DE102006034681A1 - Automation system`s cycle time stabilizing method for e.g. nuclear plant, involves forming cyclic process such that additional process is shifted when cyclic process does not disturb cycle start before starting cycle start - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Stabilisierung der Zykluszeit eines zyklischen Prozesses in einem Automatisierungssystem sowie auf ein Automatisierungssystem.The The invention relates to a method for stabilizing the Cycle time of a cyclic process in an automation system as well as an automation system.
Ein Automatisierungssystem steuert und regelt einen oder mehrere industrielle Prozesse einer Industrieanlage. Eine steuernde Aufgabe wird immer nach einem vorgegebenen Schema ausgeführt. Eine regelnde Aufgabe erfasst hingegen einen Betriebszustand der Industrieanlage und beeinflusst diesen Betriebszustand gezielt.One Automation system controls and regulates one or more industrial Processes of an industrial plant. A controlling task is always behind a predetermined scheme executed. A regulatory task, however, detects an operating condition of the Industrial plant and affects this operating condition targeted.
Die Erfassung eines Betriebszustands erfolgt über Sensoren, die an der Industrieanlage angeordnet sind. Hierzu gehört beispielsweise das Messen physikalischer Größen wie Druck oder Temperatur. Die Beeinflussung eines Betriebszustandes geschieht über Aktoren. Aktoren sind beispielsweise Magnetventile oder Elektromotoren.The Detection of an operating state via sensors connected to the industrial plant are arranged. Which also includes for example, measuring physical quantities such as pressure or temperature. The influencing of an operating state is done via actuators. Actuators are, for example, solenoid valves or electric motors.
Das Automatisierungssystem ist zudem derart eingerichtet, dass es einem kritischen Betriebszustand, der sich während des Betriebes der Anlage möglicherweise ergibt, entgegen wirkt. Ein derartiger kritischer Betriebszustand kann zu einer Schädigung oder Zerstörung der Anlage führen, aber auch eine Gefährdung der Umwelt nach sich ziehen. Dieses Entgegenwirken kann regelnd sein oder aber in einem kontrollierten Abschalten der Industrieanlage bestehen. Damit werden Schäden für die Industrieanlage und/oder die Umwelt vermieden.The Automation system is also set up so that it critical operating condition that may occur during operation of the system results, counteracts. Such a critical operating condition can cause injury or destruction lead the plant, but also a danger the environment. This counteraction can be regulatory or be in a controlled shutdown of the industrial plant. This will damage for the Industrial plant and / or the environment avoided.
Ein Automatisierungssystem umfasst zumindest einen Prozessor, ein Betriebssystem, Speicher für Daten, und weitere Systemressourcen.One Automation system comprises at least one processor, an operating system, Memory for Data, and other system resources.
Das Automatisierungssystem ermöglicht die Ausführung von Programmen, mittels derer sich der Betriebszustand der Industrieanlage verändern lässt. Ein Programm ist ein festgelegter Ablauf des Automatisierungssystems, mit dessen Hilfe ein bestimmtes Ziel erreichbar ist, beispielsweise die Veränderung des Betriebszustandes eines Aktors.The Automation system allows execution of programs, by means of which the operating state of the industrial plant change leaves. One Program is a defined sequence of the automation system, with the help of which a specific destination can be reached, for example the change the operating state of an actuator.
Als Prozess ist der Ablauf eines Programms bezeichnet. Der Prozessor des Automatisierungssystems ist allgemein eine Verarbeitungseinheit für Prozesse. Er regelt einen Zugriff der einzelnen Prozesse auf die Systemressourcen. Außerdem teilt er den einzelnen Prozessen Rechenzeit und Datenspeicher über ein Prozessmanagementsystem zu. In diesem Prozessmanagementsystem weisen die Prozesse abgestufte Prioritäten auf und werden daher mit einer unterschiedlichen Bevorzugung ausgeführt. Der Begriff Prozess umfasst vorliegend allgemein auch sogenannte Tasks oder Threads.When Process is called the expiration of a program. The processor of the automation system is generally a processing unit for processes. It regulates access of the individual processes to the system resources. Furthermore he assigns the individual processes of computing time and data memory over Process management system too. In this process management system point the processes graduated priorities and are therefore executed with a different preference. Of the In the present case, the term process generally also includes so-called tasks or threads.
Systemressourcen sind Systemelemente, die von einem Prozess zu seiner fehlerfreien Ausführung benötigt werden. Dies sind die in die Industrieanlage integrierten Sensoren und Aktoren, aber auch Kommunikationselemente für die Beeinflussung der Aktoren, oder ein Speicher für Daten.system resources are system elements that from a process to its error-free execution needed become. These are the sensors integrated in the industrial plant and actuators, but also communication elements for influencing the actuators, or a memory for Dates.
Auch der Zugriff einzelner Prozesse auf die Systemressourcen wird mittels des Prozessmanagementsystems geregelt. Hierbei werden zur Vermeidung von Konflikten Semaphoren eingesetzt. Semaphoren sind Programmelemente, die den Zugriff auf die ihnen zugewiesene Systemressource nur einem oder einer beschränkten Anzahl von Prozessen ermöglichen.Also the access of individual processes to the system resources is by means of of the process management system. Here are to avoid used by conflicts semaphores. Semaphores are program elements, the access to their assigned system resource only one or a limited Allow number of processes.
Um einen definierten Betriebszustand zu erreichen und dessen Aufrechterhaltung zu gewährleisten, laufen im Prozessor verschiedene Prozesse ab. Der Ablauf vieler dieser Prozesse ist zyklisch, d.h. die Prozesse werden in einem für jeden Prozess vorgegebenen zeitlichen Abstand, einer Zykluszeit, wiederholt. Zyklische Prozesse sind beispielsweise Prozesse, die periodisch eine oder mehrere Mes sungen physikalischer Größen vornehmen, aber auch Prozesse, die den Betriebszustand der Industrieanlage periodisch abfragen und beeinflussen.Around to achieve a defined operating state and its maintenance to ensure, run in the processor from various processes. The course of many these processes are cyclic, i. the processes are in one for each Process predetermined time interval, one cycle time, repeated. For example, cyclic processes are processes that are periodic make one or more measurements of physical quantities, but also processes, periodically polling the operating status of the industrial plant and influence.
