DE102006030142A1 - Method for controlling an automated friction clutch - Google Patents
Method for controlling an automated friction clutch Download PDFInfo
- Publication number
- DE102006030142A1 DE102006030142A1 DE200610030142 DE102006030142A DE102006030142A1 DE 102006030142 A1 DE102006030142 A1 DE 102006030142A1 DE 200610030142 DE200610030142 DE 200610030142 DE 102006030142 A DE102006030142 A DE 102006030142A DE 102006030142 A1 DE102006030142 A1 DE 102006030142A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- clutch
- friction clutch
- friction
- pressure
- adjustment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D48/00—External control of clutches
- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
- F16D48/066—Control of fluid pressure, e.g. using an accumulator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/102—Actuator
- F16D2500/1026—Hydraulic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/104—Clutch
- F16D2500/10406—Clutch position
- F16D2500/10412—Transmission line of a vehicle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/10—System to be controlled
- F16D2500/104—Clutch
- F16D2500/10443—Clutch type
- F16D2500/1045—Friction clutch
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/304—Signal inputs from the clutch
- F16D2500/30402—Clutch friction coefficient
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/304—Signal inputs from the clutch
- F16D2500/30406—Clutch slip
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/314—Signal inputs from the user
- F16D2500/31406—Signal inputs from the user input from pedals
- F16D2500/3144—Accelerator pedal position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
- F16D2500/502—Relating the clutch
- F16D2500/50293—Reduction of vibrations
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
- F16D2500/506—Relating the transmission
- F16D2500/50684—Torque resume after shifting
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
- F16D2500/70402—Actuator parameters
- F16D2500/70406—Pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
- F16D2500/70402—Actuator parameters
- F16D2500/7041—Position
- F16D2500/70412—Clutch position change rate
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Reibungskupplung, die als eine Trockenkupplung ausgebildet und in einem Abtriebsstrang eines Kraftfahrzeugs im Kraftfluss zwischen einem als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor und einem Schaltgetriebe angeordnet ist, wobei die Reibungskupplung während eines Anfahrvorgangs und am Ende eines Schaltvorgangs mittels eines Kupplungsstellers aus dem geöffneten Zustand heraus im Schlupfbetrieb mit abnehmender Drehzahldifferenz (Deltan<SUB>K</SUB>) geschlossen wird. Zur Erzielung eines komfortablen und laststoßarmen Schließvorgangs der Reibungskupplung ist vorgesehen, dass ein mit abnehmender Drehzahldifferenz (Deltan<SUB>K</SUB>) ansteigender Reibungswert (µ<SUB>K</SUB>) der Reibungskupplung hinsichtlich seiner Auswirkungen auf die Drehmomentübertragungsfähigkeit der Reibungskupplung durch eine entsprechende Anpassung der Anpresskraft der Reibungskupplung weitgehend kompensiert wird.The invention relates to a method for controlling an automated friction clutch, which is designed as a dry clutch and arranged in a power train of a motor vehicle in the power flow between a drive motor designed as a combustion engine and a transmission, wherein the friction clutch during a start-up and at the end of a switching operation by means of a clutch actuator is closed from the opened state in the slip mode with decreasing speed difference (Deltan <SUB> K </ SUB>). To achieve a comfortable and low-load closing operation of the friction clutch, it is provided that a friction coefficient (μ <SUB> K </ SUB>) of the friction clutch increasing with decreasing speed difference (Deltan <SUB> K </ SUB>) affects the torque transmission capability of the friction clutch Friction clutch is largely compensated by a corresponding adjustment of the contact force of the friction clutch.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Reibungskupplung, die als Trockenkupplung ausgebildet ist und in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs im Kraftfluss zwischen einem als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor und einem Schaltgetriebe angeordnet ist, wobei die Reibungskupplung während eines Anfahrvorgangs und am Ende eines Schaltvorgangs mittels eines Kupplungsstellers aus dem geöffneten Zustand heraus im Schlupfbetrieb mit abnehmender Drehzahldifferenz ΔnK geschlossen wird.The invention relates to a method for controlling an automated friction clutch, which is designed as a dry clutch and is arranged in a drive train of a motor vehicle in the power flow between a trained as an internal combustion engine drive motor and a transmission, wherein the friction clutch during a start-up and at the end of a switching operation by means of a clutch actuator is closed from the open state in the slip mode with decreasing speed difference Δn K.
In einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs bildet die Kupplung eine trennbare Verbindung des Antriebsmotors zu dem Schaltgetriebe. Da ein als Verbrennungsmotor ausgebildeter Antriebsmotor seine Leistung nur oberhalb einer Mindestdrehzahl abgeben kann, wird die Kupplung bei einem Anfahrvorgang zunächst vollständig geöffnet und nachfolgend bei eingelegtem Anfahrgang kontinuierlich geschlossen, wobei sich die Kupplung zum Ausgleich der anliegenden Drehzahldifferenz ΔnK übergangsweise im Schlupfzustand befindet. Die schlupfende Kupplung wirkt dabei zeitweise auf den Antriebsmotor bremsend und auf die Eingangswelle des Schaltgetriebes sowie damit auf das Kraftfahrzeug beschleunigend.In a drive train of a motor vehicle, the clutch forms a separable connection of the drive motor to the transmission. Since a trained as an internal combustion engine drive can deliver its power only above a minimum speed, the clutch is initially fully opened during a starting and then closed continuously with engaged starting gear, the clutch to compensate for the applied speed difference .DELTA.n K is transitionally in the slip state. The slipping clutch acts at times on the drive motor braking and accelerating to the input shaft of the gearbox and thus to the motor vehicle.
Bei einem Schaltvorgang wird die Kupplung ebenfalls vollständig geöffnet, um die getriebeinterne Schaltung von einem Lastgang in einen Zielgang, also das Auslegen des Lastgangs sowie das Synchronisieren und Einlegen des Zielgangs, weitgehend lastfrei durchführen zu können. Am Ende des Schaltvorgangs wird die Kupplung wieder geschlossen, wodurch der Antriebsmotor bei einer Hochschaltung abgebremst und bei einer Rückschaltung beschleunigt wird. Durch den zeitlichen Verlauf des Schließvorgangs der Kupplung, dessen Steuerung üblicherweise als Funktion des aktuellen Drehmomentes MM des Antriebsmotors und der momentan an der Kupplung anliegenden Drehzahldifferenz ΔnK erfolgt, wird jeweils zum einen die Aufheizung beziehungsweise die thermische Belastung der Kupplung durch die in der Schlupfphase anfallende Reibarbeit als auch die mechanische Belastung des Antriebsstrangs sowie der von den Fahrzeuginsassen wahrgenommene Komfort beim Anfahren und bei Schaltvorgängen bestimmt.In a switching operation, the clutch is also fully opened to perform the transmission internal circuit of a load gear in a target gear, so the interpretation of the load gear and the synchronization and insertion of the target gear, largely load-free. At the end of the shift, the clutch is closed again, whereby the drive motor is decelerated at an upshift and accelerated at a downshift. By the timing of the closing operation of the clutch, the control is usually carried out as a function of the current torque M M of the drive motor and the momentarily applied to the clutch speed difference .DELTA.n K , on the one hand, the heating or the thermal load of the clutch by the in the slip phase incurred friction work as well as the mechanical load of the drive train and the perceived by the vehicle occupant comfort when starting and during switching operations determined.
Eine als Trockenkupplung ausgebildete Reibungskupplung ist im einfachsten Fall als eine passiv schließbare Einscheiben-Trockenkupplung ausgeführt. Bei dieser weit verbreiteten Kupplungsbauart wird der eingangsseitige Teil der Kupplung teilweise durch eine mit der Kurbelwelle des Antriebsmotors verbundene Schwungscheibe mit einer ersten Reibfläche und durch eine Druckplatte mit einer zweiten Reibfläche gebildet, wobei die Druckplatte drehfest und axial beweglich in einem mit der Schwungscheibe verbundenen Kupplungskorb gelagert ist sowie durch eine zumeist als Membranfeder ausgebildete Anpressfeder in Richtung der Schwungscheibe belastet wird. Der ausgangsseitige Teil der Kupplung wird durch eine Mitnehmerscheibe gebildet, die zwischen der Schwungscheibe und der Druckplatte angeordnet ist, beidseitig mit aufgenieteten oder aufgeklebten Reibbelägen versehen ist, und drehfest sowie axial verschiebbar auf der Eingangswelle des Schaltgetriebes gelagert ist.A designed as a dry clutch friction clutch is in the simplest Case as a passively closable one Single-disc dry clutch executed. In this widespread Coupling type, the input-side part of the clutch is partially through a flywheel connected to the crankshaft of the drive motor with a first friction surface and formed by a pressure plate with a second friction surface, the pressure plate rotatably and axially movable in one with the flywheel-connected clutch basket is mounted as well a usually designed as a diaphragm spring pressure spring in the direction the flywheel is loaded. The output side part of the clutch is formed by a drive disc, which is between the flywheel and the pressure plate is arranged, riveted on both sides or glued friction linings is provided, and rotatably and axially displaceable on the input shaft the gearbox is mounted.
