DE102006025599B3

DE102006025599B3 - Controlling method for filling container with flat lying articles, comparing data of currently determined height profile with stored data of objectionable height profile, and filling corresponding container is stopped when data is matched

Info

Publication number: DE102006025599B3
Application number: DE200610025599
Authority: DE
Inventors: Armin Zimmermann; Thomas Fröhlich
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2006-06-01
Filing date: 2006-06-01
Publication date: 2007-09-06
Anticipated expiration: 2026-06-02

Abstract

The method involves measuring and recording the relative movement of each container (1) at the distance sensors past a high profile of the container, in which articles (5) are located. The relative movement is experimentally determined before operating the process. The data of the currently determined height profile is compared with the stored data of the objectionable height profile. The filling of the corresponding container is stopped when the data is matched.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Befüllung von Behältern für flache Gegenstände in liegender Position unter Verwendung von mindestens einem über den Behältern befindlichen Distanzsensor.The The invention relates to a method for controlling the filling of containers for flat objects in a lying position using at least one over the containers located distance sensor.

Flache Gegenstände, insbesondere Sendungen unterschiedlicher Masse und Oberfläche, werden beim Sortieren einzeln aus Taschen in sich darunter befindliche Behälter, wobei sich Taschen und Behälter mit einer Differenzgeschwindigkeit zueinander bewegen, abgelegt. Die Gegenstände sollen auf zwei Kanten ausgerichtet abgelegt werden. Diese Ausrichtung ist Voraussetzung für eine maschinelle Weiterverarbeitung und auch für eine Gangfolgesortierung und die damit verbundene, sich anschließende manuelle Handhabung durch den Briefträger.Area objects especially shipments of different mass and surface, be when sorting individually from pockets in it underneath Container, being bags and containers move with a differential speed to each other, filed. Things should be placed aligned on two edges. This orientation is a requirement for a mechanical processing and also for a sequence sorting and the associated, subsequent manual handling by the postman.

Aus DE 103 05 847 B3 ist ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bekannt. Eine dort beschriebene Sortieranlage weist mehrere Förderschleifen auf, an denen Taschen zur Aufnahme von Postsendungen hängen und gefördert werden. Diese Taschen lassen sich öffnen und vermögen Sendungen in ihnen abzugeben. Unterhalb der Förderschleifen befindet sich eine Transportbahn, auf der nach oben offene Behälter transportiert werden. Sendungen aus den Taschen werden in diese Behälter abgegeben. Ein Sensor, der an der Transportbahn angebracht ist, misst die Stapelhöhe, mit der Sendungen in den Behältern gestapelt sind.Out DE 103 05 847 B3 a method having the features of the preamble of claim 1 is known. A sorting system described there has a plurality of conveyor loops on which bags for receiving mail items hang and are conveyed. These bags can be opened and able to deliver shipments in them. Below the conveyor loops there is a transport path on which containers open at the top are transported. Shipments from the bags are delivered to these containers. A sensor attached to the transport path measures the stacking height at which shipments are stacked in the containers.

In DE 10 2004 033 564 B3 wird eine Sortieranlage beschrieben, die ebenfalls mehrere Förderschleifen mit Speichertaschen sowie eine Transportbahn aufweist. Eine Sensoranordnung misst die Stapelhöhe der Behälter und ist z. B, als Laser-Sensor ausgestaltet.In DE 10 2004 033 564 B3 a sorting system is described, which also has a plurality of conveyor loops with storage pockets and a transport path. A sensor arrangement measures the stack height of the container and is z. B, designed as a laser sensor.

Im Dokument EP 0 708 693 B1 wird eine Sortiereinrichtung für Sendungen beschrieben, bei der über Zieladressen zugeordneten, örtlich festen Behältern Taschen mit Sendungen umlaufen. Entsprechend der gelesenen Zieladressen der Sendungen werden diese in die zugeordneten Behälter abgelegt. Dabei werden die Taschen über dem jeweiligen Behälter geöffnet. Die optimale Öffnungsposition, bei der Sendungen im Behälter an der in Bewegungsrichtung vorderen Wand des Behälters ausgerichtet abgelegt werden, variiert aber in Abhängigkeit von Sendungseigenschaften, wie unterschiedlichen Reibkoeffizienten zwischen den Sendungen und den Taschen, Biegesteifigkeiten und Massen der Sendungen und einer variablen Abwurfhöhe durch unterschiedliche Behälterfüllstände mit der Folge schlechter Ausrichtung der Sendungen im Behälter.In the document EP 0 708 693 B1 a sorting device for shipments is described in which associated with destination addresses, locally fixed containers bags with broadcasts. According to the read destination addresses of the programs they are stored in the associated container. The bags are opened above the respective container. However, the optimum opening position at which shipments are placed in the container aligned with the front wall of the container in the direction of movement, but varies depending on transmission characteristics, such as different coefficients of friction between the programs and the pockets, bending stiffness and masses of the shipments and a variable discharge height by different container levels with the result of poor alignment of the shipments in the container.

In der nachveröffentlichten Druckschrift DE 10 2005 014 020 B3 wird ein Verfahren beschrieben, um den Öffnungsmechanismus von Taschen zu steuern. Experimentell wird die Zeitdauer ermittelt, die benötigt wird, um eine Sendung aus einer Tasche in einen Behälter zu entleeren. Diese Zeitdauer hängt von der Relativgeschwindigkeit der Tasche zum Behälter ab.In the post-published publication DE 10 2005 014 020 B3 For example, a method is described for controlling the opening mechanism of pockets. Experimentally, the amount of time it takes to empty a shipment from a bag into a container is determined. This period of time depends on the relative speed of the bag to the container.

Einer Überwachung des Füllstandes zur Gewährleistung eines optimalen Befüllungsgrades und der Art und Weise, wie die Gegenstände im Behälter zum Liegen kommen, zur Gewährleistung der notwendigen Prozesssicherheit kommt dabei eine wesentliche Bedeutung zu. Die Ermittlung des Füllstandes erfolgte bisher mittels Ultraschallsensorik oder Videoaufnahmen. Befüllungseigenschaften/Befüllungsgüte konnten dabei nur unzureichend detektiert werden.A surveillance the level to guarantee an optimal degree of filling and the manner in which the objects come to rest in the container warranty the necessary process reliability is of crucial importance to. The determination of the level has hitherto been done by means of ultrasonic sensors or video recordings. Filling properties / filling quality could only insufficiently detected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Befüllung von Behältern für flache Gegenstände mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 zu schaffen, mit dem bei geringem Aufwand die Füllhöhe und die Befüllungsgüte ermittelt und davon abhängig bei unzulässigen Befüllungszuständen die Befüllung unterbrochen werden kann. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.Of the Invention is based on the object, a method of control the filling of containers for flat objects to provide with the features of the preamble of claim 1 with which determines the filling level and the filling quality with little effort and dependent on it inadmissible Filling conditions the filling can be interrupted. According to the invention, the object is achieved by the Characteristics of claim 1 solved.

Dabei bewegen sich die Behälter und mindestens ein Distanzsensor relativ zueinander. Bei der relativen Bewegung jedes Behälters an dem oder den Distanzsensoren vorbei wird ein Höhenprofil des Behälters, in dem sich Gegenstände befinden, gemessen und aufgezeichnet. Bei der relativen Bewegung jedes Behälters an dem oder den Distanzsensoren vorbei wird ein Höhenprofil des Behälters mit Inhalt gemessen und aufgezeichnet. Vor dem operativen Betrieb wird experimental ermittelt, bei welchen die Füllhöhe und die Befüllungsgüte kennzeichnenden, unzulässigen Höhenprofilen eine weitere Befüllung ohne nachfolgende Störungen nicht möglich ist. Diese Daten werden dann gespeichert. Im operativen Betrieb werden die Daten der aktuell ermittelten Höhenprofile mit den gespeicherten Daten der unzulässigen Höhenprofile verglichen. Bei gefundener Übereinstimmung wird die Befüllung des entsprechenden Behälters gestoppt.there the containers move and at least one distance sensor relative to each other. At the relative Movement of each container Passing the distance sensor (s) becomes a height profile the container, in which are objects are located, measured and recorded. In the relative movement every container Passing the distance sensor (s) becomes a height profile of the container measured with content and recorded. Before the operation is determined experimentally, in which the filling level and the filling quality characterizing unacceptable elevation profiles another filling without subsequent disturbances not possible is. This data is then saved. In operation the data of the currently ascertained altitude profiles are stored with the Data of impermissible height profiles compared. At found match becomes the filling of the corresponding container stopped.

Dadurch können bisher auftretende Störungen vermieden werden.Thereby can previously occurring disorders be avoided.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen dargelegt.advantageous Embodiments of the invention are set forth in the subclaims.

So ist es vorteilhaft, zur Ermittlung des unzulässigen Höhenprofils vor dem operativen Betrieb einen maximal zulässigen Neigungswinkel des Großteils des Oberflächenprofils des Inhalts in Richtung der Relativbewegung experimentell zu ermitteln. Danach wird im operativen Betrieb für jeden Behälter der Neigungswinkel des Großteils des Oberflächenprofils des Inhalts in Richtung der Relativbewegung bestimmt und wenn dieser größer als der maximal zulässige Neigungswinkel ist, wird die Befüllung des entsprechenden Behälters gestoppt. Weiterhin ist es vorteilhaft, bei zulässigem Neigungswinkel des Großteils des Oberflächenprofils und einem Höhensprung in der Nähe einer senkrecht zur Bewegungsrichtung verlaufenden Behälterwand als Merkmal für einen an der Behälterwand eingeklemmten Gegenstand die Befüllung des entsprechenden Behälters zu stoppen.So it is advantageous to determine the impermissible height profile before operating a maximum allowable inclination angle of the majority of the surface profile of the content in the direction to determine the relative movement experimentally. Thereafter, in operation for each container, the angle of inclination of the majority of the surface profile of the contents in the direction of relative movement is determined and if this is greater than the maximum allowable inclination angle, the filling of the corresponding container is stopped. Furthermore, it is advantageous to stop the filling of the corresponding container at a permissible angle of inclination of the majority of the surface profile and a vertical jump in the vicinity of a container wall running perpendicular to the direction of movement as a feature for an object clamped on the container wall.

Für eine besonders aufwandsarme Realisierung ist es günstig, wenn die Befüllung ortsfest erfolgt, der oder die Distanzsensoren ortsfest angeordnet werden und die Behälter auf einer Transportbahn mit Anschlägen unter der Befüllstation und den Distanzsensoren hindurchbewegt werden.For a special Low-complexity realization, it is advantageous if the filling stationary takes place, the or the distance sensors are arranged stationary and the containers on a transport track with stops under the filling station and the distance sensors are moved through.

Darüber hinaus ist es vorteilhaft, mehrere Distanzsensoren senkrecht zur Relativbewegung nebeneinander oberhalb der Behälterbahn anzuordnen. Dadurch kann das Höhenprofil an mehreren Stellen senkrecht zur Bewegungsrichtung gemessen und mit den Daten verglichen werden, wodurch durch Detektion des Höhenprofils senkrecht zur Transportrichtung die Sicherheit erhöht wird.Furthermore It is advantageous, several distance sensors perpendicular to the relative movement next to each other above the container track to arrange. This allows the height profile Measured at several points perpendicular to the direction of movement and be compared with the data, thereby detecting the altitude profile the safety is increased perpendicular to the transport direction.

Zur Ermittlung weiterer Fehlzustände ist es vorteilhaft, mittels der senkrecht zur Relativbewegungsrichtung nebeneinander angeordneten Distanzsensoren die Behälterwände sowie die Anschläge und deren Positionen zu detektieren und bei fehlerhafter Ausrichtung des jeweiligen Behälters am Anschlag die Befüllung dieses Behälters zu stoppen.to Determination of further fault conditions it is advantageous by means of the perpendicular to the direction of relative movement juxtaposed distance sensors the container walls as well the attacks and to detect their positions and misalignment of the respective container at the stop the filling this container to stop.

Anschließend wird die Erfindung in einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnungen erläutert.Subsequently, will the invention in one embodiment explained with reference to the drawings.

Dabei zeigenthere demonstrate

1 eine perspektivische Darstellung eines Behälters, der unter drei Distanzsensoren hindurch bewegt wird, 1 a perspective view of a container which is moved under three distance sensors,

2a eine seitliche Schnittdarstellung eines leeren, an einem Anschlag ausgerichteten, abgetasteten Behälters, 2a a side sectional view of an empty, aligned on a stop, scanned container,

2b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil, 2 B the associated scanned height profile,

3a eine seitliche Schnittdarstellung eines leeren, an einem Anschlag nicht ordnungsgemäß ausgerichteten, abgetasteten Behälters, 3a a side sectional view of an empty, not properly aligned on a stop, scanned container,

3b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil, 3b the associated scanned height profile,

4a eine seitliche Schnittdarstellung eines Behälters, in dem sich Gegenstände annähernd gleicher Größe befinden, 4a a side sectional view of a container in which there are objects of approximately the same size,

4b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil, 4b the associated scanned height profile,

5a eine seitliche Schnittdarstellung eines Behälters, in dem sich Gegenstände unterschiedlicher Größe befinden, 5a a side sectional view of a container in which there are objects of different sizes,

5b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil, 5b the associated scanned height profile,

6a eine seitliche Schnittdarstellung eines Behälters, in dem sich Gegenstände unterschiedlicher Größe befinden, wobei der obere Gegenstand schräg auf dem darunter befindlichen Stapel liegt, 6a a side sectional view of a container in which there are objects of different sizes, the upper object is obliquely on the underlying stack,

6b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil, 6b the associated scanned height profile,

7a eine seitliche Schnittdarstellung eines Behälters, in dem sich Gegenstände unterschiedlicher Größe befinden, wobei der obere Gegenstand in einem Spalt des Stapels zur Behälterwand steht, 7a a side sectional view of a container in which there are objects of different sizes, wherein the upper object is in a gap of the stack to the container wall,

7b das dazu gehörende abgetastete Höhenprofil. 7b the associated scanned height profile.

Der Problemlösung liegen ein oder mehrere Distanzsensoren 2 zugrunde, unter denen ein Behälter 1 in definierter Lage hindurch fährt. Ebenfalls ist es möglich, die Distanzsensoren 2 über einen fest stehenden Behälter 1 zu bewegen oder eine Kombination aus den Bewegungen zu verwenden Gemäß 1 nehmen drei senkrecht zur Bewegungsrichtung des Behälters 1 oberhalb seiner Bewegungsbahn nebeneinander fest angeordnete Distanzsensoren 2 beim Durchfahren des Behälters 1 ein Höhenprofil über die Bewegung auf. Dieses sich ergebende Höhenprofil beispielhaft in 2a, b dargestellt. Dabei werden die Abstände der Distanzsensoren 2 zu der gegenüber liegenden Oberfläche abgetastet. In diesem Beispiel bewegt sich der schräg gestellte, leere Behälter 1 unter den Distanzsensoren 2 in Richtung des Pfeils 4 hindurch. Der Behälter 1 wiederum steht in definierter Lage, seiner Sollposition, was durch sein Anliegen an einem Anschlag 3 dargestellt ist. Die Messung des Höhenprofils ist auf diese Sollposition des Behälters 1 bezogen. Das Höhenprofil des leeren Behälters 1 in Sollposition kann als Referenz für die Auswertung folgend aufgenommener Höhenprofile dienen. Dies wird im Folgenden Referenzprofil genannt. Dabei sind die Seitenwände des Behälters 1 und alle weiteren Störkonturen der Behälterauflage inbegriffen und identifizierbar. (Siehe 2a, b). Hier ist im oberen Bild 2a der abgetastete Behälter 1 und im unteren Bild 2b das sich durch die Abtastung ergebende Höhenprofil dargestellt. Pro verwendetem Distanzsensor 2 wird ein Höhenprofil aufgenommen, was ein Raster von Messpunkten über den Behälter 1 ergibt. Die Anwendung und deren geforderte Auflösung bestimmt die Anzahl der verwendeten Sensoren 2 zur Höhenprofilabtastung.The problem solution is one or more distance sensors 2 underlying a container 1 moves in a defined position. It is also possible to use the distance sensors 2 over a fixed container 1 to move or to use a combination of the movements 1 take three perpendicular to the direction of movement of the container 1 above its trajectory juxtaposed fixed distance sensors 2 when driving through the container 1 a height profile on the movement. This resulting height profile exemplifies in 2a , b shown. The distances of the distance sensors become 2 scanned to the opposite surface. In this example, the tilted, empty container moves 1 under the distance sensors 2 in the direction of the arrow 4 therethrough. The container 1 In turn, in a defined position, its target position, which is due to its concern with a stop 3 is shown. The measurement of the height profile is to this target position of the container 1 based. The height profile of the empty container 1 in nominal position can serve as a reference for the analysis of following recorded height profiles. This is called reference profile below. Here are the side walls of the container 1 and all other interfering contours of Container support included and identifiable. (Please refer 2a , b). Here is the picture above 2a the sampled container 1 and in the picture below 2 B the height profile resulting from the scan is shown. Pro used distance sensor 2 a height profile is taken, which is a grid of measuring points over the container 1 results. The application and its required resolution determines the number of sensors used 2 for height profile scanning.

Befindet sich ein Behälter 1 nicht in seiner Sollposition, so wird dies durch die Auswertung des aufgenommenen Höhenprofils erkennbar. Wird dies, wie in 3a, b dargestellt, mit dem Referenzprofil verglichen, so wird die Verschiebung des Behälters 1 erkannt. Die nötigen Aktionen zur Behandlung dieser Situation können dann eingeleitet werden. In 3a ist im oberen Bild der abgetastete, verschobene Behälter 1 darge stellt. Im unteren Bild 3b ist das sich durch die Abtastung ergebende Höhenprofil und im Vergleich dazu das Referenzprofil aus 2 dargestellt. Nun kann z.B. aus den geometrisch verschobenen Maximas, die durch den Behälterrand hervorgerufen werden, die Verschiebung des Behälters ermittelt werden. Werden mehrere Distanzsensoren 2, wie in 1 dargestellt, zur Abtastung herangezogen, kann auch die Schrägstellung des Behälters 1, durch eine Drehung in vertikaler Achse hervorgerufen, erkannt, berechnet und beurteilt werden.Is there a container? 1 not in its nominal position, this is recognizable by the evaluation of the recorded height profile. Will this, as in 3a , b, compared with the reference profile, so will the displacement of the container 1 recognized. The necessary actions to deal with this situation can then be initiated. In 3a in the upper picture is the scanned, moved container 1 Darge presents. In the picture below 3b is the height profile resulting from the scan and, in comparison, the reference profile 2 shown. Now, for example, from the geometrically displaced Maximas, which are caused by the container edge, the displacement of the container can be determined. Become multiple distance sensors 2 , as in 1 shown, used for scanning, can also be the inclination of the container 1 , caused by rotation in the vertical axis, detected, calculated and evaluated.

Wird der Behälter nun mit flachen Gegenständen 5 befüllt, so werden durch die Aufnahme des Höhenprofils der Füllstand sowie die Eigenschaften der Befüllung bestimmbar.Will the container now with flat objects 5 filled, then the fill level and the properties of the filling can be determined by recording the height profile.

In den Behälter 1 eingestapelte Gegenstände 5 können eine inhomogene Dicke aufweisen, was zur Messung eines Winkels α der Befüllungsoberfläche gegenüber der Orientierung des Behälterbodens des Referenzprofils führt. Diese Situation ist in 4a, b dargestellt. Überschreitet der Winkel α der Befüllungsoberfläche einen definierten Grenzwert nicht, ist also die Befüllungsoberfläche hinreichend parallel zum Behälterboden, so ist der Füllstand des Behälters 1 gleichzusetzen mit der größten Distanz h der Befüllungsoberfläche vom Behälterboden (Referenzprofile). Der Winkel α kann positive und negative Werte annehmen.In the container 1 stacked items 5 can have an inhomogeneous thickness, which leads to the measurement of an angle α of the filling surface with respect to the orientation of the container bottom of the reference profile. This situation is in 4a , b shown. If the angle α of the filling surface does not exceed a defined limit value, that is to say if the filling surface is sufficiently parallel to the container bottom, then the level of the container is reached 1 equate to the largest distance h of the filling surface from the container bottom (reference profiles). The angle α can assume positive and negative values.

Durch die Aufnahme des Rasters von Höhenmesspunkten über den gesamten Behälter, kann auch eine Schräglage der Befüllung in 4 aufgenommen werden. Somit ist der Winkel der Befüllungsoberfläche im Behälterraum zu bestimmen, der ebenfalls zur Beurteilung der Befüllungsgüte herangezogen wird.By recording the grid of height measuring points over the entire container, an inclination of the filling in 4 be recorded. Thus, the angle of the filling surface in the container space is to be determined, which is also used to assess the filling quality.

Werden Gegenstände 5 in den Behälter 1 eingestapelt, die die Behälteröffnung nicht ganz ausfüllen, so werden im aufgenommenen Höhenprofil Stufen sichtbar, wie in 5a, b dargestellt. Ist die Befüllungsoberfläche hinreichend parallel zum Behälterboden, so ist der Füllstand des Behälters, wie in 4, gleichzusetzen mit der größten Distanz h der Befüllungsoberfläche vom Behälterboden (Referenzprofil).Become objects 5 in the container 1 stacked, not completely fill the container opening, so in the recorded height profile stages are visible, as in 5a , b shown. If the filling surface is sufficiently parallel to the container bottom, then the level of the container, as in 4 , to be equated with the greatest distance h of the filling surface from the container bottom (reference profile).

Der maximal zulässige Winkel α und die minimale Distanz d, innerhalb der die Befüllungsoberfläche einen ebenen Charakter aufweisen muss, ist Gut abhängig und kann für den jeweiligen Prozess als Parameter (Grenzwerte) definiert werden. Werden die vorgegebenen Grenzwerte überschritten oder eine geeignete Kombination von Messwerten erreicht kritische Werte, so werden durch die Prozesssteuerung geeignete Maßnahmen (Stoppen der Befüllung) eingeleitet. Dies gilt ebenfalls für eine über mehrere Distanzsensoren 2 erkannte Schräglage im Behälter 1. Ein Fall, in dem der Winkel α einen unzulässig hohen Wert angenommen hat, ist beispielhaft in 6a, b dargestellt. Diese Situation kann sich ergeben, wenn z.B. lange Gegenstände 5 auf kurze gestapelt werden. Diese unzulässig große Schrägstellung der Befüllungsoberfläche kann zu einem instabilen Stapel und somit zur Sortierprozessunsicherheit oder gar zum Versagen des Prozesses führen. Der Stapel könnte kippen.The maximum permissible angle α and the minimum distance d, within which the filling surface must have a planar character, are well-dependent and can be defined as parameters (limit values) for the respective process. If the specified limit values are exceeded or a suitable combination of measured values reaches critical values, suitable measures (stopping of the filling) are initiated by the process control. This also applies to one over several distance sensors 2 detected skew in the container 1 , A case in which the angle α has assumed an inadmissibly high value is exemplified in FIG 6a , b shown. This situation may arise when, for example, long items 5 be stacked on short. This impermissibly large inclination of the filling surface can lead to an unstable stack and thus to sorting process uncertainty or even failure of the process. The stack could tip over.

Eine weitere mögliche Stapelsituation ist in 7a, b dargestellt. Ein Gegenstand 6 steht aufrecht im Behälter 1 in einem Spalt zwischen Gegenstandsstapel und Behälterwand und würde den weiteren Stapelprozess behindern oder gar zum Versagen bringen. Diese Situation kann durch Auswertung des/der Höhenprofile (Höhensprung in der Nähe einer Behälterwand) und dem Vergleich mit dem/den Referenzprofilen erkannt werden. Aus der Anforderung, einen annähernd senkrecht stehenden Gegenstand mit der Dicke s1 zu erkennen, ergibt sich die Anforderung an den Abstand der Abtastungen in Bewegungsrichtung des Behälters 1. Die konkreten Kriterien, nach denen diese Situation als senkrecht stehender Gegenstand erkannt wird, hängen von den Eigenschaften der eingestapelten Güter ab und werden vor dem operativen Betrieb anhand des vorgesehenen Gutspektrums experimentell ermittelt.Another possible stacking situation is in 7a , b shown. A thing 6 stands upright in the container 1 in a gap between the article stack and container wall and would hinder the further batch process or even bring to failure. This situation can be detected by evaluating the height profile (height jump near a vessel wall) and comparing it to the reference profile (s). From the requirement to detect an approximately perpendicular object with the thickness s1, there is the requirement for the distance of the scans in the direction of movement of the container 1 , The concrete criteria according to which this situation is recognized as a vertical object, depend on the properties of the stacked goods and are determined experimentally before operating on the basis of the intended Gutspektrums.

Claims

Method for controlling the filling of containers ( 1 ) for flat objects ( 5 ) in a lying position using at least one above the containers ( 1 ) distance sensor ( 2 ), the containers ( 1 ) and the at least one distance sensor ( 2 ) are moved relative to each other and the distance sensor ( 2 ) a measurement on the container ( 1 ) Carries out, characterized in that that in the relative movement of each container ( 1 ) on the one or more distance sensors ( 2 ) passing a height profile of the container ( 1 ), in which objects ( 5 ) are measured, recorded and recorded that before the operational operation is determined experimentally, in which the filling level h and the filling quality characteristic, impermissible height profiles further filling without subsequent disturbances is not possible that this data is stored and that in operation - the data of the currently determined height profiles are compared with the stored data of the impermissible height profiles and - if the match is found, the filling of the corresponding container ( 1 ) is stopped.

A method according to claim 1, characterized in that prior to operation, a maximum allowable inclination angle α of the majority of the surface profile of the content in the direction of relative movement is determined experimentally, then in operative operation for each container ( 1 ) the inclination angle α of the majority of the surface profile of the content in the direction of the relative movement is determined and if this is greater than the maximum allowable inclination angle α, the filling of the corresponding container ( 1 ) is stopped.

A method according to claim 2, characterized in that at a permissible inclination angle α of the majority of the surface profile and a height jump in the vicinity of a perpendicular to the direction of movement of the container wall, the filling of the corresponding container ( 1 ) is stopped.

A method according to claim 1, characterized in that the filling takes place stationary, the or the distance sensors ( 2 ) and the containers ( 1 ) on a transport path with stops ( 3 ) under the filling station and the distance sensors ( 2 ) are moved through.

Method according to claim 1, characterized in that a plurality of distance sensors ( 2 ) are arranged perpendicular to the relative direction of movement next to each other above the container track.

Method according to claim 1 or 5, characterized in that - the containers ( 1 ) by stops ( 3 ) are brought into defined positions, - by means of distance sensors ( 2 ) the container walls as well as the stops ( 3 ) and their positions are detected and - in the case of incorrect alignment of the respective container ( 1 ) at the stop ( 3 ) the filling of this container ( 1 ) is stopped.