DE102006044773A1 - Accelerator pedal insertion point for hybrid vehicles - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer mindestens eine Brennkraftmaschine und mindestens eine elektrische Maschine aufweisenden Antriebsvorrichtung eines Hybridfahrzeugs, insbesondere eines Hybrid-Kraftfahrzeugs, bei dem durch fahrerseitige Betätigung eines zwischen Minimalstellung und Maximalstellung frei einstellbaren Bedienelements der Antriebsvorrichtung ein Antriebsmoment von dieser vorgebbar ist, wobei im Schubbetrieb des Hybridfahrzeugs die Minimalstellung des Bedienelements mindestens einem sich im Wesentlichen aus Brennkraftmaschinen- und/oder Nebenaggregatsverlusten zusammensetzenden Verlustmoment entspricht und mindestens einen Fahrpedalaufsetzpunkt bildet. Es ist vorgesehen, dass im Schubbetrieb ein reproduzierbares Fahrzeugantriebsmoment des Hybridfahrzeugs bei Minimalstellung des Bedienelements durch die Beeinflussung des Fahrpedalaufsetzpunktes mittels eines zusätzlichen Elektromaschinenmoments der elektrischen Maschine vorliegt.The invention relates to a method for operating a at least one internal combustion engine and at least one electric machine having drive device of a hybrid vehicle, in particular by a driver-side actuation of a minimum position and maximum position freely adjustable operating element of the drive device, a drive torque is predetermined by this, wherein in the overrun mode of the hybrid vehicle, the minimum position of the operating element corresponds to at least one loss torque composed essentially of engine and / or auxiliary machine losses and forms at least one accelerator pedal attachment point. It is envisaged that in the overrun mode, a reproducible vehicle drive torque of the hybrid vehicle is present at the minimum position of the operating element by influencing the accelerator pedal insertion point by means of an additional electric machine torque of the electric machine.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer mindestens eine Brennkraftmaschine und mindestens eine elektrische Maschine aufweisenden Antriebsvorrichtung eines Hybridfahrzeugs, insbesondere eines Hybridkraftfahrzeugs, bei dem durch fahrerseitige Betätigung eines zwischen Minimalstellung und Maximalstellung frei einstellbaren Bedienelements der Antriebsvorrichtung ein Antriebsmoment von dieser vorgebbar ist, wobei im Schubbetrieb des Hybridfahrzeugs die Minimalstellung des Bedienelements mindestens einem sich im Wesentlichen aus Brennkraftmaschinen- und/oder Nebenaggregatsverlusten zusammensetzenden Verlustmoment entspricht und mindestens einen Fahrpedalaufsetzpunkt bietet.The The invention relates to a method for operating an at least an internal combustion engine and at least one electric machine having drive device of a hybrid vehicle, in particular a hybrid motor vehicle, in which by driver side actuation of a between minimum position and maximum position freely adjustable control element the drive device, a drive torque of this predetermined is, wherein in the overrun mode of the hybrid vehicle, the minimum position of the operating element at least one essentially of internal combustion engine and / or accessory losses composed loss torque corresponds and provides at least one accelerator pedal insertion point.
Stand der TechnikState of technology
Antriebsvorrichtungen der genannten Art sind bekannt. Dabei wird im Steuergerät des Fahrzeugs der Fahrerwunsch am Bedienelement, zum Beispiel am Fahrpedal, erfasst. Aus der Stellung des Bedienelementes wird mittels entsprechender Algorithmen ein Fahrerwunschmoment ermittelt. Anschließend wird die Antriebseinheit so angesteuert, dass das Fahrzeugverhalten dem Wunsch des Fahrers entspricht. Bei konventionellen Fahrzeugen mit einem Verbrennungsmotor kann das Antriebsmoment in Abhängigkeit der Stellung des Bedienelements (Fahrpedalwinkel) als Kennlinie vorliegen. Zusätzliche Abhängigkeiten, zum Beispiel von Fahrzeuggeschwindigkeit oder Drehzahl der Brennkraftmaschine, können in Kennfelder eingetragen werden. Diese Kennlinien oder -felder beinhalten nur positive Momente, das heißt, dass Verluste, die sich im Wesentlichen aus den Motorverlusten wie Reibung und Ladungswechsel sowie Nebenaggregatsverlusten zusammensetzen, nicht in den Kennlinien oder -feldern, sondern nur durch Addition berücksichtigt werden. Befindet sich das Fahrzeug im Schubbetrieb, das heißt das Bedienelement befindet sich in Minimalstellung und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist größer Null, so bildet das Verlustmoment der Brennkraftmaschinen- und/oder der Nebenaggregatsverluste einen Fahrpedalaufsetzpunkt. Der Fahrer kann also mittels Einstellung des Bedienelementes zwischen der Minimalstellung, der dem Fahrpedalaufsetzpunkt beziehungsweise dem Verlustmoment der Brennkraftmaschinen- und/oder Nebenaggregatsverluste entspricht, und einer Maximalstellung, die dem Maximalmoment der Brennkraftmaschine entspricht, wählen. Vorteil der direkten Abhängigkeit des Antriebsmoments vom Verlustmoment ist die Vermeidung eines unteren Leerwegs, das heißt der Antrieb des Fahrzeugs reagiert auch auf kleine Einstellungen des Bedienelementes durch eine entsprechende Erhöhung des Motormoments. Da das Verlustmoment aber von einer großen Anzahl von Einflussgrößen, wie zum Beispiel der Drehzahl der Brennkraftmaschine und ihrer Temperatur, abhängig ist, kann es, zum Beispiel, bei einem Dieselmotor mit stark temperaturabhängiger Reibung im kalten Zustand zu unerwartet großen Verlustmomenten kommen, die für das Komfortbefinden des Fahrers nicht akzeptabel sind.drive devices of the type mentioned are known. It is in the control unit of the vehicle the driver's request on the control element, for example on the accelerator pedal detected. From the position of the control is by means of appropriate Algorithms a driver's desired torque determined. Subsequently, will the drive unit is controlled so that the vehicle behavior the Desire of the driver corresponds. In conventional vehicles with one Internal combustion engine can drive torque depending on the position of the control element (Accelerator pedal angle) present as a characteristic. Additional dependencies, for example from Vehicle speed or speed of the internal combustion engine, can in Maps are entered. These characteristics or fields include only positive moments, that is, that losses, which are essentially due to engine losses Compose friction and charge changes as well as ancillary losses not in the curves or fields, but only by addition be taken into account. Is the vehicle in overrun mode, ie the operating element is in minimum position and the speed of the vehicle is greater than zero, Thus, the loss torque of the engine and / or forms Anlagatsverluste an accelerator pedal insertion point. The driver can ie by adjusting the control element between the minimum position, the accelerator pedal insertion point or the torque loss corresponds to the engine and / or ancillaries losses, and a maximum position, the maximum torque of the internal combustion engine corresponds, select. Advantage of direct dependence The torque of the torque loss is the avoidance of a lower Leerwegs, that is the Drive the vehicle also responds to small settings of the Operating element by a corresponding increase in the engine torque. Because the loss moment but from a big one Number of factors, such as For example, the speed of the internal combustion engine and its temperature, is dependent It can, for example, in a diesel engine with high temperature-dependent friction come in cold condition to unexpectedly large loss moments, the for the comfort of the driver is not acceptable.
Es
ist auch bekannt (
Offenbarung der Erfindungepiphany the invention
Die Erfindung hat den Vorteil, dass bei einem Hybridfahrzeug bei Minimalstellung des Bedienelements im Schubbetrieb ein reproduzierbares Antriebsmoment, unabhängig von den Verlusten der Brennkraftmaschine und/oder der Nebenaggregate, vorliegt. Im Schubbetrieb wird dafür der Fahrpedalaufsetzpunkt des Hybridfahrzeugs mittels eines zusätzlichen Elektromaschinenmoment der elektrischen Maschine beeinflusst. Bringt der Fahrer das Bedienelement in seine Minimalstellung, so geht die Antriebsvorrichtung in Schubbetrieb, das heißt im Verbrennungsmotor finden keine Zündungen beziehungsweise Einspritzungen in die Zylinder mehr statt, und der Motor wird mitgeschleppt. Der Fahrer verspürt dabei eine Verzögerung, da das von der Brennkraftmaschine und seinen Nebenaggregaten bewirkte Verlustmoment sich negativ auf das Antriebsmoment auswirkt, wobei zum Beispiel bei einem Kaltstart der Brennkraftmaschine die Reibungsverluste und das dadurch resultierende Verlustmoment wesentlich höher sind als bei einem warmgelaufenen Motor. Je nach Betriebszustand kann also die Stärke der Verzögerung variieren, was vom Fahrer als unangenehm empfunden werden kann. Durch ein Betreiben der Antriebsvorrichtung eines Hybridfahrzeugs gemäß der Erfindung kann die elektrische Maschine so gesteuert werden, dass die gespürte Verzögerung für den Fahrer stets reproduzierbar ist.The Invention has the advantage that in a hybrid vehicle at minimum position the control element in overrun a reproducible drive torque, independently from the losses of the internal combustion engine and / or ancillary units, is present. In overrun is for the accelerator pedal insertion point of the hybrid vehicle by means of an additional Electric machine torque of the electrical machine influenced. bring the driver the control element in its minimum position, so goes the drive device in overrun, that is in the internal combustion engine find no ignitions or injections in the cylinder more, and the engine is dragged along. Of the Driver feels doing a delay, since that caused by the internal combustion engine and its ancillaries Loss moment has a negative effect on the drive torque, where For example, in a cold start of the internal combustion engine, the friction losses and the resulting loss moment are much higher as with a warmed-up engine. Depending on the operating state can So the strength the delay vary, which can be perceived by the driver as unpleasant. By operating the drive device of a hybrid vehicle according to the invention The electric machine can be controlled so that the sensed deceleration for the driver is always reproducible.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung liegt der jeweilige Fahrpedalaufsetzpunkt oberhalb oder unterhalb des Verlustmoments. Durch die Ansteuerung der elektrischen Maschine kann also das vom Fahrer gespürte Verzögerungsmoment größer oder kleiner als die eigentlichen Verlustmomente der Brennkraftmaschine und/oder der Nebenaggregate sein. Dies ermöglicht eine optimale Einstellung für das Verzögerungsverhalten des Hybridfahrzeugs.In a further advantageous embodiment, the respective accelerator pedal insertion point is above or below the loss moment. By controlling the electric machine, therefore, the deceleration torque felt by the driver may be greater or smaller than the actual torque losses of the internal combustion engine and / or the ancillaries. This allows an optimal adjustment for the deceleration behavior of the hybrid vehicle.
Es ist vorteilhaft, wenn der jeweilige Fahrpedalaufsetzpunkt innerhalb eines Bereichs liegt, der mit der elektrischen Maschine und gegebenenfalls der ihr zugeordneten elektrischen Komponenten im jeweiligen Zeitpunkt realisierbar ist. Die elektrischen Komponenten sind zum Beispiel ein elektrischer Speicher, der beim motorischen Betrieb der elektrischen Maschine entladen und beim generatorischen Betrieb geladen wird. Da die Kapazität des elektrischen Speichers beim Laden und Entladen begrenzt ist, ist es sinnvoll, den Fahrpedalaufsetzpunkt innerhalb eines Bereiches zu legen, der die Kapazität des Speichers nicht überfordert, da sonst ein unterer Leerweg nicht vermieden werden kann, also kleine Einstellungen des Bedienelementes keine Wirkung auf das Antriebsmoment haben, oder der Speicher überlastet wird.It is advantageous if the respective accelerator pedal insertion point within an area that is connected to the electric machine and possibly the their associated electrical components at the time is feasible. The electrical components are for example an electrical storage, which is used in the motorized operation of the electric Unloading the machine and loading it during regenerative operation. Because the capacity the electrical storage is limited during charging and discharging, it makes sense to set the accelerator pedal insertion point within a range to lay out the capacity the memory is not overwhelmed, otherwise a lower free travel can not be avoided, so small settings of the control element have no effect on the drive torque, or the memory is overloaded becomes.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mindestens ein Fahrpedalaufsetzpunkt vorliegt, in dem die elektrische Maschine generatorisch betrieben wird. Dadurch kann das Rekuperationspotential der elektrischen Maschine genutzt werden.Farther it is advantageous if at least one accelerator pedal insertion point is present, in which the electrical machine is operated as a generator. Thereby the recuperation potential of the electric machine can be used become.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Fahrpedalaufsetzpunkt vorgegeben wird, so dass stets dasselbe (negative) Antriebsmoment im Schubbetrieb vorliegt.To a development of the invention, it is provided that the accelerator pedal insertion point is given, so that always the same (negative) drive torque in overrun mode.
Es ist vorteilhaft, wenn der Fahrpedalaufsetzpunkt in Abhängigkeit einer Drehzahl im Antriebsstrang der Antriebsvorrichtung, wie zum Beispiel der Drehzahl der Brennkraftmaschine oder der elektrischen Maschine, vorgegeben wird. So kann, zum Beispiel, bei einem Hybridfahrzeug mit Handschaltgetriebe der Fahrer in unterschiedlichen Gängen unterschiedliches Verzögerungsverhalten erwarten. Darüber hinaus kann eine drehzahlabhängige Limitierung des Rekuperationspotentials berücksichtigt werden.It is advantageous if the accelerator pedal insertion point in dependence a speed in the drive train of the drive device, such as Example of the speed of the internal combustion engine or the electric Machine, is specified. So, for example, in a hybrid vehicle with manual transmission the driver in different gears different deceleration behavior expect. About that In addition, a speed-dependent Limitation of Rekuperationspotentials be considered.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Fahrpedalaufsetzpunkt in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit des Hybridfahrzeugs vorgegeben wird. Dadurch kann die Verzögerung des Hybridfahrzeugs der Geschwindigkeit angepasst und ein optimales Verzögerungsverhalten realisiert werden. So kann ein drehzahl- und damit gangunabhängiges Verzögerungsverhalten erreicht werden, was insbesondere bei automatisierten Getrieben von Vorteil ist.Farther it is advantageous if the accelerator pedal insertion point in dependence the vehicle speed of the hybrid vehicle is specified. Thereby can the delay the hybrid vehicle of the speed adjusted and an optimal deceleration behavior will be realized. So can a speed and thus gear independent delay behavior be achieved, which is particularly true in automated transmissions is beneficial.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das reproduzierbare Fahrzeugantriebsmoment stets dieselbe Größe aufweist, unabhängig von Zustandsänderungen, wie zum Beispiel einem Gangwechsel eines Getriebes des Hybridfahrzeuges. Durch eine schnelle Änderung des Kupplungsmoments in Abhängigkeit von der Übersetzung des Getriebes kann ein konstantes Radmoment gewährleistet werden. Die schnelle Änderung des Kupplungsmoments kann dabei durch die elektrische Maschine bewerkstelligt werden.To a development of the invention is provided that the reproducible Vehicle drive torque always the same size, regardless of State changes, such as a gear change of a transmission of the hybrid vehicle. By a quick change the clutch torque depending from the translation of the Getriebes a constant wheel torque can be ensured. The fast change the clutch torque can be accomplished by the electric machine become.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Fahrpedalaufsetzpunkt in Abhängigkeit von einem Rekuperationsmoment vorgegeben wird. Beim Betreiben der Antriebsvorrichtung des Hybridfahrzeugs in einem Betriebspunkt, in dem ein konstanter Fahrpedalaufsetzpunkt gefordert wird, kann es geschehen, dass durch beispielsweise Abschalten von Nebenaggregaten beziehungsweise Verbrauchern, also durch Verringerung von Verlusten, das Rekuperationsmoment stark erhöht wird, sodass das Verzögerungsmoment für den Fahrer weiterhin reproduzierbar bleibt. Dies führt unter Umständen zu einer sehr starken Belastung der elektrischen Maschine beziehungsweise der ihr zugeordneten elektrischen Komponenten, wie zum Beispiel ein elektrischer Speicher. Wird der Fahrpedalaufsetzpunkt in Abhängigkeit von dem Rekuperationsmoment vorgegeben, so wird durch eine geeignete Vorgabe des Rekuperationsmoments beispielsweise eine Überlastung des elektrischen Speichers vermieden. Wobei das Rekuperationsmoment hier also ein virtuelles Moment darstellt, welches zur Berechnung eines Fahrpedalaufsetzpunktes dient, der ein entsprechendes (generatorisches) Moment der elektrischen Maschine bewirkt.To a development of the invention is provided that the accelerator pedal insertion point dependent on is specified by a Rekuperationsmoment. When operating the Drive device of the hybrid vehicle in an operating point, in which a constant accelerator pedal insertion point is required, can It happens that by, for example, shutting off ancillaries consumers, ie by reducing losses, the Rekuperationsmoment is greatly increased, so that the deceleration torque for the Driver remains reproducible. This may result a very heavy load on the electric machine respectively the electrical components associated with it, such as an electrical store. If the accelerator pedal insertion point in dependence given by the recuperation, so is by a suitable Specification of Rekuperationsmoments example, an overload of the electrical storage avoided. Whereby the recuperation moment Here, therefore, represents a virtual moment, which is used to calculate a Accelerator attachment point serves, the corresponding (generator) Moment of the electric machine causes.
Vorteilhafterweise wird das Rekuperationsmoment in Abhängigkeit eines Schleppmoments der Brennkraftmaschine vorgegeben, wobei das Schleppmoment dem Verlustmoment der Brennkraftmaschine im Schubbetrieb entspricht. Das Schleppmoment ist dabei insbesondere abhängig von der Drehzahl und der Temperatur der Brennkraftmaschine.advantageously, the recuperation moment becomes dependent on a drag torque the internal combustion engine specified, the drag torque loss torque the internal combustion engine in overrun mode corresponds. The drag torque is particularly dependent from the speed and the temperature of the internal combustion engine.
Vorteilhafterweise wird das Rekuperationsmoment in Abhängigkeit von mindestens einem Nebenaggregatmoment der Antriebsvorrichtung vorgegeben. Durch die Berücksichtigung des Schleppmoments der Brennkraftmaschine und des mindestens einen Nebenaggregatmoments wird ein weitestgehend reproduzierbares Verzögerungsmoment des Hybridfahrzeugs gewährleistet.advantageously, is the Rekuperationsmoment depending on at least one An accessory torque of the drive device specified. By the consideration the drag torque of the internal combustion engine and the at least one Ancillary torque becomes a largely reproducible deceleration torque ensures the hybrid vehicle.
Vorteilhafterweise wird das Rekuperationsmoment in Abhängigkeit von mindestens einem Bordnetz des Hybridfahrzeugs vorgegeben. Besonders vorteilhaft ist es, wenn des Rekuperationsmoment so vorgegeben wird, dass die elektrische Maschine mindestens so viel Energie produziert, dass das Bordnetz gerade noch ausreichend versorgt wird. Die Energieversorgung des Bordnetzes schließt dabei auch die Energieversorgung der daran angeschlossenen Aggregate ein. Es ist auch von Vorteil, ein derartiges Rekuperationsmoment vorzugeben, dass das Bordnetz beziehungsweise die zugehörigen Aggregate nicht überlastet werden.Advantageously, the recuperation torque is predefined as a function of at least one electrical system of the hybrid vehicle. It is particularly advantageous if the recuperation torque is predetermined such that the electrical Ma At least enough energy is produced to ensure that the electrical system is still adequately supplied. The power supply of the electrical system also includes the power supply of the connected units. It is also advantageous to specify such a recuperation torque that the electrical system or the associated units are not overloaded.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird das Rekuperationsmoment im leerlaufnahem Drehzahlbereich der Brennkraftmaschine begrenzt, so dass zumindest das Bordnetz ausreichend versorgt wird.To a development of the invention, the recuperation in the limited idle speed range of the internal combustion engine, so that at least the electrical system is adequately supplied.
Um einen Konflikt mit einem Leerlaufregler, der die Drehzahl der Brennkraftmaschine und/oder der elektrischen Maschine im Leerlauf konstant hält, zu vermeiden, wird das Rekuperationsmoment im leerlaufnahen Drehzahlbereich vorteilhafterweise gleich null gesetzt.Around a conflict with an idle controller, the speed of the internal combustion engine and / or keeps the electric machine at idling constant, to avoid the recuperation torque in idle speed range is advantageously equal set to zero.
Vorteilhafterweise wird das Rekuperationsmoment als Kennfeld und/oder Kennlinie vorgegeben. Das Kennfeld und/oder die Kennlinie können dabei in einem Speicher einer Steuereinheit des Hybridfahrzeugs abgelegt werden. Vorteilhafterweise wird das Kennfeld und/oder die Kennlinie in Abhängigkeit von einer Drehzahl des Antriebsstrangs, wie zum Beispiel von der Drehzahl der Brennkraftmaschine oder von der elektrischen Maschine, vorgegeben.advantageously, the recuperation torque is specified as a characteristic field and / or characteristic curve. The map and / or the characteristic can in a memory a control unit of the hybrid vehicle are stored. advantageously, becomes the map and / or the characteristic curve as a function of a speed the powertrain, such as the speed of the internal combustion engine or from the electric machine, given.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird das Rekuperationsmoment mittels einer Berechnungsvorschrift im laufenden Betrieb des Hybridfahrzeugs ermittelt, wobei beispielsweise die Leistungsanforderungen des Bordnetzes in ein Moment, unter Berücksichtigung des leerlaufnahen Drehzahlbereichs, umgerechnet wird und wobei ein hohes Schleppmoment der Brennkraftmaschine, beispielsweise bei einem Kaltstart, und Verlustmomente der Nebenaggregate durch Verringerung des Rekuperationsmoments berücksichtigt werden. Besonders vorteilhaft ist eine Kombination aus einem beispielsweise applizierten Rekuperationsmoment in Form der Kennlinie beziehungsweise des Kennfelds und einer Berechnungsvorschrift zur Begrenzung des Rekuperationsmoments.To In a further development of the invention, the recuperation moment is achieved by means of a calculation rule during operation of the hybrid vehicle determined, for example, the power requirements of the electrical system in a moment, considering of the idling speed range, is converted and where a high drag torque of the internal combustion engine, for example at a Cold start, and loss moments of the ancillaries by reduction considered the recuperation become. Particularly advantageous is a combination of an example applied Rekuperationsmoment in the form of the characteristic curve or of the map and a calculation rule for limiting the Rekuperationsmoments.
Somit kann eine durch Zu- und Abschalten von Verbrauchern beziehungsweise Nebenaggregaten stark schwankende Rekuperationsleistung der elektrischen Maschine vermieden oder zugelassen werden.Consequently can one by switching on and off of consumers or Ancillaries strongly fluctuating Rekuperationsleistung the electrical Machine avoided or allowed.
Kurze Beschreibung der FigurenShort description of characters
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The The invention will be explained in more detail below with reference to the drawings. It demonstrate:
Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention
Element
Element
Dadurch kann es optimal auf das Hybridfahrzeug und/oder den Fahrer angepasst werden. Alternativ dazu könnte der Fahrpedalaufsetzpunkt zum Beispiel auch in Abhängigkeit der Drehzahl der Brennkraftmaschine oder fix vorgegeben sein.Thereby It can be optimally adapted to the hybrid vehicle and / or the driver become. Alternatively, it could the accelerator pedal insertion point, for example, depending on the speed of the internal combustion engine or be fixed.
Das
Element
Das
Element
Befindet
sich das Hybridfahrzeug in Bewegung und bringt der Fahrer das Bedienelement
in seine Minimalstellung beziehungsweise betätigt er nicht das Fahrpedal,
so gibt er der Antriebsvorrichtung, wie in Element
Die
Um dies zu verhindern, wird der Fahrpedalaufsetzpunkt A in Abhängigkeit von einem (virtuellen) Rekuperationsmoment vorgegeben.Around To prevent this, the accelerator pedal insertion point A is dependent predetermined by a (virtual) Rekuperationsmoment.
Die
Vorteilhafterweise
wird das Rekuperationsmoment durch eine Kombinierung des Kennfelds
beziehungsweise der Kennlinie
Claims (18)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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