Im unbetätigten Ruhezustand ist die Mitnehmerscheibe durch die Wirkung der Anpressfeder zwischen der Schwungscheibe und der Druckplatte mit einer Überanpressung eingespannt und damit die Kupplung vollständig geschlossen, so dass das maximale Drehmoment MM_max des Antriebsmotors unter allen Betriebsbedingungen sicher übertragen wird (MK_max > MM_max). Die Kupplungsbetätigung, also das Öffnen und Schließen der Reibungskupplung, erfolgt über einen Kupplungssteller, der hydraulisch, pneumatisch, elektromotorisch oder elektromagnetisch wirksam ausgebildet sein kann. Bei einer Ausbildung als Zentralausrücker kann dieser Kupplungssteller zudem unmittelbar oder, bei einer externen Anordnung, über einen Hebelmechanismus jeweils über ein Ausrücklager auf die Anpressfeder einwirken. Bei der heutzutage üblichen Ausbildung der Anpressfeder als Membranfeder drückt der Kupplungssteller über das Ausrücklager in Richtung des Antriebsmotors auf radial innere Federzungen der Membranfeder, wodurch der radial äußere Bereich der Membranfeder in Richtung des Schaltgetriebes bewegt wird. Dadurch wird die Einspannung der Mitnehmerscheibe zunächst verringert, wodurch das übertragbare Drehmoment MK der Kupplung reduziert wird, und schließlich ganz aufgehoben, so dass die Mitnehmerscheibe dann gegenüber der Schwungscheibe und der Druckplatte frei drehbar und die Kupplung somit vollständig geöffnet ist (MK = 0).In the unactuated idle state, the drive plate is clamped by the action of the pressure spring between the flywheel and the pressure plate with a Überanpressung and thus the clutch completely closed, so that the maximum torque M M_max the drive motor is securely transmitted under all operating conditions (M K_max > M M_max ) , The clutch actuation, so the opening and closing of the friction clutch, via a clutch plate, which may be hydraulically, pneumatically, electromotively or electromagnetically effective. In a training as Zentralausrücker this clutch actuator can also act directly or, in an external arrangement, via a lever mechanism in each case via a release bearing on the pressure spring. In today's conventional design of the pressure spring as a diaphragm spring, the clutch actuator presses on the release bearing in the direction of the drive motor to radially inner spring tongues of the diaphragm spring, whereby the radially outer region of the diaphragm spring is moved in the direction of the gearbox. As a result, the clamping of the drive plate is first reduced, whereby the transmittable torque M K of the clutch is reduced, and finally completely removed, so that the drive plate against the flywheel and the pressure plate freely rotatable and the clutch is thus fully open (M K = 0 ).
Zur automatisierten Steuerung einer Reibungskupplung wird der Zusammenhang zwischen der Stellgröße des Kupplungsstellers und dem übertragbaren Drehmoment MK der Kupplung in Form mindestens einer Kennlinie wiedergegeben, die in einem Datenspeicher eines zugeordneten Kupplungssteuergerätes abgespeichert ist. Bei einem weggesteuerten Kupplungssteller wird die Stellgröße durch den Stellweg des Kupplungsstellers oder eines mit dem Kupplungssteller verbundenen Übertragungselementes gebildet, wobei dieser Stellweg bei einer passiv schließbaren Kupplung auch als Ausrückweg bezeichnet werden kann. Bei einem druckgesteuerten Kupplungssteller, der bevorzugt als hydraulischer oder pneumatischer Stellzylinder ausgebildet ist, wird die Stellgröße dagegen von dem in dem Kupplungssteller wirksamen Stelldruck gebildet.For automated control of a friction clutch, the relationship between the manipulated variable of the clutch actuator and the transmittable torque M K of the clutch is reproduced in the form of at least one characteristic that is stored in a data memory of an associated clutch control unit. In a path-controlled clutch actuator, the manipulated variable is formed by the travel of the clutch actuator or connected to the clutch actuator transmission element, said travel in a passively closable clutch can also be referred to as Ausrückweg. In a pressure-controlled clutch actuator, which is preferably designed as a hydraulic or pneumatic actuator cylinder, however, the manipulated variable is formed by the effective in the clutch actuator control pressure.
Aufgrund
der im Schlupfbetrieb der Kupplung auftretenden Reibungswärme und
wegen der Wärmeübertragung
von anderen Aggregaten, insbesondere von dem Antriebsmotor, ist
die Kupplung unterschiedlichen Betriebstemperaturen ausgesetzt, die
im Allgemeinen zu Veränderungen
der charakteristischen Betriebseigenschaften, wie z.B. des Greifpunktes
und des Reibungsbeiwertes μK, führen.
Um eine möglichst
genaue und für
die Fahrzeuginsassen als komfortabel wahrnehmbare Steuerung der
betreffenden Kupplung zu ermögli chen,
sind einige Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Reibungskupplung
entwickelt worden, bei denen die Betriebstemperatur der Kupplung
ermittelt und eine temperaturabhängige
Adaption der zugeordneten Steuerungskennlinie der Kupplung durchgeführt werden kann.
So wird beispielsweise in der
Bei den bekannten Verfahren bleibt jedoch der an sich bekannte Effekt unberücksichtigt, dass bei einem Schließvorgang einer als Trockenkupplung ausgebildeten Reibungskupplung der Reibungsbeiwert μK gegen Ende des Schließvorgangs bei kleinerer Drehzahldifferenz ΔnK relativ stark ansteigt. Dieser Effekt ist physikalisch dadurch zu erklären, dass die mikroskopischen Rauhigkeiten der miteinander in Reibkontakt stehenden Reibflächen bei niedriger Relativgeschwindigkeit, also bei kleiner Drehzahldifferenz ΔnK, intensiver ineinander greifen als bei hoher Relativgeschwindigkeit. Hierdurch ergibt sich in der Praxis ein asymptotischer Übergang zwischen dem niedrigeren Gleitreibungsbeiwert μK_GR und dem größeren Haftreibungsbeiwert μK_HR der Reibungskupplung.In the known methods the effect known per se, however, is not considered that relatively increases strongly during a closing operation of a clutch designed as a dry friction clutch, the friction coefficient μ K at the end of the closing operation in a smaller speed difference .DELTA.n K. This effect can be explained physically by the fact that the microscopic roughnesses of the frictional surfaces which are in frictional engagement engage each other more intensively at low relative speed, that is to say at a small rotational speed difference Δn K , than at high relative speed. In practice, this results in an asymptotic transition between the lower sliding friction coefficient μ K_GR and the larger static friction coefficient μ K_HR of the friction clutch .
Wird daher die Reibungskupplung bei einem Anfahrvorgang oder am Ende eines Schaltvorgangs mit konstanter Schließgeschwindigkeit geschlossen, so führt dies gegen Ende des Schließvorgangs zu einem progressiven Anstieg des übertragbaren Drehmomentes MK der Kupplung. Dadurch wird der Antriebsmotor bei einem Anfahrvorgang und bei einer Hochschaltung kurzzeitig stark abgebremst sowie die Eingangswelle des Schaltgetriebes und damit das Kraftfahrzeug ruckartig beschleunigt. Bei einer Rückschaltung wird in entsprechender Weise der Antriebsmotor kurzzeitig stark beschleunigt und die Eingangswelle des Schaltgetriebes sowie damit das Kraftfahrzeug ruckartig verzögert. Dieser Anfahr- bzw. Schaltruck stellt für die Bauteile des gesamten Antriebsstrangs eine hohe Belastung dar und wird von den Fahrzeuginsassen als unangenehm empfunden.Therefore, if the friction clutch is closed at a starting or at the end of a switching operation with a constant closing speed, this leads towards the end of the closing process to a progressive increase of the transmittable torque M K of the clutch. As a result, the drive motor is briefly braked for a short time in a startup and an upshift and the input shaft of the gearbox and thus accelerates the vehicle jerky. In a downshift, the drive motor is accelerated for a short time in a corresponding manner and the input shaft of the gearbox and thus the vehicle delayed jerky. This start-up or shift shock represents a high load on the components of the entire drive train and is perceived by the vehicle occupants as unpleasant.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit dem ein Schließvorgang einer automatisierten Reibungskupplung der eingangs genannten Art unter Vermeidung oder zumindest Abschwächung eines Anfahr- bzw. Schaltruckes harmonischer erfolgt.In front In this background, the invention is based on the object Specify a method by which a closing process of an automated Friction clutch of the type mentioned under avoidance or at least weakening a start or shift shock harmonic takes place.
Zur Lösung dieser Aufgabe geht die Erfindung gemäß den Merkmalen des Hauptanspruchs aus von einem Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Reibungskupplung, die als eine Trockenkupplung ausgebildet und in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs im Kraftfluss zwischen einem als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor und einem Schaltgetriebe angeordnet ist, wobei die Reibungskupplung während eines Anfahrvorgangs und am Ende eines Schaltvorgangs mittels eines Kupplungsstellers aus dem geöffneten Zustand heraus im Schlupfbetrieb mit abnehmender Drehzahldifferenz ΔnK geschlossen wird. Außerdem ist vorgesehen, dass der Schließvorgang der Reibungskupplung derart gesteuert wird, dass ein mit abnehmender Drehzahldifferenz ΔnK ansteigender Reibungsbeiwert μR der Reibungskupplung hinsichtlich seiner Auswirkungen auf die Drehmomentübertragungsfähigkeit der Reibungskupplung durch eine entsprechende Anpassung der Anpresskraft der Reibungskupplung weitgehend kompensiert wird.To solve this problem, the invention according to the features of the main claim is based on a method for controlling an automated friction clutch, which is designed as a dry clutch and arranged in a drive train of a motor vehicle in the power flow between a drive motor designed as an internal combustion engine and a transmission, wherein the friction clutch during a starting process and at the end of a switching operation by means of a clutch actuator from the open state in the slip mode with decreasing speed difference .DELTA.n K is closed. In addition, it is provided that the closing operation of the friction clutch is controlled such that a with increasing speed difference Δn K increasing coefficient of friction μ R of the friction clutch is largely compensated for its effects on the torque transmission capability of the friction clutch by a corresponding adjustment of the contact force of the friction clutch.
Durch die Berücksichtigung des gegen Ende des Schließvorgangs bei sehr niedriger Drehzahldifferenz ΔnK stark ansteigenden Reibungsbeiwertes μR bei der Steuerung der Anpresskraft der Reibungskupplung wird der sonst bei Anfahr- und Schaltvorgängen häufig auftretende Effekt eines Anfahr- oder Schaltruckes zumindest weitgehend vermieden. Hierdurch wird nicht nur der Fahrkomfort gesteigert, sondern es werden auch die Bauteile des Antriebsstrangs stark belastende Drehmomentspitzen vermieden.By taking into account the friction coefficient μ R , which greatly increases towards the end of the closing process at a very low rotational speed difference Δn K in the control of the contact force of the friction clutch, the effect of a starting or shifting shock which otherwise frequently occurs during starting and switching operations is at least largely avoided. As a result, not only the ride comfort is increased, but also the components of the drive train are heavily loaded torque peaks avoided.
Da der Reibungsbeiwert μR der Reibungskupplung erst gegen Ende des Schließvorgangs, also bei sehr kleiner Drehzahldifferenz ΔnK merklich ansteigt, beginnt die Anpassung der Anpresskraft vorteilhaft erst mit dem Erreichen oder Überschreiten einer vorab festgelegten oder bestimmten minimalen Drehzahldifferenz ΔnK_min an den drehbaren Kupplungsbauteilen, und endet mit dem Erreichen der Schlupfgrenze (ΔnK = 0). Danach wird die Reibungskupplung vollständig geschlossen.Since the coefficient of friction μ R of the friction clutch only noticeably increases towards the end of the closing process, ie at a very small rotational speed difference Δn K , the adjustment of the contact force advantageously begins with reaching or exceeding a predetermined or determined minimum rotational speed difference Δn K_min at the rotatable coupling components , and ends with the achievement of Slip limit (Δn K = 0). Thereafter, the friction clutch is completely closed.
Durch die Verwendung einer minimalen Drehzahldifferenz ΔnK_min als Startsignal für die Anpassung der Anpresskraft der Reibungskupplung wird eine unnötige Verzögerung des Schließvorgangs und damit eine hohe thermische Belastung der Reibungskupplung vermieden. Die Festlegung oder Bestimmung der minimalen Drehzahldifferenz ΔnK_min kann dabei für jeden Kupplungsschließvorgang individuell erfolgen, beispielsweise in Abhängigkeit von relevanten Betriebsparametern, wie dem aktuellen Drehmoment MM des Antriebsmotors, der aktuellen Übersetzung des Schaltgetriebes und der die Leistungsanforderung des Fahrers repräsentierenden Fahrpedalstellung.By using a minimum speed difference .DELTA.n K_min as a start signal for adjusting the contact force of the friction clutch an unnecessary delay of the closing operation and thus a high thermal load of the friction clutch is avoided. The definition or determination of the minimum speed difference Δn K_min can be carried out individually for each clutch closing operation , for example as a function of relevant operating parameters, such as the current torque M M of the drive motor, the current gear ratio and the throttle position representing the driver's power demand.
Die Anpassung der Anpresskraft kann dadurch geschehen, dass die Schließgeschwindigkeit der Reibungskupplung reduziert wird, bis die Schlupfgrenze erreicht ist. Hierzu wird die Reibungskupplung bei einer wegabhängigen Steuerung mit einer verringerten Stellgeschwindigkeit des Kupplungsstellers und bei einer druckabhängigen Steuerung mit einem verringerten Stelldruckgradienten in dem Kupplungssteller geschlossen.The Adjustment of the contact force can be done by the closing speed of the Friction clutch is reduced until the slip limit is reached is. For this purpose, the friction clutch in a path-dependent control with a reduced actuating speed of the clutch actuator and at a pressure dependent Control with a reduced control pressure gradient in the clutch actuator closed.
Möglich ist es aber auch, dass die Anpassung der Anpresskraft dadurch erfolgt, dass die Reibungskupplung in der Stellposition zu Beginn der Anpassungsphase gehalten wird, bis die Schlupfgrenze erreicht ist. In diesem Fall wird der Kupplungssteller bei einer wegabhängigen Steuerung der Reibungskupplung in der Stellposition zu Beginn der Anpassung und bei einer druckabhängigen Steuerung der Reibungskupplung auf dem Stelldruck zu Beginn der Anpassung gehalten, bis die Schlupfgrenze erreicht ist.Is possible but it also means that the adjustment of the contact force takes place, that the friction clutch in the parking position at the beginning of the adjustment phase is held until the slip limit is reached. In this case becomes the clutch plate in a path-dependent control of the friction clutch in the adjustment position at the beginning of the adaptation and in a pressure-dependent control the friction clutch on the signal pressure at the beginning of the adjustment held until the slip limit is reached.
Besonders vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Reibungskupplung zur Anpassung der Anpresskraft zu Beginn der Anpassungsphase zunächst weiter geöffnet und in dieser Stellposition gehalten wird, bis die Schlupfgrenze erreicht ist, da dies erst relativ spät, also bei sehr kleiner Drehzahldifferenz ΔnK, erfolgen kann, und der Schließvorgang der Reibungskupplung dadurch somit nur geringfügig verzögert wird. Hierzu wird der Kupplungssteller bei einer wegabhängigen Steuerung der Reibungskupplung zu Beginn der Anpassung in eine weiter geöffnete Stellposition gesteuert und in dieser Stellposition gehalten, und bei einer druckabhängigen Steuerung der Reibungskupplung zu Beginn der Anpassung auf einen einer weiter geöffneten Kupplung entsprechenden Stelldruck gesteuert sowie auf diesem Stelldruck gehalten, bis die Schlupfgrenze erreicht ist.It is particularly advantageous, however, if the friction clutch for adjusting the contact force at the beginning of the adjustment phase initially opened further and held in this position until the slip limit is reached, since this can be done relatively late, ie at very small speed difference Δn K , and thus the closing operation of the friction clutch is thus only slightly delayed. For this purpose, the clutch actuator is controlled in a path-dependent control of the friction clutch at the beginning of adjustment in a more open position and held in this position, and controlled at a pressure-dependent control of the friction clutch at the beginning of the adaptation to a further open clutch corresponding control pressure and on this control pressure held until the slip limit is reached.
Ein besonders ruckarmer und zugleich schneller Schließvorgang der Reibungskupplung ergibt sich jedoch auch, wenn die Anpassung der Anpresskraft dadurch erfolgt, dass die Reibungskupplung in einem kontinuierlichen Vorgang zunächst weiter geöffnet und anschließend soweit geschlossen wird, bis die Schlupfgrenze erreicht ist. Hierzu wird der Kupplungssteller bei einer wegabhängigen Steuerung der Reibungskupplung zunächst in eine weiter geöffnete Stellposition und anschließend in eine weiter geschlossene Stellposition gesteuert, und bei einer druckabhängigen Steuerung der Reibungskupplung auf einen einer weiter geöffneten Kupplung entsprechenden Stelldruck und anschließend auf einen einer weiter geschlossenen Kupplung entsprechenden Stelldruck gesteuert.One particularly low-jerk and at the same time faster closing process However, the friction clutch also arises when the adjustment the contact force is effected by the friction clutch in a continuous process first further open and subsequently so far closed, until the slip limit is reached. For this becomes the clutch plate in a path-dependent control of the friction clutch first in a further open Position and then controlled in a more closed parking position, and at a pressure-dependent Control of the friction clutch on one of a further open Clutch corresponding signal pressure and then to one another closed clutch corresponding control pressure controlled.
Zur Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung mit Ausführungsbeispielen beigefügt.to Clarification of the invention, the description is a drawing with exemplary embodiments attached.
In diesen zeigtIn this shows
In
den
In
Zum Zeitpunkt t1 ist die Reibungskupplung vollständig geöffnet. Zum Zeitpunkt t2 ist der getriebeinterne Schaltvorgang abgeschlossen und die Reibungskupplung wird wieder mit weitgehend konstanter Schließgeschwindigkeit geschlossen. Gegen Ende des Schließvorgangs kommt es aufgrund des ansteigenden Reibungsbeiwertes μR zu einem progressiven Anstieg des übertragbaren Drehmomentes MK der Reibungskupplung. Hierdurch erreicht die Reibungskupplung ihre Schlupfgrenze vorzeitig zum Zeitpunkt t3, welches zu einem kurzzeitigen starken Abbremsen des Antriebsmotors und einer entsprechenden Beschleunigung der Eingangswelle des Schaltgetriebes sowie damit des gesamten Kraftfahrzeugs führt, welches von den Fahrzeuginsassen als unangenehmer Schaltruck SR wahrgenommen wird. Zum späteren Zeitpunkt t4 erreicht die Reibungskupplung ihren vollständig geschlossenen Zustand.At time t1, the friction clutch is fully opened. At time t2, the internal gear shift operation is completed and the friction clutch is closed again with a largely constant closing speed. Towards the end of the closing process, due to the increasing coefficient of friction μ R, there is a progressive increase in the transmittable torque M K of the friction clutch. As a result, the friction clutch reaches its slip limit prematurely at time t3, which leads to a brief strong deceleration of the drive motor and a corresponding acceleration of the input shaft of the gearbox and thus the entire motor vehicle, which is perceived by the vehicle occupants as unpleasant shift shock SR. At a later time t4, the friction clutch reaches its fully closed state.
Zur
Vermeidung eines derartigen Schaltruckes SR kann, wie es in
Dagegen
wird ein Schaltruck nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, wie es in
Die
Zeitdauer des erfindungsgemäßen Steuerungsablaufs
nach
- MK M K
- Übertragbares Drehmoment der Reibungskupplungtransferable Torque of the friction clutch
- MK_max M K_max
- Maximales übertragbares DrehmomentMaximum transferable torque
- MM M M
- Drehmoment des Antriebsmotorstorque of the drive motor
- MM_max M M_max
- Maximales Drehmoment des Antriebsmotorsmaximum Torque of the drive motor
- nn
- Drehzahlrotation speed
- nGE n GE
- Drehzahl der Eingangswelle des Schaltgetriebesrotation speed the input shaft of the gearbox
- nM n M
- Drehzahl des Antriebsmotorsrotation speed of the drive motor
- pK p K
- Stelldruck des Kupplungsstellersactuating pressure of the clutch actuator
- SRSR
- Schaltruckshift shock
- tt
- ZeitTime
- t0t0
- Zeitpunkttime
- t1t1
- Zeitpunkttime
- t2t2
- Zeitpunkttime
- t2't2 '
- Zeitpunkttime
- t2*t2 *
- Zeitpunkttime
- t3t3
- Zeitpunkttime
- t4t4
- Zeitpunkttime
- xK x K
- Stellweg des KupplungsstellersTravel Range of the clutch actuator
- ΔnK Δn K
- Drehzahldifferenz an der ReibungskupplungSpeed difference at the friction clutch
- ΔnK_min Δn K_min
- Minimale Drehzahldifferenzminimal Speed difference
- μR μ R
- Reibungsbeiwertfriction
- μGR μ GR
- Gleitreibungsbeiwertsliding friction
- μHR μ HR
- Haftreibungsbeiwertfriction coefficient
Claims (11)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200610030142 DE102006030142A1 (en) | 2006-06-29 | 2006-06-29 | Method for controlling an automated friction clutch |
PCT/EP2007/055569 WO2008000598A1 (en) | 2006-06-29 | 2007-06-06 | Method for controlling an automatic friction clutch |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200610030142 DE102006030142A1 (en) | 2006-06-29 | 2006-06-29 | Method for controlling an automated friction clutch |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006030142A1 true DE102006030142A1 (en) | 2008-01-03 |
Family
ID=38317691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200610030142 Withdrawn DE102006030142A1 (en) | 2006-06-29 | 2006-06-29 | Method for controlling an automated friction clutch |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102006030142A1 (en) |
WO (1) | WO2008000598A1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100004092A1 (en) * | 2008-07-01 | 2010-01-07 | GETRAG Getriebe- und Zahnradfabrik Haermann Hagenmeyer GmbH & Cie KG | Method for activating a clutch arrangement |
WO2010127734A1 (en) * | 2009-05-05 | 2010-11-11 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and apparatus for estimating clutch friction coefficient |
WO2011020461A1 (en) * | 2009-08-20 | 2011-02-24 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Method for controlling an automated clutch system |
WO2012084332A3 (en) * | 2010-12-20 | 2012-09-07 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for controlling an actuator |
WO2017076732A1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-05-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and control unit for avoiding failure in the drivetrain of a vehicle |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013100843A1 (en) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | Scania Cv Ab | Method and system for control of a clutch at a vehicle |
US10719080B2 (en) | 2015-01-04 | 2020-07-21 | Hangzhou Zero Zero Technology Co., Ltd. | Aerial system and detachable housing |
US10220954B2 (en) | 2015-01-04 | 2019-03-05 | Zero Zero Robotics Inc | Aerial system thermal control system and method |
US10358214B2 (en) | 2015-01-04 | 2019-07-23 | Hangzhou Zero Zro Technology Co., Ltd. | Aerial vehicle and method of operation |
US9836053B2 (en) | 2015-01-04 | 2017-12-05 | Zero Zero Robotics Inc. | System and method for automated aerial system operation |
WO2017187275A2 (en) | 2016-04-24 | 2017-11-02 | Hangzhou Zero Zero Technology Co., Ltd. | Aerial system propulsion assembly and method of use |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19851341A1 (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-11 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Differential speed control of a switchable frictional connection |
DE10045757A1 (en) * | 2000-09-15 | 2002-03-28 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for operating a clutch |
DE10155459A1 (en) * | 2000-11-27 | 2002-05-29 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Motor vehicle has device for computing temperature of automated coupling and/or gearbox from energy input or power derived from torque and revolution rate values |
DE10231783A1 (en) * | 2001-07-19 | 2003-03-20 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Motor vehicle clutch disengagement system has pre-tensioning pressure applied to transmitting cylinder |
EP1437520A2 (en) * | 2003-01-13 | 2004-07-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of controlling an automatically actuated clutch |
DE102004029558A1 (en) * | 2003-06-23 | 2005-01-13 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Adapting relationship recorded in electronic controller, between clutch torque and control magnitude, first calculates torque transmittable by clutch |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58225226A (en) * | 1982-06-22 | 1983-12-27 | Toyota Motor Corp | Controlling method of connection of friction clutch |
AU596963B2 (en) * | 1985-02-19 | 1990-05-24 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Method of controlling a speed change clutch in a transmission |
JP4715132B2 (en) * | 2004-08-25 | 2011-07-06 | アイシン精機株式会社 | Clutch control device |
-
2006
- 2006-06-29 DE DE200610030142 patent/DE102006030142A1/en not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-06-06 WO PCT/EP2007/055569 patent/WO2008000598A1/en active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19851341A1 (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-11 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Differential speed control of a switchable frictional connection |
DE10045757A1 (en) * | 2000-09-15 | 2002-03-28 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for operating a clutch |
DE10155459A1 (en) * | 2000-11-27 | 2002-05-29 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Motor vehicle has device for computing temperature of automated coupling and/or gearbox from energy input or power derived from torque and revolution rate values |
DE10231783A1 (en) * | 2001-07-19 | 2003-03-20 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Motor vehicle clutch disengagement system has pre-tensioning pressure applied to transmitting cylinder |
EP1437520A2 (en) * | 2003-01-13 | 2004-07-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of controlling an automatically actuated clutch |
DE102004029558A1 (en) * | 2003-06-23 | 2005-01-13 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Adapting relationship recorded in electronic controller, between clutch torque and control magnitude, first calculates torque transmittable by clutch |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2141378A3 (en) * | 2008-07-01 | 2012-11-07 | GETRAG Getriebe- und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer GmbH & Cie KG | Method for controlling a coupling assembly |
DE102008032245A1 (en) * | 2008-07-01 | 2010-01-14 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Method for driving a clutch arrangement |
US20100004092A1 (en) * | 2008-07-01 | 2010-01-07 | GETRAG Getriebe- und Zahnradfabrik Haermann Hagenmeyer GmbH & Cie KG | Method for activating a clutch arrangement |
US8340879B2 (en) | 2008-07-01 | 2012-12-25 | Getrag Getriebe-Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Method for activating a clutch arrangement |
DE102008032245B4 (en) * | 2008-07-01 | 2012-10-11 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Method for driving a clutch arrangement |
WO2010127734A1 (en) * | 2009-05-05 | 2010-11-11 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and apparatus for estimating clutch friction coefficient |
WO2011020461A1 (en) * | 2009-08-20 | 2011-02-24 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Method for controlling an automated clutch system |
US8521383B2 (en) | 2009-08-20 | 2013-08-27 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Method for controlling an automated clutch system |
WO2012084332A3 (en) * | 2010-12-20 | 2012-09-07 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for controlling an actuator |
CN103270331A (en) * | 2010-12-20 | 2013-08-28 | Zf腓德烈斯哈芬股份公司 | Method for controlling an actuator |
CN103270331B (en) * | 2010-12-20 | 2015-09-09 | Zf腓德烈斯哈芬股份公司 | For driving the method for control operating device |
US9523377B2 (en) | 2010-12-20 | 2016-12-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for controlling an actuator |
WO2017076732A1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-05-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and control unit for avoiding failure in the drivetrain of a vehicle |
US10844915B2 (en) | 2015-11-03 | 2020-11-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and control unit for avoiding failure in the drivetrain of a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008000598A1 (en) | 2008-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102006030142A1 (en) | Method for controlling an automated friction clutch | |
EP2129930B1 (en) | Method for controlling an automated friction clutch | |
DE102012108337B4 (en) | Automatic clutch control device and shift step change control method therefor | |
EP2013503B1 (en) | Method for determining a torque characteristic of an automated friction clutch | |
EP2619482B1 (en) | Method for controlling shifts in a vehicle transmission | |
DE102007002343A1 (en) | Method for dynamically determining a clutch resting point | |
DE102008002383A1 (en) | Method for controlling a hybrid powertrain | |
EP1895200A2 (en) | Method for broadening the function of a transmission brake | |
DE102008032245B4 (en) | Method for driving a clutch arrangement | |
DE102005035885B4 (en) | Method for controlling switching processes in motor vehicles with a dual-clutch transmission | |
DE102007003960A1 (en) | Method and apparatus for adjusting an actuator-operated friction clutch located in a vehicle driveline | |
DE19721034A1 (en) | Motor vehicle | |
EP1753982B1 (en) | Method for controlling an automatic transmission | |
DE102014225614A1 (en) | Shift control system | |
WO2020120275A1 (en) | Determining the engagement point of a clutch | |
EP3510296A1 (en) | Method for carrying out launch control starting processes | |
DE102014210526B4 (en) | Method and control device for controlling a friction clutch | |
DE102005036477A1 (en) | Method and control device for adjusting a rotational speed of a shaft of a gear change transmission | |
DE10224064A1 (en) | Operating method for automatic gear change transmission in motor vehicle, by determining gradient of rotation speed of transmission and calculating disconnect time point for synchronization member | |
DE10330952B4 (en) | Method for operating a drive train of a motor vehicle | |
DE102006046164A1 (en) | Protecting shift elements in motor vehicle automatic gearbox involves applying torque to overloaded element in opposition to normal operation as result of protection function for shifts involving overloaded shift element | |
DE10339427A1 (en) | Method of controlling a drive train of motor vehicle, involves raising transmission ability of control element at rotational speed of hydrodynamic torque converter turbine | |
WO2014019576A2 (en) | Method for breaking free a wet clutch of a motor vehicle at low temperatures | |
DE19904129C1 (en) | Gear changing operations in drive system with automatic gear box with gear change adjusting element arrangement also automatic frictional coupling to determine initiation of gear change and to control gear changing force | |
DE102008000341A1 (en) | Method for controlling planetary automatic gear, involves determining current idling torque of propulsion engine from performance data of engine control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |