den Raddrehzahlsignalen und/oder anderen Sensorsignalen eines Kraftfahrzeugregelungssystems gewonnen wird. Hierdurch kann beispielsweise eine Plausibilitätsrechnung für die Messung des Beschleunigungssensors erfolgen, wodurch die Sicherheit der Regelung erhöht wird. Des Weiteren kann gegebenenfalls durch Berücksichtung weiterer Sensorsignale eine höhere Genauigkeit der Fahrzeugverzögerungsberechnung erreicht werden.It is preferred that the vehicle deceleration in addition from the wheel speed signals and / or obtained other sensor signals of a motor vehicle control system becomes. As a result, for example, a plausibility calculation for the Measurement of the acceleration sensor done, ensuring safety the scheme increased becomes. Furthermore, if necessary, by taking into account further sensor signals a higher one Accuracy of vehicle deceleration calculation be achieved.

Vorzugsweise wird an der Hinterachse eine Regelung des Bremsdrucks durchgeführt, wenn die Fahrzeugverzögerung einen bestimmten Schwellenwert erreicht. Insbesondere wird im Rahmen dieser Regelung des Bremsdrucks, der Bremsdruck an der Hinterachse gehalten und/oder begrenzt und/oder reduziert. Hierzu steuert das Verfahren elektronisch die Hydraulikventile und gegebenenfalls weiter Komponenten der Bremshydraulik entsprechend an. Besonders bevorzugt ist der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung dadurch bestimmt bzw. definiert, dass bei diesem Schwellenwert das Hinterrad vor dem Vorderrad zum Blockieren neigt und/oder blockiert. Es ist ganz besonders bevorzugt, dass der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung durch die Bremskraftkurven der Hinter- und Vorderachse bestimmt wird, insbesondere durch den Berührpunkt und/oder Schnittpunkt der beiden Kurven, an welchem die Bremskraft am größten ist.Preferably At the rear axle a regulation of the brake pressure is carried out, if the vehicle deceleration reaches a certain threshold. In particular, in the frame this regulation of the brake pressure, the brake pressure on the rear axle held and / or limited and / or reduced. This controls the Process electronically the hydraulic valves and possibly on Components of the brake hydraulics accordingly. Especially preferred the threshold value of the vehicle deceleration is thereby determined or defines that at this threshold, the rear wheel in front of the front wheel tends to block and / or block. It is especially preferred that the threshold value of the vehicle deceleration by the braking force curves the rear and front axle is determined, in particular by the contact point and / or intersection of the two curves on which the braking force is greatest.

Es ist bevorzugt, dass nach dem Überschreiten einer definierten Fahrzeugverzögerung, insbesondere des Schwellenwertes der Fahrzeugverzögerung, der Bremsdruck an mindestens einer der Hinterradbremsen nicht vollständig begrenzt ist, sondern es wird ein definierter, besonders bevorzugt ein ge steuerter und/oder geregelter, Druckaufbau mit einem im Wesentlichen niedrigeren Gradienten als an den Vorderradbremsen durchgeführt.It it is preferred that after crossing a defined vehicle deceleration, in particular the threshold of vehicle deceleration, the brake pressure on at least one of the rear wheel brakes is not completely limited is, but it is a defined, particularly preferably a ge steered and / or regulated, pressure build-up with a substantially lower Gradients as performed on the front brakes.

Es ist zweckmäßig, dass, insbesondere während eines Bremsvorgangs, nach Überschreitung des Schwellenwerts der Fahrzeugverzögerung der Bremsdruck an der Hinterachse dem Bremsdruck an der Vorderachse nachgeführt wird, wobei der Bremsdruck an der Hinterachse ständig um mindestens 5% geringer gehalten wird. Besonders bevorzugt wird der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung dem entsprechend angepasst und der Radverzögerung an der Vorderachse, bezüglich des Bremsdrucks, um mindestens 5% beabstandet nachgeführt. Hierdurch kann das Bremsenpotential an der Hinterachse stärker genutzt werden, ohne dass dies zu einem unsichereren Fahrverhalten führt, wodurch insgesamt der Bremsweg verkürzt werden kann.It it is appropriate that especially during a braking operation, after exceeding the Threshold of vehicle deceleration the brake pressure at the rear axle the brake pressure at the front axle tracked is, with the brake pressure at the rear axle constantly by at least 5% less is held. Particularly preferably, the threshold value of the vehicle deceleration is the corresponding adapted and the wheel deceleration the front axle, with respect the brake pressure, tracked by at least 5%. This can the brake potential at the rear axle are used more strongly without this leads to a more uncertain driving behavior, resulting in a total of the braking distance shortened can be.

Es ist bevorzugt, dass ab einer Fahrzeugverzögerung von etwa 0,8 g der Bremsdruck an der Hinterachse durch das Verfahren nicht begrenzt wird. Hierdurch kann mehr Potential des Kraftfahrzeugbremssystems genutzt werden.It It is preferred that from a vehicle deceleration of about 0.8 g, the brake pressure at the rear axle is not limited by the method. hereby More potential of the automotive brake system can be used.

Bei Vordrücken um den kritischen Verzögerungswert, beziehungsweise dem Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung regeln vorzugsweise beide Achsen gleichzeitig an, insbesondere werden beide Achsen gleichzeitig von einem Antiblockiersystem angeregelt.at inlet pressures around the critical delay value, or the threshold value of the vehicle deceleration Preferably, both axes simultaneously, in particular both axes simultaneously controlled by an anti-lock brake system.

Es ist zweckmäßig, dass das Verfahren von einem Antiblockierverfahren und/oder einem Verfahren zur Erhaltung der Fahrzeugstabilität und/oder einem Verfahren eines, insbesondere anderen, Kraftfahrzeugregelungssystems, überlagert wird, wodurch ein Zusammenwirken von besonders bevorzugt ABS, ESP und dem Verfahren zur elektronischen Bremskraftverteilung erreicht wird.It is appropriate that the method of an anti-skid method and / or a method for maintaining vehicle stability and / or a method one, in particular other, motor vehicle control system, superimposed is, whereby an interaction of particularly preferred ABS, ESP and the method for electronic brake force distribution achieved becomes.

Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Computerprogrammprodukt, welches einen Algorithmus umfasst, welcher zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.The The invention also relates to a computer program product which comprises an algorithm which for carrying out the method according to the invention suitable is.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist zur Verwendung in Kraftfahrzeugen vorgesehen. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dies in Kraftfahrzeugen zu verwenden, welche ein Antiblockiersystem und ein ESP-System (Elektronisches Stabilitätsprogramm) aufweisen.The inventive method is intended for use in motor vehicles. It is in particular intended to use this in motor vehicles which have an anti-lock braking system and an ESP system (Electronic Stability Program).

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels.Further preferred embodiments emerge from the dependent claims and the following description of an embodiment.

Es zeigt in schematischer DarstellungIt shows in a schematic representation

1 den Bremsdruckverlauf an Vorder- und Hinterachse in Abhängigkeit der Fahrzeugverzögerung, sowie die kritische Fahrzeugverzögerung, an welcher eine Begrenzung des Bremsdrucks an der Hinterachse einsetzt. 1 the brake pressure gradient at the front and rear axle as a function of the vehicle deceleration, as well as the critical vehicle deceleration at which a limitation of the brake pressure at the rear axle begins.

In 1 zeigt Kurve 1 einen beispielhaften Bremsdruckverlauf p an den Vorderachsbremsen in Abhängigkeit von der Fahrzeugbeschleunigung a beziehungsweise Fahrzeugverzögerung. Die Kurven 2 und 3 veranschaulichen einen beispielgemäßen Bremsdruckverlauf an der Radbremsen der Hinterachse, wobei Kurve 2 einen kontinuierlichen Bremsdruckaufbau und Kurve 3 einen gepulsten Druckaufbau zeigt. Ab einer definierten Fahrzeugverzögerung ZK wird den Druckaufbau an den Hinterachsbremsen begrenzt. Dabei wird allerdings im weiteren Verlauf der Bremsung, bei weiterhin steigendem Bremsdruck an den Vorderachsbremsen, ein gewisser weiterer, durch einen sehr kleinen Gradienten begrenzter Druckaufbau an den Hinterachsbremsen zugelassen. Der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung ZK ist ein fahrzeugspezifischer Wert und hängt beispielsweise von Bremssystem, Gewichtsverteilung des Fahrzeugs, Fahrwerk und den Reifen ab. Der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung ZK ist der Verzögerungswert und entsprechend Bremsdruckwert, ab welchem die Räder an der Hinterachse zum Blockieren neigen beziehungsweise in einen Blockierzustand übergehen. Ab diesem Schwellenwert wird der Druckaufbau an mindestens einer Hinterachsbremse (an einer beispielsweise im Fall eines aktiven Bremseingriffs durch ESP) begrenzt.In 1 shows curve 1 an exemplary brake pressure curve p at the front axle brakes as a function of the vehicle acceleration a or vehicle deceleration. The curves 2 and 3 illustrate an exemplary brake pressure curve at the wheel brakes of the rear axle, wherein curve 2 a continuous brake pressure build-up and curve 3 shows a pulsed pressure build-up. From a defined vehicle deceleration Z K , the pressure build-up at the rear axle brakes is limited. However, in the further course of braking, with further increasing brake pressure at the front axle brakes, a certain further pressure build-up at the rear axle brakes, which is limited by a very small gradient, is permitted. The threshold value of the vehicle deceleration Z K is a vehicle-specific value and depends, for example, on the brake system, weight distribution of the vehicle, chassis and the tires. The threshold value of the vehicle deceleration Z K is the deceleration value and, correspondingly, the brake pressure value at which the wheels on the rear axle tend to lock up or enter a blocking state. From this threshold, the pressure build-up on at least one rear axle brake (at one example, in the case of an active braking intervention by ESP) is limited.

Diese Begrenzung kann alternativ in einem nicht veranschaulichten Beispiel auch darin bestehen, dass der Bremsdruck an mindestens einer Hinterachsbremse ab dem definierten Schwellwert der Fahrzeugverzögerung dem Bremsdruck an den Bremsen der Vorderachse mit einer Druckdifferenz von mindestens 10 bar nachgeführt wird.These Limitation may alternatively be an example not illustrated also consist in that the brake pressure on at least one rear axle brake from the defined threshold value of the vehicle deceleration to the brake pressure at the brakes the front axle is tracked with a pressure difference of at least 10 bar.

Zum Begrenzen des Druckaufbaus an Bremsen werden die Hydrau likventile entsprechend angesteuert. Die Variabilität des Druckaufbaugradienten der Hinterachse p .HA ist beispielgemäß realisierbar als Funktion des Betätigungsgradienten p .Hauptzylinder: p .HA = k·1/p .Hauptzylinder. To limit the pressure buildup on brakes, the hydraulic valves are controlled accordingly. The variability of the pressure build-up gradient of the rear axle p. HA can be realized as an example as a function of the actuation gradient p. Master cylinder : p. HA = k · 1 / p. master cylinder ,

Claims (10)

Verfahren zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung eines Kraftfahrzeugs (EBV-Regelung), wobei die Bremskraftverteilung in Abhängigkeit der Fahrzeugverzögerung geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugverzögerung, insbesondere zusätzlich, mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors berechnet und/oder gemessen wird.Method for the electronic control of the brake force distribution of a motor vehicle (EBV control), wherein the braking force distribution is controlled as a function of the vehicle deceleration, characterized in that the vehicle deceleration, in particular additionally, calculated and / or measured by means of at least one acceleration sensor. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugverzögerung zusätzlich rechnerisch, aus den Raddrehzahlsignalen und/oder anderen Sensorsignalen eines Kraftfahrzeugregelungssystems gewonnen wird.Method according to claim 1, characterized in that that the vehicle deceleration additionally mathematically, from the wheel speed signals and / or other sensor signals of a Automobile control system is obtained. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hinterachse eine Regelung des Bremsdrucks durchgeführt wird, wenn die Fahrzeugverzögerung einen bestimmten Schwellenwert erreicht.Method according to claim 1 or 2, characterized a regulation of the brake pressure is carried out at the rear axle, if the vehicle deceleration reaches a certain threshold. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung ein Halten und/oder Begrenzen und/oder Reduzieren des Bremsdrucks ist.Method according to claim 3, characterized that the regulation is holding and / or limiting and / or reducing the brake pressure is. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung dadurch definiert ist, dass bei diesem Wert das Hinterrad vor dem Vorderrad zum Blockieren neigt und/oder blockiert.Method according to claim 3 or 4, characterized that the threshold of the vehicle deceleration is defined thereby that at this value the rear wheel will lock in front of the front wheel tends and / or blocks. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert der Fahrzeugverzögerung durch die Bremskraftkurven der Hinter- und Vorderachse bestimmt wird, insbesondere durch den Berührpunkt und/oder Schnittpunkt der beiden Kurven, insbesondere an welchem die Bremskraft am größten ist.Method according to at least one of claims 3 to 5, characterized in that the threshold value of the vehicle deceleration the braking force curves of the rear and Front axle is determined, in particular by the touch point and / or Intersection of the two curves, in particular at which the braking force is greatest. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass, insbesondere während eines Bremsvorgangs, nach Überschreitung des Schwellenwerts der Fahrzeugverzögerung der Bremsdruck an der Hinterachse dem Bremsdruck an der Vorderachse nachgeführt wird, wobei der Bremsdruck an der Hinterachse ständig um mindestens 5% geringer gehalten wird.Method according to at least one of the claims che 1 to 6, characterized in that, in particular during a braking operation, after exceeding the threshold value of the vehicle deceleration, the brake pressure at the rear axle, the brake pressure at the front axle is tracked, the brake pressure at the rear axle is constantly kept at least 5% lower. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ab einer Fahrzeugverzögerung von etwa 0,8 g der Bremsdruck an der Hinterachse durch das Verfahren nicht begrenzt wird.Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that from a vehicle deceleration of about 0.8 g of brake pressure at the rear axle through the process is not limited. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren von einem Antiblockierverfahren und/oder einem Verfahren zur Erhaltung der Fahrzeugstabilität und/oder einem Verfahren eines Kraftfahrzeugregelungssystems, überlagert wird.Method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that the method of an anti-skid method and / or a method of maintaining vehicle stability and / or a method of a motor vehicle control system, superimposed becomes. Computerprogrammprodukt, dadurch gekennzeichnet, dass dieses einen Algorithmus definiert, welcher ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 um fasst.Computer program product, characterized that this defines an algorithm which is a method according to at least one of the claims 1 to 9 to summarizes.
DE102006045317A 2005-11-08 2006-09-22 Method for electronic control of breaking force dispersion of motor vehicle, involves controlling of breaking force dispersion depending on vehicle deceleration whereby vehicle deceleration is calculated or measured Ceased DE102006045317A1 (en)

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