Werden nun die von einem Messprozess gemessenen Messwerte zur Regelung vorgegebener Betriebszustände verwendet, machen sich Schwankungen in der Zykluszeit der Messungen insbesondere bei sehr kurzen Zykluszeiten bemerkbar. Falls ein Regelungsvorgang an sich schwer beherrschbar ist und/oder es sich um eine Messung sicherheitskritischer Messgrößen handelt, ist eine Schädigung und/oder Zerstörung zumindest von Teilen der Industrieanlage mit nicht absehbaren Folgen für die Umgebung möglich.Become now the measured values for regulation measured by a measuring process predetermined operating conditions used, fluctuations in the cycle time of the measurements especially noticeable with very short cycle times. If a regulation process intrinsically difficult to control and / or it is a measurement safety-critical measured variables, is damage and / or destruction at least parts of the industrial plant with unpredictable consequences for the Environment possible.
Eine Beeinflussung der Zykluszeit von Messungen erfolgt insbesondere, wenn Systemressourcen von anderen Prozessen blockiert sind und für den Messprozess nicht zur Verfügung stehen. Dadurch können sich die Abstände zwischen den einzelnen Messungen verschieben, wodurch sich insbesondere bei einem sehr hohen Messzyklus ein nicht vernachlässigbarer Messfehler ergibt.A Influencing the cycle time of measurements takes place in particular when system resources are blocked by other processes and for the measurement process not available stand. Thereby can the distances between the individual measurements, resulting in particular at a very high measuring cycle a not negligible Measurement error results.
Zyklische Prozesse im Automatisierungssystem werden üblicherweise durch so genannte zyklische Interrupts veranlasst. Unter Interrupt wird allgemein eine kurzfristige Unterbrechung eines ersten Prozesses verstanden, um einen zweiten Prozess auszuführen. Mit Hilfe eines Interrupts wird daher die Abarbeitung eines anstehenden zyklischen Prozesses initiiert und in der Regel gleichzeitig ein anderer Prozess unterbrochen. Die zyklischen Interrupts selber werden durch einen Takt- oder Systemzeitgeber ausgelöst. Der Systemzeitgeber gibt ein hochgenaues und periodisches Zeitsignal (Taktzeit) ab. Bei heutigen Automatisierungssystemen weist dieses Zeitsignal eine Periode von wenigen Millisekunden, insbesondere von 1 ms auf. Neben den zyklischen Interrupts können auch Interrupts zur Event-Signalisierung vorgesehen sein, beispielsweise sogenannte Kommunikationsinterrupts, die nicht vom Taktgeber ausgelöst werden.Cyclic processes in the automation system are usually caused by so-called cyclic interrupts. By interrupt is generally understood a short-term interruption of a first process to execute a second process. With the help of an interrupt, therefore, the processing of a pending cyclic process is initiated and usually another process is interrupted at the same time. The cyclic interrupts themselves are triggered by a clock or system timer. The system timer gives a high accuracy it and periodic time signal (tact time). In today's automation systems, this time signal has a period of a few milliseconds, in particular of 1 ms. In addition to the cyclic interrupts and interrupts for event signaling can be provided, for example, so-called communication interrupts that are not triggered by the clock.
Mit Hilfe des Zeitsignals ist in der Regel ein ausreichend genauer Beginn des Messzyklusses und damit eine ausreichend hohe Genauigkeit der Zykluszeit er reichbar, sofern der Zyklus mit dem Zeitsignal gestartet wird. Allerdings bestehen einige Einflussfaktoren, die dazu führen, dass der Interrupt bzw. der eigentliche Zyklusanfang zeitlich in nicht definierter Weise versetzt zu dem Zeitsignal erfolgt. Hieraus resultieren Zykluszeitschwankungen, die zu falschen Messergebnissen führen können. Ein derartiger Faktor ist beispielsweise eine so genannte Interruptsperre, die einige Prozesse verwenden. Die Interruptsperre dient dazu, dass der jeweilige Prozess einige seiner Aufgaben, insbesondere nicht unterbrechbare Aufgaben, noch definiert beenden kann, bevor er durch den Interrupt unterbrochen wird. Ein weiterer Faktor ist in der Verwendung von Semaphoren zu sehen. Ist das Semaphor durch einen anderen Prozess belegt, so muss der Messprozess mit seinem Zyklusanfang zunächst darauf warten, bis das Semaphor wieder freigegeben ist. Die Wartezeit auf das Semaphor kann hierbei z. B. bis zu 1 ms betragen. Die Interruptsperre kann beispielsweise bis zu 0,5 ms betragen.With Help of the time signal is usually a sufficiently accurate start of the measuring cycle and thus a sufficiently high accuracy of the cycle time it can be reached if the cycle is started with the time signal. However, there are some factors that cause it the interrupt or the actual beginning of the cycle is not in time defined manner offset from the time signal occurs. This results Cycle time fluctuations that can lead to incorrect measurement results. One such factor is, for example, a so-called interrupt lock, which use some processes. The interrupts lock serves to ensure that the particular process does some of its job, especially not interruptible tasks, can still finish defined before going through the interrupt is interrupted. Another factor is in the Use of semaphores to see. Is the semaphore by a occupied by another process, the measuring process must start with its cycle first wait for the semaphore to be released again. The waiting time on the semaphore z. B. be up to 1 ms. The interrupts lock For example, it can be up to 0.5 ms.
Derartige Zykluszeitschwankungen führen bei hochsensiblen Messungen zu unerwünscht hohen Messfehlern. Ein Beispiel hierfür ist die Neutronenflussmessung in einem Kernreaktor. Hierbei wird die Neutronenflussmenge durch hochgenaue Messgeräte kontinuierlich erfasst. Durch den zyklisch ablaufenden Messprozess wird üblicherweise der „Zählerstand" zwischen zwei aufeinander folgenden Auslesevorgängen erfasst und auf eine Zeitdifferenz bezogen. Kann die Zeitdifferenz nicht exakt gemessen werden, so wird als Bezugsgröße die Soll-Zykluszeit (nominale Zykluszeit) verwendet. Variiert der zeitliche Abstand zwischen zwei Auslesevorgängen, d.h. weicht er von der nominalen Zykluszeit ab, so führt dies zu falschen Messergebnissen.such Cycle time fluctuations lead to highly sensitive measurements too undesirable high measurement errors. An example of this is the neutron flux measurement in a nuclear reactor. Here, the neutron flux is through high-precision measuring instruments continuously recorded. Through the cyclical measuring process becomes common the "meter reading" between two consecutive following read-outs recorded and related to a time difference. Can the time difference can not be measured exactly, then the reference cycle time (nominal Cycle time). Varies the time interval between two Readouts, i.e. If it deviates from the nominal cycle time, this leads to wrong measurement results.
Bisher bestand eine Möglichkeit zur Verringerung des Messfehlers durch Zykluszeitverschiebungen bei periodisch wiederkehrenden Messvorgängen darin, Prozesse, die die Zykluszeit von kritischen Messvorgängen beeinflussen, gar nicht oder nur mit einer niedrigen Priorität, das heißt, abhängig von der Auslastung des Prozessors möglicherweise stark verlangsamt ablaufen zu lassen. Diese Vorgehensweise betraf insbesondere zyklisch vorgenommene Überprüfungen der Funktionsfähigkeit des Automatisierungssystems. Auf diese Weise wurden Elemente des Automatisierungssystems entweder gar nicht oder in einem sehr groben Zeitraster auf ihre Funktionsfähigkeit hin überprüft. Dies erhöht das Risiko von Störungen des gesamten Automatisierungssystem oder von Teilen davon. Insbesondere bei sehr sicherheitskritischen Technologien, wie beispielsweise der Kernenergietechnik, ist es daher wünschenswert, sämtliche Komponenten des Automatisierungssystems in einem möglichst engen Zeitraster zu überprüfen, gleichzeitig aber Messvorgänge, die für die Regelung der Industrieanlage und damit für die Beherrschbarkeit des industriellen Prozesses relevant sind, möglichst präzise durchzuführen.So far There was a possibility to reduce the measurement error due to cycle time shifts in periodically recurring measurement processes therein, processes that the Cycle time of critical measuring processes influence, not at all or only with a low priority, that is, depending on the utilization of the Processor may be strong slowed down to expire. This procedure was particularly relevant Cyclical checks on functionality of the automation system. In this way, elements of the Automation system either not at all or in a very rough Time grid on their functionality checked out. This elevated the risk of disturbances the entire automation system or parts thereof. Especially in very safety-critical technologies, such as of nuclear technology, it is therefore desirable, all Components of the automation system in one possible check tight time grid, at the same time but measuring operations, the for the regulation of the industrial plant and thus for the controllability of the industrial process are relevant to perform as precisely as possible.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine konstante Zykluszeit für einen Prozess, insbesondere für einen sicherheitsrelevanten Prozess zu gewährleisten.Of the Invention is based on the object, a constant cycle time for one Process, especially for to ensure a safety-relevant process.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch ein Verfahren zur Stabilisierung der Zykluszeit gemäß Anspruch 1. Neben dem zyklischen Prozess läuft im Automatisierungssystem zumindest ein weiterer Prozess ab, der auf identische Systemressourcen wie der zyklische Prozess zugreift. Der zyklische Prozess wird durch einen Interrupt ausgelöst, welcher wiederum durch ein von einem Systemzeitgeber periodisch abgegebenes Zeitsignal veranlasst wird. Zur Zykluszeitstabilisierung ist der zyklische Prozess hierbei derart ausgebildet, dass vor Beginn des Zyklusanfangs der weitere Prozess in einen den Zyklusanfang nicht störenden Zustand versetzt wird und der Zyklusanfang gleichzeitig mit einem Zeitsignal erfolgt.The Task is according to the invention solved by a method for stabilizing the cycle time according to claim 1. In addition to the cyclical process running in the automation system At least one more process based on identical system resources how the cyclic process accesses. The cyclical process is going through triggered an interrupt, which again by a periodically issued by a system timer Time signal is initiated. For cycle time stabilization is the cyclic process in this case designed such that before the beginning of the Cycle start the further process into a cycle start not disturbing State is offset and the beginning of the cycle simultaneously with a Time signal takes place.
Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, dass das Zeitsignal für eine möglichst konstante und genaue Zykluszeitbestimmung ausreichend ist und damit als Startzeitpunkt des jeweiligen Zyklusanfangs geeignet ist. Die Zykluszeit wird in einfacher Weise durch Zählen der einzelnen Zeitsignale bestimmt. Um sicher zu stellen, dass das Zeitsignal zeitgleich mit dem Zyklusanfang ist, sorgt der zyklische Prozess dafür, dass zu dem ihm bekannten Zeitpunkt die weiteren Prozesse den Zyklusanfang nicht stören, also zeitlich nicht hinauszögern.This Design is based on the consideration, that the time signal for one possible constant and accurate cycle time determination is sufficient and thus is suitable as the start time of each cycle start. The Cycle time is determined in a simple manner by counting the individual time signals. To ensure that the time signal coincides with the beginning of the cycle is, the cyclical process ensures that at the time known to him the other processes do not disturb the beginning of the cycle, ie they do not delay the time.
Unter Zyklusanfang wird hierbei der Zeitpunkt verstanden, zu dem der eigentliche zeitkritische Teilprozess erfolgt, insbesondere der Start einer Messsignalauslesung. Der Zyklusanfang muss hierbei nicht notwendigerweise exakt mit dem Start des Prozesszyklusses übereinstimmen. Entscheidend ist, dass der Zyklusanfang mit einem Zeitsignal exakt gekoppelt ist und dass daher die Zykluszeit exakt definierbar ist. Im Vergleich zu dem bisherigen Vorgehen, bei dem der Zyklusanfang mit dem Beginn des Prozesszyklusses und damit mit dem den Prozess auslösenden Interrupt nur lose gekoppelt war, wird hierdurch eine deutlich höhere Genauigkeit der Zykluszeit erreicht. Denn aufgrund der Verwendung beispielsweise von Semaphoren oder Interruptsperren können Zeitverschiebungen zwischen dem Zeitsignal und dem eigentlichen Beginn des Zyklusanfangs entstehen, so dass die Zykluszeit variiert.The beginning of the cycle is understood to mean the point in time at which the actual time-critical sub-process takes place, in particular the start of a measurement signal read-out. The start of the cycle does not necessarily coincide exactly with the start of the process cycle. It is crucial that the beginning of the cycle is exactly coupled with a time signal and that therefore the cycle time is exactly definable. Compared to the previous procedure, in which the beginning of the cycle was only loosely coupled with the start of the process cycle and thus with the interrupt triggering the process, it becomes This achieves a significantly higher accuracy of the cycle time. Because due to the use of semaphores or interrupts, for example, time shifts between the time signal and the actual beginning of the beginning of the cycle can occur, so that the cycle time varies.
