DE102006017010A1 - Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung - Google Patents
Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung Download PDFInfo
- Publication number
- DE102006017010A1 DE102006017010A1 DE200610017010 DE102006017010A DE102006017010A1 DE 102006017010 A1 DE102006017010 A1 DE 102006017010A1 DE 200610017010 DE200610017010 DE 200610017010 DE 102006017010 A DE102006017010 A DE 102006017010A DE 102006017010 A1 DE102006017010 A1 DE 102006017010A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- electric motor
- power steering
- steering
- motor
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung (10), bei dem ein Antriebsmotor vorgesehen ist, dessen Leistungsabgabe für die Höhe einer von der Servolenkung (10) bereitgestellten Lenkunterstützungskraft mindestens mitbestimmend ist. Dabei wird erfaßt, ob die Servolenkung (10) eine Lenkunterstützungskraft statisch in einer Richtung aufbringen muß. Wenn ein solcher Bedarfszustand erfaßt wird, wird die Leistungsabgabe des Antriebsmotors erhöht. Weiterhin wird eine Servolenkung (10) beschrieben, mit einem Elektromotor (20), der eine Hydraulikpumpe (22) zur Versorgung eines hydraulischen Servoantriebs (14) antreibt, sowie wenigstens einem Sensor (26, 28) zur Erfassung eines Hydraulikdrucks im hydraulischen Servoantrieb (14) und/oder einer Stromaufnahme durch den Elektromotor (20).
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung, bei dem ein Antriebsmotor vorgesehen ist, dessen Leistungsabgabe für die Höhe einer von der Servolenkung bereitgestellten Lenkunterstützungskraft mindestens mitbestimmend ist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Servolenkung.
- Aus dem Stand der Technik sind hydraulische Servolenksysteme mit elektromotorisch angetriebener hydraulischer Versorgung bekannt. Diese weisen eine variable Momentenunterstützung auf, die dadurch erreicht wird, daß die hydraulische Versorgung (und somit die Unterstützung) in Abhängigkeit von der Lenkgeschwindigkeit sowie der Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß einem Kennfeld gesteuert wird. Derartige Systeme sind so ausgelegt, daß bei geringen Geschwindigkeiten, etwa beim Rangieren, der Kraftaufwand zur Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer möglichst gering ist. Mit zunehmender Geschwindigkeit nimmt die vom Fahrer aufzubringende Kraft zu. Auf diese Weise ist das Lenksystem bei niedrigen Geschwindigkeiten besonders leichtgängig, ohne jedoch bei höheren Geschwindigkeiten ein kritisches Lenkverhalten nach sich zu ziehen. Da bei solchen bekannten Systemen die Anpassung der Lenkunterstützungskraft von der Lenkgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt, reagieren diese Systeme lediglich auf vom Fahrer aufgebrachte dynamische Lenkkräfte.
- Demgegenüber schafft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie eine Servolenkung, die für eine weitere Entlastung des Fahrers und somit für einen erhöhten Fahrkomfort sorgen.
- Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird dies bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch erreicht, daß erfaßt wird, ob die Servolenkung eine Lenkunterstützungskraft statisch in einer Richtung aufbringen muß, und daß dann, wenn ein solcher Bedarfszustand erfaßt wird, die Leistungsabgabe des Antriebsmotors erhöht wird. Das erfindungsgemäße Verfahren stellt also auch in Fällen, in denen der Fahrer statische Lenkkräfte in einer Richtung aufbringen muß, um z.B. bei stetem starken Seitenwind oder bei dauerhafter seitlicher Straßenneigung gegenzusteuern, eine entsprechend erhöhte Lenkunterstützungskraft zur Verfügung. Dadurch wird der Fahrer entlastet und der Fahrkomfort erhöht.
- Gemäß einer bevorzugten Variante handelt es sich bei dem Antriebsmotor um einen Elektromotor, der eine Hydraulikpumpe antreibt. Bei einem solchen System führt eine dauerhafte Seitenkraft, bedingt durch Seitenwind oder Fahrbahnneigung, zu einem dauerhaft angehobenen Hydraulikdruck und damit auch zu einer erhöhten Stromaufnahme des antreibenden Elektromotors. Beides kann auf einfache Weise durch geeignete Sensoren erfaßt und somit auf einen vorliegenden Bedarfszustand rückgeschlossen werden. Weitere Größen wie Lenkwinkel, Fahrzeugneigung u.ä. können zusätzlich erfaßt werden und geben dann weitere Informationen zum Bedarfszustand.
- Da speziell die Temperatur einen großen Einfluß auf den Hydraulikdruck und auf die Stromaufnahme des Elektromotors hat, ist vorzugsweise vorgesehen, daß die durch die Sensoren erfaßten Signale entsprechend korrigiert werden. Um darüber hinaus sicherzustellen, daß nicht auch normale Lenkaktivitäten als Seitenwind oder seitliche Straßenneigung interpretiert werden, sollte das erfindungsgemäße Verfahren vorsehen, daß die durch die Sensoren registrierten Signale wenigstens für eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegen. Dieser kann z.B. als Kennfeld in einer Steuerung abgelegt sein.
- Vorteilhaft wird die Drehzahl des Elektromotors erhöht, wenn der Bedarfszustand erfaßt wird. Auf diese Weise wird die durch die Servolenkung bereitgestellte Lenkunterstützungskraft erhöht, um dem Fahrer einen Teil des statischen Lenkmoments abzunehmen. Insbesondere ist dabei die Anhebung der Unterstützung proportional zur erkannten Last.
- Um den Fahrer nicht mit unstetem Lenkverhalten zu überraschen, sollte die Drehzahl des Elektromotors gleitend erhöht werden.
- Entsprechend kann die Drehzahl des Elektromotors gleitend verringert werden, wenn erfaßt wird, daß der Bedarfszustand nicht mehr vorliegt.
- Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird zudem erfaßt, ob der Bedarfszustand über einen unplausibel langen Zeitraum vorliegt, und es wird, falls dies der Fall ist, eine Fehlfunktionswarnung aktiviert. Ein solcher unplausibel langer Zeitraum kann beispielsweise vorliegen, wenn über eine weite Fahrstrecke und über mehrere Zündungszyklen hinweg ein erhöhter Hydraulikdruck bzw. eine erhöhte Stromaufnahme des Elektromotors detektiert wird. Dies sind Anzeichen dafür, daß das System beschädigt, beispielsweise die Spur des Fahrzeugs verstellt ist. In einem solchen Fall wird der Fahrer aufgefordert, das System überprüfen zu lassen.
- Ein weiterer Vorteil, den das erfindungsgemäße Verfahren bietet, besteht darin, daß bei konstanter Kurvenfahrt die gleichen Signale wie etwa bei starkem Seitenwind oder dauerhafter seitlicher Straßenneigung an die Steuerung übermittelt werden. Auch hierfür kann folglich die Servounterstützung angepaßt werden, um den Fahrer auch in dieser Situation zu entlasten.
- Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform anhand der beigefügten Zeichnung. In dieser zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Servolenkung, die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird.
- Die Figur zeigt eine Servolenkung
10 eines Kraftfahrzeugs, die durch das erfindungsgemäße Verfahren gesteuert wird. Die Servolenkung10 weist ein Lenkrad12 auf, das über einen Servoantrieb14 mit integrierter Stelleinrichtung mit einem Lenkgetriebe16 verbunden ist. Das Lenkgetriebe16 ist mit den lenkbaren Rädern18 des Fahrzeugs gekoppelt. Zur hydraulischen Versorgung des Servoantriebs14 ist ein Elektromotor20 vorgesehen, der eine Hydraulikpumpe22 antreibt. Der Elektromotor20 wird in Abhängigkeit von der Lenkgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem in einer Steuerung24 hinterlegten, frei programmierten Kennfeld angesteuert. Die bisher beschriebene Servolenkung ist aus dem Stand der Technik bekannt. - Erfindungsgemäß sind bei der Servolenkung
10 ein erster Sensor26 , der den momentan herrschenden Hydraulikdruck erfaßt, und/oder ein zweiter Sensor28 , der die Stromaufnahme durch den Elektromotors20 überwacht, vorgesehen. Darüber hinaus kann die Servolenkung10 weitere Sensoren zur Erfassung der Temperatur (nicht dargestellt) aufweisen. Sämtliche Sensoren stehen mit der Steuerung24 in Verbindung. - Tritt nun eine Fahrsituation ein, bei der der Fahrer über längere Zeit Lenkkräfte statisch in einer Richtung aufbringen muß, etwa bei stetem starken Seitenwind, dauerhafter seitlicher Straßenneigung oder auch konstanter Kurvenfahrt, so erhöht sich der Hydraulikdruck im Servoantrieb
14 dauerhaft und damit auch die Stromaufnahme durch den Elektromotor20 . Dies wird vom Sensor26 und/oder vom Sensor28 erfaßt. In der Steuerung24 werden die Signale des bzw. der Sensoren26 und28 gegebenenfalls in Abhängigkeit von der Temperatur korrigiert. Zudem wird überprüft, ob die von den Sensoren26 bzw.28 übermittelten Signale zumindest für eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb eines bestimmten Wertebereichs liegen, der einer dauerhaften Seitenkraft entspricht. - Ist dies der Fall, wird in der Steuerung
24 ein Bedarfszustand erfaßt und die Drehzahl des Elektromotors20 erhöht. Dies geschieht gleitend, um den Fahrer nicht mit unstetem Lenkverhalten zu überraschen. Die Drehzahl des Elektromotors20 , die eine höhere Leistung der Hydraulikpumpe22 bewirkt, bleibt so lange erhöht, bis in der Steuerung24 festgestellt wird, daß der Bedarfszustand nicht mehr vorliegt. Dies geschieht ebenfalls mit Hilfe des bzw. der Sensoren26 und28 , deren Signale ständig erfaßt und ausgewertet werden. Liegt der Bedarfszustand nicht länger vor, verringert die Steuerung24 die Drehzahl des Elektromotors20 wiederum gleitend. - Wird über weite Fahrstrecken und über mehrere Zündungszyklen hinweg ein erhöhter Hydraulikdruck bzw. eine erhöhte Stromaufnahme des Elektromotors
20 detektiert, so wird hieraus geschlossen, daß das System beschädigt ist. Die Steuerung24 gibt eine Fehlfunktionswarnung aus, die den Fahrer informiert und zu entsprechenden Abhilfemaßnahmen auffordert.
Claims (7)
- Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung (
10 ), bei dem ein Antriebsmotor vorgesehen ist, dessen Leistungsabgabe für die Höhe einer von der Servolenkung (10 ) bereitgestellten Lenkunterstützungskraft mindestens mitbestimmend ist, dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob die Servolenkung (10 ) eine Lenkunterstützungskraft statisch in einer Richtung aufbringen muß, und daß dann, wenn ein solcher Bedarfszustand erfaßt wird, die Leistungsabgabe des Antriebsmotors erhöht wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Antriebsmotor um einen Elektromotor (
20 ) handelt, der eine Hydraulikpumpe (22 ) antreibt. - Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl des Elektromotors (
20 ) erhöht wird, wenn der Bedarfszustand erfaßt wird. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl des Elektromotors (
20 ) gleitend erhöht wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl des Elektromotors (
20 ) gleitend verringert wird, wenn erfaßt wird, daß der Bedarfszustand nicht mehr vorliegt. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob der Bedarfszustand über einen unplausibel langen Zeitraum vorliegt, und daß, falls dies der Fall ist, eine Fehlfunktionswarnung aktiviert wird.
- Servolenkung mit einem Elektromotor (
20 ), der eine Hydraulikpumpe (22 ) zur Versorgung eines hydraulischen Servoantriebs (14 ) antreibt, sowie wenigstens einem Sensor (26 ,28 ) zur Erfassung eines Hydraulikdrucks im hydraulischen Servoantrieb (14 ) und/oder einer Stromaufnahme durch den Elektromotor (20 ).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006017010.5A DE102006017010B4 (de) | 2006-04-11 | 2006-04-11 | Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006017010.5A DE102006017010B4 (de) | 2006-04-11 | 2006-04-11 | Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006017010A1 true DE102006017010A1 (de) | 2007-10-18 |
DE102006017010B4 DE102006017010B4 (de) | 2015-07-23 |
Family
ID=38514505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102006017010.5A Active DE102006017010B4 (de) | 2006-04-11 | 2006-04-11 | Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102006017010B4 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2353968A1 (de) | 2010-01-27 | 2011-08-10 | ThyssenKrupp Presta AG | Steuerungsverfahren für ein Lenksystem |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4040003A1 (de) * | 1990-06-22 | 1992-01-02 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung fuer fahrzeuge |
DE10056588A1 (de) * | 2000-11-15 | 2002-06-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Ermittlung der Soll-Drehgeschwindigkeit eines Elektromotors für eine Hydraulikpumpe und Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug |
DE102005000701A1 (de) * | 2004-06-24 | 2006-01-19 | Mitsubishi Denki K.K. | Fahrzeug-Elektrohydraulik-Servolenkeinheit |
-
2006
- 2006-04-11 DE DE102006017010.5A patent/DE102006017010B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4040003A1 (de) * | 1990-06-22 | 1992-01-02 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung fuer fahrzeuge |
DE10056588A1 (de) * | 2000-11-15 | 2002-06-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Ermittlung der Soll-Drehgeschwindigkeit eines Elektromotors für eine Hydraulikpumpe und Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug |
DE102005000701A1 (de) * | 2004-06-24 | 2006-01-19 | Mitsubishi Denki K.K. | Fahrzeug-Elektrohydraulik-Servolenkeinheit |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2353968A1 (de) | 2010-01-27 | 2011-08-10 | ThyssenKrupp Presta AG | Steuerungsverfahren für ein Lenksystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102006017010B4 (de) | 2015-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1767437B1 (de) | Einrichtung zum Kompensieren von Schiefzieheffekten an einem Kraftfahrzeug | |
DE102007020169A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines optimalen Lenkwinkels in Untersteuersituationen eines Fahrzeugs | |
EP2208659B1 (de) | Aktiver Rücklauf in einem Lenksystem | |
DE10247975B4 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Lenkung, ein Computerprogramm, ein Steuergerät sowie eine Lenkung für ein Fahrzeug | |
WO2012045497A1 (de) | Verfahren zur bestimmung einer zahnstangenkraft für eine lenkvorrichtung in einem fahrzeug | |
DE102006015636B4 (de) | Verfahren zum Kompensieren von Schiefzieheffekten an einem Kraftfahrzeug über die Fahrzeuglenkung sowie hierzu geeignete Vorrichtung | |
DE102005019337A1 (de) | Fahrzeugsteuersystem zur Erleichterung des Herausfahrens aus Fahrrinnen und damit ausgestattetes Kraftfahrzeug | |
DE102012222489A1 (de) | Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik | |
DE102007007442A1 (de) | Verfahren zur reibwertabhängigen Veränderung des Lenkmoments und Lenksystem zur Durchführung des Verfahrens | |
DE102004042188B4 (de) | Fahrzeugbewegungssteuergerät | |
DE102005049083A1 (de) | Elektronisches Fahrdynamikregelungssystem für ein Landfahrzeug | |
DE102016008094A1 (de) | Steer-by-Wire-Lenksystem mit unterschiedlicher Dämpfung bei Kurveneinfahrt und -ausfahrt | |
EP1694551B1 (de) | Einparkhilfe | |
DE10360732A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Kippverhinderung für ein Fahrzeug | |
DE102004055584A1 (de) | Einparkhilfe | |
DE102019217922B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs | |
DE102014017127B4 (de) | Lenkvorrichtung für ein zweispuriges Fahrzeug | |
DE102006036985A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikbestimmung und Fahrdynamikregelung | |
DE102006017010B4 (de) | Verfahren zur Steuerung einer Servolenkung sowie Servolenkung | |
DE102013102575B3 (de) | Nachrüstbares Sicherheitssytem für ein Motorrad und Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems | |
DE102015211840A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Fehlerzustands eines elektromechanischen Lenkungsstellgebers | |
EP2247477A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum stabilisieren eines fahrzeugs | |
DE102012104806B4 (de) | Verfahren zum betreiben einer servolenkung | |
DE10235026A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen des an einem Lenkrad wirkenden Lenkmoments bei einem Fahrzeug | |
DE102013201677B4 (de) | Testverfahren zur Regelung und/oder Steuerung einer Lenkhilfe für ein Lenksystem eines Fahrzeuges |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20130226 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |