DE102006021138B3 - Method for automatically monitoring the position of frame elements of a frame of a deforming machine used to forge workpieces comprises measuring the actual position of the frame elements using a measuring device and further processing - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung jeweils zum automatischen Uberwachen der Lage von wenigstens zwei Gestellelementen einer Umformmaschine zum Schmieden von Werkstücken.The The invention relates to a method and a device for each automatic monitoring of the position of at least two frame elements a forming machine for forging workpieces.
Zum Kalt- oder Warmumformen oder Schmieden von metallischen Werkstücken werden Umformmaschinen eingesetzt, insbesondere schlagende Umformmaschinen wie Schmiedehämmer, Kurbelpressen und Spindelpressen, insbesondere Schwungrad-Spindelpressen. Das Werkstück wird dabei zwischen zwei Werkzeugteilen der Umformmaschine umgeformt.To the Cold or hot forming or forging of metallic workpieces are forming machines used, in particular beating forming machines such as forging hammers, crank presses and screw presses, in particular flywheel screw presses. The workpiece is thereby formed between two tool parts of the forming machine.
Gemäß VDI-Lexikon „Produktionstechnik Verfahrenrtechnik"; Heraurgeber Prof. Dr. Hierrig, VDI-Verlag, 1995, Seiten 1107 bis 1113 unterteilt man Schmiedehämmer in Schabottehämmer, diese wiederum unterteilt in Fallhämmer und Oberdruckhämmer, und Gegenschlaghämmer. Ein Schabottehammer umfasst eine an einem Maschinengestell befestigten Schabotte (oder: einen Träger, einen Amboss) mit einem relativ zum Werkstück feststehendes Werkzeugteil und einen am Maschinengestell beweglich geführten Schlagbären oder kurz Bären mit einem relativ zum Werkstück und zur Schabotte, in der Regel vertikal, bewegten Werkzeugteil. Ein Gegenschlaghammer weist zwei gegeneinander und jeweils relativ zum Boden oder zum Hammergestell, vertikal oder auch waagrecht, bewegte Schlagbären auf. Die Antriebe für die Bären von Schmiedehämmern sind im Allgemeinen hydraulisch oder pneumatisch. Bei dem eigentlichen Umform- oder Arbeitsvorgang sind das Hammergestell sowie die Hammerantriebe eines Schmiedehammers von der Umformkraft entlastet, so dass Schmiedehämmer nicht überlastbar sind.According to VDI-Encyclopedia "Production Technology Process Engineering"; Dr. Hierrig, VDI-Verlag, 1995, pages 1107 to 1113 divided forging hammers in Schabottehämmer, these in turn divided into hammers and overhead hammers, and Counterblow hammers. A Schabottehammer comprises a fixed to a machine frame Schabotte (or: a carrier, an anvil) with a relative to the workpiece fixed tool part and on the machine frame movably guided bats or short bears with a relative to the workpiece and to the Schabotte, usually vertical, moving tool part. A counter-hammer has two against each other and each relative to the floor or to the hammer rack, vertically or horizontally, moved strikers up. The drives for the Bears from blacksmith hammers are generally hydraulic or pneumatic. In the actual Forming or working process are the hammer frame and the hammer drives of a forging hammer relieved of the forming force, so that forging hammers are not overloadable are.
Bei Spindelpressen ist das bewegte Werkzeugteil an einem Stößel befestigt, der relativ zu dem ortsfesten am Maschinengestell befestigten Werkzeugteil durch eine Spindel geradlinig bewegt. Der Antrieb der Spindel und damit des Stößels erfolgt über einen Antriebsmotor und/oder ein Schwungrad als Energiespeicher (VDI-Lexikon a.a.O.)at Screw presses, the moving tool part is attached to a ram, the fixed relative to the stationary on the machine frame tool part moved in a straight line by a spindle. The drive of the spindle and so that the pestle is over one Drive motor and / or a flywheel as energy storage (VDI dictionary supra)
Die Umform(druck)kraft sowie die Umformtemperatur sind abhängig von dem Werkstoff, aus dem das Werkstück besteht, sowie von den Anforderungen an die Maßgenauigkeit und Oberflächenqualität. Schmiedbare Werkstoffe sind grundsätzlich alle knetbaren Metalle und Metalllegierungen, und dabei sowohl eisenhaltige Werkstoffe wie Stähle als auch nicht eisenhaltige Metalle, wie Magnesium, Aluminium, Titan, Kupfer, Nickel und Legierungen daraus. Die beim Schmieden auftretenden Temperaturen können bei einer sogenannten Kaltumformung im Bereich von Raumtemperatur, bei einer Halbwarmumformung, z.B. von Stahl, zwischen 550°C und 750°C und bei einer sogenannten Warmumformung, z.B. von Stahl, oberhalb 900°C liegen. Die Umformtemperatur wird üblicherweise auch in einen Temperaturbereich gelegt, in dem die zum Umformen erforderliche Umformbarkeit oder Fließfähigkeit des Werkstoffes vorliegt sowie Erholungs- und Rekristallisationsvorgänge im Werkstoff ablaufen können und auch unerwünschte Phasenumwandlungen vermieden werden.The Forming (pressure) force as well as the forming temperature depend on the material of which the workpiece is made, as well as the requirements to the dimensional accuracy and surface quality. malleable Materials are basically all malleable metals and metal alloys, and both ferrous Materials such as steels as well as non-ferrous metals, such as magnesium, aluminum, titanium, Copper, nickel and alloys thereof. The occurring during forging Temperatures can in a so-called cold forming in the range of room temperature, in a warm forging, e.g. of steel, between 550 ° C and 750 ° C and at a so-called hot working, e.g. of steel, above 900 ° C. The forming temperature is usually also placed in a temperature range in which the for forming required formability or fluidity of the material is present as well as recovery and recrystallization processes can take place in the material and also undesirable Phase transformations are avoided.
Es sind Schmiedehämmer bekannt mit einem massiven U-förmigen Maschinengestell mit seitlichen Schenkeln, einer sich bewegenden Masse (Hammerbär), einem Werkzeug und einem Antriebssystem. Das Werkzeug umfasst zwei formgebende Werkzeugteile, wobei ein Werkzeugteil am quer verlaufenden Bodenteil des U-förmigen Maschinengestell befestigt ist und das andere Werkzeugteil am Hammerbären befestigt ist. Der Hammerbär mit dem daran befestigten Werkzeugteil ist zwischen den die Schenkel des U-förmigen Maschinengestells bildenden beiden Gestellelementen oder Seitenständern mit Führungsspiel geführt. Durch das Zusammenschlagen der Werkzeugteile wird an einem in das Werkzeug eingelegten Werkstück-Rohling der Umformvorgang vollzogen und das Werkstück damit in seine gewünschte Endform gebracht.It are blacksmith hammers known with a massive U-shaped Machine frame with lateral legs, one moving Mass (hammer bear), a tool and a drive system. The tool includes two forming tool parts, wherein a tool part on the transverse Bottom part of the U-shaped Machine frame is attached and the other tool part attached to the hammer bear is. The hammer bear with the attached tool part is between the legs of the U-shaped Machine frame forming two frame elements or side posts with guide play guided. By colliding the tool parts is at one in the tool inserted workpiece blank completed the forming process and thus the workpiece in its desired final shape brought.
Die
Ein wichtiges Maß für die Qualität von Schmiedeteilen ist der Versatz, der durch eine mangelhafte Ausrichtung der beiden formgebenden Werkzeugteile der Umformmaschine entsteht. Als maximal zulässiger Versatz werden typischerweise, abhängig vom Schmiedeteil, 0,05 mm bis 0,15 mm akzeptiert. Vor Produktionsbeginn werden beide Werkzeugteile deshalb genau zueinander ausgerichtet, um den Versatz zu vermeiden oder gering zu halten.One important measure of the quality of forgings is the offset caused by a poor alignment of the two forming tool parts of the forming machine arises. As a maximum permissible Offsets typically become 0.05, depending on the forging mm to 0.15 mm accepted. Before production begins both tool parts therefore aligned exactly with each other to avoid the offset or to keep it low.
Die Erfindung geht aus von der Beobachtung, dass aufgrund der beim Schmieden in den Werkzeugraum der Umformmaschine eingebrachten Wärmeenergie sich eine Temperaturdifferenz oder ein Temperaturgradient zwischen den Innenseiten und den Außenseiten der Gestellelemente des Maschinengestells, insbesondere der seitlichen Schenkel des U-förmigen Maschinengestells der genannten Schmiedehämmer, einstellen kann und als Folge davon eine Verformung der Gestellelemente, insbesondere eine Krümmung oder ein Spreizen der seitlichen Schenkel des U-förmigen Maschinengestells, auftreten kann. Die Erfindung geht ferner aus von der weiteren Beobachtung, dass es auch beim Eintreiben von Klemmkeilen zum Befestigen eines Werkzeugteils an dem Maschinengestell durch unterschiedliche Handhabung zu einem unterschiedlichen Aufspreizen der Gestellelemente kommen kann. Diese thermisch oder durch die Klemmkeile bedingten Verformungen der Gestellelemente können nun, vor allem wenn sie nicht symmetrisch oder schlichtweg zu groß sind, zu einer Veränderung der Stellung der Werkzeugteile relativ zueinander führen und dadurch kann der Versatz der Schmiedeteile steigen.The invention is based on the observation that due to the introduced during forging into the tool room of the forming machine Heat energy can adjust a temperature difference or a temperature gradient between the inner sides and the outer sides of the frame members of the machine frame, in particular the lateral legs of the U-shaped machine frame of said forging hammers, and as a result, a deformation of the frame members, in particular a curvature or a spreading of the lateral Leg of the U-shaped machine frame, can occur. The invention is further based on the further observation that it can also come when driving in clamping wedges for attaching a tool part to the machine frame by different handling to a different spreading of the frame members. These thermally or by the clamping wedges deformations of the frame members can now, especially if they are not symmetrical or simply too large, lead to a change in the position of the tool parts relative to each other and thereby the offset of the forgings can rise.
Die Erfindung beruht nun auf der Uberlegung, die Stellung oder Lage der Gestellelemente automatisch zu überwachen, um nachteilige Auswirkungen einer thermisch oder mechanisch bedingten Veränderung der Lage der Gestellelemente, insbesondere auf den Versatz der Schmiedewerkstücke, zu vermeiden oder zumindest zu verringern.The Invention is based on the consideration, the position or position automatically monitor the rack elements to adverse effects a thermally or mechanically conditioned change in the position of the frame elements, especially on the offset of the forgings, to avoid or at least to reduce.
Gemäß der Erfindung wird deshalb ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 19 vorgeschlagen zum automatischen Überwachen der Lage der Gestellelemente.According to the invention Therefore, a method with the features of claim 1 and a device with the features of claim 19 proposed for automatic monitoring the location of the frame elements.
Das Verfahren nach Patentanspruch 1 ist zum automatischen Überwachen der Lage von wenigstens zwei Gestellelementen eines Maschinengestells einer Umformmaschine zum Schmieden von Werkstücken vorgesehen. Die Umformmaschine umfasst wenigstens ein Umformwerkzeug mit einem ersten Werkzeugteil und einem zweiten Werkzeugteil, wobei das erste Werkzeugteil an einem Träger (auch: Bär; Stößel), der zwischen den zwei Gestellelementen geführt hin und her bewegbar ist, befestigt ist. Es sind folgende Verfahrensschritte vorgesehen:
- a) Messen (oder: Erfassen, Bestimmen) der aktuellen Positionen oder der aktuellen Relativposition der beiden Gestellelemente oder jeweils einer mit diesen aktuellen Positionen oder dieser aktuellen Relativposition eindeutig korrelierten Größe als Ist-Wert(e) mittels wenigstens einer Messeinrichtung (oder: Erfassungseinrichtung),
- b) Vergleichen des oder der gemessenen Ist-Werte(s) der Gestellelemente mit einem zugehörigen vorgegebenen Soll-Wert mittels wenigstens einer Auswertungseinrichtung (oder: Vergleichseinrichtung),
- c) Erzeugen einer Überwachungsinformation oder eines Überwachungssignals, falls die Auswertungseinrichtung eine außerhalb wenigstens eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abweichungsbereichs (oder: Toleranzbereichs) liegende Abweichung des oder der Ist-Werte(s) von dem oder den Soll-Wert(en) festgestellt hat.
- a) measuring (or: detecting, determining) the current positions or the current relative position of the two frame elements or in each case a variable which is uniquely correlated with these current positions or this current relative position as the actual value (e) by means of at least one measuring device (or: detection device) .
- b) comparing the measured or actual values (s) of the frame elements with an associated predetermined setpoint value by means of at least one evaluation device (or: comparison device),
- c) generating a monitoring information or a monitoring signal if the evaluation device has detected a deviation of the one or more actual values (s) from the setpoint value (s) lying outside at least one predefined or predefinable deviation range (or tolerance range).
Die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 19 ist zum automatischen Überwachen der Lage von wenigstens zwei Gestellelementen eines Maschinengestells einer Umformmaschine zum Schmieden von Werkstücken vorgesehen, wobei die Umformmaschine wenigstens ein Umformwerkzeug mit einem ersten Werkzeugteil und einem zweiten Werkzeugteil umfasst und wobei das erste Werkzeugteil an einem Träger, der zwischen den zwei Gestellelementen mit einem Führungsspiel geführt hin und her bewegbar ist, befestigt ist, und umfasst
- a) wenigstens eine Messeinrichtung (oder: Erfassungseinrichtung) zum Messen (oder: Erfassen) der aktuellen Positionen (oder: Lagen) oder der aktuellen Relativposition der beiden Gestellelemente oder jeweils einer mit diesen aktuellen Positionen oder dieser aktuellen Relativposition eindeutig korrelierten Größe als Ist-Wert(e),
- b) wenigstens eine Auswertungseinrichtung (oder: Vergleichseinrichtung) zum Vergleichen des oder der gemessenen Ist-Werte(s) der Gestellelemente mit einem zugehörigen vorgegebenen Soll-Wert,
- c) eine Überwachungseinrichtung oder Mittel zum Erzeugen einer Überwachungsinformation oder eines Überwachungssignals, falls die Auswertungseinrichtung eine außerhalb wenigstens eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abweichungsbereichs liegende Abweichung des oder der Ist-Werte(s) von dem oder den Soll-Wert(en) festgestellt hat.
- a) at least one measuring device (or: detecting device) for measuring (or: detecting) the current positions (or: layers) or the current relative position of the two frame elements or each one of these current positions or this current relative position uniquely correlated size as an actual value (e)
- b) at least one evaluation device (or: comparison device) for comparing the measured or actual values (s) of the frame elements with an associated predetermined setpoint value,
- c) a monitoring device or means for generating a monitoring information or a monitoring signal, if the evaluation device has detected an outside of at least one predetermined or predeterminable deviation range deviation of the or the actual values (s) of the desired value (s).
Demnach erfolgt gemäß der Erfindung also eine Messung von Ist-Werten, ein Vergleich der Ist-Werte mit Soll-Wert(en) und eine Ausgabe einer Überwachungsinformation bei einer zu großen Abweichung der Ist-Werte von dem oder den Soll-Wert(en), insbesondere um eine Warnung oder Meldung auszugeben und/oder eine Sicherheitsmaßnahme wie beispielsweise eine Unterbrechung des Umformens oder der Werkzeugbewegung einzuleiten.Therefore takes place according to the invention So a measurement of actual values, a comparison of the actual values with Target value (s) and an output of a monitoring information at one too big Deviation of the actual values from the desired value (s), in particular to issue a warning or message and / or a security measure such as For example, an interruption of the forming or the tool movement initiate.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des Verfahrens und der Vorrichtung gemäß der Erfindung ergeben sich aus den von Anspruch 1 bzw. Anspruch 19 jeweils abhängigen Ansprüchen.advantageous Embodiments and developments of the method and the device according to the invention emerge from the dependent claims of claim 1 and claim 19, respectively.
In einer vorteilhaften Ausführungsform werden die Ist-Werte für die aktuellen Positionen oder die aktuelle Relativposition der beiden Gestellelemente durch Messen von jeweils wenigstens einem aktuellen Abstand jedes Gestellelements von einem jeweils zugehörigen Referenzort oder von einem gemeinsamen Referenzort bestimmt, insbesondere mittels wenigstens eines Abstandssensors. Hierzu kann insbesondere noch die absolute Position des Maschinengestells, insbesondere mittels eines, beispielsweise in der Fundamentgrube der Umformmaschine angeordneten, Sensors, gemessen und bei der Bestimmung der Ist-Werte berücksichtigt werden, um Verschiebungen des Gestells zu berücksichtigen.In an advantageous embodiment, the actual values for the current positions or the current relative position of the two frame elements by measuring each at least one actual distance of each frame element of each associated reference location or determined by a common reference location, in particular by means of at least one distance sensor. For this purpose, in particular, the absolute position of the machine frame, in particular by means of a, for example, arranged in the foundation pit of the forming, sensor, measured and taken into account in the determination of the actual values to account for displacements of the frame.
Vorzugsweise sind wenigstens zwei Sensoren zum Messen jeweils der aktuellen Position eines zugehörigen der beiden Gestellelemente vorgesehen, vorzugsweise jeweils wenigstens ein Abstandssensor an jeder der voneinander abgewandten Außenseiten der Gestellelemente.Preferably are at least two sensors for measuring each of the current position an associated one the two frame elements provided, preferably at least in each case a distance sensor on each of the outer sides facing away from each other the frame elements.
Alternativ können auch die Ist-Werte für die aktuelle Relativposition der beiden Gestellelemente durch Messen wenigstens eines aktuellen Abstandes der beiden Gestellelemente voneinander bestimmt werden Ferner ist auch eine indirekte Messung, bei der die Ist-Werte für die aktuellen Positionen oder die aktuelle Relativposition der beiden Gestellelemente durch Messen jeweils der Oberflächentemperatur(en) der Gestellelemente als korrelierte Größe(n) bestimmt werden, möglich.alternative can also the actual values for the current relative position of the two frame elements by measuring at least one actual distance of the two frame elements It is also an indirect measurement, where the actual values for the current positions or the current relative position of the two Frame elements by measuring in each case the surface temperature (s) of the frame elements determined as correlated size (s) become possible.
Der oder die Sensor(en) können einen Messbereich von 5 mm und/oder eine Auflösung von mehr als 0,005 mm, vorzugsweise von 0,001 mm, aufweisen. In einer vorteilhaften Ausführungsform sind die Sensoren Laser-Abstandssensoren. Laser-Abstandssensoren ermöglichen eine besonders genaue und berührungslose Messung der Abstände, die Voraussetzung für eine möglichst exakte Korrektur der Istpositionen der Schenkel ist.Of the or the sensor (s) can a measuring range of 5 mm and / or a resolution of more than 0,005 mm, preferably of 0.001 mm. In an advantageous embodiment the sensors are laser distance sensors. Enable laser distance sensors a very accurate and non-contact Measuring the distances, the prerequisite for one possible exact correction of the actual positions of the legs is.
Vorteilhaft ist wenigstens eine Trägereinrichtung für den oder die Sensoren, die vorzugsweise neben der Umformmaschine in seitlichem Abstand aufgestellt oder aufstellbar ist und weiter vorzugsweise einen geschlossenen, die beiden Gestellelemente umgebenden Trägerrahmen umfasst, wobei der Trägerrahmen vorzugsweise über Stützen (oder: Beine, Trägersäulen) am Boden befestigt oder auf dem Boden aufgestellt ist.Advantageous is at least one carrier device for the or the sensors, preferably in addition to the forming machine in lateral distance is set up or set up, and more preferably one closed, surrounding the two frame members support frame includes, wherein the support frame preferably over Support (or: legs, support columns) on Ground fixed or placed on the ground.
In einer vorteilhaften Ausführungsform besteht die Trägereinrichtung oder der Trägerrahmen zumindest teilweise aus einem Material mit niedriger thermischer Ausdehnung in einem Umgebungstemperaturbereich und/oder einer den Invar-Effekt und damit eine besonders geringe Wärmeausdehnung aufweisenden Eisenlegierung oder Manganlegierung, vorzugsweise einer den Invar-Effekt aufweisenden Eisen-Nickel-Legierung, vorzugsweise mit einem hohen Nickelanteil von insbesondere um 35 %, oder Eisen-Nickel-Kobalt-Legierung (Superinvar).In an advantageous embodiment there is the carrier device or the support frame at least partially made of a material with low thermal expansion in an ambient temperature range and / or the Invar effect and thus having a particularly low thermal expansion Iron alloy or manganese alloy, preferably one of the Invar effect having iron-nickel alloy, preferably with a high Nickel content of in particular by 35%, or iron-nickel-cobalt alloy (Superinvar).
In einer bevorzugten Ausführungsform sind für die Abweichungen des oder der gemessenen Ist-Werte(s) von dem oder den Soll-Wert(en) wenigstens zwei voneinander verschiedene Abweichungsbereiche vorgegeben oder vorgebbar, wobei ein erster Abweichungsbereich innerhalb eines zweiten Abweichungsbereichs liegt.In a preferred embodiment are for the deviations of the measured actual value (s) from the or the desired value (s) at least two different deviation ranges given or predetermined, with a first range of deviation within a second range of deviation.
Es wird nun vorzugsweise die Überwachungsinformation oder das Überwachungssignal als Warnmeldung ausgegeben und/oder dokumentiert, falls die von der Auswertungseinrichtung festgestellte Abweichung außerhalb des (einzigen) Abweichungsbereichs liegt oder außerhalb des ersten Abweichungsbereichs liegt und zugleich noch innerhalb des zweiten Abweichungsbereichs liegt, und/oder mittels der Überwachungsinformation oder des Überwachungssignals der Umformvorgang unterbrochen und/oder die Relativbewegung der Träger mit den Umformwerkzeugen gestoppt und/oder die Umformmaschine abgeschaltet, falls die von der Auswertungseinrichtung festgestellte Abweichung außerhalb des Abweichungsbereichs liegt oder sowohl außerhalb des ersten Abweichungsbereichs liegt als auch außerhalb des zweiten Abweichungsbereichs liegt.It is now preferably the monitoring information or the monitoring signal issued as a warning and / or documented, if the of the deviation detected outside the evaluation device of the (single) deviation range or outside the first deviation range and at the same time still within the second deviation range lies, and / or by means of the monitoring information or the monitoring signal interrupted the forming process and / or the relative movement of the carrier stopped with the forming tools and / or switched off the forming machine, if the deviation detected by the evaluation device outside the Deviation range, or both outside the first deviation range lies as well as outside of the second deviation range.
Mit anderen Worten sind also bezüglich der Abweichung der Ist-Werte oder Istpositionen von dem den Soll-Wert(en) oder der oder den Sollposition(en), insbesondere vorgebbare, Grenzpositionen definiert, bei deren Erreichen zumindest die Warnung ausgegeben wird und vorzugsweise weitere Grenzpositionen definiert, bei denen spätestens die Sicherheitsmaßnahme eingeleitet wird wie den Umformprozess zu unterbrechen und/oder das Umformwerkzeug zu stoppen und/oder das Umformwerkzeug in eine sichere Ausgangsposition zu bringen.With other words are so regarding the deviation of the actual values or actual positions from the target value (s) or the setpoint position (s), in particular definable, limit positions defined, when they are reached, at least the warning is output, and preferably defined further border positions, at which the safety measure is initiated at the latest will interrupt as the forming process and / or the forming tool to stop and / or the forming tool in a safe starting position bring to.
Besonders bevorzugt ist eine Regelung oder eine Korrektur der Ist-Werte der Gestellelemente auf den oder die zugehörigen Soll-Wert(e) oder wieder in den zulässigen Abweichungsbereich, also eine rückgekoppelte Lösung mittels wenigstens einer Stell- oder Korrektureinrichtung, mittels der Uberwachungsinformation oder des Überwachungssignals.Especially a regulation or a correction of the actual values is preferred Frame elements on the or the associated target value (s) or again in the permitted Deviation range, ie a feedback solution by means of at least one adjusting or correcting device, by means of the monitoring information or the monitoring signal.
Diese Regelung oder Korrektur des oder der Ist-Werte(s) erfolgt vorzugsweise durch lokale Erwärmung und/oder Abkühlung an den Gestellelementen, insbesondere mittels Wärmestrahlung, wobei entsprechende Heizeinrichtung(en), insbesondere Strahlungsheizung(en), vorgesehen werden.These Control or correction of the actual value or values (s) is preferably carried out through local warming and / or cooling on the frame elements, in particular by means of thermal radiation, with corresponding Heating device (s), in particular radiant heater (s) provided become.
Vorzugsweise beheizt die wenigstens eine Korrektureinrichtung die voneinander abgewandten Außenseiten der Gestellelemente. Eine Beheizung der Außenseite ist besonders vorteilhaft, da der Versatz der Schenkel insbesondere durch die Erwärmung von deren Innenseiten erfolgt und eine Verringerung des Temperaturgefälles auch den dadurch verursachten Versatz verringert. Hierdurch kann an den Außenseiten mit Hilfe der Regelung die gleiche Temperatur wie an den Innenseiten eingestellt werden und so ebenfalls der seitliche Versatz minimiert werden.Preferably, the at least one correction device heats the outer sides of the frame elements facing away from one another. A heating of the outside is particularly advantageous, since the offset of the legs is done in particular by the heating of the inner sides thereof and a reduction of the temperature gradient also characterized caused misalignment. As a result, the same temperature as on the insides can be adjusted on the outer sides with the aid of the control and so also the lateral offset can be minimized.
Eine Regeleinrichtung wird vorzugsweise mit der oder jeder Korrektureinrichtung, mit der oder jeder Auswertungseinrichtung sowie mit den Mitteln zum Erzeugen der Überwachungsinformation oder des Überwachungssignals verbunden und umfasst insbesondere einen Schrittregler oder einen Stetigregler. Ein Schrittregler ist vergleichsweise günstig und einfach in die Vorrichtung integrierbar, da dieser in einer vorgegebenen Zeitspanne nur eine begrenzte Zahl von Regelungsvorgängen ausführt, und somit auch nur eine begrenzte Anzahl von Signalen aussendet. Zudem sind dessen Signale leichter digitalisierbar, da sie stärker quantifiziert sind. Weiterhin weist ein Schrittregler besonders vorteilhafte Eigenschaften beim Vorhandensein von großen Zeitkonstanten auf.A Control device is preferably connected to the or each correction device, with the or each evaluation device and with the means for Generate the monitoring information or the monitoring signal and in particular includes a step controller or a Continuous controller. A step controller is comparatively cheap and easy to integrate into the device, as this in a given Only a limited number of regulatory operations, and thus emits only a limited number of signals. moreover whose signals are easier to digitize because they are more quantified are. Furthermore, a step controller has particularly advantageous properties in the presence of large Time constants on.
Bei der Erfindung trifft die große Masse der Gestellelemente der Umformmaschine mit einer relativ geringen Korrekturleistung, insbesondere einer relativ geringen Heizleistung zusammen, wodurch eine große Zeitkonstante entsteht. Ein Stetigregler ermöglicht eine besonders präzise und schnell ansprechende Regelung.at the invention hits the big one Mass of the frame elements of the forming machine with a relatively small Correction performance, in particular a relatively low heat output together, creating a great Time constant arises. A continuous controller allows a very precise and fast response scheme.
Bevorzugt wird für jedes Gestellelement ein eigener Korrektur- oder Regelkreis vorgesehen mit separater Positionsmessung und Korrektur oder Regelung der Position des jeweiligen Gestellelementes. Bei dieser Ausführungsform mit zwei separaten Kreise für Erfassung, Auswertung und Korrektur oder Regelung wird der Versatz jedes Gestellelementes separat erfasst und gegebenenfalls separat korrigiert, so dass ein Parallelversatz minimiert wird und zudem durch die beiderseitige Erfassung und Korrektur die Regelgeschwindigkeit erhöht wird. Dies ist auch vorteilhaft, da bei unterschiedlicher Wärmeeinleitung beide Gestellelemente unterschiedlich reagieren können.Prefers is for each frame element provided its own correction or control loop with separate position measurement and correction or regulation of the position of the respective frame element. In this embodiment with two separate Circles for Acquisition, evaluation and correction or regulation will be the offset each frame element detected separately and optionally separately corrected so that a parallel offset is minimized and also by the mutual detection and correction the control speed elevated becomes. This is also advantageous, since at different heat input both Frame elements can react differently.
Vorzugsweise umfasst die wenigstens eine Korrektureinrichtung wenigstens eine insbesondere elektrisch betriebene Heizung. Elektrische Heizungen sind besonders einfach in eine Umformmaschine integrierbar, die Heizenergie wird über das ohnehin vorhandene Stromnetz zugeliefert. Hierzu werden bevorzugt zwei Heizkörper oder Heizstrahler eingesetzt, für die sich eine Heizleistung von jeweils 7 bis 9 Kilowatt, insbesondere jedoch von 8 Kilowatt als vorteilhaft erwiesen hat. Besonders bevorzugt werden die Heizkörper an Konsolen angebracht, die auf dem Boden separat von der Umformmaschine befestigt sind. Damit besteht vorzugsweise keine direkte Verbindung zur Umformmaschine, womit Erschütterungen von den Heizkörpern ferngehalten werden können. Die Übertragung der Heizleistung zu den Gestellelemente erfolgt dann mittels Wärmestrahlung. Besonders bevorzugt entspricht die Anbringungshöhe der Heizkörper oder Heizstrahler über dem Boden zumindest in etwa der Position, an der an der Innenseite der Gestellelemente die Wärmeenergie in den Werkzeugraum der Umformmaschine eingeleitet wird.Preferably the at least one correction device comprises at least one in particular electrically operated heating. Electric heaters are particularly easy to integrate into a forming machine, the Heating energy is over supplied the already existing power grid. For this purpose are preferred two radiators or radiant heater used for which has a heating power of 7 to 9 kilowatts, in particular However, from 8 kilowatts has proved advantageous. Especially preferred become the radiators Attached to consoles on the floor separately from the forming machine are attached. Thus, there is preferably no direct connection to the forming machine, which shakes from the radiators can be kept away. The transfer the heating power to the frame elements then takes place by means of thermal radiation. Particularly preferably, the mounting height of the radiator or Heater above the Ground at least approximately at the position on the inside of the Frame elements the heat energy is introduced into the tool room of the forming machine.
Alternativ kann die Beheizung jedoch auch über andere bekannte Verfahren, beispielsweise eine durch Öl oder Gas betriebene Heizung erfolgen. Weiterhin kann die Korrektur auf mechanische Weise erfolgen, beispielsweise über Motoren, welche die Positionen der Gestellelemente korrigieren.alternative However, the heating can also over other known methods, for example one by oil or gas operated heating done. Furthermore, the correction to mechanical Way done, for example, over Motors that correct the positions of the frame elements.
Vorzugsweise entsprechen der oder die Soll-Wert(e) der Gestellelemente einem vorgegebenen Führungsspiel zwischen dem Träger des ersten Werkzeugteils und den Gestellelementen und ggf. zwischen einem auch für das zweite Werkzeugteil vorgesehenen Träger und den zwei Gestellelementen. Durch die Korrektur von Abweichungen der Istpositionen der Gestellelemente von den Sollpositionen durch die Korrektureinrichtung(en) kann also das Umformen immer mit gleichem oder annähernd gleichem Führungsspiel zwischen dem Umformwerkzeug und den Schenkeln erfolgen. Dadurch ist der Versatz der Schmiedeteile vermieden oder zumindest minimiert, da einem temperaturbedingten Verformen der zur Führung des Trägers des ersten Werkzeugteils vorgesehenen Gestellelemente entgegengewirkt wird.Preferably correspond to the or the desired value (s) of the frame elements one predetermined leadership game between the carrier the first tool part and the frame elements and possibly between one for too the second tool part provided carrier and the two frame elements. By correcting deviations of the actual positions of the frame elements from the target positions by the correction device (s) can thus the forming always with the same or approximately the same leadership game take place between the forming tool and the legs. Thereby the offset of the forgings is avoided or at least minimized because of a temperature-induced deformation of the leadership of the carrier of the counteracted provided first tool part frame members becomes.
Die Überwachung gemäß der Erfindung kann auch vorteilhaft beim Befestigen des zweiten Werkzeugteils des Umformwerkzeuges an dem Maschinengestell, insbesondere einem die beiden Gestellelemente verbindenden Bodenelement des Maschinengestells, vorzugsweise mittels Keilen, eingesetzt werden. Dazu werden während oder unmittelbar nach dem Befestigen des zweiten Werkzeugteils an dem Maschinengestell, insbesondere beim Eintreiben der Keile, die Lage der Gestellelemente überwacht oder der oder die Ist-Wert(e) gemessen und mit entsprechendem Soll-Wert(en) verglichen und es wird eine Überwachungsinformation oder ein Überwachungssignal erzeugt, falls eine unzulässige Abweichung von dem oder den Soll-Wert(en) festgestellt wird.The supervision according to the invention can also advantageous when securing the second tool part of the forming tool on the machine frame, in particular one the two frame elements connecting floor element of the machine frame, preferably by means of Wedges are used. These will be during or immediately after attaching the second tool part to the machine frame, especially when driving the wedges, monitors the position of the frame elements or the actual value (s) measured and with the corresponding target value (s) and it becomes a monitoring information or a monitoring signal generated if an invalid Deviation from the target value (s) is detected.
Ebenso oder zusätzlich kann die Lage der Gestellelemente auch während einer Vorbereitung der Umformmaschine vor der Umformung überwacht werden.As well or additionally The position of the frame elements can also be during a preparation of the Forming machine to be monitored before forming.
Die Vorbereitung der Umformmaschine vor der Umformung umfasst beispielsweise das Anwärmen der Umformmaschine, insbesondere der Schmiedewerk zeuge bzw. des ersten und des zweiten Werkzeugteils und des oder der Bären auf Betriebstemperatur.The preparation of the forming machine before forming, for example, includes the heating of the forming machine, in particular the Forging tools or the first and second tool part and the bear or the to operating temperature.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform erfolgt ein oder jeder Messschritt zum Messen des oder der Ist-Werte(s) und/oder ein Einlesen oder Auswerten von Signalen oder Daten und/oder das Vergleichen des oder der Ist-Werte(s) mit dem zugehörigen Soll-Wert und/oder das Erzeugen eines Überwachungssignals oder einer Überwachungsinformation in einem vorgegebenen oder vorgebbaren zeitlichen Abstand, vorzugsweise wenigstens 5 bis 10 Sekunden, nach einem Umformschritt oder nach einem letzten Umformschlag der Umformmaschine und/oder bei ruhenden Werkzeugteilen durchgeführt wird, insbesondere wenn das Umformwerkzeug zuvor für eine vorgegebene oder vorgebbare Zeit, vorzugsweise von wenigstens 5 bis 10 Sekunden, keinen Schlag ausgeführt hat. Nach dieser Zeitspanne sind eventuelle Vibrationen der Gestellelemente nach einem Umformschlag in der Regel abgeklungen, so dass durch Vibrationen bedingte Messfehler minimiert werden.In A particularly advantageous embodiment is an or each measuring step for measuring the actual value (s) and / or reading or evaluating signals or data and / or the Compare the actual value (s) with the associated Target value and / or the generation of a monitoring signal or a monitoring information in a predetermined or predefinable time interval, preferably at least 5 to 10 seconds, after a forming step or after a final Umformschlag the forming machine and / or at rest Tool parts performed is, especially if the forming tool previously for a given or predeterminable time, preferably of at least 5 to 10 seconds, no impact Has. After this period are possible vibrations of the frame elements after a Umformschlag usually subsided, so that by Vibration-related measurement errors are minimized.
Das Überwachungsverfahren und die Überwachungsvorrichtung gemäß der Erfindung werden bevorzugt in einem Umformverfahren bzw. einer Umformvorrichtung eingesetzt, bei dem bzw. der in wenigstens einem Umformschritt ein erstes Werkzeugteil und ein zweites Werkzeugteil eines Umformwerkzeuges eines Umformmaschine relativ zueinander aufeinander zu bewegt und ein Werkstück zwischen den beiden Werkzeugteilen umgeformt wird und anschließend die beiden Werkzeugteile wieder voneinander weg bewegt werden, wobei ein Träger (oder: Bär; Stößel), an dem das erste Werkzeugteil befestigt ist, zwischen zwei Gestellelementen der Umformmaschine geführt hin und her bewegbar ist.The monitoring process and the monitoring device according to the invention are preferred in a forming process or a forming device used in the or in at least one forming step first tool part and a second tool part of a forming tool a forming machine moves relative to each other and a workpiece is formed between the two tool parts and then the both tool parts are moved away from each other again, wherein A carrier (or: bear; Pestle), on the first tool part is fastened between two frame elements led the forming machine is movable back and forth.
Die beiden Gestellelemente bilden insbesondere zusammen mit einem die beiden Gestellelemente verbindenden Bodenelement ein im Wesentlichen U-förmiges Maschinengestell bilden, wobei eine Spreizung der beiden die U-Schenkel bildenden Gestellelemente überwacht werden kann.The two frame elements form in particular together with a Essentially connecting two frame elements floor element a U-shaped machine frame form, with a spread of the two U-legs forming frame elements monitored can be.
Bevorzugte Anwendungen der Erfindung sind bei Verwendung eines Schmiedehammers, insbesondere eines Schabotte-Hammers, oder einer Spindelpresse oder einer Kurbelpresse als Umformmaschine und/oder zum Schmieden und/oder zur Halbwarmumformung, typischerweise bei eisenhaltigen Metallen zwischen 550°C und 750°C, oder zur Warmumformung, typischerweise bei eisenhaltigen Metallen oberhalb 900°C, und/oder zum Umformen von Werkstücken aus knetbaren Metalle und Metalllegierungen, einschließlich eisenhaltigen Werkstoffe wie Stählen als auch nicht eisenhaltigen Metallen wie Magnesium, Aluminium, Titan, Kupfer, Nickel und Legierungen daraus. Im Allgemeinen sind die Werkzeuge der Umformmaschine formgebende Gesenkwerkzeuge zum gebundenen Umformen des Werkstückes.preferred Applications of the invention are when using a forge hammer, in particular a Schabotte hammer, or a screw press or a crank press as a forming machine and / or forging and / or for warm forging, typically ferrous metals between 550 ° C and 750 ° C, or hot working, typically ferrous metals above 900 ° C, and / or for forming workpieces made of malleable metals and metal alloys, including ferrous Materials such as steels as well as non-ferrous metals such as magnesium, aluminum, Titanium, copper, nickel and alloys thereof. In general are the tools of the forming machine forming dies for bound forming of the workpiece.
Vorzugsweise sind die Sollpositionen oder Soll-Werte vorab gemessen oder vorgebbar. Eine Messung oder eine Vorgabe der Sollpositionen ermöglicht die flexible Berücksichtigung der aktuellen Positionen der Schenkel vor Beginn des Umformprozesses. Vorzugsweise setzt die wenigstens eine Auswertungseinrichtung die Sollpositionen der Schenkel vor Beginn der Umformung mit deren Istpositionen gleich. Das System ist dann beispielsweise auf die aktuelle Umgebungstemperatur abgeglichen.Preferably the setpoint positions or setpoint values are measured in advance or predefinable. A measurement or specification of the desired positions enables the flexible consideration the current positions of the legs before the beginning of the forming process. Preferably, the at least one evaluation device sets the Nominal positions of the legs equal to their actual positions before the beginning of the forming. The system is then, for example, to the current ambient temperature adjusted.
Bevorzugt ist der zulässige Versatz der Gestellelemente in Abhängigkeit vom einzelnen Werkstück einstellbar. Als zulässiger Versatz hat sich ein Bereich zwischen 0,025 und 0,3 Millimetern als vorteilhaft erwiesen, besonders bevorzugt ein Bereich zwischen 0,05 und 0,15 Millimetern.Prefers is the allowed one Offset of the frame elements depending on the individual workpiece adjustable. As permissible Offset has a range between 0.025 and 0.3 millimeters proved to be advantageous, more preferably a range between 0.05 and 0.15 millimeters.
Vorzugsweise die wenigstens eine Auswertungseinrichtung in die Steuerung der Umformmaschine integriert. Dies reduziert die Gesamtkosten für die Steuerung. In einer vorteilhaften Ausführungsform erfolgt die Bedienung und Visualisierung über einen Bildschirm, insbesondere den Bildschirm der Umformmaschine. Diese Ausführungsform erleichtert die laufende Qualitätskontrolle. Vorzugsweise werden die ermittelten Daten gespeichert. Diese Ausführungsform erleichtert das spätere Nachvollziehen des Fertigungsprozesses, beispielsweise zu Qualitätssicherungszwecken. Hierbei werden insbesondere Temperaturdaten sowie Daten der Spreizmessungen vorzugsweise über einen längeren Zeitraum abgespeichert.Preferably the at least one evaluation device in the control of Integrated forming machine. This reduces the overall cost of the controller. In an advantageous embodiment the operation and visualization takes place via a screen, in particular the screen of the forming machine. This embodiment facilitates the ongoing quality control. Preferably, the determined data are stored. This embodiment makes the later easier Understand the manufacturing process, for example for quality assurance purposes. In particular, temperature data and data of the spread measurements are used preferably over a longer one Period saved.
Die Übertragung der Mess- und/oder Steuersignale zwischen der wenigstens einen Auswertungseinrichtung, der wenigstens einen Messeinrichtung sowie der wenigstens einen Korrektureinrichtung erfolgt bevorzugt drahtgebunden, wobei besonders bevorzugt ein industrielles Bussystem zum Einsatz kommt. In einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform kann die Übertragung von einzelnen oder auch allen Mess- und/oder Steuersignalen jedoch auch drahtlos, insbesondere über Funk, erfolgen.The transfer the measurement and / or control signals between the at least one evaluation device, the at least one measuring device and the at least one Correction device is preferably wired, with particular Preferably, an industrial bus system is used. In a alternative advantageous embodiment can the transmission of individual or even all measuring and / or control signals, however also wirelessly, especially over Radio, done.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen weiter erläutert. Dabei wird auch auf die Zeichnungen Bezug genommen, in derenThe The invention will be further explained below with reference to exemplary embodiments. there is also referred to the drawings, in whose
dargestellt
ist.
is shown.
Zur
Erzielung guter Umformergebnisse ist es erforderlich, das zwischen
den beiden Gestellelementen
Durch
Erwärmung
oder durch mechanische Beanspruchung kann nun eine Verformung, insbesondere
eine Krümmung
oder Spreizung, der Gestellelemente
Ein
weiterer Sensor
In
den Auswertungseinrichtungen
Der
Schrittregler in Auswertungseinrichtung
Der
Schrittregler in Auswertungseinrichtung
Die
Messsignale sowie die Steuersignale der Auswertungseinrichtung
Die
Anzeige- und Eingabeeinheit
Das
Heizelement
Die Übertragung
der Heizleistung vom Heizelement
Durch
die Erwärmung
des Gestellelementes
Die
Sensoren sind auf einem Trägerrahmen
Die
Befestigung der Werkzeugteile erfolgt bevorzugt mittels Keilen,
die mit großer
Kraft manuell eingetrieben werden. Auch durch die Keilwirkung können sich
die seitlichen Schenkel
Falls bei der Überwachung oder insbesondere dem Vergleich eine unzulässige, d.h. außerhalb des vorgegebenen Toleranzbereichs liegende, Abweichung von der Sollposition, insbesondere des von den Sensoren gemessenen Ist- Wertes vom Soll-Wert, festgestellt wird, erfolgt vorzugsweise eine oder mehrere der folgenden Maßnahmen:
- • Ausgeben einer Warnung
- • Dokumentation der Abweichung, z.B. durch Datenspeicherung, Ausdruck, Anzeige auf einem Bildschirm etc.
- • Anhalten des bewegten Umformwerkzeugteils und/oder
- • Bewegen in eine sichere Parkposition, die abhängig von dem Vorzeichen der Abweichung ist, insbesondere bei zu starker Nähe der Gestellständer oben an einer zum anderen Werkzeugteil nahen Parkposition oder bei zu starker Spreizung der beiden Gestellelemente in einer vom anderen Werkzeugteil entfernten Parkposition
- • Abschalten oder Deaktivieren der Umformmaschine
- • Korrektur
des Ist-Wert wieder auf den Soll-Wert innerhalb des Toleranzbereiches
mittels Stellmitteln, beispielsweise den Heizelementen
20 und21
- • Issue a warning
- • documentation of the deviation, eg by data storage, printout, display on a screen etc.
- Stopping the moving forming tool part and / or
- Moving to a safe parking position, which is dependent on the sign of the deviation, in particular at too close proximity of the frame stand at the top of a parking position close to the other tool part or if the two frame elements are spread too far in a parking position away from the other tool part
- • Switch off or deactivate the forming machine
- • Correction of the actual value back to the target value within the tolerance range by means of adjusting means, for example the heating elements
20 and21
Bevorzugt sind bezüglich der Abweichung der Istpositionen von den Sollpositionen erste, insbesondere vorgebbare Grenzpositionen definiert und beim Erreichen einer oder mehrerer erster Grenzpositionen wird ein akustisches oder optisches Warnsignal ausgegeben und/oder der Umformprozess wird unterbrochen und/oder das Werkzeug gestoppt und/oder das Umformwerkzeug wird in eine Ausgangsposition gebracht. Ein Warnsignal ist ein wichtiges Hilfsmittel für den Bediener, der nach Ertönen des Signals zusätzliche Kontrollen des Werkstücks durchführen kann. In bestimmten Fällen, beispielsweise bei vollautomatischer Handhabung, kann auch ein Stoppen des Werkzeugs und/oder ein Verbringen in dessen Ausgangsposition sinnvoll sein, um die Qualität der umgeformten Teile sicherzustellen oder zumindest das Risiko, fehlerhafte Teile zu erzeugen, zu reduzieren.Prefers are re the deviation of the actual positions from the desired positions first, in particular definable limit positions defined and when one or several first limit positions becomes an acoustic or optical Warning signal output and / or the forming process is interrupted and / or the tool is stopped and / or the forming tool is brought into a starting position. A warning signal is an important one Aids for the operator who after sounding the Additional signal Can perform checks of the workpiece. In certain cases, For example, in fully automatic handling, can also stop of the tool and / or a move to its original position be useful to the quality ensure the formed parts, or at least the risk to produce defective parts, to reduce them.
Bevorzugt sind bezüglich der Abweichung der Istpositionen von den Sollpositionen zweite, insbesondere vorgebbare Grenzpositionen definiert und beim Erreichen einer oder mehrerer zweiter Grenzpositionen wird das Umformwerkzeug in eine Ausgangsposition gebracht.Prefers are re the deviation of the actual positions from the set positions second, defined in particular definable limit positions and upon reaching one or more second limit positions becomes the forming tool brought into a starting position.
- 11
- Umformmaschineforming machine
- 2, 32, 3
- Schenkelleg
- 2A, 3A2A, 3A
- Außenseitenoutsides
- 2B, 3B2 B, 3B
- Innenseiteninsides
- 44
- Maschinengestellmachine frame
- 55
- Umformwerkzeugforming tool
- 66
- Erstes Werkzeugteilfirst tool part
- 77
- Zweites Werkzeugteilsecond tool part
- 9, 109 10
- Auswertungseinrichtungenevaluation devices
- 11, 12, 1811 12, 18
- Sensorensensors
- 1313
- Rahmenframe
- 14 bis 1714 to 17
- StützenSupport
- 20, 2120 21
- Heizelementeheating elements
- 22, 2322 23
- Konsolenconsoles
- 25 bis 3225 to 32
- Leitungencables
- 3535
- Anzeige- und EingabeeinheitDisplay- and input unit
- 4040
- Ambosseinsatzanvil use
- 4141
- Stößeltappet
- dddd
- absoluter Versatzabsolute offset
- d1, d2d1 d2
- relativer Versatzrelative offset
Claims (31)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200610021138 DE102006021138B3 (en) | 2006-05-04 | 2006-05-04 | Method for automatically monitoring the position of frame elements of a frame of a deforming machine used to forge workpieces comprises measuring the actual position of the frame elements using a measuring device and further processing |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200610021138 DE102006021138B3 (en) | 2006-05-04 | 2006-05-04 | Method for automatically monitoring the position of frame elements of a frame of a deforming machine used to forge workpieces comprises measuring the actual position of the frame elements using a measuring device and further processing |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006021138B3 true DE102006021138B3 (en) | 2007-08-09 |
Family
ID=38282483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200610021138 Active DE102006021138B3 (en) | 2006-05-04 | 2006-05-04 | Method for automatically monitoring the position of frame elements of a frame of a deforming machine used to forge workpieces comprises measuring the actual position of the frame elements using a measuring device and further processing |
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Country | Link |
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DE (1) | DE102006021138B3 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114274580A (en) * | 2021-12-28 | 2022-04-05 | 佛山市康思达液压机械有限公司 | Safety control method for preventing accidental mold closing of multi-cylinder press |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19752290A1 (en) * | 1997-11-26 | 1999-06-02 | Hueller Hille Gmbh | Method and device for measuring the position and / or orientation of interacting machine units |
-
2006
- 2006-05-04 DE DE200610021138 patent/DE102006021138B3/en active Active
Patent Citations (1)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition |