DE102006035732A1

DE102006035732A1 - Bridge for loading and/or unloading the cargo space of a ship comprises a system for acquiring and/or determining the actual arrangement and/or distributing materials in a working region

Info

Publication number: DE102006035732A1
Application number: DE102006035732A
Authority: DE
Inventors: Bernd Mann
Original assignee: ISAM AG
Current assignee: ISAM AG
Priority date: 2006-07-04
Filing date: 2006-07-28
Publication date: 2008-01-17
Anticipated expiration: 2026-07-29
Also published as: DE102006035732B4

Abstract

Bridge (1) comprises a system for acquiring and/or determining the actual arrangement and/or distributing materials in a working region (9) and/or for acquiring and/or determining people and/or transport units in the working region. The actual arrangement and distribution of the material within the working region or within the working region are determined independent of each position of a jack (5). An independent claim is also included for a method for loading and/or unloading the cargo space of a ship using the above bridge. Preferred Features: Supporting columns (10) with a moving gear are moved on the ground in a direction displaced by 90 degrees to the moving direction of the jack.

Description

Die Erfindung betrifft zunächst eine Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 14.The Invention relates first a discharge bridge for loading and / or unloading the loading space of a ship, vzw. With Containers according to the preamble of claim 1. Further The invention relates to a method for loading and / or unloading the loading space of a Ship, vzw. with containers according to the preamble of claim 14th

Im Stand der Technik, von dem die Erfindung ausgeht, sind unterschiedliche Entladebrücken bzw. Systeme zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes von Schiffen, vzw. mit bzw. von Containern bekannt. Im Allgemeinen weist eine Entladebrücke hier mindestens einen wasserseitigen ersten Ausleger und mindestens einen landseitigen zweiten Ausleger auf, die im wesentlichen horizontal verlaufend an mehreren im wesentlichen vertikal verlaufenden Stützpfeilern angeordnet sind. Mit Hilfe einer bewegbar an den Ausleger angeordneten Katze, die über Seilelemente mit einem Greifer, auch „Spreader" genannt, verbunden ist, kann das zu transportierende Material, vzw. die Container von dem landseitigen Arbeitsbereich in den Laderaum des Schiffes (und umgekehrt) entsprechend transportiert werden. Die Container werden dabei von Transportmitteln (VC's) in den bzw. aus dem landseitigen Arbeitsbereich verbracht.in the Prior art, from which the invention proceeds, are different Entladebrücken or systems for loading and / or unloading the loading space of ships, vzw. known with or from containers. In general, one has Entladebrücke here at least one waterside first boom and at least a landside second boom, which is substantially horizontal extending at a plurality of substantially vertically extending pillars are arranged. With the help of a movable arranged on the boom Cat over rope elements connected with a gripper, also called "spreader" is, the material to be transported, vzw. the containers of the landside work area in the hold of the ship (and conversely) are transported accordingly. The containers will be thereby of means of transport (VC's) in spent on or from the landside workspace.

Hierbei ist bereits ein Steuersystem bekannt, das die Bewegungen der Katze zum Ergreifen der Container auf der Landseite automatisch steuert. Hierzu sind im Bereich der bewegbar angeordneten Katze bzw. im Bereich des Greifers (Spreader) Sensoren bzw. Bilderfassungssysteme vorgesehen, mit deren Hilfe der Arbeitsbereich entsprechend erfasst wird. Allerdings ist hierfür notwendig, dass die Katze/der Greifer oberhalb des Arbeitsbereiches entsprechend verfahren wird, damit die Bilderfassungssysteme auch das aktuelle Bild des Arbeitsbereiches erfassen können, also insbesondere die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung der Container erfassen können. Erst nach dieser Erfassung/Messfahrt erfolgt eine Umsetzung der Daten innerhalb des Steuersystems, so dass dann durch eine nochmalige Ansteuerung der Katze dann die Bewegung entlang des Auslegers in die jeweilige Position erfolgt, wo dann der Container mit Hilfe des Greifers aufgenommen werden soll.in this connection There is already known a control system that controls the movements of the cat to grab the containers on the land side automatically controls. For this are in the range of movably arranged cat or in the area the gripper (spreader) sensors or image acquisition systems provided, by means of which the work area is detected accordingly. Indeed is for this necessary that the cat / grapple is above the work area is moved accordingly, so that the image capture systems too can capture the current image of the workspace, so in particular the current arrangement and / or distribution of the containers can capture. Only after this acquisition / test drive a conversion of the Data within the tax system, so then by a second Control the cat then move along the boom in the respective position takes place, where then the container with help of the gripper to be recorded.

