DE102006023528A1

DE102006023528A1 - Method and device for avoiding undesired vehicle accelerations in a land vehicle

Info

Publication number: DE102006023528A1
Application number: DE200610023528
Authority: DE
Inventors: Rainer Petzold; Thomas Dr. Jäger; Roland Dr. Mair
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2006-05-19
Publication date: 2007-11-22
Also published as: WO2007134945A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung unerwünschter Fahrzeugbeschleunigungen bei einem Landfahrzeug sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens, bei dem während einer durch einen Gangwechsel eines in einem Antriebsstrang (6) angeordneten Schaltgetriebes (5) bedingten Unterbrechung einer Drehmomentübertragung zwischen einer Antriebsmaschine (3) und den angetriebenen Rädern (8, 9) des Fahrzeugs wenigstens eine dem Schaltgetriebe (5) antriebstechnisch nachgeordnete und einem elektronisch regelbaren Bremssystem (1) zugehörige Sekundär-Bremse (13, 14) über eine Bremssteuereinrichtung (2) angesteuert wird. Um bei diesem Verfahren einfach und kostengünstig einen sicheren Betrieb sowie einen hohen Fahrkomfort, insbesondere bei Schaltvorgängen im Gefälle, die mti einr Schubwirkung auf das Fahrzeug verbunden sind, zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Bremssteuereinrichtung (2) im Fahrbetrieb Raddrehzahlen wenigstens eines Rades (7, 8, 9, 10) erfasst, aus denen eine aktuelle Fahrzeugbeschleunigung ermittelt wird, und dass mit Hilfe der wenigstens einen Sekundär-Bremse (13, 14) zumindest positive Fahrzeugbeschleunigungen während eines von der Bremssteuereinrichtung (2) erfassten Schaltvorgangs begrenzt werden.The invention relates to a method for avoiding unwanted vehicle accelerations in a land vehicle and to an apparatus for carrying out this method, wherein during a by a gear change in a drive train (6) arranged shift transmission (5) conditional interruption of torque transmission between a prime mover (3) and the driven wheels (8, 9) of the vehicle, at least one secondary brake (13, 14), which is arranged downstream of the gearbox (5) and is connected to an electronically controllable brake system (1), is controlled via a brake control device (2). In order to enable simple and cost-effective safe operation and a high level of ride comfort, in particular during gearshifts on inclines, which are associated with a thrust action on the vehicle, it is provided that the brake control device (2) at wheel speeds of at least one wheel ( 7, 8, 9, 10), from which a current vehicle acceleration is determined, and that with the aid of the at least one secondary brake (13, 14) at least positive vehicle accelerations are limited during one of the brake control device (2) detected switching operation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung unerwünschter Fahrzeugbeschleunigungen bei einem Landfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 9.The The invention relates to a method and a device for avoidance undesirable Vehicle accelerations in a land vehicle according to the preamble of patent claim 1 or claim 9.

Bei Schaltvorgängen mit üblichen automatisierten oder manuellen Schaltgetrieben in motorgetriebenen Landfahrzeugen mit angetriebenen Rädern wird im Allgemeinen die Drehmomentübertragung vom Antriebsmotor über das Getriebe auf die Räder für die Dauer des Schaltvorganges bauartbedingt aufgehoben, da derartige Getriebetypen in der Regel nicht unter Last geschaltet werden können. Während die mit der Unterbrechung der Drehmomentübertragung einhergehende Zugkraftunterbrechung das Fahrzeug auf gerader Strecke oder bei Steigungen eher verlangsamt, kann dies an Gefällestrecken zu einer merklichen Beschleunigung des Fahrzeugs führen, da beim Öffnen der üblichen Anfahrkupplung die Bremskraft primärseitiger Bremsen, also der Bremsen, die zwischen dem Antriebsmotor und dem Getriebe angeordnet sind, unmittelbar wegfällt. Insbesondere kann dann eine Motorbremse, die bei Lastkraftwagen in vielen Fällen durch ein Aufstauen des Abgases mittels einer Auspuffklappenbremse oder einer Auslassventilbremse realisiert ist, ebenso wenig wirksam sein wie ein Primär-Retarder oder eine bei Personenkraftwagen übliche Motorbremse ohne weitere Verstärkungsmechanismen. Daher beschleunigt das Fahrzeug während eines Gangwechsels beim Herunterrollen im Fahrstreckengefälle, sofern dem nicht durch andere Mittel entgegengewirkt wird.at switching operations with usual automated or manual transmissions in motor-driven Land vehicles with driven wheels is generally the Torque transmission from Drive motor over the gearbox on the wheels for the duration the switching process canceled due to design, as such transmission types usually can not be switched under load. While the with the interruption of torque transmission associated traction interruption slowing down the vehicle on a straight track or on gradients, This can be downgrades lead to a noticeable acceleration of the vehicle since When opening the usual Starting clutch the braking force of primary-side brakes, ie the brakes, which are arranged between the drive motor and the transmission, immediately falls away. In particular, then an engine brake that in trucks in many cases by damming the exhaust gas by means of an exhaust damper brake or an exhaust valve brake is realized, also be effective like a primary retarder or a usual in passenger motor engine brake without further Reinforcing mechanisms. Therefore, the vehicle accelerates during a gear change when Rolling down in the route gradient, if not through other means is counteracted.

Der Fahrer kann zwar die Geschwindigkeitszunahme durch Betätigung der direkt auf die Räder wirksamen sekundärseitigen Betriebsbremse unterbinden. Dies setzt jedoch nicht nur ein schnelles Reagieren und ein Vorhersehen der Reaktion des Fahrzeugs voraus. Auch für einen erfahrenen Fahrer ist es kaum vorhersehbar, ob das Fahrzeug während der zum Gangwechsel benötigten Zeitspanne nur so weit beschleunigt, dass der gewählte Gang gerade noch sinnvoll aktiviert werden kann, oder ob die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt bereits geringfügig über diesem Grenzwert liegt. Im ersten Fall steht bei hohen Motordrehzahlen eine optimale Motorbremswirkung zur Verfügung. Im zweiten Fall steht bei einem automatisiert schaltenden Getriebe, also bei einem Getriebe, bei dem der Fahrer nicht direkt den Gang wählt und einlegt, sondern der Gangwechsel meist elektro-hydraulisch/elektro-pneumatisch und gesteuert von einem Getriebesteuergerät entsprechend eines Fahrerwunsches oder eines Fahrprogramms erfolgt, überhaupt keine Motorbremswirkung zur Verfügung, da der Zielgang nicht aktiviert werden kann und zunächst ein anderer Gang gewählt werden muss, der dann üblicherweise nur eine geringere Motorbremswirkung ermöglicht.Of the Although the driver can increase the speed by pressing the acting directly on the wheels secondary Prevent service brake. However, this is not just a quick one Respond and predict the reaction of the vehicle ahead. Also for An experienced driver can hardly predict whether the vehicle during the needed to change gears Time span only accelerated so far that the selected gear just makes sense, or whether the vehicle speed already slightly above this threshold at this time. In the first case, an optimal engine braking effect is achieved at high engine speeds to disposal. In the second case, in an automated shifting transmission, So in a transmission in which the driver is not directly the gear chooses and engages, but the gear change mostly electro-hydraulic / electro-pneumatic and controlled by a transmission control unit according to a driver's request or a driving program, no engine braking effect at all to disposal, because the target gear can not be activated and first one other gear to be selected must, then usually only a lower engine braking effect allows.

Die Aufhebung einer zuvor vorhandenen Motorbremswirkung kann bei allen radgetriebenen Landfahrzeugen, insbesondere jedoch bei Lastkraftwagen und Geländefahrzeugen, zu unerwünschten und für den Fahrer nur schwer beherrschbaren Situationen führen. Eine vom Fahrer nicht gewünschte und in sofern unkontrollierte Geschwindigkeitszunahme des Fahrzeugs führt zu einem schlechteren Kurvenverhalten im Grenzbereich sowie zu einem verlängerten Bremsweg des Fahrzeugs. Ein solches Fahrverhalten stellt in jedem Fall einen zu vermeidenden Betriebszustand mit einem Gefahrenpotenzial dar, der sowohl bei manuellen als auch bei automatisierten Schaltgetrieben beim Gangwechsel im Gefälle auftreten kann.The Cancellation of a previously existing engine braking effect can at all wheel-driven land vehicles, but especially in trucks and off-road vehicles, too unwanted and for the Drivers are difficult to control situations. One from the driver not desired and in so far uncontrolled increase in the speed of the vehicle leads to a worse cornering behavior in the border area as well as to a extended Braking distance of the vehicle. Such driving behavior is in everyone Case an avoidable operating state with a potential hazard which is used in both manual and automated manual transmissions when changing gear in a downhill can occur.

Bei manuell geschalteten Getrieben bleibt es, wenn in der Zeitspanne, die zum Einlegen und Einkuppeln des gewünschten Zielganges benötigt wird, das Fahrzeug so weit beschleunigt, dass dieser Gang nicht mehr eingelegt werden kann, dem Fahrer überlassen, entweder mittels der auf die einzelnen Räder wirkenden Betriebsbremse das Fahrzeug umgehend wieder auf eine für diesen Gang geeignete Geschwindigkeit abzubremsen, oder den nächst höheren Gang zu wählen, der dann allerdings regelmäßig nicht die ursprünglich gewünschte Bremswirkung der Motorbremse oder des gegebenenfalls vorhandenen Primär-Retarders zur Verfügung stellen kann. Bei automatisierten Getrieben wird mit denselben unerwünschten Folgen automatisch ein höherer Gang gewählt.at manual gearboxes it remains, if in the time span, which is needed to engage and engage the desired target gear, The vehicle accelerates so far that this gear is no longer engaged be left to the driver, either by means of the service brake acting on the individual wheels the vehicle immediately back to a suitable speed for this gear slow down, or the next higher Gear to choose but then not regularly the original desired Braking effect of the engine brake or the possibly existing one Primary retarder to disposal can make. In automated transmissions is with the same undesirable Automatically follow a higher one Gear selected.

Im ungünstigsten Fall kann es bei starken Gefällestrecken gerade bei Lastkraftwagen und Geländewagen aufgrund ihres insbesondere im unteren Geschwindigkeitsbereich fein abgestuften Getriebes dazu kommen, dass in Folge der zeitlichen Verzögerung durch das Abbrechen eines Gangwechsels und das Auswählen sowie das Vorbereiten des Einlegens des nächst höheren Ganges auch dieser nicht mehr sinnvoll schaltbar ist. In diesem Fall wird schließlich nach einer abermals verlängerten Schaltzeit und einer entsprechend großen Geschwindigkeitszunahme des Fahrzeugs ein Gang eingekuppelt, der zwei oder mehr Gänge größer ist, als der ursprünglich gewünschte Gang, und nur eine erheblich verminderte Bremswirkung von Motorbremse oder Primär-Retarder bereitstellen kann.in the unfavorable Fall can be with steep slopes especially in trucks and SUVs due to their particular in the lower speed range finely graduated gearbox to come that in consequence of the time delay by canceling a gear change and selecting as well as preparing the insertion of the next higher gear also this not more sensible switchable. In this case, it eventually becomes one again extended Switching time and a correspondingly large increase in speed of Vehicle engaged in a gear that is two or more gears larger, as the original one desired Gear, and only a significantly reduced braking effect of engine brake or provide primary retarders can.

Im Falle eines manuell geschalteten Getriebes hätte der Fahrer noch die Möglichkeit, den eigentlich unzulässigen Gang dennoch zu aktivieren und entweder einen erheblichen Verschleiß und eventuell eine Überhitzung der Kupplung und/oder eine Schädigung des Getriebes und/oder des Antriebsmotors sowie möglicherweise weiterer Komponenten durch Überschreitung einer zulässigen oberen Drehzahlgrenze in Kauf zu nehmen. Bei automatisiert schaltenden Getrieben, die bei heutigen Fahrzeugen zunehmend verwendet werden und insbesondere in großen Lastkraftwagen fast ausschließlich verbaut werden, besteht diese Möglichkeit nicht, so dass der Fahrer darauf warten muss, dass das Getriebe schließlich einen Gang aktiviert, während er, sofern er hierzu erfahren genug ist, mit der Betriebsbremse die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern oder wenigstens konstant zu halten versucht.In the case of a manually shifted transmission, the driver would still have the opportunity to activate the actually impermissible gear still and either considerable wear and possibly overheating of the clutch and / or damage to the transmission and / or the drive motor and possibly other Kompo nents by exceeding a permissible upper speed limit. In automated shifting transmissions, which are increasingly used in today's vehicles and are almost exclusively installed in large trucks, this possibility does not exist, so that the driver has to wait for the transmission to finally activate a gear while, if he learns to do so it is enough to use the service brake to reduce the vehicle speed or at least to keep it constant.

Selbst für den Fall, dass der Fahrer dieses an sich sinnvolle Verhalten zeigt, kann dies allerdings gerade bei anspruchsvollen Fahrstrecken zu einer weiteren unangenehmen Situation führen, in der nämlich der Fahrer erst an der zusätzlichen Verzögerung des Fahrzeugs durch die Motorbremse feststellen kann, dass das automatisierte Getriebe schließlich einen Gang ausgewählt und wirksam geschaltet hat. In diesem Moment addieren sich die Bremsmomente der Betriebsbremse und der Motorbremse, was zu einem deutlich spürbaren und als unangenehm empfundenen Ruck führt. Im ungünstigsten Fall befindet sich das Fahrzeug zu diesem Zeitpunkt in einer steilen Spitzkehre sowie im Grenzbereich der Reifenhaftung auf dem Untergrund. In diesem Fall kommt es zu einem Gleiten der Reifen und das Fahrzeug verlässt die Spur sowie möglicher Weise die Fahrbahn, sofern dies nicht durch ein Antiblockiersystem verhindert wird. Bei Sattelschleppern kann es zusätzlich zum gefürchteten Einklappen des Fahrzeugs führen, wenn gerade die im Bereich des Gelenkpunktes zwischen Zugfahrzeug und Sattelauflieger befindlichen angetriebenen Räder ins Gleiten kommen.Even for the Case that the driver shows this meaningful behavior, This can, however, especially on demanding routes too another unpleasant situation, namely that of the Driver only at the additional delay the vehicle through the engine brake can determine that the automated Transmission finally selected a gear and has taken effect. At this moment, the braking moments add up the service brake and the engine brake, resulting in a clearly noticeable and as unpleasant jerk leads. In the worst case is the vehicle at this point in a steep hairpin as well at the limit of tire adhesion on the ground. In this In this case, the tires slip and the vehicle leaves the vehicle Track as well as possible Make the roadway, if not through an anti-lock braking system is prevented. In semitrailers it can in addition to dreaded Folding the vehicle lead, if just those in the area of the hinge point between towing vehicle and semi-trailer driven wheels come into sliding.

Zieht man in Betracht, dass gerade bei Lastwagen im Baustellenverkehr extrem steile Rampen mit geringem Reibungskoeffizienten, engen und unebenen Fahrspuren sowie engen Kurven, beispielsweise bei Zufahrtrampen in Baugruben von Großbaustellen, keineswegs exotische Ausnahmen sind, wird die Notwendigkeit eines automatischen Verfahrens zur Vermeidung einer ungewollten Beschleunigung des Fahrzeugs bei einem Schaltvorgang im Gefälle unmittelbar deutlich. Insgesamt ist ein derartiges Verfahren für sämtliche motorgetriebenen Landfahrzeuge mit angetriebenen Rädern wünschenswert.attracts One considers that, especially with trucks in construction site traffic extremely steep ramps with low coefficient of friction, narrow and uneven lanes and tight bends, for example at access ramps in construction pits of major construction sites, By no means exotic exceptions, the need for one will automatic method to avoid unwanted acceleration of the vehicle in a shift in the fall immediately clear. All in all is such a method for all motor-driven land vehicles with driven wheels desirable.

Ein solches Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in der nicht veröffentlichten DE 10 2005 021 714.1 der Anmelderin bereits weitgehend beschrieben. Dieses bekannte Verfahren sieht vor, dass mit einer Zusatz-Bremssteuereinrichtung Daten über eine Einleitung einer Schubschaltung sowie über eine zum Zeitpunkt der Einleitung der Schaltung aktuelle Fahrzeugbeschleunigung und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit eingelesen und verarbeitet werden. Dabei wird unter einer Schubschaltung ein Schaltvorgang verstanden, bei welchem das Fahrzeug während der Unterbrechung der Drehmomentübertragung zwischen Antriebsmotor und angetriebenen Rädern sowie ohne weitere Einflussfaktoren, wie etwa fahrzeugeigene Hilfsantriebe, sowie bei im Vergleich zu dem Zustand vor dem Schaltvorgang unveränderter Bremsleistung von bezogen auf die Kupplung sekundärseitigen Bremsen beschleunigt. Dies ist beispielsweise ein Schaltvorgang, bei dem das Fahrzeug ein Gefälle herunterfährt oder auf ebener Strecke extremem Rückenwind ausgesetzt ist und beim Öffnen der Kupplung zur Durchführung des Schaltvorgangs positiv beschleunigt.Such a method and an apparatus for carrying out the method is in the unpublished DE 10 2005 021 714.1 the Applicant already extensively described. This known method provides that with an additional brake control device data about an initiation of a push circuit and a current at the time of initiation of the vehicle acceleration and / or vehicle speed are read and processed. In this case, a shift circuit is understood to be a shift operation in which the vehicle is interrupted during the transmission of torque between drive motor and driven wheels and without further influencing factors, such as the vehicle's auxiliary drives, and with respect to the clutch unchanged compared to the state before the switching operation unchanged braking power secondary-side brakes accelerated. This is, for example, a switching operation in which the vehicle drives down a gradient or is exposed to extreme tailwind on a level track and positively accelerates when opening the clutch to carry out the shifting process.

In einem weiteren Schritt gibt die Zusatz-Bremssteuereinrichtung nach Verarbeitung dieser Daten Steuersignale aus, welche wenigstens eine bezüglich des Getriebes sekundärseitig angeordnete Bremse so beeinflussen, dass die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung während der Schubschaltung zumindest weitgehend einer gewünschten Fahrzeugbeschleunigung entspricht, wobei die gewünschte Fahrzeugbeschleunigung als eine gewünschte Fahrzeugbeschleunigung unter sonst konstanten Bedingungen, insbesondere bei einem konstanten Vorgabewert für die Bremsleistung durch den Fahrer aufzufassen ist. Vorzugsweise liest und verarbeitet die Zusatz-Bremssteuereinrichtung, soweit gegeben, weitere Fahr- und/oder Schaltparameter, beispielsweise über die Dauer eines Schubschaltvorganges, die bei der Generierung der Steuersignale zusätzlich berücksichtigt werden können.In another step is given by the additional brake control device Processing this data control signals, which at least one in terms of of the gearbox on the secondary side arranged brake so influence that the actual Vehicle acceleration during the thrust circuit at least largely a desired vehicle acceleration corresponds to the desired Vehicle acceleration as a desired vehicle acceleration under otherwise constant conditions, especially at a constant Default value for the braking power is to be understood by the driver. Preferably reads and processes the auxiliary brake control device, as far as given, further driving and / or switching parameters, for example via the Duration of a push-shift process, which also takes into account when generating the control signals can be.

Das bekannte Verfahren stellt ein komfortables Werkzeug für eine Regelung eines aktiven Bremseingriffs mit einem hohen Potenzial an Steuerungsmöglichkeiten bei Schubschaltungen zur Verfügung. Nachteilig daran ist aber, dass für den aktiven Bremseingriff eine relativ komplexe Kommunikation über ein schnelles fahrzeuginternes Kommunikationssystem, beispielsweise über einen CAN-Datenbus, mit verschiedenen elektronischen Datenquellen, etwa einem Getriebesteuergerät und einem Motorsteuergerät, erforderlich ist. Zumindest wird für die Beschleunigungs- bzw. Geschwindigkeitskontrolle eine Kommunikation über den CAN-BUS benötigt, um der Zusatz-Bremssteuereinrichtung jeweils die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit wenigstens zu Beginn des Schaltvorganges zu übermitteln, damit dann ein zufrieden stellender Bremseingriff, beispielsweise ein Konstanthalten der Fahrzeuggeschwindigkeit erzielt werden kann. Weitergehende Regelungen oder höhere Genauigkeitsanforderungen sind mit aufwendigeren Auswertealgorithmen, die eine Vielzahl von Daten aus dem CAN-Bus in kurzer Abfolge verarbeiten können, grundsätzlich realisierbar.The known method provides a convenient tool for a scheme an active braking intervention with a high potential of control options at push circuits available. adversely but that is for that the active brake intervention a relatively complex communication via a fast in-vehicle communication system, for example via a CAN data bus, with various electronic data sources, such as one Transmission Control Module and an engine control unit, is required. At least for the acceleration or Speed control requires communication over the CAN bus to the additional brake control device respectively the current vehicle acceleration or vehicle speed at least at the beginning of the switching process, so then a satisfactory braking intervention, for example a constant the vehicle speed can be achieved. Further regulations or higher Accuracy requirements are with more complex evaluation algorithms, which processes a large number of data from the CAN bus in quick succession can, in principle, be realized.

Weiterhin ist aus der DE 198 43 580 A1 der Anmelderin eine Bremsanlage bekannt, die darauf abzielt, den Einsatz unterschiedlicher Bremsen untereinander zu koordinieren und auf die jeweilige Situation abzustimmen. Die bekannte Bremsanlage umfasst eine Reibungsbremse, mindestens eine verschleißfreie Dauerbremse und eine Steuereinheit. Die aus dem elektrischen Signal eines Bremswertgebers, zumeist eines Bremspedals, abgeleitete Bremskraft wird dabei bei längeren Bremsvorgängen so zwischen diesen Bremsen aufgeteilt, dass zunächst die Reibungsbremse die gesamte Bremsarbeit übernimmt, da diese schneller anspricht als eine Dauerbremse. Anschließend wird der Bremsdruck der Reibungsbremse entsprechend einer zunehmenden Bremswirkung der Dauerbremse verringert, wodurch sich ein konstantes bzw. der Bremsanforderung entsprechendes Gesamtbremsmoment einstellt. Eine ähnliche Bremsanlage ist auch aus der DE 31 15 444 A1 bekannt.Furthermore, from the DE 198 43 580 A1 of the Applicant known a braking system, which aims to coordinate the use of different brakes with each other and to vote on the particular situation. The known brake system comprises a friction brake, at least one wear-resistant retarder and a control unit. The braking force derived from the electrical signal of a brake value transmitter, usually a brake pedal, is split between these brakes during longer braking processes so that the friction brake initially takes on the entire braking work, since it responds more quickly than a continuous brake. Subsequently, the brake pressure of the friction brake is reduced in accordance with an increasing braking effect of the retarder, whereby a constant or the braking request corresponding total braking torque sets. A similar brake system is also from the DE 31 15 444 A1 known.

Die bekannte Bremsanlage gemäß der DE 198 43 580 A1 erzielt eine vorteilhafte Koordinierung unterschiedlicher Bremsen bei einem gleichzeitigen schnellen Ansprechen und einem geringen Verschleiß der Reibungsbremsen. Sie nutzt allerdings ein Signal eines Bremswertgebers und ist nicht dazu ausgelegt, bei einer bereits vorhandenen Bremstätigkeit der Dauerbremse bei deren plötzlichem Wegfall aufgrund eines Gangwechsels geeignete Gegenmaßnahmen zu ergreifen.The well-known brake system according to the DE 198 43 580 A1 achieves an advantageous coordination of different brakes with a simultaneous fast response and low wear of the friction brakes. However, it uses a signal from a brake value transmitter and is not designed to take appropriate countermeasures in the event of an already existing braking action of the continuous brake in the event of its sudden elimination due to a gear change.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung unerwünschter Fahrzeugbeschleunigungen anzugeben, die einen sicheren Betrieb und einen hohen Fahrkomfort von Fahrzeugen mit Schaltgetrieben bei Schaltvorgängen, insbesondere bei Gangwechseln im Gefälle, die mit einer Schubwirkung auf das Fahrzeug verbunden sind, ermöglichen und gleichzeitig einfach und kostengünstig sind.In front In this background, the invention is based on the object Method and device for avoiding unwanted Specify vehicle accelerations, the safe operation and a high level of ride comfort of vehicles with manual transmissions during switching operations, in particular when changing gears on a gradient, which are connected to a thrust effect on the vehicle allow while being simple and inexpensive.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den zugeordneten Unteransprüchen entnehmbar sind.The solution This object is apparent from the features of the independent claims, while advantageous Embodiments and developments of the invention the associated dependent claims are removable.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mit Hilfe einer Bremssteuereinrichtung, die selbständig auf Beschleunigungsänderungen reagiert, ein schneller automatischer Bremseingriff an den Sekundär-Bremsen eines Fahrzeugs ermöglicht wird, wodurch unerwünschte Beschleunigungen bei Schaltvorgängen im Gefälle auf einfache Weise weitestgehend vermeidbar sind.Of the The invention is based on the finding that with the aid of a brake control device, the self-employed on acceleration changes responds, a fast automatic braking intervention on the secondary brakes a vehicle is enabled, causing unwanted Accelerations during switching operations in the fall are largely avoidable in a simple manner.

Demnach geht die Erfindung zunächst aus von einem Verfahren zur Vermeidung unerwünschter Fahrzeugbeschleunigungen bei einem Landfahrzeug, bei dem während einer durch einen Gangwechsel eines in einem Antriebsstrang angeordneten Schaltgetriebes bedingten Unterbrechung einer Drehmomentübertragung zwischen einer Antriebsmaschine und den angetriebenen Rädern des Fahrzeugs, wenigstens eine dem Schaltgetriebe antriebstechnisch nachgeordnete, einem elektronisch regelbaren Bremssystem zugehörige Sekundär-Bremse über eine Bremssteuereinrichtung angesteuert wird.Therefore the invention goes first from a method for avoiding unwanted vehicle accelerations in a land vehicle, during a shift by a gear change a arranged in a drive train gearbox conditional Interruption of a torque transmission between a prime mover and the driven wheels of the Vehicle, at least one of the gearbox drive technology subordinate, an electronically controllable brake system associated secondary brake via a Brake control device is controlled.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe sieht die Erfindung verfahrensgemäß vor, dass die Bremssteuereinrichtung im Fahrbetrieb Raddrehzahlen wenigstens eines Rades erfasst, aus denen eine aktuelle Fahrzeugbeschleunigung ermittelt wird, und dass mit Hilfe der wenigstens einen Sekundär-Bremse zumindest positive Fahrzeugbeschleunigungen während eines von der Bremssteuereinrichtung erfassten Schaltvorgangs begrenzt werden.to solution the task, the invention provides according to the method that the brake control device when driving wheel speeds at least a wheel detected, from which a current vehicle acceleration is determined, and that with the help of at least one secondary brake at least positive vehicle accelerations during one of the brake control device detected switching operation are limited.

Die Erfassung und Auswertung von Raddrehzahlen der Räder des Fahrzeugs zur Steuerung der Betriebsbremse (Sekundär-Bremse) wird erfindungsgemäß von der Bremssteuereinrichtung genutzt, um sehr schnell auf Drehzahländerungen oder Drehzahlgradient-Änderungen während eines Gangwechsels im Gefälle zu reagieren. Dabei interpretiert die Bremssteuereinrichtung anfänglich eine aus den Raddrehzahlen aktuell ermittelte Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung des Fahrzeuges als Fahrerwunsch bzw. Fahrprogrammeinstellung und die sich gegebenenfalls ergebenden Änderungen von Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung während einer Schaltung als Abweichungen von dieser Vorgabe.The Recording and evaluation of wheel speeds of the wheels of the vehicle to control the Service brake (secondary brake) is inventively from the Brake control device used to respond very quickly to speed changes or speed gradient changes while a gear change on a slope to react. Initially, the brake control device interprets a Speed or acceleration currently determined from the wheel speeds of the vehicle as driver request or driving program setting and the possibly resulting changes of speed and / or acceleration during a circuit as deviations from this specification.

Nachfolgend wird diese Vorgabe oder daraus abgeleitete adäquate Größen im Bremssystem eingestellt und durch eine entsprechende Betätigung der sekundärseitigen Bremse, während vom Getriebe die Schaltung durchgeführt wird, eingeregelt. Dazu benötigt die Bremssteuereinrichtung lediglich ein Signal, beispielsweise von einem Kupplungssensor, welches die Einleitung und gegebenenfalls den Abschluss eines Schaltvorgangs anzeigt. Insbesondere kann auf einen Datenaustausch mit einem Getriebesteuergerät über weitergehende Schaltinformationen verzichtet werden. Damit wird eine einfache und kostengünstige Möglichkeit zur Vermeidung unerwünschter Beschleunigungen bei Schubschaltungen in einer guten Qualität für den Fahrer bereitgestellt.following this default or derived therefrom adequate sizes in the brake system is set and by a corresponding actuation of secondary Brake while from the transmission the circuit is performed, regulated. To needed the brake control device only a signal, for example from a coupling sensor, which initiates and optionally indicates the completion of a shift. In particular, can on a data exchange with a transmission control unit via further switching information be waived. This will be a simple and inexpensive way to avoid unwanted Accelerations in thrust circuits in a good quality for the driver provided.

Unter einer Sekundär-Bremse wird dabei eine Fahrzeugbremse verstanden, die dem Schaltgetriebe antriebstechnisch nachgeordnet ist, und die bei ihrer Betätigung auch dann eine Abbremsung des Fahrzeuges bewirken kann, wenn die Drehmomentübertragung zwischen dem Antriebsmotor und den angetriebenen Rädern unterbrochen ist, also insbesondere bei den eingangs definierten Schubschaltungen, und damit die primärseitigen, einer Kupplung antriebstechnisch vorgelagerten Bremsen, insbesondere eine Motorbremse sowie gegebenenfalls zusätzliche Primär-Bremsen, wie beispielsweise ein Primär-Retarder, unwirksam sind.Under a secondary brake while a vehicle brake is understood, which is downstream of the gearbox drive technology, and can cause their operation even then a deceleration of the vehicle when the torque transmission between the drive motor and the driven wheels is interrupted, so insbeson dere in the initially defined thrust circuits, and thus the primary side, a clutch drive technology upstream brakes, especially an engine brake and possibly additional primary brakes, such as a primary retarder, are ineffective.

Neben der obligaten Betriebsbremse sind auch alle anderen sekundärseitigen Bremsen grundsätzlich geeignet. Weitere sekundärseitige Bremsen können beispielsweise Dauerbremsanlagen wie ein Sekundär-Retarder, eine zwischen Getriebe und Differenzial angeordnete Telma-Bremse (Wirbelstrombremse) sowie eine sekundärseitig angeordnete elektrische Maschine eines Hybridfahrzeugs sein.Next the obligatory service brake are also all other secondary side Brakes basically suitable. Further secondary-sided Brakes can For example, continuous braking systems such as a secondary retarder, one between transmission and differential arranged Telma brake (eddy current brake) as well a secondary side be arranged electrical machine of a hybrid vehicle.

Sekundär-Retarder sind als verschleißfreie zusätzliche Dauerbremsen zur Erhöhung der aktiven Sicherheit und zur Erfüllung der gesetzlichen Vorschriften für Lastkraftwagen und Busse besonders vorteilhaft. Möglich sind auch Brems- oder Antriebsmanagementsysteme, die ihrerseits eine oder mehrere jeweils geeignete Bremsen auswählen und entsprechende Vorgaben machen, die dann an den ausgewählten Bremsen hinsichtlich einer Bremswirkung umgesetzt werden.Secondary retarder are as extra wear-free Continuous brakes to increase active safety and compliance with legal requirements for trucks and buses particularly advantageous. Also possible are brake or Drive management systems, in turn, one or more each select suitable brakes and make appropriate specifications, which then apply to the selected brakes be implemented with respect to a braking effect.

Durch die erfindungsgemäße Begrenzung einer positiven Beschleunigung, also einer Geschwindigkeitszunahme beim Gangwechsel im Gefälle oder bei extremem Rückenwind, wird eine hohe Betriebssicherheit erreicht, bei der zuverlässig unkontrollierbare Fahrsituationen in Kurven etc. sowie ungewünschte Schaltvorgänge, bei denen der Zielgang nicht oder nur verzögert eingelegt werden kann oder sogar mehrere Gänge übersprungen werden müssen, vermieden werden. Zudem werden die Betriebsbremsen vor erhöhtem Verschleiß geschützt, da plötzliche starke Abbremsaktionen im Gefälle durch den Fahrer aufgrund von Schaltproblemen beim Gangwechsel weitestgehend entfallen.By the inventive limitation of a positive acceleration, ie an increase in speed Gear change in the downhill or with extreme tailwind, a high level of operational reliability is achieved, with reliably uncontrollable Driving situations in curves, etc. as well as unwanted switching operations, at which the target gear can not or only delayed be inserted or even several courses skipped Need to become, be avoided. In addition, the service brakes are protected against increased wear because sudden strong braking action in the downhill through the driver as far as possible due to shifting problems when changing gears omitted.

Zusätzlich zu diesem Sicherheitsaspekt bietet der aktive Bremseingriff über die Bremseinrichtung anhand der Raddrehzahl-Signale diverse Möglichkeiten zur Erhöhung des Schalt- und Fahrkomforts. Im einfachsten Fall kann die Fahrzeuggeschwindigkeit, also eine Fahrzeugbeschleunigung von Null, während einer Schubschaltung wenigstens annähernd konstant gehalten werden.In addition to this safety aspect offers the active braking intervention on the Braking device on the basis of the wheel speed signals various possibilities to increase the shift and ride comfort. In the simplest case, the vehicle speed, So a vehicle acceleration of zero, during a push circuit at least approximately kept constant.

Weiterhin ist es möglich, dass eine Fahrzeugbeschleunigung abweichend von Null konstant gehalten wird. Dies kann für eine positive Beschleunigung, also bei einer Geschwindigkeitszunahme sinnvoll sein, beispielsweise wenn der Fahrer in den nächst höheren Gang schalten will, wobei sichergestellt werden soll, dass die Geschwindigkeit bei dem Schaltvorgang nicht soweit zunimmt, dass der nächst höhere Gang übersprungen werden muss.Farther Is it possible, that a vehicle acceleration kept constant deviating from zero becomes. This can be for a positive acceleration, meaning it makes sense to increase the speed be, for example, if the driver wants to switch to the next higher gear, where It should be ensured that the speed during the switching process does not increase so much that skipped the next higher gear must become.

Gemäß einer anderen Betriebssituation kann es ebenfalls sinnvoll sein, dass die Fahrzeugbeschleunigung abweichend von Null konstant gehalten wird. Dies kann für eine negative Beschleunigung, also eine Verzögerung des Fahrzeugs zutreffen, beispielsweise wenn der Fahrer in den nächst niedrigeren Gang zurückschalten will, wobei sichergestellt werden soll, dass die Geschwindigkeit für den niedrigeren Zielgang passend ist, um einen harmonischen Übergang in den gewünschten Gang zu unterstützen.According to one Another operating situation may also make sense the vehicle acceleration is kept constant deviating from zero. This can be for a negative acceleration, ie a deceleration of the vehicle, For example, when the driver switch back to the next lower gear wants, while ensuring that the speed for the lower target gear is appropriate to a harmonious transition in the desired To assist gear.

Im Einzelnen kann das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung mittels einer Bremssteuereinrichtung durchgeführt werden, indem vorab eine bevorstehende Schaltung durch ein zur Verfügung stehendes Signal erfasst wird, anschließend eine entsprechende Ausgangsbeschleunigung aus einer aktuellen Raddrehzahländerung ermittelt wird (wobei als Beschleunigung auch ein Beschleunigungswert von Null, also eine konstante Geschwindigkeit vorliegen kann), und ein Steuersignal für das Bremssystem zur Kompensation einer gegebenenfalls sich ergebenden Beschleunigungsänderung bereitgestellt wird, worauf in der Folge ein aktiver Bremseingriff an wenigstens einer sekundärseitigen Bremse entsprechend dem ausgegebenen Steuersignal erfolgt, und schließlich bei wenigstens näherungsweisem Einstellen der Ausgangsbeschleunigung und/oder bei Erfassung der Beendigung des Schaltvorgangs der Bremseingriff abgeschlossen wird.in the Individual can the inventive method according to a be carried out particularly advantageous embodiment by means of a brake control device, by previewing an upcoming circuit through an available one Signal is detected, then a corresponding output acceleration from a current wheel speed change is determined (where as acceleration also an acceleration value from zero, that is a constant speed), and a Control signal for the braking system to compensate for any resulting acceleration change is provided, followed by an active braking intervention at least one secondary side Brake corresponding to the output control signal occurs, and finally at at least approximately Setting the output acceleration and / or when detecting the Completion of the switching operation of the brake intervention is completed.

Dabei geht die Bremssteuereinrichtung jeweils von dem Fahrzustand zu Beginn des Schaltvorgangs einschließlich der vom Fahrer eingestellten Bremsleistung des Fahrzeugs aus. Ändert sich die Bremseinstellung durch den Fahrer während der Schaltung, beispielsweise durch eine signifikant stärkere Bremspedalbetätigung der Betriebsbremse, addiert sich diese zusätzliche Bremsleistung zu dem aktiven Bremseingriff, wobei die Gesamtbremsleistung durch ein in der Regel vorhandenes Antiblockiersystem begrenzbar ist. Es ist grundsätzlich jedoch auch möglich, dass eine zu starke Abbremsung des Fahrzeugs durch den Fahrer mit Hilfe eines geeigneten automatischen Bremseingriffs vermieden wird.there In each case, the brake control device starts from the driving state at the beginning including the switching operation the braking power of the vehicle set by the driver. Changes the brake adjustment by the driver during the circuit, for example by a significantly stronger one Brake pedal operation the service brake adds this additional braking power to the active braking intervention, the total braking power by a in the rule existing anti-lock braking system is limited. It is in principle but also possible that too much deceleration of the vehicle by the driver with Help a suitable automatic braking intervention is avoided.

Grundsätzlich ist es auch möglich, dass eine Bremsbetätigung des Fahrers nicht nur zu Beginn sondern auch während des Schaltvorgangs berücksichtigt wird, und dementsprechend sich der aktive Bremseingriff während der Schaltung ändert, sowohl im Sinne einer stärkeren wie auch einer schwächeren Abbremsung des Fahrzeugs. Dies wird besonders vorteilhaft dadurch ermöglicht, dass Raddrehzahländerungen von Raddrehzahlsensoren, insbesondere von aktiven Raddrehzahlsensoren, durch die Bremssteuereinrichtung sehr schnell erfasst werden können und eine entsprechend schnelle Reaktion am Bremssystem erfolgen kann.In principle, it is also possible that a braking operation of the driver is taken into account not only at the beginning but also during the shifting operation, and accordingly the active braking intervention during the shifting changes, both in terms of a stronger and a weaker deceleration of the vehicle. This is made particularly advantageous in that wheel speed changes of wheel speed sensors, in particular of active wheel speed sensors, can be detected very quickly by the brake control device and a correspondingly fast response on Braking system can be done.

Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Raddrehzahlen mehrerer Räder individuell berücksichtigt werden. Dadurch sind Feineinstellungen und/oder Mittelstellungen möglich, die auch bei schwierigen Fahrbahnverhältnissen oder Fahrsituationen, bei denen unterschiedliche Raddrehzahlen an den Rädern signifikant sind, beispielsweise bei Straßenglätte oder Serpentinen-Abfahrten, einen hohen Fahr- und Schaltkomfort aufrecht halten.In addition, can be provided that the wheel speeds of several wheels individually considered become. As a result, fine adjustments and / or middle positions possible, even in difficult road conditions or driving situations, where different wheel speeds at the wheels significantly are, for example, with slippery or Serpentine slopes, maintain high driving and shifting comfort.

Schließlich kann noch vorgesehen sein, dass, soweit vorhanden, mehrere sekundärseitige Bremsen des Bremssystems, beispielsweise zusätzlich zur Betriebsbremse ein Sekundär-Retarder, bei dem Bremseingriff berücksichtigt werden. Dadurch kann die Bremswirkung der einzelnen Sekundär-Bremsen effektiv ausgenutzt und der Bauteile-Verschleiß sowie der Energieverbrauch bei Schubschaltungen optimiert werden.Finally, can be provided that, if available, several secondary-side brakes the braking system, for example, in addition to the service brake Secondary retarder, considered in the braking intervention become. This allows the braking effect of each secondary brakes effectively exploited and the component wear and energy consumption be optimized for push circuits.

Im Folgenden wird eine Vorrichtung beschrieben, die zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens besonders gut geeignet ist. Diese Vorrichtung ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 9 definiert, während eine vorteilhafte Ausgestaltung derselben dem Unteranspruch entnehmbar ist.in the The following describes a device which is used to carry out the method described above is particularly well suited. These Device is defined by the features of independent claim 9, while an advantageous embodiment of the same the subclaim removed is.

Demnach geht die Erfindung weiterhin aus von einer Vorrichtung zur Vermeidung unerwünschter Fahrzeugbeschleunigungen bei einem Landfahrzeug, das ein Schaltgetriebe mit mehreren Fahrgängen aufweist, über das ein Antriebsmoment einer Antriebsmaschine auf Antriebsräder des Fahrzeugs übertragbar ist, wobei die Drehmomentübertragung zwischen der Antriebsmaschine und den angetriebenen Rädern während eines Schaltvorgangs unterbrochen ist, mit einem elektronisch regelbaren Bremssystem mit wenigstens einer dem Schaltgetriebe antriebstechnisch nachgeordneten Sekundär-Bremse, die über eine Bremssteuereinrichtung ansteuerbar ist.Therefore the invention further proceeds from a device for avoidance unwanted vehicle accelerations in a land vehicle having a multiple-speed manual transmission via the a drive torque of a prime mover on drive wheels of Vehicle transferable is where the torque transmission between the prime mover and the driven wheels during a shift is interrupted, with an electronically controllable braking system with at least one downstream of the gearbox drive technology Secondary brake, over one Brake control device is controlled.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe sieht die Erfindung vor, dass wenigstens ein Raddrehzahlsensor zur Erzeugung von Raddrehzahl-Signalen wenigstens eines Rades des Fahrzeuges vorgesehen ist, und dass die Bremssteuer einrichtung Mittel zur zeitaufgelösten Erfassung und Verarbeitung der Raddrehzahl-Signale und zur Erfassung von Schaltvorgängen sowie zur Erzeugung von Steuersignalen aus den verarbeiteten Raddrehzahlen zur Ansteuerung der wenigstens einen Sekundär-Bremse während der Schaltvorgänge aufweist.to solution the task, the invention provides that at least a wheel speed sensor for generating wheel speed signals at least a wheel of the vehicle is provided, and that the brake control device Means of time-resolved Detection and processing of wheel speed signals and detection of switching operations and for generating control signals from the processed wheel speeds for controlling the at least one secondary brake during the switching operations.

Durch die Verwendung von Drehzahlsensoren an den Rädern zur Steuerung der Betriebsbremse ist es ermöglicht, dass die Bremssteuereinrichtung selbständig, insbesondere ohne zusätzliche Geschwindigkeits- oder Drehzahlinformationen von einem Getriebesteuergerät auf Beschleunigungsänderungen bei Schubschaltungen im Gefälle reagieren kann, da die Bremssteuereinrichtung bzw. ein Bremssteuergerät die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung des jeweiligen Rades aus den Signalen des zugeordneten Raddrehzahlsensors direkt ableiten kann. Daraus können Steuersignale für die Sekundär-Bremse (Betriebsbremse des Fahrzeugs) erzeugt werden, mit denen die Betriebsbedingungen, also im Wesentlichen die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeuges einem Fahrerwunsch entsprechend während der Schaltung aufrecht erhalten werden können.By the use of speed sensors on the wheels to control the service brake is it possible that the brake control device independently, in particular without additional Speed or speed information from a transmission control unit to changes in acceleration with thrust shifts in the fall can react, since the brake control device or a brake control unit, the rotational speed or the rotational acceleration of the respective wheel from the signals the associated wheel speed sensor can derive directly. from that can Control signals for the Secondary brake (Service brake of the vehicle) are generated, with which the operating conditions, So essentially the speed and the acceleration of the vehicle according to a driver's request during the circuit upright can be obtained.

Außerdem kann vorgesehen sein, dass die verwendeten Raddrehzahlsensoren als aktive Raddrehzahlsensoren ausgebildet sind. Bei einem herkömmlichen induktiven passiven Drehzahlsensor wird ein Zahnrad, dass als Impulsgeber mit einer Radnabe verbunden ist, an einem beabstandeten Polstift, der ein Magnetfeld zur Verfügung stellt, vorbeibewegt. Durch den Zahnradlauf entsteht ein Wechselfeld, aus dessen Frequenz und Amplitude die Drehgeschwindigkeit berechnet wird. Die induktiven Drehzahlsensoren funktionieren erst ab einer bestimmten Geschwindigkeit bzw. Drehzahl, bei der eine ausreichende Signalamplitude zur Verfügung steht.In addition, can be provided that the wheel speed sensors used as active Wheel speed sensors are formed. In a conventional Inductive passive speed sensor is a gear that as a pulse generator is connected to a wheel hub, at a spaced Polstift, of a magnetic field available puts, moved past. The gear wheel creates an alternating field, from whose frequency and amplitude the rotational speed is calculated becomes. The inductive speed sensors only work from one certain speed or speed at which sufficient Signal amplitude is available.

Aktive Raddrehzahlsensoren benötigen hingegen keine Mindestgeschwindigkeit bzw. Mindestdrehzahl und sind wesentlich empfindlicher. Bei diesen Sensoren ist eine Zählscheibe als Multipolring aus alternierenden Per manentmagnetpolen angeordnet, der sich an einer Messzelle vorbeibewegt. Dabei wird nur die Frequenz zur Auswertung benötigt. Dadurch ist es möglich, sehr schnell geringe Drehzahländerungen zu erfassen, wobei das Überfahren von nur wenigen Polen bereits ausreicht, um solche Änderungen zu registrieren.active Wheel speed sensors need however, no minimum speed or minimum speed and are much more sensitive. In these sensors is a counting disc arranged as multipole ring of alternating per manentmagnetpolen which moves past a measuring cell. It only the frequency needed for evaluation. This makes it possible very fast low speed changes capture, passing over from just a few poles already sufficient to make such changes to register.

Durch Nutzung zumindest eines solchen aktiven Raddrehzahlsensors ist es dem Bremssteuergerät möglich, in sehr kurzer Zeit auf eine Abweichung vom Fahrerwunsch (Geschwindigkeit, Beschleunigung) bei einer Schubschaltung zu reagieren und ein entsprechendes Steuersignal für die Betriebsbremse auszugeben, die dann über Stellglieder entsprechend betätigt wird und den Fahrerwunsch unterstützt. Aktive Raddrehzahlsensoren stehen kostengünstig am Markt zur Verfügung. Häufig sind sie bereits an den angetrieben Rädern eines Fahrzeuges als Bestandteil von Fahrzeugstabilisierungssystemen (ABS, ASR, ESP) vorhanden, so dass keine zusätzlichen Kosten für das Bremssystem entstehen.By Use of at least one such active wheel speed sensor is the brake control unit possible, in a very short time on a deviation from the driver's request (speed, Acceleration) to react in a push circuit and a corresponding Control signal for to output the service brake, which then via actuators accordingly actuated is supported and the driver's request. Active wheel speed sensors are inexpensive available on the market. Often they are already part of the powered wheels of a vehicle of vehicle stabilization systems (ABS, ASR, ESP), so that no extra costs for the brake system is created.

Zur Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung eines Ausführungsbeispiels beigefügt. In dieser zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung eines Lastkraftwagens mit einem Bremssystem.To illustrate the invention, the description is a drawing of a Ausführungsbei attached to the game. In this, the single figure shows a schematic representation of a truck with a braking system.

Demnach weist der in der Figur schematisierte Lastkraftwagen ein Bremssystem 1 mit einer zentralen Bremssteuereinrichtung 2 auf, die über gepunktet dargestellte elektrische Leitungen mit verschiedenen im Folgenden beschriebenen Komponenten zur Signalerfassung und/oder Ansteuerung verbunden ist.Accordingly, the truck schematized in the figure, a brake system 1 with a central brake control device 2 on, which is connected via dotted electrical lines with various components described below for signal detection and / or control.

Der Lastkraftwagen ist von einer als ein Verbrennungsmotor 3 ausgebildeten Antriebsmaschine antreibbar, der über eine Anfahrkupplung 4 mit einem automatisierten Schaltgetriebe 5 in einem Antriebsstrang 6 verbindbar ist. Über den Antriebsstrang 6 sind in an sich bekannter Weise wenigstens die beiden hinteren von vier Rädern 7, 8, 9, 10 antreibbar. Dem Verbrennungsmotor 3 ist eine vorteilhaft als Auspuffklappenbremse ausgebildete Motorbremse 11 zugeordnet. Weiterhin ist ein Primär-Retarder 12 vorgesehen. Dem Getriebe 5 kann anstelle des Primär-Retarders 12 oder auch zusätzlich ein Sekundär-Retarder 13 nachgeschaltet sein. Der Lastkraftwagen weist zudem eine über ein Bremspedal 29 betätigbare Betriebsbremse 14 auf, die im Wesentlichen aus vier den einzelnen Rädern 7, 8, 9, 10 zugeordneten Radbremsen bzw. Reibbremsen 15, 16, 17, 18 besteht. Die Radbremsen 15, 16, 17, 18 sind jeweils über Bremszylinder 19, 20, 21, 22 betätigbar, die aus einem Druckluftkreis 23 mit einem Druckluftbehälter 24 speisbar sind. Schließlich sind an den Rädern 7, 8, 9, 10 dem Bremssystem 1 zugehörige aktive Raddrehzahlsensoren 25, 26, 27, 28 angeordnet.The truck is of one as an internal combustion engine 3 trained drive machine drivable, via a starting clutch 4 with an automated manual transmission 5 in a drive train 6 is connectable. About the powertrain 6 are in a conventional manner at least the two rear of four wheels 7 . 8th . 9 . 10 drivable. The internal combustion engine 3 is an advantageous trained as exhaust damper engine brake 11 assigned. Furthermore, a primary retarder 12 intended. The transmission 5 may instead of the primary retarder 12 or additionally a secondary retarder 13 be downstream. The truck also has a brake pedal 29 operable service brake 14 on, which consists essentially of four individual wheels 7 . 8th . 9 . 10 associated wheel brakes or friction brakes 15 . 16 . 17 . 18 consists. The wheel brakes 15 . 16 . 17 . 18 are each about brake cylinder 19 . 20 . 21 . 22 operable from a compressed air circuit 23 with a compressed air tank 24 are available. Finally, at the wheels 7 . 8th . 9 . 10 the brake system 1 associated active wheel speed sensors 25 . 26 . 27 . 28 arranged.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens an einem typischen Betriebs-Szenario eines solchen Nutzfahrzeuges mit dem erfindungsgemäßen Bremssystem 1 beschrieben:
Bei einer steilen Gefälleabfahrt wird bei dem Lastkraftwagen mit dem automatisierten Schaltgetriebe 5 ein Rückschaltvorgang notwendig, da das Fahrzeug trotz der zur Schonung der in üblicher Weise als Reibscheiben-Radbremsen 15, 16, 17, 18 ausgebildeten sekundärseitigen Betriebsbremse 14 aktivierten primärseitigen Dauerbremsen (Motorbremse mit Auspuffklappe 11, Primär-Retarder 12) beschleunigt. Dem Fahrerwunsch entsprechend wird der Ursprungsgang, gesteuert durch ein (nicht dargestelltes) Getriebesteuergerät, ausgelegt und die Anfahrkupplung 4 ausgekuppelt.The following is an embodiment of the method according to the invention in a typical operating scenario of such a commercial vehicle with the brake system according to the invention 1 described:
On a steep downhill slope is the truck with the automated manual transmission 5 a downshift necessary because the vehicle despite the protection of the usual manner as Reibscheiben wheel brakes 15 . 16 . 17 . 18 trained secondary-side service brake 14 activated primary-side continuous brakes (engine brake with exhaust flap 11 , Primary retarder 12 ) speeds up. According to the driver's request, the original gear, controlled by a (not shown) gearbox control unit, designed and the starting clutch 4 disengaged.

Idealerweise würde der Fahrer in diesem Augenblick die Betriebsbremse 14 und gegebenenfalls den Sekundär-Retarder 13 exakt so betätigen, dass die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Geschwindigkeitskorridor liegt und bleibt, der den anvisierten kleineren Zielgang zulässt, wodurch der Zielgang in kürzester Zeit geschaltet wird. In der Praxis ist dies jedoch selbst für erfahrene Fahrer, insbesondere bei beladenen Nutzfahrzeugen oftmals schwierig. Es kommt also vor, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeuges durch die aufgrund des Öffnens der Kupplung 4 plötzlich wegfallende Bremsleistung der Motorbremse 11 und des Primär-Retarders 12 unerwünscht zunimmt. Dies könnte in der Folge dazu führen, dass die zulässige Geschwindigkeit des Fahrzeugs für die Aktivierung des gewünschten Zielganges zu hoch ist und der Schaltvorgang zunächst durch die Getriebesteuerung abgebrochen wird, um anschließend wiederum den ursprünglichen Gang einzulegen und zu aktivieren, mit dem Ergebnis einer überhöhten Geschwindigkeit des Fahrzeuges auf der abschüssigen Gefällstrecke.Ideally, the driver would at this moment the service brake 14 and optionally the secondary retarder 13 operate exactly so that the instantaneous vehicle speed is and remains within a speed corridor that allows for the targeted smaller target gear, thereby switching the target gear in the shortest possible time. In practice, however, this is often difficult even for experienced drivers, especially in loaded commercial vehicles. It so happens that the speed of the vehicle due to the opening of the clutch 4 sudden braking power of the engine brake 11 and the primary retarder 12 undesirably increases. This could then result in the vehicle's allowable speed for activating the desired target gear being too high and the shift initially being aborted by the transmission control, and then again engaging and activating the original gear, resulting in excessive speed of the vehicle on the downhill slope.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren hingegen wird dies durch einen aktiven Bremseingriff verhindert. Die Bremssteuereinrichtung 2 bestimmt direkt aus den Raddrehzahlen der Raddrehzahlsensoren 25, 26, 27, 28 vorteilhaft fortlaufend die Fahrzeugbeschleunigung bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit. Empfängt die Bremssteuereinrichtung 2 bzw. ein Bremssteuergerät ein Signal über die beginnende Schaltung bzw. erkennt sie einen bevorstehenden Gangwechsel, so wird die aktuelle Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit des Fahrzeuges als Fahrerwunsch interpretiert und eine sich ergebende Abweichung während der Schaltung als Abweichung von diesem Fahrerwunsch, also in diesem Fall als eine überhöhte Geschwindigkeit festgestellt.In the method according to the invention, however, this is prevented by an active brake intervention. The brake control device 2 determined directly from the wheel speeds of the wheel speed sensors 25 . 26 . 27 . 28 advantageously continuously the vehicle acceleration or vehicle speed. Receives the brake control device 2 or a brake control unit receives a signal about the starting circuit or detects an imminent gear change, the current acceleration or speed of the vehicle is interpreted as a driver's request and a resulting deviation during the shift as a deviation from this driver's request, so in this case detected an excessive speed.

Darauf reagiert das Bremssteuergerät 2 und gibt ein Signal an das Bremssystem 1 aus, das auf die sekundärseitigen Bremsen 13 und 14, insbesondere auf die schneller reagierende Betriebsbremse 14 wirkt. Beispielsweise wird dabei über ein nicht dargestelltes pneumatisches/hydraulisches Stellglied ein höherer Anpressdruck auf die Reibscheiben der Betriebsbremse 14 ausgeübt. Folglich wird die Geschwindigkeit nicht weiter erhöht und bei Bedarf sogar verringert, so dass der Zielgang sicher und problemlos eingelegt werden kann.The brake control unit reacts to this 2 and gives a signal to the brake system 1 on the secondary side brakes 13 and 14 , especially on the faster-reacting service brake 14 acts. By way of example, a higher contact pressure on the friction disks of the service brake is achieved via an unillustrated pneumatic / hydraulic actuator 14 exercised. Consequently, the speed is not further increased and even reduced as needed, so that the target gear can be safely and easily inserted.

Da bereits das Vorbeibewegen von nur wenigen Zähnen bzw. Polen auf einer nicht dargestellten jeweiligen Zählscheibe der aktiven Raddrehzahlsensoren 25, 26, 27, 28 zur Feststellung einer Abweichung vom Fahrerwunsch ausreicht, ist die Fahrgeschwindigkeitsänderung unmittelbar kompensierbar. Die dabei aktivierte Bremskraft ist vorteilhaft so ausgelegt, dass die dem Bremssystem 1 entzogene Bremsleistung durch die antriebstechnisch weggefallenen Primär-Bremsen 11 und 12 zumindest ausgeglichen wird. Die Korrektur kann auch durch ein- oder mehrmaliges erneutes Messen der Raddrehzahl überprüft und bei Bedarf nachgeregelt werden, so dass sich sehr schnell weitgehend konstante Bedingungen während der Schaltung einstellen lassen.Since already the passing of only a few teeth or poles on a not shown respective counting disc of the active wheel speed sensors 25 . 26 . 27 . 28 sufficient to determine a deviation from the driver's request, the driving speed change is directly compensated. The case activated braking force is advantageously designed so that the braking system 1 withdrawn braking power due to the drive-eliminated primary brakes 11 and 12 at least offset. The correction can also be checked by single or repeated re-measuring the wheel speed and readjusted as needed, so that very quickly largely constant Bedin during the shift.

11: Bremssystembraking system
22: BremssteuereinrichtungBrake control device
33: Antriebsmaschineprime mover
44: Anfahrkupplungclutch
55: Schaltgetriebemanual transmission
66: Antriebsstrangpowertrain
77: Radwheel
88th: Radwheel
99: Radwheel
1010: Radwheel
1111: Motorbremseengine brake
1212: Primär-RetarderPrimary retarder
1313: Sekundär-RetarderSecondary retarder
1414: Betriebsbremseservice brake
1515: Radbremsewheel brake
1616: Radbremsewheel brake
1717: Radbremsewheel brake
1818: Radbremsewheel brake
1919: Bremszylinderbrake cylinder
2020: Bremszylinderbrake cylinder
2121: Bremszylinderbrake cylinder
2222: Bremszylinderbrake cylinder
2323: DruckluftkreisPneumatic circuit
2424: DruckluftbehälterAir receiver
2525: Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
2626: Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
2727: Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
2828: Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
2929: Bremspedalbrake pedal

Claims

Method for avoiding unwanted vehicle accelerations in a land vehicle, during which, during a gear change, a vehicle powertrain (in 6 ) arranged shift transmission ( 5 ) conditional interruption of torque transmission between a prime mover ( 3 ) and the driven wheels ( 8th . 9 ) of the vehicle at least one of the manual transmission ( 5 ) downstream, an electronically controllable braking system ( 1 ) associated secondary brake ( 13 . 14 ) via a brake control device ( 2 ), characterized in that the brake control device ( 2 ) while driving, wheel speeds of at least one wheel ( 7 . 8th . 9 . 10 ), from which a current vehicle acceleration is determined, and that by means of the at least one secondary brake ( 13 . 14 ) at least positive vehicle accelerations during one of the brake control device ( 2 ) detected switching operation are limited.

Method according to claim 1, characterized in that via the brake control device ( 2 ) at least the following steps are carried out: a) detection of an imminent shift, b) determination of an output acceleration from a current wheel speed change, c) provision of a control signal for the brake system ( 1 ) to compensate for any resulting change in acceleration, d) braking intervention on at least one secondary-side brake ( 13 . 14 ) according to the output control signal, and e) termination of the braking intervention at least approximately reaching the output acceleration and / or upon detection of a termination of the switching operation.

A method according to claim 1 or 2, characterized gekennzeich net, that a brake operation considered by a driver before the shift and / or during the shift becomes.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that a positive vehicle acceleration while a push circuit is kept at least approximately constant.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that a negative vehicle acceleration while a push circuit is kept at least approximately constant.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that a vehicle speed during a Thrust circuit at least approximately is kept constant.

Method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the wheel speeds of several wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) are considered individually.

Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that a plurality of secondary-side brakes ( 13 . 14 ) of the braking system ( 1 ) are taken into account in the braking intervention.

Device for avoiding unwanted vehicle accelerations in a land vehicle which has a manual transmission ( 5 ) having a plurality of driving gears via which a drive torque of a drive machine ( 3 ) on drive wheels ( 8th . 9 ) of the vehicle is transferable, wherein the torque transmission between the engine ( 3 ) and the driven wheels ( 8th . 9 ) is interrupted during a switching operation, with an electronically controllable braking system ( 1 ) with at least one of the manual transmission ( 5 ) downstream secondary brake ( 13 . 14 ), which via a brake control device ( 2 ) is controllable, thereby in that at least one wheel speed sensor ( 25 . 26 . 27 . 28 ) for generating wheel speed signals of at least one wheel ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the vehicle, and that the brake control device ( 2 ) Means for time-resolved detection and processing of the wheel speed signals and for detecting switching operations and for generating control signals from the processed wheel speeds for controlling the at least one secondary brake ( 13 . 14 ) during the switching operations.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the wheel speed sensors used ( 25 . 26 . 27 . 28 ) are designed as active wheel speed sensors.