Gemäß einer zweckdienlichen Weiterbildung ist vorgesehen, dass nach dem Start des Prozesses zunächst eine Synchronisationssequenz ausgeführt wird, während der die weiteren Prozesse in einen den Zyklusanfang nicht störenden Zustand versetzt werden. Erst anschließend wird bei einem nachfolgenden Zeitsignal und damit einem nachfolgenden Interrupt der Zyklusanfang vorgenommen. Bei dieser Ausführungsvariante wird also bewusst der Zyklusanfang, mit der der zeitkritische Teilprozess gestartet wird, vom eigentlichen Start des zyklischen Prozesses entkoppelt und es wird eine hier als Synchronisationssequenz bezeichnete Routine vorgeschaltet, die dafür sorgt, dass insbesondere zum nächsten Zeitsignal der Zyklusanfang zeitgleich mit dem Zeitsignal erfolgen kann.According to one appropriate training is provided that after the start the process first a synchronization sequence is executed while the other processes be put in a state not disturbing the beginning of the cycle. Only then is at a subsequent time signal and thus a subsequent Interrupt the beginning of the cycle made. In this embodiment becomes aware of the beginning of the cycle, with the time-critical sub-process is started, from the actual start of the cyclic process decoupled and it is called a synchronization sequence here Routine preceded by that that particular ensures the next Time signal of the beginning of the cycle take place simultaneously with the time signal can.
Gemäß einer zweckdienlichen Ausgestaltung arbeitet der weitere Prozess mit einer Interruptsperre und während der Synchronisationssequenz wird zunächst eine Synchronisation zwischen dem Zeitsignal und dem Interrupt vorgenommen. Hierzu wird nach einem ersten Interrupt, welcher den zyklischen Prozess startet, ein Stoppaufruf für den weiteren Prozess veranlasst, so dass beim nächsten Zeitsignal die Interruptsperre nicht wirksam ist. Der weitere Prozess ist hierbei insbesondere ein Überwachungsprozess, mit dem die Funktionsfähigkeit des Automati sierungssystems ständig überwacht wird. Ein derartiger Überwachungsprozess läuft üblicherweise im Hintergrund ab und zwar vorzugsweise in einer Endlosschleife. Der Zyklus und damit die Zykluszeit bestimmt sich dabei durch die Abarbeitungszeit eines Schleifendurchlaufes und beträgt beispielsweise einige Minuten bis Stunden.According to one expedient embodiment, the further process works with a Interrupt lock and while the synchronization sequence will initially be a synchronization between the Time signal and the interrupt made. This is done after a first interrupt, which starts the cyclic process, a stop call for the rest Process causes, so that at the next time signal the interrupts is not effective. The further process is particular a monitoring process, with the functionality constantly monitored by the automation system becomes. Such a monitoring process usually runs in the background and preferably in an infinite loop. The cycle and thus the cycle time are determined by the Processing time of a loop pass and is for example a few minutes to hours.
Durch die Abgabe eines Stopp- oder Sperrsignals wird daher gewährleistet, dass der nächste Interrupt nicht aufgrund einer Interruptsperre zeitverzögert zum Zeitsignal erfolgt. Der Zyklusanfang kann daher mit dem nächsten Interrupt erfolgen, da dieser zeitgleich zum Zeitsignal erfolgt.By the delivery of a stop or inhibit signal is therefore ensured that the next one Interrupt not delayed due to an interrupts lock Time signal takes place. The beginning of the cycle can therefore start with the next interrupt take place, since this takes place simultaneously with the time signal.
Zweckdienlicherweise erfolgt der Start eines jeweiligen Prozesses bei einem Interrupt anhand von Prioritäten, wobei jeweils der Prozess mit der höchsten Priorität gestartet wird, sofern dieser Prozess zur Bearbeitung ansteht. Bevorzugt weist der zeitkritische zyklische Prozess die höchste Priorität auf. Bei einem Interrupt wird daher automatisch – nach Verstreichen der Interruptsperre – der zyklische Prozess und damit die Synchronisationssequenz gestartet. Um den Zyklusanfang zeitgleich mit dem nächsten Zeitsignal beginnen zu können, ist es erforderlich, dass der zyklische Prozess in einen Wartezustand bis zum nächsten Interrupt übergeht. Um zu verhindern, dass während dieses Wartezustands der Überwachungsprozess wieder startet und eventuell eine Interruptsperre wirksam wird, wird der Stopp- oder Sperrbefehl abgegeben. Wesentlich ist daher, dass der zyklische Prozess (Überwachungsprozess) zum Zeitpunkt eines oder des folgenden (Timer) Interrupts gesperrt ist, mit dem der zeitkritische Prozess gestartet wird, und dass die Sperre anschließend wieder aufgehoben wird.Conveniently, the start of a respective process takes place in the event of an interrupt based on priorities, in each case the process with the highest priority is started if this process is pending. Preferably the time-critical cyclic process has the highest priority. At a Interrupt therefore automatically - after the interrupts have elapsed - the cyclic Process and thus the synchronization sequence started. To the Start cycle start at the same time as the next time signal to be able to It is necessary that the cyclic process is in a wait state until to the next Interrupt goes over. To prevent that during this waiting state of the monitoring process starts again and possibly an interrupts lock takes effect, the stop or inhibit command is issued. It is essential, therefore, that the cyclical process (monitoring process) locked at the time of one or the following (timer) interrupts is, with which the time-critical process is started, and that the lock afterwards is canceled again.
Gemäß einer zweckdienlichen Weiterbildung ist hierbei vorgesehen, dass die Sperre des Überwachungsprozesses durch einen Startbefehl wieder aufgehoben wird, wobei der Startbefehl vorzugsweise zu einem fixen Zeitpunkt unmittelbar nach dem den Zyklusanfang initiierenden Interrupt erfolgt. Im Anschluss an die Sperre kann der Überwachungsprozess wieder aufgenommen werden, sobald keine übergeordneten Prozesse mehr aktiv sind. Durch diese Maßnahme wird die Sperre des Überwachungsprozesses auf den kürzest möglichen Zeitraum beschränkt, um die zur Verfügung stehende Prozessor-Rechenzeit optimal ausnutzen zu können. Hierbei wird insbesondere davon ausgegangen, dass die Interruptsperre des weiteren Prozesses (genauer: Summe der Interruptsperre, der Zeitdauer des Sperr-Aufrufs und eines PAUSE-Aufrufs) kürzer ist als das Zeitintervall zwischen zwei aufeinander folgenden Zeitsignalen, dass also mit dem nächsten Zeitsignal der Zyklusanfang erfolgen kann, und dass nach erfolgtem Zyklusanfang möglichst rasch die Freigabe des Überwachungsprozesses erfolgen kann. Sobald der zyklische Prozess seine einzelnen Arbeitsschritte abgearbeitet hat, kann daher der Überwachungsprozess wieder aufgenommen werden, sofern keine Prozesse mit höherer Priorität zur Bearbeitung anstehen.According to one expedient development is provided here that the lock the monitoring process is canceled by a start command, the start command preferably at a fixed time immediately after the beginning of the cycle initiating interrupt occurs. Following the lock can the monitoring process be resumed as soon as no parent processes anymore are active. By this measure becomes the lock of the monitoring process on the shortest potential Limited period, around the available to be able to optimally utilize the outstanding processor processing time. in this connection In particular, it is assumed that the interrupts of the further process (more precisely: the sum of the interrupts, the duration of the lock call and a PAUSE call) is shorter than the time interval between two consecutive time signals, that is with the next time signal the beginning of the cycle can take place, and that after the beginning of the cycle preferably quickly releasing the monitoring process can be done. Once the cyclic process has its individual work steps The monitoring process can therefore resume if no higher-priority processes are to be processed queue.
Vorzugsweise ist weiterhin ein Semaphor vorgesehen, welches den Zugriff auf die Systemressourcen des zyklischen Prozesses und eines weiteren Prozesses regelt, wobei der zyklische Prozess derart ausgebildet ist, dass er das Semaphor vor dem Zyklusanfang belegt.Preferably is still a semaphore provided, which provides access to the System resources of the cyclic process and another process regulates, wherein the cyclic process is designed such that he occupies the semaphore before the beginning of the cycle.
Der weitere Prozess ist hierbei insbesondere ein Bedienprozess, der bei einer automatischen oder manuellen (indirekten) Bedienaufforderung des Automatisierungssystems bzw. von Bedienpersonal des Automatisierungssystems ausgelöst wird. Derartige Bedienaufforderungen sind beispielsweise automatisierte Steuerungsbefehle für die Anlage, das Setzen von Variablen oder auch das Abfragen von Variablen und Zuständen insbesondere im Rahmen einer Diagnose. Derartige Bedienaufforderungen können auch manuell durch das Bedienpersonal indirekt ausgelöst werden. Durch die Belegung des Semaphors rechtzeitig vor dem Zyklusanfang ist gewährleistet, dass tatsächlich mit dem mit dem Zeitsignal korrelierten Interrupt der Zyklusanfang erfolgen kann und nicht etwa auf die Freigabe durch das Semaphor noch gewartet werden muss. Die Belegung des Semaphors erfolgt hierbei insbesondere während der Synchronisationssequenz. Hierzu wird an das Semaphor ein entsprechender Aufruf gestartet und gewartet, bis das Semaphor freigegeben ist. Sobald das Semaphor freigegeben ist, belegt der zyklische Prozess das Semaphor, so dass beim nachfolgenden Interrupt nicht mehr auf das Semaphore gewartet werden muss. Um auch hier eine Synchronisation zwischen dem nachfolgenden Zeitsignal und dem Zyklusanfang zu gewährleisten, wird nach der Belegung des Semaphors mit dem zyklischen Prozess der zyklische Prozess in einen Wartezustand versetzt, bis der nachfolgende Interrupt den Zyklusanfang auslöst. Es wird also zuerst das Semaphor belegt und dann wird auf den nächsten Interrupt gewartet.In this case, the further process is, in particular, an operating process which is triggered by an automatic or manual (indirect) operator request of the automation system or by operating personnel of the automation system. Such operating prompts are, for example, automated control commands for the installation, the setting of variables or also the interrogation of variables and states, in particular in the context of a diagnosis. Such Bedienaufforderungen can also be triggered manually by the operator indirectly. By the assignment of the semaphore right early before the beginning of the cycle, it is ensured that the beginning of the cycle can actually take place with the interrupt correlated with the time signal, and that it is not necessary to wait for release by the semaphore. The assignment of the semaphore takes place in particular during the synchronization sequence. For this purpose, a corresponding call to the semaphore is started and waited until the semaphore is released. As soon as the semaphore is released, the cyclic process occupies the semaphore so that the semaphore does not have to wait for the subsequent interrupt. In order to ensure a synchronization between the subsequent time signal and the beginning of the cycle, after the semaphore has been assigned to the cyclic process, the cyclic process is put into a waiting state until the subsequent interrupt triggers the beginning of the cycle. It is first occupied the semaphore and then waiting for the next interrupt.
Bei Systemen, bei denen gleichzeitig eine Interruptsperre durch einen niederprioren Prozess, insbesondere Überwachungsprozess, und eine Belegung des Semaphors durch einen Bedienprozess möglich ist, ist bevorzugt vorgesehen, dass zunächst eine Synchronisation zwischen dem Zeitsignal und dem Interrupt vorgenommen wird, indem – wie bereits ausgeführt – nach einem ersten Interrupt ein Sperrbefehl für den Überwachungsprozess veranlasst wird. Erst mit dem nachfolgenden Interrupt wird dann ein Signal zur Belegung des Semaphors mit dem zyklischen Prozess abgegeben.at Systems in which at the same time an interrupt lock by a low-priority process, in particular monitoring process, and a Assignment of the semaphore is possible through an operating process, is preferably provided that initially a synchronization between the time signal and the interrupt is made by - as already executed - after one first interrupt a blocking command for the monitoring process becomes. Only with the following interrupt then a signal for the assignment of the semaphore with the cyclic process.
Sowohl der Bedienprozess als auch der Überwachungsprozess bilden allgemein Prozesse, die auf gemeinsame Datenbereiche mit dem zyklischen Prozess lesend und/oder schreibend zugreifen. Aufgrund der gemeinsamen Datenbereiche (gemeinsame Ressourcen) müssen diese weiteren Prozesse jeweils mit dem zyklischen Prozess über geeignete Synchronisationsmittel, wie beispielsweise das beschriebene Semaphor oder auch durch andere Synchronisationsmittel wie sogenannte Critical Sections koordiniert werden. Aufgrund des Zugriffs auf gemeinsame Datenbereiche sind zeitgleiche Zugriffe ausgeschlossen und Wartezeiten die Folge, die vorliegend nachteilig sind. Durch die hier beschriebenen Verfahren mit Semaphor und/oder Interruptsperre werden die negativen Auswirkungen auf die Konstanz der Zykluszeit aufgehoben.Either the operating process as well as the monitoring process generally form processes that share common data areas read and / or write to the cyclic process. by virtue of the common data areas (shared resources) need these other processes each with the cyclic process via suitable Synchronization means, such as the described semaphore or by other synchronization means such as so-called Critical Sections be coordinated. Due to access to common data areas simultaneous accesses are excluded and waiting times result, which are disadvantageous in the present case. By the procedures described here with semaphore and / or interrupt lock will have the negative impact canceled on the constancy of the cycle time.
Gemäß einer bevorzugten Alternative wird sowohl ein Sperrbefehl für den Überwachungsprozess als auch ein Aufruf an das Semaphor abgegeben, um dieses zu belegen. Durch diese nahezu zeitgleiche Befehlsabgabe (Sperrbefehl, Aufruf an das Semaphor) verstreicht lediglich ein Zeitintervall bis zum Zyklusanfang und die Synchronisationssequenz benötigt nur eine geringe Zeitspanne, insbesondere maximal ein Zeitintervall zwischen zwei aufeinander folgenden Zeitsignalen.According to one preferred alternative becomes both a blocking command for the monitoring process as well as a call to the semaphore to prove this. Due to this almost simultaneous command output (lock command, call to the semaphore), only one time interval elapses Cycle start and the synchronization sequence only takes a small amount of time, in particular, a maximum of one time interval between two successive ones Time signals.
Bevorzugt sind die Prozesse hierbei derart ausgebildet, dass bei Durchführung des Bedienprozesses, insbesondere bei einer Belegung des Semaphors mit dem Bedienprozess, der Überwachungsprozess gesperrt ist. Hierdurch kann daher lediglich entweder das Semaphor belegt sein oder eine Interruptsperre vorliegen.Prefers the processes are in this case designed such that when carrying out the Operating process, in particular with an assignment of the semaphore with the operating process, the monitoring process Is blocked. As a result, only either the semaphore can be used be occupied or have an interrupt lock.
Alternativ zu der Durchführung einer Synchronisationssequenz zu Beginn des zyklischen Prozesses ist in einer bevorzugten Alternative vorgesehen, dass der zyklische Prozess zum Ende seiner Zykluszeit und vor Beginn des nachfolgenden Zyklusses veranlasst, dass der Überwachungsprozess und/oder der Bedienprozess in einen den Zyklusanfang nicht störenden Zustand versetzt wird. Hierbei wird davon ausgegangen, dass es prinzipiell ausreichend ist, rechtzeitig vor Beginn des Zyklusses dafür zu sorgen, dass der den zyklischen Prozess startende Interrupt zeitgleich zu dem Zeitsignal erfolgt. Der zyklische Prozess ist in der Regel nicht über die gesamte Zykluszeit aktiv. Beispielsweise beträgt die Zykluszeit bei einem Messprozess 50 ms, wobei der Prozess für das Auslesen der Messsignale lediglich wenige Millisekunden, beispielsweise 7 ms benötigt. Die restliche Zeit während der Zykluszeit ist der Prozess inaktiv. Um die störenden Einflüsse der weiteren Prozesse rechtzeitig abzuschalten, ist zweckdienlicherweise vorgesehen, dass der Prozess die Restzeit bis zum Ende des Zyklusses ermittelt und rechtzeitig vor Ende der Zykluszeit die Maßnahmen einleitet, um die störenden Einflüsse der weiteren Prozesse auszuschalten, d.h. eine Interruptsperre des Überwachungsprozesses zu verhindern bzw. ein Semaphor zu belegen.alternative to the implementation a synchronization sequence at the beginning of the cyclic process is provided in a preferred alternative that the cyclic Process at the end of its cycle time and before the beginning of the subsequent one Cycle causes the monitoring process and / or the operating process in a state not disturbing the beginning of the cycle is offset. This assumes that it is in principle is sufficient to ensure in good time before the start of the cycle that the interrupt starting the cyclic process coincides with the time signal takes place. The cyclic process is usually not over the entire cycle time active. For example, the cycle time is one Measuring process 50 ms, whereby the process for reading the measuring signals only a few milliseconds, for example 7 ms needed. The remaining time during the cycle time, the process is inactive. To the disturbing influences of Switching off further processes on time is expedient provided that the process the remaining time until the end of the cycle determined and in good time before the end of the cycle time the measures initiates the disturbing influences to turn off the further processes, i. an interrupt lock of the monitoring process to prevent or to prove a semaphore.
Dies kann auf unterschiedliche Arten erfolgen. Beispielsweise wird gegen Ende der Zykluszeit vom zyklischen Prozess ein Sperrsignal an den Überwachungsprozess abgegeben, so dass eine Interruptsperre zum den nachfolgenden Zyklus auslösenden Interrupt nicht vorliegen kann. Auch besteht die Möglichkeit, durch die Verwendung von so genannten Markierungen (Event flags) den Überwachungsprozess lediglich zu definierten Zeiten freizugeben. Eine derartige Markie rung wird beispielsweise am Ende der aktiven Zeit des Prozesses gesetzt und rechtzeitig vor Ende der Zykluszeit wieder aufgehoben. Rechtzeitig vor Ende bedeutet hierbei, dass noch ausreichend Zeit bis zum Beginn des neuen Zyklusses ist, um eine eventuell bestehende Interruptsperre aufzuheben. Hierbei reichen in der Regel eine bis wenige Millisekunden aus.This can be done in different ways. For example, against End of the cycle time from the cyclic process a blocking signal to the monitoring process delivered, giving an interlock lock to the subsequent cycle triggering Interrupt can not be present. There is also the possibility through the use of so-called flags (event flags) the monitoring process only release at defined times. Such a Markie tion is set, for example, at the end of the active time of the process and canceled in time before the end of the cycle time. In time Before the end, this means that there is still enough time left until the beginning of the new cycle is a possible interrupts lock repealed. This usually ranges from one to a few milliseconds out.
Eine weitere bevorzugte Möglichkeit besteht in der Verwendung eines Zwischenprozesses, der vom zyklischen Prozess initiiert oder ein Teil des zyklischen Prozesses ist, und der eine höhere Priorität als der Überwachungsprozess jedoch eine geringere Priorität als der zyklische Prozess aufweist. Der Zwischenprozess wird rechtzeitig vor Ende der Zykluszeit gestartet, beispielsweise einige Millisekunden vorher, so dass aufgrund der höheren Priorität der Überwachungsprozess beendet wird. Aufgrund der höheren Priorisierung des zyklischen Prozesses wird dieser dann exakt zu Beginn der Zykluszeit gestartet und der Zyklusanfang beginnt mit dem Beginn des zyklischen Prozesses.Another preferred possibility is to use an intermediate process initiated by the cyclic process or part of the zy is a higher priority than the monitoring process but has a lower priority than the cyclical process. The intermediate process is started in good time before the end of the cycle time, for example a few milliseconds before, so that the monitoring process is ended due to the higher priority. Due to the higher prioritization of the cyclic process, this is then started exactly at the beginning of the cycle time and the beginning of the cycle begins with the start of the cyclic process.
Schließlich besteht in einer alternativen Ausgestaltung noch die Möglichkeit, in Abhängigkeit des zyklischen Prozesses fest definierte Zeitfenster vorzugeben, während derer der Überwachungsprozess freigegeben ist. Hierbei wird daher im Vergleich zu der Sperrung des Überwachungsprozesses entgegengesetzt vorgegangen und der Überwachungsprozess aktiv für definierte Zeitintervalle freigegeben. Es wird insbesondere eine so genannte Rechenzeitscheibe für den Überwachungsprozess festgelegt.Finally exists in an alternative embodiment, the possibility, depending on specify predefined time slots for the cyclic process, while of which the monitoring process is released is. This is therefore compared to the blocking of the monitoring process acted opposite and the monitoring process active for defined Time intervals released. It will be a so-called Time slot for the monitoring process established.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung weiterhin gelöst durch ein Automatisierungssystem zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Merkmalen nach Anspruch 15. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf das Automatisierungssystem zu übertragen.The Task is according to the invention still solved by an automation system for carrying out the method according to the features according to claim 15. The advantages mentioned in terms of the method and preferred embodiments are analogous to the automation system transferred to.
In einer zweckmäßigen Variante handelt es sich bei dem zyklischen Prozess um eine Neutronenflussmessung, insbesondere bei einem Kernspaltungsreaktor ei nes Kernkraftwerks. Der Neutronenfluss ist die pro Zeiteinheit und Flächeneinheit auftretende Neutronenzahl. Er bestimmt für einen gegebenen Ort die zeitliche Häufigkeit der über einen Neutroneneinfang verursachten Spaltvorgänge und ist daher ein bestimmendes Maß für die lokale Leistung für den Bereich des Kernspaltungsreaktors, in dem die Messung durchgeführt wird. Über diese Messgröße wird im Kernreaktor die lokale Entwicklung von Kernspaltungsreaktionen geregelt. Dies geschieht mittels Steuerstäben, die zwischen den Brennstäben schrittmotorgesteuert ein- und ausfahren und aus einem neutronenabsorbierenden Material gefertigt sind. Somit lässt sich die Anzahl thermischer Neutronen regeln, die für Kernspaltungsreaktionen zur Verfügung stehen. Je weiter die Steuerstäbe in Zwischenräume zwischen den Brennstäben einfahren, desto mehr thermische Neutronen werden absorbiert, Ein vollständiges Einfahren der Steuerstäbe absorbiert so viele thermische Neutronen, dass die Kernspaltungsreaktionen völlig unterbunden werden und der Kernreaktor abgeschaltet wird.In a suitable variant is the cyclic process a neutron flux measurement, in particular in a nuclear fission reactor of a nuclear power plant. The neutron flux is the per unit time and area unit occurring number of neutrons. He determines the temporal for a given place frequency the over a neutron capture caused cleavage and is therefore a determining Measure for the local Performance for the area of the nuclear fission reactor in which the measurement is carried out. About these Measured variable is in the nuclear reactor, the local development of nuclear fission reactions regulated. This is done by means of control rods that are stepper motor controlled between the fuel rods in and out and made of a neutron absorbing material are made. Thus lets the number of thermal neutrons that govern nuclear fission reactions to disposal stand. The further the control rods in interspaces between the fuel rods retract, the more thermal neutrons are absorbed, one complete Retraction of the control rods absorbed so many thermal neutrons that nuclear fission reactions completely be stopped and the nuclear reactor is turned off.
Bei der Neutronenflussmessung handelt sich um einen sehr kritischen Messprozess, da der Messzyklus sehr kurz ist und beispielsweise in einer Größenordnung von 50 ms liegt. Demnach beeinflussen bereits geringe zeitliche Schwankungen der Zykluszeit in der Größenordnung von einigen ms das Messergebnis stark. Von diesem Messergebnis ist jedoch abhängig, wie beherrschbar die Regelung der Kernspaltungsreaktionen im Kernreaktor erfolgt, aber auch, in welchen Situationen und wie schnell eine vollständige Abschaltung erfolgt.at Neutron flux measurement is a very critical one Measuring process, since the measuring cycle is very short and, for example in an order of magnitude of 50 ms. Accordingly, already affect small temporal Variations in the cycle time of the order of a few ms Measurement result strong. However, this result depends on how controllable regulation of nuclear fission reactions in the nuclear reactor takes place, but also in which situations and how fast a complete shutdown he follows.
Das Verfahren zur Zykluszeitstabilisierung ermöglicht daher die Durchführung zusätzlicher interner Tests zur Überprüfung der Funktionsfähigkeit des Automatisierungssystems, ohne dabei den Messzyklus für die Neutronenflussmessung zu beeinflussen. Damit ist die Betriebssicherheit des Kernspaltungsreaktors verbessert.The Cycle time stabilization procedure therefore allows additional performance internal tests to check the operability of the automation system, without doing the measurement cycle for Neutronenflussmessung to influence. This is the reliability of the nuclear fission reactor improved.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen jeweils in vereinfachten schematischen Darstellungen:following Be exemplary embodiments of Invention explained in more detail with reference to a drawing. In each show in simplified schematic representations:
Der
Prozess P ist ein zyklischer Prozess, der mindestens einen Messprozess
M beinhaltet oder ein Messprozess ist. Die Messwerte für den Messprozess
M werden von einer Messvorrichtung
Der
Prozess Ü ist
ein Überwachungsprozess,
der periodisch eine Überprüfung von
Funktionen des Automatisierungssystems durchführt. Er greift wie weitere
Prozesse W auf die gemeinsamen Systemressourcen
Das
Automatisierungssystem
Das
in
In
den
Für alle Ausführungsbeispiele
gilt, dass der Messprozess durch einen Startinterrupt Is gestartet wird.
Nach der Zykluszeit T wird der nächste
Messprozess M ebenfalls wieder mit einem Startinterrupt Is gestartet.
Während
der Zykluszeit T ist der Messprozess M nur für eine gewisse Zeitdauer aktiv.
So ist beispielsweise der Messprozess in der Lage, innerhalb von
wenigen Millisekunden die gesamte Arbeit während des Zyklusses auszuführen. Während der restlichen
inaktiven Zeit stehen die Ressourcen, also insbesondere die Rechenkapazität, für die weiteren Prozesse
B, Ü zur
Verfügung.
Der eigentliche zeitkritische Teilprozess innerhalb des Messprozesses
M, mit dem beispielsweise die Abfrage des Zählerstandes der Messvorrichtung
In
Bei
den Ausführungsbeispielen
der
Bei allen Ausführungsbeispielen wird davon ausgegangen, dass die Prozesse M, B, Ü unterschiedliche Prioritäten aufweisen, wobei der Messprozess M die höchste Priorität und der Überwachungsprozess Ü die geringste Priorität aufweist. Sofern ein jeweiliger Prozess M, B, Ü zur Durchführung ansteht, wird bei einem Interrupt I jeweils derjenige Prozess M, B, Ü aktiviert, welcher die höchste Priorität hat. Läuft zu diesem Zeitpunkt ein anderer Prozess B, Ü niedrigerer Priorität, so wird dieser unterbrochen.at all embodiments it is assumed that the processes M, B, Ü have different priorities, wherein the measuring process M is the highest priority and the monitoring process Ü the least priority having. If a respective process M, B, Ü is to be carried out, is at a Interrupt I each of those process M, B, Ü is activated, which has the highest priority. Run to this If another process B, U lower priority, so will this interrupted.
In
den Figuren sind die Zustände
der Prozesse durch unterschiedliche Schraffuren dargestellt. Sofern
der Messprozess M oder der Bedienprozess B aktiv ist, so ist dies
durch eine von links unten nach rechts oben reichende Schraffur
gekennzeichnet. Weiterhin können
die einzelnen Prozesse, insbesondere der Messprozess M definierte
Wartezustände einnehmen,
die durch „PAUSE" gekennzeichnet sind. In
den weißen
Bereichen der Balken sind die Prozesse M, B inaktiv. Ledig lich der Überwachungsprozess Ü läuft kontinuierlich
ab, ist also – sofern
es die anderen Prozesse M, B zulassen – auch in den weißen Balkenbereichen
aktiv. Beim Überwachungsprozess Ü ist durch
eine von links oben nach rechts unten reichende Schraffur eine Interruptsperre
Für den Fall, dass ein Prozess einen anderen Prozess beeinflusst, ist ein gerichteter Pfeil in vertikaler Richtung gezeichnet, der vom beeinflussenden zum beeinflussten Prozess weist. Ein mittels eines Interrupts veranlasster definierter Start eines Prozesses wird mit einer ausgefüllten Raute verdeutlicht.In the case, that a process influences another process is a directed one Arrow drawn in the vertical direction, that of the influencing points to the influenced process. An initiated by means of an interrupt defined start of a process is completed with a diamond clarified.
Anhand
der
Der
Messprozess geht nach einer ersten Aktivitätsphase während der Synchronisationssequenz in
einen Wartezustand „PAUSE" über, um den Zyklusanfang Za
definiert zu beginnen. Der Wartezustand ist dabei derart bemessen,
dass er mit dem nächsten Interrupt,
dem Anfanginterrupt Ia beendet ist. Der Anfanginterrupt Ia erfolgt
zeitgleich zum Zeitsignal S2. Mit dem zeitlich definierten Zyklusanfang
Za beginnt der eigentliche zeitkritische Ausleseprozess Ma, während dessen
alle notwendigen Aktionen ausgeführt
werden, um die Messvorrichtung
Beim
Ausführungsbeispiels
der
In
den Ausführungsbeispielen
der
Ähnlich wird
bei dem Ausführungsbeispiel der
Im
Ausführungsbeispiel
der
Durch
die hier beschriebenen Maßnahmen zur
Zykluszeitstabilisierung ist gewährleistet,
dass Einflüsse
durch eine Interruptsperre
- 11
- Automatisierungssystemautomation system
- 22
- Prozessorprocessor
- 33
- ProzessmanagementsystemProcess Management System
- 88th
- Systemressourcensystem resources
- 99
- Sensorensensors
- 1010
- Aktorenactuators
- 1212
- Messvorrichtungmeasuring device
- 1313
- gemeinsam genutzte Systemressourcentogether used system resources
- 1414
- Semaphorsemaphore
- 1616
- SystemzeitgeberSystem timer
- 2020
- Interruptsperreinterrupt disable
- 2222
- Sperrbereichstopband
- BB
- Bedienprozessoperating process
- II
- Interruptinterrupt
- IaIa
- AnfangsinterruptAnfangsinterrupt
- Isis
- StartinterruptStartinterrupt
- MM
- zyklischer Messprozess, Zeitverlaufcyclic Measuring process, time course
- MaMa
- Ausleseprozessselection process
- PP
- zyklischer Prozesscyclic process
- Synchronisationssequenzsynchronization sequence
- S, S1, S2, S3S, S1, S2, S3
- Zeitsignaltime signal
- TT
- Zykluszeitcycle time
- TrTr
- Treiberdriver
- ÜÜ
- zyklischer Überwachungsprozesscyclic monitoring process
- ZZ
- Zwischenprozessbetween process
- ZaZa
- Zyklusanfangcycle start
Claims (14)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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