Die im Stand der Technik bekannte Entladebrücke bzw. das hier bekannte Verfahren ist noch nicht optimal ausgebildet, denn der Arbeitsbereich muss zunächst von der Katze bzw. vom Greifer, wo das Bilderfassungssystem angeordnet ist „überfahren" werden. Hiernach werden die Daten in der entsprechender Recheneinheit des Steuersystems berechnet, um dann den jeweiligen Container zu ermitteln, der als nächstes vom Greifer gegriffen werden soll. Erst hiernach wird die Katze dann in die spezifische Position verfahren, so dass der Greifer diesen Container dann auch ergreifen kann. Es sind auch Systeme bekannt, bei denen die „Ist-Situation" im Arbeitsbereich zunächst mit Hilfe einer Messfahrt ermittelt wird und dann die Transportmittel (VC's) über Datenfunk melden, ob, wo und welche Art von Containern sie in den Arbeitsbereich verbracht haben bzw. dem Arbeitsbereich entnommen haben. Derartige Systeme arbeiten dann sozusagen „aus dem Gedächtnis" und erstellen die Situation im Arbeitsbereich rechnerisch und sind dabei wiederum von anderen separaten Systemen abhängig. Hierbei ist allerdings problematisch, dass desöfteren die Daten der VC's die Recheneinheiten des Steuersystems teilweise sehr spät erreichen bzw. ein VC auch schon mal einen falschen Container nimmt oder in die falsche Spur einfährt, so dass die tatsächliche „Ist-Situation" im Arbeitsbereich nicht mit der über die Recheneinheiten berechneten „Soll-Situation" übereinstimmt. Insbesondere gilt dies, wenn ein Objekt (Person/weiteres Fahrzeug) in den Arbeitsbereich eindringt, das dort normalerweise nichts zu suchen hat. Die bisher bekannten Systeme sind daher mit einem großen Zeit- und Steuerungsaufwand sowie mit Messfahrten/Kontrollfahrten und weiteren Gefahren/Risiken verbunden. Insbesondere aufgrund des damit verbundenen großen Zeitaufwandes entstehen bei der Beladung/Entladung von Schiffen, vzw. aufgrund der damit verbundenen hohen Liegezeiten der Schiffe, entsprechend hohe Kosten.The known in the art unloading bridge or the known here Procedure is not yet optimally trained, because the work area must first from the cat or from the gripper where the imaging system is located is to be "run over" the data are stored in the appropriate arithmetic unit of the control system calculated to then determine the respective container, as next to be gripped by the gripper. Only then does the cat become then move to the specific position, leaving the gripper Then this container can take. They are also systems known where the "actual situation" in the work area first is determined by means of a test drive and then the means of transport (VC's) via radio data transmission Report if, where and what kind of containers they are in the workspace have spent or have taken the work area. Such systems work out then, so to speak the memory "and create the Situation in the work area and are in turn dependent on other separate systems. Here is, however problematic that more often the data of the VC's partly reach the computing units of the control system very late or a VC sometimes takes a wrong container or in the wrong lane enters, so the actual "actual situation" in the workspace not with the over the computing units calculated "target situation" matches This applies if an object (person / further vehicle) enters the workspace penetrates, which usually has no business there. The so far known systems are therefore with a great time and control effort as well as with test drives / inspection trips and other risks / risks connected. In particular, due to the associated large amount of time occur during the loading / unloading of ships, vzw. by virtue of the associated high lay time of the ships, accordingly high costs.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Entladebrücke bzw. das eingangs genannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass der Zeitaufwand zum Be- und/oder Entladen eines Schiffes erheblich vermindert ist und die damit verbundenen Gefahren/Risiken verringert sind.Of the Invention is therefore the object of the aforementioned Entladebrücke or to design and develop the method mentioned at the outset in such a way that that the time required to load and / or unload a ship is significantly reduced and the associated risks / risks are reduced.

Die zuvor aufgezeigte Aufgabe ist nun zunächst – für die Entladebrücke – durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruches 1 gelöst.The previously indicated task is now first - for the unloading bridge - by the features of the characterizing part of claim 1 solved.

Weiterhin ist die zuvor aufgezeigte Aufgabe – für das Verfahren – durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruches 14 gelöst.Farther is the previously indicated task - for the procedure - by the features of the characterizing part of claim 14 solved.

Dadurch, dass nun ein Erfassungssystem vorgesehen ist und das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von der jeweiligen Position der Katze die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, vzw. der Container innerhalb des Arbeitsbereiches ermittelbar ist, kann der Be- und Entladevorgang eines Schiffes und damit die Kosten erheblich verkürzt werden. Damit die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, d.h. der Container im Arbeitsbereich, insbesondere auch Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich ermittelt werden können, ist es nun nicht mehr notwendig, dass der Arbeitsbereich – wie bisher im Stand der Technik – von der Katze zuvor bei einer Messfahrt „überfahren" wird, sondern es ist nun ein Erfassungssystem unabhängig von der jeweiligen Position der Katze realisiert, vzw. durch separate Laserscanner, die in bestimmten Positionen vorgesehen sind, was im folgenden noch erläutert werden wird. Es wird also die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials bzw. der Container im Arbeitsbereich und auch die Existenz von Personen und/oder Transportmitteln/Fahrzeugen im Arbeitsbereich unabhängig von der jeweils aktuellen Position der Katze erfasst und ausgewertet, so dass die Katze direkt und ohne Umwege in ihre jeweilige Position gefahren werden kann, um einen bestimmten Container zu ergreifen. Die erfindungsgemäße Entladebrücke bzw. das erfindungsgemäße Verfahren gewährleistet also, dass zu jeder Zeit die Verteilung des Materials, insbesondere der Container im Arbeitsbereich bestimmt werden kann, und dass das nunmehr so ausgebildete Erfassungssystem nicht mehr auf die Information anderer separater Systeme (und damit auch eventuell auf deren Zuverlässigkeit) und insbesondere eben nicht mehr auf eine Messfahrt/Kontrollfahrt angewiesen ist. Die genauen Positionen des Materials, insbesondere der Container im landseitigen Arbeitsbereich kann bereits vorab genau sofort und immer, also zu jeder Zeit bestimmt werden.The fact that now a detection system is provided and the detection system is designed so that regardless of the position of the cat, the current arrangement and / or distribution of the material, vzw. the container within the work area can be determined, the loading and unloading of a ship and thus the costs can be significantly reduced. So that the current arrangement and / or distribution of the material, ie the container in the work area, especially people and / or means of transport in the work area he can be averaged, it is now no longer necessary that the work area - as previously in the prior art - by the cat previously "run over" in a test drive, but it is now a detection system regardless of the position of the cat realized, vzw by means of separate laser scanners, which are provided in certain positions, which will be explained in the following, ie the current arrangement and / or distribution of the material or containers in the work area and also the existence of persons and / or means of transport / vehicles detected and evaluated in the work area regardless of the current position of the cat, so that the cat can be moved directly and without detours in their respective position to take a particular container.The unloading bridge according to the invention or the inventive method thus ensures that every time the distribution of the material, especially the container in the Work area can be determined, and that the now so-trained detection system is no longer dependent on the information of other separate systems (and thus possibly on their reliability) and in particular just no longer on a test drive / control trip. The exact positions of the material, in particular the container in the landside work area can already be determined in advance immediately and always, so at any time.

Die eingangs genannten Nachteile sind daher vermieden und entsprechende Vorteile erzielt.The The aforementioned disadvantages are therefore avoided and corresponding Benefits achieved.

Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten die erfindungsgemäße Entladebrücke bzw. das erfindungsgemäße Verfahren in vorteilhafter Art und Weise auszugestalten und weiterzubilden. Hierfür darf zunächst auf die dem Patentanspruch 1 bzw. dem Patentanspruch 14 nachgeordneten Patentansprüche verwiesen werden. Im folgenden soll nun ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der folgenden Zeichnung und der dazugehörenden Beschreibung näher erläutert werden. In der Zeichnung zeigt:It There are a lot of possibilities now inventive unloading bridge or the inventive method to design and develop in an advantageous manner. Therefor may first to the claim 1 or the claim 14 downstream claims to get expelled. The following is a preferred embodiment the invention with reference to the following drawings and the accompanying description be explained in more detail. In the drawing shows:

1 in schematischer Darstellung eine erfindungsgemäße Entladebrücke von der Seite. 1 schematic representation of a discharge bridge according to the invention from the side.

Die 1 zeigt nun in schematischer Darstellung eine Entladebrücke 1 zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines hier nicht dargestellten Schiffes vzw. mit Containern 2.The 1 now shows a schematic representation of a discharge bridge 1 for loading and / or unloading the loading space of a ship, not shown here vzw. with containers 2 ,

Wie die 1 zeigt weist die Entladebrücke 1 einen wasserseitigen ersten Ausleger 3 und hier zwei landseitige zweite Ausleger 4a und 4b auf. Bei der in 1 dargestellten Entladebrücke 1 handelt es sich um eine 2-Katz-Containerbrücke mit vzw. zwei untereinander bzw. übereinander angeordneten zweiten Auslegern 4a und 4b. Hierbei sind auch mehrere Katzen 5 vorgesehen, nämlich eine Hauptkatze 5a, die im wesentlichen auf der Wasserseite des ersten Auslegers 3 läuft und eine weitere Laschkatze 5b, die landseitig vorgesehen ist, und im wesentlichen entlang dem zweiten Ausleger 4a läuft.As the 1 shows the unloading bridge 1 a waterside first boom 3 and here are two shore-side second outriggers 4a and 4b on. At the in 1 illustrated unloading bridge 1 it is a 2-cat container bridge with vzw. two mutually or superposed second arms 4a and 4b , Here are also several cats 5 provided, namely a main cat 5a which is essentially on the water side of the first boom 3 runs and another lashing cat 5b , which is provided on the land side, and substantially along the second boom 4a running.

Grundsätzlich ist denkbar, dass die Erfindung auch an einer Entladebrücke 1 realisiert ist, die als 1-Katz-Containerbrücke ausgebildet ist. Im folgenden soll die Erfindung jedoch an der in der 1 dargestellten 2-Katz-Containerbrücke erläutert werden. Die hier in der 1 dargestellte 2-Katz-Containerbrücke ist hier von der Seite schematisch in 1 dargestellt. Die Entladebrücke 1 weist hier im wesentlichen vier Stützpfeiler 10 und einen ersten Ausleger 3 (auf der Wasserseite) auf, der „übergeht" in einen zweiten Ausleger 4b auf der Landseite, wobei diese beiden Ausleger 3 und 4b im wesentlichen mittig zwischen den vier Stützpfeilern 10 angeordnet sind. Weiterhin sind zwei zweite Ausleger 4a vorgesehen, die jeweils vzw. direkt an zwei Stützpfeilern 10 angeordnet sind, von denen in der 1 aber nur ein zweiter Ausleger 4a erkennbar ist. Die Laschkatze 5b ist daher auf eine Art Brücke angeordnet, die entlang der zweiten Ausleger 4a läuft. Anders ausgedrückt: Die zwei zweiten Ausleger 4a und die Laschkatze 4b sind im wesentlichen so ausgebildet wie ein üblicher Hallenkran-Aufbau.In principle, it is conceivable that the invention also at a discharge bridge 1 is realized, which is designed as a 1-cat container bridge. In the following, however, the invention to the in the 1 illustrated 2-cat container bridge will be explained. The ones in here 1 shown 2-cat container bridge is here from the side in schematic 1 shown. The unloading bridge 1 here essentially has four pillars 10 and a first boom 3 (on the water side), which "merges" into a second boom 4b on the land side, these two outriggers 3 and 4b essentially centrally between the four pillars 10 are arranged. Furthermore, there are two second arms 4a provided, each vzw. directly at two abutments 10 are arranged, of which in the 1 but only a second boom 4a is recognizable. The lashing cat 5b is therefore arranged on a kind of bridge, which runs along the second boom 4a running. In other words, the two second arms 4a and the lashing cat 4b are essentially designed as a conventional hall crane construction.

Der Arbeitsbereich 9, der hier schematisch gestrichelt umrandet ist, gliedert sich insbesondere in einen teilweise gestrichelt umrandeten ersten Arbeitsbereich 9a und einen teilweise gestrichelt umrandeten zweiten Arbeitsbereich 9b. Insbesondere der erste Arbeitsbereich 9a, der im wesentlichen zwischen den Stützpfeilern 10 vorgesehen ist, wird hier entsprechend überwacht. Insbesondere hier befinden sich vier bis sechs sogenannte „Spuren", in die die Transportmittel (VC's) einfahren können und wo entsprechende Container abgeholt bzw. aufgestellt werden. Die 1 zeigt jedoch hier auch im zweiten Arbeitsbereich 9b abgestellte Container 2, der außerhalb des Bereiches der Stützpfeiler 10 vzw. auch als Lagerplatz für Container 2 genutzt werden kann.The workspace 9 , which is outlined here by a dashed line, is divided in particular into a first working area, partially bordered by a dashed line 9a and a second work area, partially bordered by dashed lines 9b , Especially the first workspace 9a which is essentially between the buttresses 10 is provided, is monitored here accordingly. In particular, here are four to six so-called "tracks" in which the means of transport (VC's) can enter and where appropriate containers are picked up or placed 1 shows here also in the second workspace 9b parked containers 2 that is outside the area of the buttresses 10 vzw. also as a storage place for containers 2 can be used.

Die Laschkatze 5b ist über Seilelemente 6 mit einem Greifer 7 verbunden. Der Greifer 7 dient zum Ergreifen des zu transportierenden Materials, insbesondere der Container 2. Der Greifer 7 ergreift also beim Beladen einen Container 2 im Arbeitsbereich 9, fährt diesen nach oben und mit Hilfe der Laschkatze 5b entlang der zweiten Auslegers 4a nach rechts in einen Laschbockbereich 11, wo der Container 2 abgestellt wird. Während die Laschkatze 5b einen weiteren Container 2 aus dem hier gestrichelt dargestellten Arbeitsbereich 9 holt kann der Container 2 im Laschbockbereich 11 dort von der Hauptkatze 5a und deren Greifer 8 entsprechend abgeholt werden (beim Beladevorgang des Schiffes, ansonsten erfolgt der Entladevorgang in umgekehrter Richtung). Der schematisch dargestellte Laschbockbereich 11 weist vzw. zwei hier nicht im einzelnen dargestellte Laschböcke auf, auf die die entsprechenden Container 2 aufgebockt/abgestellt werden können. Der Laschbockbereich 11 ist also nicht nur durch den Greifer 7 der Laschkatze 5b zugänglich, sondern auch zugänglich für den Greifer 8 der Hauptkatze 5a.The lashing cat 5b is about rope elements 6 with a gripper 7 connected. The gripper 7 serves to grasp the material to be transported, in particular the container 2 , The gripper 7 So when loading a container 2 in the workspace 9 , drive this up and with the help of the Laschkatze 5b along the second boom 4a to the right in a Laschbock area 11 where the container 2 is turned off. While the lashing cat 5b another container 2 from the working area shown here in dashed lines 9 the container can pick up 2 in the Laschbock area 11 there from the main cat 5a and their claws 8th be picked up accordingly (during the loading process of the ship, otherwise the unloading process takes place in reverse direction). The schematically illustrated Laschbockbereich 11 has vzw. not shown here in detail Laschböcke on which the corresponding container 2 jacked up / can be turned off. The Laschbock area 11 So it's not just the gripper 7 the lashing cat 5b accessible, but also accessible to the gripper 8th the main cat 5a ,

Die eingangs genannten Nachteile sind nun dadurch vermieden, dass zur Erfassung und/oder Ermittlung der aktuellen Anordnung und/oder Verteilung des Materials, vzw. also der Container 2, im Arbeitsbereich 9 und/oder zur Erfassung und/oder Ermittlung von Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich 9 ein Erfassungssystem vorgesehen ist und dass das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von der jeweiligen Position der Katze 5, insbesondere unabhängig von der Position der Laschkatze 5b die aktuelle Anordnung, Verteilung des Materials, vzw. also der Container 2 innerhalb des Arbeitsbereiches 9 oder innerhalb des Arbeitsbereiches 9 evtl. anwesende Personen sowie Transportmittel erfassbar sind. Einfach ausgedrückt, die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, also der Container 2 im Arbeitsbereich 9 und/oder die Existenz von Personen und/oder Transportmittel im Arbeitsbereich 9 wird unabhängig von der jeweiligen Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b erfasst. Hierdurch entfallen die bisher im Stand der Technik notwendigen Messfahrten der Katze 5b.The disadvantages mentioned above are now avoided by the fact that for the detection and / or determination of the current arrangement and / or distribution of the material, vzw. So the container 2 , in the workspace 9 and / or for recording and / or identifying persons and / or means of transport in the work area 9 a detection system is provided and that the detection system is designed so that regardless of the respective position of the cat 5 , In particular, regardless of the position of the Laschkatze 5b the current arrangement, distribution of the material, vzw. So the container 2 within the workspace 9 or within the workspace 9 possibly present persons as well as means of transport are detectable. Simply put, the current arrangement and / or distribution of the material, so the container 2 in the workspace 9 and / or the existence of persons and / or means of transport in the work area 9 becomes independent of the respective position of the cat, in particular the Laschkatze 5b detected. This eliminates the previously necessary in the prior art test drives the cat 5b ,

In 1 gut ersichtlich dargestellt sind die Stützpfeiler 10 der Entladebrücke 1, die ein Fahrwerk aufweisen und auf einem Untergrund, vzw. auf der Kaimauer, in einem im wesentlichen um 90° Grad zur Bewegungsrichtung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b versetzte Richtung bewegbar sind. Die Laschkatze 5b ist entlang des unteren zweiten Auslegers 4a verfahrbar angeordnet, wobei im Bereich des wasserseitigen Endes des unteren zweiten Auslegers 4a ein Laschbockbereich 11 für die Ablage des Containers 2 vorgesehen ist.In 1 clearly visible are the pillars 10 the unloading bridge 1 , which have a chassis and on a surface, vzw. on the quay wall, in a substantially 90 ° degree to the direction of movement of the cats 5 , especially the lashing cat 5b staggered direction are movable. The lashing cat 5b is along the lower second boom 4a movably arranged, wherein in the region of the water-side end of the lower second arm 4a a lazybone area 11 for the storage of the container 2 is provided.

Es sind nun zur Erfassung des landseitigen Arbeitsbereiches 9 mindestens ein vzw. zwei Laserscanner 12 vorgesehen, die vzw. als 3D-Laserscanner ausgebildet sind. Die beiden Laserscanner 12 zur Erfassung des Arbeitsbereiches 9 sind vzw. an den sich gegenüberliegenden Seiten der jeweiligen Stützpfeiler 10 angeordnet. In der 1 ist nur ein Laserscanner 12 schematisch dargestellt, da die Entladebrücke 1 hier ja nur von der Seite schematisch dargestellt ist. Vzw. sind die Laserscanner 12 an den Stützpfeilern 10 im wesentlichen auf der Höhe der zweiten Ausleger 4a oder sogar über dem ersten Arbeitsbereich 9a an den zweiten Auslegern 4a selbst angeordnet.It is now to capture the landside workspace 9 at least one vzw. two laser scanners 12 provided, the vzw. are designed as 3D laser scanner. The two laser scanners 12 for recording the work area 9 are vzw. on the opposite sides of the respective pillars 10 arranged. In the 1 is just a laser scanner 12 shown schematically as the unloading bridge 1 here only from the side is shown schematically. Vzw. are the laser scanners 12 at the buttresses 10 essentially at the level of the second boom 4a or even above the first workspace 9a at the second arms 4a arranged yourself.

Die aktuelle Position des Greifers 7 und/oder der Laschkatze 5b sind nun vzw. erfassbar bzw. ermittelbar durch ein separates System. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Erfassungssystems aber, insbesondere mit Hilfe der Laserscanner 12 ist immer ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a ermittelbar. Die Genauigkeit der Laserscanner 12 ist mittels ortsfest angeordneter Reflektoren überprüfbar. Zur Erfassung eines Containers 2 im Lastbockbereich 11 ist vzw. ein weiterer 3D-Laserscanner vorgesehen, der hier nicht dargestellt ist.The current position of the gripper 7 and / or the lashing cat 5b are now vzw. detectable or ascertainable by a separate system. With the help of the detection system according to the invention but, in particular with the help of the laser scanner 12 is always a current picture of the landside workspace 9 , especially the first work area 9a determined. The accuracy of laser scanners 12 is verifiable by means of fixedly arranged reflectors. To capture a container 2 in the loader area 11 is vzw. another 3D laser scanner provided, which is not shown here.

An beiden Seiten des Fahrwerkes, also vzw. im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 sind zusätzliche Lichtschrankenelemente, vzw. Laserlichtschranken vorgesehen.On both sides of the chassis, so vzw. at the bottom of the pillars 10 are additional light barrier elements, vzw. Laser light barriers provided.

Der An- und Abtransport der Container 2 erfolgt vzw. mit manuell gesteuerten Transportmitteln, insbesondere mit Containertransporter (VC's), kann aber auch mit automatischen VC's erfolgen. Die wasserseitige Hauptkatze 5a wird vzw. manuell gefahren, wobei die landseitige Laschkatze 5b nun automatisch betrieben wird. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem arbeitet vzw. auch unabhängig von dem entsprechenden Logistiksystem, auf dessen Basis der An- und Abtransport der Container erfolgt. Die Container 2 werden also mit Hilfe von Transportmitteln vzw. in den ersten Arbeitsbereich 9a der Entladebrücke 1 verbracht bzw. hier abgeholt.The transport to and from the container 2 takes place vzw. with manually controlled means of transport, in particular with container transporters (VC's), but can also be done with automatic VC's. The waterside main cat 5a becomes vzw. driven manually, the land-side Laschkatze 5b is now operated automatically. The detection system according to the invention operates vzw. also independent of the corresponding logistics system, on the basis of which the delivery and removal of the containers takes place. The container 2 So are with the help of means of transport vzw. in the first workspace 9a the unloading bridge 1 spent or picked up here.

Es ist ein Steuersystem vorgesehen, das vzw. eine Auswerteeinheit, eine Recheneinheit und einen Mikroprozessor zur Auswertung der vom Erfassungssystem übermittelten Daten aufweist. Weiterhin ist die aktuelle Position der Katze 5, insbesondere der Laschkatze 5b bei allen Bewegungen der Laschkatze 5b sowie die Position der Entladebrücke 1 jederzeit über die Bewegungen des Fahrwerks bestimmbar. Gleiches gilt für den Greifer 7 der Laschkatze 5b. Diese Position kann bspw. über einzelne Sensoren und Messwerte der Seilsysteme entsprechend bestimmt werden. Vzw. können die Daten und/oder Messwerte an das Steuersystem per Datenfunk, insbesondere die entsprechenden Daten der Laserscanner 12 an das Steuersystem übertragen werden.It is provided a control system, the vzw. an evaluation unit, a computing unit and a microprocessor for evaluating the data transmitted by the detection system. Furthermore, the current position of the cat 5 , especially the lashing cat 5b with all movements of the lashing cat 5b as well as the position of the unloading bridge 1 Determinable at any time via the movements of the chassis. The same applies to the gripper 7 the lashing cat 5b , This position can be determined, for example, correspondingly via individual sensors and measured values of the cable systems. Vzw. the data and / or measured values can be sent to the control system via data radio, in particular the corresponding data of the laser scanner 12 be transferred to the control system.

Durch das erfindungsgemäße Erfassungssystem kann die Laschkatze 5b im wesentlichen automatisch arbeiten. Im Bereich des ersten Arbeitsbereiches 9a, insbesondere der sogenannten vzw. „4-Spuren" (1-4 innerhalb des Fahrwerkbereiches), da dieser Bereich für den An- und Abtransport der Container 2 auch von den Transportmitteln befahren wird, ist es notwendig neben den Containern 2 auch Transportmittel, andere Fahrzeuge und ggf. weitere Personen zu ermitteln bzw. zu detektieren. Hierzu werden vzw. zwei Laserscanner 12 eingesetzt, die als 3D-Laserscanner ausgebildet sind, und die gegenüber an beiden Seiten des Fahrwerkes der Entladebrücke 1, insbesondere an den entsprechenden Bereichen der Stützpfeiler 10 oder der ersten Ausleger 4a angebracht werden. Diese sind so angeordnet, dass auch zu mehreren Lagen hochgestapelte Container 2 sicher erfasst werden können.By the detection system according to the invention, the Laschkatze 5b work essentially automatically. In the area of the first work area 9a , in particular the so-called vzw. "4-lanes" (1-4 within the chassis area), as this area is for the transport to and from the containers 2 is also used by the means of transport, it is necessary in addition to the containers 2 also to detect or detect means of transport, other vehicles and possibly other persons. For this purpose vzw. two laser scanners 12 used that are designed as a 3D laser scanner, and the opposite on both sides of the chassis of the unloading bridge 1 , in particular at the corresponding areas of the abutments 10 or the first boom 4a be attached. These are arranged so that up to several layers of stacked containers 2 can be safely detected.

Mit Hilfe der Laserscanner 12 kann ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches 9 vzw. des ersten Arbeitsbereiches 9a erstellt werden. Hierzu ist keine Verbindung bzw. Kommunikation mit dem separaten Logistiksystem für den Hol- und Abtransport der Container 2 oder eine Kommunikation mit den Transportmitteln erforderlich. Auch muss – wie bisher im Stand der Technik – die Katze 5, insbesondere die Laschkatze 5b hierfür nicht mehr bewegt werden, wodurch die entsprechende Zeit eingespart werden kann. Es sind also keine Messfahrten mehr erforderlich. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem arbeitet daher unabhängig von der Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b und kann bereits vorab die genaue Position der Container 2 bestimmen und zwar vzw. permanent. Anders ausgedrückt: Zu jeder Zeit ist die Verteilung des Materials insbesondere im ersten Arbeitsbereich 9a bestimmbar, ohne dass eine Messfahrt durchgeführt werden muss bzw. ohne dass andere Daten anderer bereits vorhandener Systeme zusätzlich ausgewertet werden müssen.With the help of the laser scanner 12 can be a current picture of the landside workspace 9 vzw. of the first work area 9a to be created. There is no connection or communication with the separate logistics system for the collection and removal of the containers 2 or communication with the means of transport required. Also has - as in the prior art - the cat 5 , especially the lashing cat 5b no longer be moved, whereby the corresponding time can be saved. So there are no more test drives required. The detection system according to the invention therefore operates independently of the position of the cat, in particular the lashing cat 5b and can already advance the exact position of the container 2 determine vzw. permanent. In other words, at any time, the distribution of the material is especially in the first work area 9a determinable without having to carry out a measuring run or without having to additionally evaluate other data of other already existing systems.

Die Genauigkeit der Laserscanner 12 kann permanent mittels ortsfest angebrachter Reflektoren überprüft werden.The accuracy of laser scanners 12 Can be checked permanently by means of fixed mounted reflectors.

Mit Hilfe der Laserscanner 12 wird also ein aktuelles Bild des Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a und der dort sich befindenden Komponenten erstellt. Insbesondere wird hier die aktuelle Anordnung oder Verteilung von Containern 2 im Arbeitsbereich 9a erfasst. Auch ein Eindringen und/oder Verlassen des Arbeitsbereiches 9a durch Personen und/oder Transportmittel oder andere Fahrzeuge kann erfasst werden. Dies bedeutet, dass vzw. der erste Arbeitsbereich 9a für die Laschkatze 5b und damit für den Greifer 7 nur freigegeben wird, wenn die sicherheitsrelevanten Parameter erfüllt sind, also eben keine Transportmittel, Fahrzeuge und/oder Personen im ersten Arbeitsbereich 9a ermittelt werden, also eben keine Kollisionsgefahr gegeben ist.With the help of the laser scanner 12 becomes a current picture of the workspace 9 , especially the first work area 9a and the components located there. In particular, here is the current arrangement or distribution of containers 2 in the workspace 9a detected. Also an intrusion and / or leaving the work area 9a by persons and / or means of transport or other vehicles can be detected. This means that vzw. the first workspace 9a for the lashing cat 5b and thus for the gripper 7 is released only if the safety-relevant parameters are met, so just no means of transport, vehicles and / or people in the first work area 9a be determined, so just no collision risk is given.

Vorzugsweise wird die Position der Katze 5, insbesondere der Laschkatze 5b und des Greifers 7 durch ein weiteres separates System erfasst bzw. ermittelt, wie bereits oben erläutert bspw. durch Messdaten über entsprechende Seilelemente, so dass mit den Daten des erfindungsgemäßen Erfassungssystems für den Arbeitsbereich 9 und den Daten dieses separaten Systems eine gegenseitige Kalibrierung erfolgen kann. Für den Lastbockbereich 11 kann ein weiterer Laserscanner vorgesehen sein, um die Erfassung/Ermittlung der Container 2 in diesem Bereich realisieren. Zusätzlich sind vzw. Laserlichtschranken – wie bereits erwähnt – vorgesehen, die im Bereich der Stützpfeiler 10 in definierten Höhenabständen angeordnet sind, so dass auch hierüber ein Eindringen von Personen und/oder Transportmitteln in den zwischen den Stützpfeilern 10 liegenden ersten Arbeitsbereich 9a ermittelbar ist.Preferably, the position of the cat 5 , especially the lashing cat 5b and the gripper 7 detected or determined by another separate system, as already explained above, for example, by measurement data on corresponding cable elements, so that with the data of the detection system according to the invention for the work area 9 and the data of this separate system can be a mutual calibration. For the loader area 11 For example, another laser scanner may be provided to detect / detect the containers 2 realize in this area. In addition, vzw. Laser light barriers - as already mentioned - are provided in the area of the supporting pillars 10 are arranged at defined height intervals, so that also about this intrusion of people and / or means of transport in between the buttresses 10 lying first work area 9a can be determined.

Durch das erfindungsgemäße Erfassungssystem kann also ein gleichzeitiger Betrieb von manuell oder automatisch gesteuerten Transportmitteln (VC's) und einer automatisierten Laschkatze 5b erfolgen, wobei eine sichere Überwachung des Arbeitsbereiches 9a gewährleistet ist. Insbesondere durch die Abtastung der 3D-Laserscanner 12 wird ein Erfassungssystem realisiert, das ein aktuelles Bild über die Anordnung/Verteilung der Container 2 im Arbeitsbereich 9 liefert und andere Objekte sich hier klar unterscheiden lassen.By means of the detection system according to the invention, therefore, a simultaneous operation of manually or automatically controlled transport means (VCs) and an automated lashing cat can be achieved 5b done, with a safe monitoring of the work area 9a is guaranteed. In particular, by scanning the 3D laser scanner 12 a collection system is realized which provides a current picture of the arrangement / distribution of the containers 2 in the workspace 9 supplies and other objects can be clearly distinguished here.

Zusätzlich sind an beiden Seiten des Fahrwerks der Entladebrücke 1, insbesondere im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 entsprechende Laserlichtschranken auf Lichtlaufzeitbasis angeordnet bzw. vorgesehen. Diese werden vzw. bis zu einer Höhe bis zu 2 Metern jeweils mit einzelnen Sensoren im Abstand von vzw.In addition, on both sides of the chassis of the unloading bridge 1 , especially at the bottom of the buttresses 10 corresponding laser light barriers arranged or provided on Lichtlaufzeitbasis. These are vzw. up to a height of up to 2 meters each with individual sensors at a distance of vzw.

0,5 Metern montiert. So wird bei der Durchfahrt eines Transportmittels dieses erkannt sowie auch andere Fahrzeuge und Personen entsprechend detektiert werden können.0.5 Meters mounted. This is how the transit of a means of transport this recognized as well as other vehicles and persons detected accordingly can be.

Sind alle sicherheitsspezifischen Parameter erfüllt, so wird der Arbeitsbereich 9 vzw. der Arbeitsbereich 9a freigegeben. Dies ist immer abhängig von dem jeweiligen ermittelten aktuellen Bild des Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a bzw. von der Größe sowie Art und Weise der jeweils eindringenden Objekte.If all security-specific parameters are fulfilled, the work area becomes 9 vzw. the workspace 9a Approved. This is always dependent on the respective determined current image of the work area 9 , especially the first work area 9a or the size and manner of each penetrating objects.

Auch der Zugang zum Laschbockbereich 11 kann über entsprechende Sensoren gesichert werden. Dies ist abhängig vom jeweiligen Anwendungsfall.Also the access to the Laschbockbereich 11 can be secured via corresponding sensors. This depends on the particular application.

Die Steuerung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b erfolgt vzw. über einen PC, wobei die Bewegungen der Laschkatze 5b über Steuerfunktionen mit Echtzeitanforderung gesteuert werden.The control of the cats 5 , especially the lashing cat 5b takes place vzw. via a PC, with the movements of the lashing cat 5b be controlled via control functions with real-time request.

Im Ergebnis sind die eingangs genannten Nachteile vermieden und entsprechende Vorteile erzielt.in the Result, the aforementioned disadvantages are avoided and corresponding Benefits achieved.

11: EntladebrückeEntladebrücke
22: ContainerContainer
33: erster Auslegerfirst boom
4a4a: zweiter Auslegersecond boom
4b4b: zweiter Auslegersecond boom
55: Katzecat
5a5a: HauptkatzeHome cat
5b5b: LaschkatzeLasch cat
66: Seilelementcable element
77: Greifergrab
88th: Greifergrab
99: ArbeitsbereichWorkspace
9a9a: erster Arbeitsbereichfirst Workspace
9b9b: zweiter Arbeitsbereichsecond Workspace
1010: Stützpfeilerbuttress
1111: LaschbockbereichLasch Bock range
1212: Laserscannerlaser scanner

Claims

Unloading bridge ( 1 ) for loading and / or unloading the hold of a ship, vzw. with containers ( 2 ), wherein the unloading bridge ( 1 ) at least one water-side first boom ( 3 ) and at least one landside second boom ( 4a . 4b ), wherein the first and / or second boom substantially horizontally extending at a plurality of substantially vertically extending support pillars ( 10 ), wherein at least one cat ( 5 . 5b ) and at least one of the boom ( 4a ) is arranged movable along the longitudinal direction, wherein the cat ( 5 . 5b ) with a gripper ( 7 ) for gripping the material to be transported, in particular the container ( 2 ), and the cat ( 5 . 5b ) above a landside work area ( 9 ) is movable, whereby the automatic movement of the cat ( 5 . 5b ) and / or the gripper ( 7 ) a control system is provided, characterized in that for the detection and / or determination of the current arrangement and / or distribution of the material in the work area ( 9 ) and / or for the collection and / or determination of persons and / or means of transport in the work area ( 9 ) a detection system is provided and that the detection system is designed so that regardless of the respective position of the cat ( 5 . 5b ) the current arrangement, distribution of the material within the work area ( 9 ) or within the work area ( 9 ) any persons or means of transport present are detectable.

Discharge bridge according to claim 1, characterized in that the supporting pillars ( 10 ) have a chassis and on a ground in a substantially 90 degrees to the direction of movement of the cat ( 5 . 5b ) offset direction are movable.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the unloading bridge ( 1 ) is designed as a 2-cat container bridge, namely two mutually arranged second boom ( 4a . 4b ), a main cat ( 5a ) and one above the work area ( 9 ) movable lashing cat ( 5b ) having.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the lashing cat ( 5b ) along the lower second boom ( 4a ) is arranged movable and in the region of the water-side end of the lower second boom ( 4a ) a Laschbockbereich ( 11 ) for the storage of one or more containers ( 2 ) is provided.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that for detecting the land-side working area ( 9 ) especially of the first work area ( 9a ) at least one, vzw. two laser scanners ( 12 ) is or are provided.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the laser scanner or scanners ( 12 ) is designed as a 3D laser scanner or are.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the laser scanners ( 12 ) for recording the work area ( 9 ) on the opposite sides of the respective buttresses ( 10 ) are arranged.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the current position of the gripper ( 7 ) and / or the cat, in particular the lashing cat ( 5b ) can be determined.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the detection system and the laser scanner ( 12 ) a current picture of the landside work area ( 9 ) and, on the basis of this data, the cat, in particular the lashing cat ( 5b ) is automatically controllable.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that the accuracy of the laser scanner ( 12 ) Is verifiable by means of fixedly arranged reflectors.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that for detecting a container ( 2 ) in the Laschbock area ( 11 ) Another laser scanner, vzw. a 3D laser scanner is provided.

Discharge bridge according to one of the preceding claims, characterized in that on both sides of the chassis in the region of the support pillar ( 10 ) Light barriers, in particular laser light barriers are provided.

Entladebrücke according to one of the preceding claims, characterized the control system is an evaluation unit and / or a computing unit to evaluate the data transmitted by the detection system.

Method for loading and / or unloading the loading space of a ship, vzw. with containers ( 2 ), in particular by means of a discharge bridge ( 1 ) according to one of claims 1 to 13, wherein a discharge bridge ( 1 ) is provided and the unloading bridge ( 1 ) at least one water-side first boom ( 3 ) and at least one landside second boom ( 4a . 4b ), wherein the first and / or second boom substantially horizontally extending at a plurality of substantially vertically extending support pillars ( 10 ), wherein at least one cat ( 5 . 5b ) and is arranged on at least one arm along the longitudinal direction movable, wherein the cat ( 5 . 5b ) with a gripper ( 7 ) for gripping the material to be transported, in particular the container ( 2 ), and the cat ( 5 . 5b ) above a landside work area ( 9 ) and the movements of the cat ( 5 . 5b ) and / or the gripper ( 7 ) are controlled automatically, in particular by means of a control system, characterized in that the current arrangement and / or distribution of the material in the work area ( 9 ) and / or the existence of persons and / or means of transport in the work area ( 9 ) regardless of the position of the cat ( 5 . 5b ) are detected and / or determined.

Method according to claim 14, characterized in that by means of laser scanners ( 12 ) a current picture of the work area ( 9 ) and, depending on this data, the cat ( 5 ) is controlled automatically.

Method according to one of claims 14 or 15, characterized in that the current arrangement and / or distribution of containers ( 2 ) in the workspace ( 9 ) is detected.

Method according to one of claims 14 to 16, characterized in that the penetration and / or leaving the work area ( 9 ) is detected by persons and / or means of transport / vehicles.

Method according to one of claims 14 to 17, characterized in that the working area ( 9 ) is released when the safety-relevant parameters are fulfilled.

Method according to one of claims 14 to 18, characterized in that the position of the cat ( 5 ), in particular the lashing cat ( 5b ) and the gripper ( 7 ) can be detected by a separate system and with the data of the detection system for the work area ( 9 ) and the data of this separate system is a mutual calibration.

Method according to one of claims 14 to 19, characterized in that also a detection / determination of containers ( 2 ) in the Laschbock area ( 11 ) he follows.

Method according to one of claims 14 to 20, characterized in that a violation of the working area ( 9 ) is detected by additionally provided light barriers, in particular laser light barriers.