DE102006014535A1

DE102006014535A1 - Paper sheet alignment method involves detecting offset from specified position by two sequential measurements, where catching position of gripper system is determined as momentary middle position from the offset of one sheet

Info

Publication number: DE102006014535A1
Application number: DE102006014535A
Authority: DE
Inventors: Olaf Schinkel
Original assignee: Koenig and Bauer AG
Current assignee: Koenig and Bauer AG
Priority date: 2006-03-29
Filing date: 2006-03-29
Publication date: 2007-10-04

Abstract

The method involves detecting offset (V) from specified position by two sequential measurements. The axial transfer of one of the sheets (16,17,18) is realized by the feeding gripper system. The catching position of gripper system is determined as momentary middle position from the offset of one of the sheets. The gripper system is returned to sheet transfer position out of a middle position (X) accepting a catching position, by the preliminary measured value, generated by the former measurement and supplied by the evaluation/control unit. The sheet located in desired position, after the delivery at the downstream gripper device of the gripper system, is returned to the catch position by the other measured value generated by the latter position measurement in the desired position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten von Bogen nach einer Seitenkante, deren Versatz zu einer Soll-Lage durch zwei aufeinander folgende Messungen erfasst und durch axiales Verbringen eines die Bogen transportierenden Greifersystems realisiert wird, wobei durch den bei der ersten Messung generierten und einer Auswert-/Steuereinheit zugeführten vorläufigen Messwert das Greifersystem aus einer eine Mittenposition einnehmenden Rastlage in eine Bogenübernahmeposition, durch den bei der zweiten Messung generierte Messwert in eine die Soll-Lage realisierende Position und nach der Übergabe des in der Soll-Lage befindlichen Bogens an eine nachgeordnete Greifeinrichtung das Greifersystem in die Rastlage zurückgeführt wird.The The invention relates to a method for aligning sheets after one Side edge whose offset to a target position by two consecutive Measurements recorded and by axial displacement of a transporting the bow Gripper system is realized, whereby by the in the first measurement generated and an evaluation / control unit supplied preliminary measured value the gripper system from a catch position engaging a center position in a sheet transfer position, through the measured value generated during the second measurement in a desired position realizing position and after the transfer of the in the desired position located bow to a downstream gripping device, the gripper system is returned to the rest position.

Ein derartiges Verfahren zum Ausrichten von Bogen nach der Seitenkante ist aus DE 103 57 173 bekannt. Die Bogen werden in bekannter Weise auf einen Anlegtisch sowie mit der Vorderkante gegen Anlegmarken geführt und damit nach der Vorderkante ausgerichtet. Im Anlegtisch ist mindestens eine Messeinrichtung angeordnet. Durch die Messeinrichtung wird während des Einlaufens der Bogen ein erster vorläufiger Messwert ermittelt und auf der Grundlage dieses Messwertes das in axialer Richtung verschiebbar eine Bogenführungseinrichtung zugeordnete Greifersystem aus einer Rastlage in eine Bogenübernahmeposition gesteuert. Die Rastlage ist als Mittenposition ausgebildet d. h., die Greifer des Greifersystems sind mittig zu Greiferfingern eines vorgeordneten Schwinggreifersystems angeordnet. Nach dem Ausrichten des Bogens nach der Vorderkante und z. B. dem Erfassen durch eine den Bogen beschleunigende Transporteinrichtung wird mittels der Messeinrichtung ein zweiter Messwert, der die exakte Ist-Lage der Seitenkante wiedergibt, ermittelt. Auf der Grundlage dieses Messwertes wird dann das Greifersystem aus der Bogenübernahmeposition in die die Soll-Lage realisierende Position verbracht. In der die Soll-Lage der Bogen realisierenden Position werden diese an eine nachgeordnete Greifeinrichtung übergeben und das Greifersystem in die in einer Mittenposition vorgesehene Rastlage zurückgeführt. Zum Ausrichten eines Bogens auf einem Zylinder mit Hilfe eines in axialer Richtung verschiebbaren Greifersystems steht nur ein geringer Maschinenwinkel zur Verfügung. Dieser kann noch dadurch eingeschränkt werden, dass bei langen Formaten durch das freie Ende des abziehenden Bogens die Messeinrichtung noch abgedeckt wird, wenn der erste vorläufige Messwert eines Folgebogens erfasst werden soll. Bei großen zu realisierenden Stellwegen entstehen durch große Beschleunigungen hohe Kräfte, die sich nachteilig auf die vorhandenen Stellantriebe auswirken. Um diese Nachteile zu beseitigen, wird deshalb nach der Übergabe des ausgerichteten Bogens an eine nachgeordnete Greifeinrichtung das Greifsystem, unabhängig von der Tendenz der einlaufenden Bogen, in die Mittenposition geführt, aus der dann das Greifersystem in die Bogenübernahmeposition gesteuert wird. Diese Maßnahme führt zu langen Wegen, die unabhängig von der Tendenz der einlaufenden Bogen durch die das Greifersystem in axialer Richtung verbringenden Stellantriebe bei jedem Bogen realisiert werden müssen, was zu einem hohen Verschleiß führt.Such a method of aligning sheets after the page edge is off DE 103 57 173 known. The sheets are guided in a known manner on a feed table and with the leading edge against feed marks and thus aligned with the leading edge. In the feed table at least one measuring device is arranged. During the running-in of the sheet, a first preliminary measured value is determined by the measuring device and, on the basis of this measured value, the gripper system assigned displaceably in the axial direction is controlled from a latching position into a sheet transfer position. The latching position is formed as a center position, ie, the grippers of the gripper system are arranged centrally to gripper fingers of an upstream swing gripper system. After aligning the sheet to the leading edge and z. B. the detection by a sheet accelerating the transport device by means of the measuring device, a second measured value, which reflects the exact actual position of the side edge determined. On the basis of this measured value, the gripper system is then moved from the sheet transfer position to the position realizing the desired position. In the target position of the sheet realizing position, they are passed to a downstream gripping device and returned the gripper system in the provided in a center position detent position. For aligning a sheet on a cylinder by means of an axially displaceable gripper system, only a small machine angle is available. This can still be limited by the fact that in long formats through the free end of the subtending sheet, the measuring device is still covered when the first provisional measurement of a subsequent sheet is to be detected. In the case of large travel ranges to be realized, high forces result from high accelerations, which have an adverse effect on the existing actuators. To overcome these disadvantages, therefore, after the transfer of the aligned sheet to a downstream gripping device, the gripping system, regardless of the tendency of the incoming sheet, guided in the center position, from which then the gripper system is controlled in the sheet transfer position. This measure leads to long paths that must be realized independently of the tendency of the incoming sheet by the gripper system in the axial direction-spending actuators at each sheet, resulting in high wear.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Verfahren zum Ausrichten von Bogen nach der Seitenkante so zu verändern, dass der Verschleiß verringert wird.task The invention is a generic method for aligning from bow to the side edge to change so that the wear is reduced becomes.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention Problem solved by a method according to the features of claim 1.

Durch das Verbringen des axial verschiebbaren Greifersystems nach der Übergabe eines ausgerichteten Bogens an eine nachgeordnete Greifereinheit jeweils in eine Rastlage, die bestimmt ist durch den Versatz des ausgerichteten Bogens zu seiner Soll-Lage, werden die Verfahrwege zur Realisierung der Rastlage sowie die Verfahrwege zum Erreichen der Bogenübernahmeposition dem Trendverhalten bezüglich der Lage der Seitenkante der auszurichtenden Bogen angepasst und damit minimiert.By the movement of the axially displaceable gripper system after the transfer an aligned arc to a downstream gripper unit each in a detent position, which is determined by the offset of aligned arc to its desired location, the travels become to realize the locking position and the travel paths to reach the Arc-over position with regard to the trend behavior adapted to the position of the side edge of the bow to be aligned and with it minimized.

Die erfindungsgemäße Lösung wird an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigenThe solution according to the invention on an embodiment explained in more detail. In the associated Drawings show

1 eine Bogenanlage in der Seitenansicht, 1 a bow plant in the side view,

2 eine schematische Darstellung eines Anlegtischs mit Schemata nachgeordneter Bogengreifeinrichtung in der Draufsicht. 2 a schematic representation of a feed table with schemes of downstream sheet gripper in plan view.

In 1 ist eine Bogenanlage, bestehend aus einem Anlegtisch 1 mit in einer Position am Anlegtisch 1 befindlichen Anlegmarken 2, einer Bogenbeschleunigungsvorrichtung 3, die als Schwinganlage 4 ausgebildet ist, einer Trommel 5 mit einem Greifersystem 6 und einem der Trommel 5 nachgeordneten Zylinder 7, der mit einer Greifeinrichtung 8 ausgestattet ist, dargestellt. Die Schwinganlage 4 weist ein Schwingergreifersystem 9 auf, das aus Greiferfingern 10 und einer Greiferaufschlagleiste 11 besteht, wobei das Schwingergreifersystem 9 gestellfest der Schwinganlage 4 zugeordnet ist. Das Greifersystem 6 der Trommel 5 ist in axialer Richtung verschiebbar in der Trommel 5 vorgesehen und besteht aus Greifern 14, die mit Greiferaufschlägen 15 zusammenwirken. Die dem Zylinder 7 zu geordnete Greifeinrichtung 8, die aus Bogengreifern 12 und Greiferauflagen 13 besteht, ist gestellfest im Zylinder 7 gelagert.In 1 is a sheet system, consisting of a feed table 1 with in a position at the feed table 1 located Anlegmarken 2 , a bow accelerator 3 acting as a vibration system 4 is formed, a drum 5 with a gripper system 6 and one of the drum 5 downstream cylinder 7 that with a gripping device 8th equipped, shown. The vibration system 4 has a vibratory gripper system 9 on, that from gripper fingers 10 and a gripper bar 11 exists, wherein the vibrator system 9 fixed to the frame of the vibration system 4 assigned. The gripper system 6 the drum 5 is displaceable in the axial direction in the drum 5 provided and consists of grippers 14 that with gripper serves 15 interact. The cylinder 7 to ordered gripping device 8th made from bow grabs 12 and gripper pads 13 is, is fixed to the frame in the cylinder 7 stored.

In 2 ist der Anlegtisch 1 mit einem Bogen 16, einem Folgebogen 17 und einem weiteren Folgebogen 18 dargestellt. Vom Anlegtisch 1 ist nur die in Bogenförderrichtung 19 auf der linken Seite – einer Seite I – gelegene Hälfte gezeigt. Auf der gegenüberliegenden Seite befindet sich eine Seite II. Die Bogen 16, 17, 18 werden in Bogenförderrichtung 19 auf den Anlegtisch 1 und mit der Vorderkante gegen die am Anlegtisch 1 positionierten Anlegmarken 2 geführt und so nach der Vorderkante ausgerichtet. In einer Aussparung 20 des Anlegtischs 1, die sich quer zur Bogenförderrichtung 19 über mindestens einen Formatstellbereich 21 erstreckt, ist verschiebbar und arretierbar eine Messeinrichtung 22 vorgesehen. Die Messeinrichtung 22 kann innerhalb des Formatstellbereichs 21 verschoben und so auf die zur Verarbeitung gelangenden Formate eingestellt werden. Die Messeinrichtung 22 erstreckt sich mindestens über einen Streubereich 23 und ist mit einer Auswert-/Steuereinheit 24 verbunden. Der Streubereich 23 ist der Bereich, in dem die Seitenkanten der zur Verarbeitung gelangenden Bogen einlaufen müssen, damit deren Ist-Wert noch sicher erfasst und in die Soll-Lage gebracht werden können. Dabei ist die Soll-Lage identisch mit der Lage einer Seitenziehlinie 25, die etwa mittig im Streubereich 23 vorgesehen ist.In 2 is the feed table 1 with a bow 16 , a continuation sheet 17 and another follower 18 shown. From the feed table 1 is only in the sheet conveying direction 19 shown on the left side - a side I - located half. On the opposite side is a page II. The arch 16 . 17 . 18 be in sheet conveying direction 19 on the feed table 1 and with the front edge against the at the feed table 1 positioned feed marks 2 guided and so aligned to the leading edge. In a recess 20 of the feed table 1 , which are transverse to the sheet conveying direction 19 over at least one format range 21 extends, is displaceable and lockable a measuring device 22 intended. The measuring device 22 can be within the format range 21 moved and adjusted to the formats to be processed. The measuring device 22 extends over at least a scattering area 23 and is equipped with an evaluation / control unit 24 connected. The spreading area 23 is the area in which the side edges of the sheets to be processed must run in, so that their actual value can still be reliably detected and brought into the desired position. The desired position is identical to the position of a side-drawing line 25 , which are approximately in the middle of the spreading area 23 is provided.

Im Ausführungsbeispiel werden die Bogen 16, 17, 18 schuppenförmig über einen nicht dargestellten Bändertisch auf den Anlegtisch 1 transportiert und die Lage der der Seite I zugewandte Seitenkante von der Messeinrichtung 22 erfasst. Das durch die Messeinrichtung 22 erzeugte Messsignal wird der Auswert-/Steuereinheit 24 zugeführt. Auf der Grundlage dieses vorläufigen Messwertes wird nach der DE 103 57 173 das Greifersystem 6 aus in einer Mittenposition X vorgesehenen Rastlage, in der die Greifer 14/Greiferaufschlag 15 des Greifersystems 6 genau mittig zu den Greiferfingern 10 des Schwingergreifersystems 9 angeordnet sind, in eine Bogenübernahmeposition verbracht. Nach dem Schließen des Schwingergreifersystems 9 wird die Lage der Seitenkante des Bogens 16 nochmals durch die Messeinrichtung 22 erfasst, das Messsignal der Auswert-/Steuereinheit 24 zugeführt und auf der Grundlage dieses Messsignals das Greifersystem 6 aus der Bogenübernahmeposition in eine die Soll-Lage der Seitenkante des Bogens 16 realisierende Position verschoben, wenn dieser vom Greifsystem 6 geführt wird. Nach der Übergabe des nun ausgerichteten Bogens 16 an die Greifeinrichtung 8 des Zylinders 7 wird das Greifersystem 6 in die in der Mittenposition X befindlichen Rastlage zurückgeführt. Wenn die Lage der Seitenkante des Folgebogens 17 erfasst wurde, wird das Greifersystem 6 aus der Mittenposition X in die durch die Lage der Seitenkante des Folgebogens 17 bestimmte Bogenübernahmeposition verschoben.In the embodiment, the bow 16 . 17 . 18 shingled over a not shown belt table on the feed table 1 transported and the position of the side I facing side edge of the measuring device 22 detected. That through the measuring device 22 generated measuring signal is the evaluation / control unit 24 fed. On the basis of this provisional reading, after the DE 103 57 173 the gripper system 6 from in a center position X provided latching position in which the gripper 14 / Gripper 15 of the gripper system 6 exactly in the middle of the gripper fingers 10 of the vibrator system 9 are arranged, spent in a sheet transfer position. After closing the vibrator system 9 becomes the location of the side edge of the arch 16 again by the measuring device 22 recorded, the measurement signal of the evaluation / control unit 24 supplied and based on this measurement signal the gripper system 6 from the sheet transfer position into a desired position of the side edge of the sheet 16 realizing position shifted when this from the gripping system 6 to be led. After the delivery of the now aligned bow 16 to the gripping device 8th of the cylinder 7 becomes the gripper system 6 returned to the locking position located in the middle position X. If the location of the side edge of the next sheet 17 is detected, the gripper system 6 from the middle position X in the by the position of the side edge of the next sheet 17 moved certain sheet transfer position.

In der Praxis tritt es jedoch selten auf, dass zwei aufeinander folgende Bogen so versetzt zueinander sind, dass ein Bogen mit der Seitenkante im der Seite I zugewandten Bereich und der andere Bogen in der Seite I abgewandten Bereich des Streubereichs 23 einläuft, vielmehr folgen die auf den Anlegtisch 1 geförderten Bogen bezüglich der Lage ihrer Seitenkanten in der Regel einem Trend. Die Lage der Seitenkanten kann z. B. um eine Mittellage, die aber nicht mit der Seitenziehlinie 25 übereinstimmt, streuen, wobei in der Regel keinesfalls der gesamte Streubereich 23 beansprucht wird. Es ist aber möglich, dass beispielsweise aufgrund einer geringfügigen Schiefstellung eines Bogenstapels, von dem die Bogen vereinzelt über den Bändertisch auf den Anlegtisch 1 gefördert werden, sich über eine Anzahl von Bogen die Lage der Seitenkanten der Bogen innerhalb des Streubereichs 23 auf die Seite I zu bewegt oder von dieser entfernt.In practice, however, it seldom occurs that two successive sheets are offset relative to one another such that one sheet with the side edge in the region facing the side I and the other sheet in the side I facing away from the scattering region 23 enters, but rather follow on the feed table 1 Promoted bow in terms of the location of their side edges usually a trend. The location of the side edges can z. B. around a central position, but not with the side-line 25 usually scatter, usually not the entire range 23 is claimed. But it is possible that, for example, due to a slight misalignment of a sheet pile, of which the sheets separated over the belt table on the feed table 1 Be promoted over a number of arc the location of the side edges of the bow within the spreading area 23 moved to side I or away from it.

Davon ausgehend ist es möglich, aus dem spezifischen Versatz V der auf den Anlegtisch 1 geförderten Bogen 16, 17, 18 zu der die Soll-Lage repräsentierenden Seitenziehlinie 25 in der Auswert-/Steuereinheit 24 eine momentane Trendmittellage T zu bestimmen. In diese wird das Greifersystem 6 nach der Bogenübergabe an die Greifeinrichtung 8 des Zylinders 7 gesteuert. Aus der momentanen Trendmittellage T wird dann das Greifersystem 6 in die Bogenübernahmeposition für die Übernahme einen nachfolgenden Bogens gesteuert. Ist z. B., wie in 2 gezeigt, die Ist-Lage des Bogens 16 durch die Messeinrichtung 22 erfasst und mit der Soll-Lage in der Auswert-/Steuereinheit 24 verglichen, wird ein Stellsignal generiert, durch welches die momentane Trendmittellage T bestimmt ist. Nach der Übernahme des Bogens 16 durch das Greifersystem 6 wird dieses so in axialer Richtung verschoben, dass die Soll-Lage des Bogens 16 realisiert wird. Anschließend wird der Bogen 16 an die Greifeinrichtung 8 des Zylinders 7 übergeben und dann das Greifersystem 6 in axialer Richtung so verschoben, dass eine Mittellinie M der Greifer 14 und die momentane Trendmittellage T deckungsgleich verlaufen. Aus dieser momentanen Trendmittellage T, die durch die Lage des Bogens 16 bestimmt ist, wird, wenn der erste vorläufige Messwert bezüglich der Lage des Folgebogens 17 in der Auswert-/Steuereinheit 24 vorliegt, das Greifersystem 6 in die Bogenübernahmeposition zur Übernahme des Folgebogens 17 gesteuert. Nach dem Vorliegen des zweiten Messwertes wird der Folgebogen 17 in seine Soll-Lage verbracht und die momentane Trendmittellage T, die durch die Lage des Folgebogens 17 bestimmt ist, ermittelt sowie das Greifersystem 6 in diese verbracht. Da in 2 gezeigt ist, dass der Folgebogen 17 gegenüber dem Bogen 16 sich der Seite I angenähert hat, wird auch die durch die Lage des Folgebogens 17 bestimmte momentane Trendmittellage T zur Seite I hin verschoben verlaufen. Aus dieser momentanen Trendmittellage T wird entsprechend das Greifersystem 6 in die Bogenübernahmeposition zum Erfassen des weiteren Folgebogens 18 gesteuert.From this, it is possible from the specific offset V of the feed table 1 funded bow 16 . 17 . 18 to the target position representing side line 25 in the evaluation / control unit 24 to determine a current trend center T. Into this the gripper system becomes 6 after the sheet transfer to the gripping device 8th of the cylinder 7 controlled. The current trend center T then becomes the gripper system 6 controlled into the sheet transfer position for the acquisition of a subsequent sheet. Is z. B., as in 2 shown the actual position of the bow 16 through the measuring device 22 recorded and with the desired position in the evaluation / control unit 24 compared, an actuating signal is generated, by which the current trend mean position T is determined. After taking over the bow 16 through the gripper system 6 this is shifted in the axial direction, that the desired position of the sheet 16 is realized. Subsequently, the bow 16 to the gripping device 8th of the cylinder 7 pass and then the gripper system 6 shifted in the axial direction so that a center line M of the gripper 14 and the current trend center T are congruent. From this momentary trend middle layer T, which is determined by the position of the bow 16 is determined, if the first preliminary measured value with respect to the position of the subsequent sheet 17 in the evaluation / control unit 24 present, the gripper system 6 in the sheet transfer position to take over the next sheet 17 controlled. After the presence of the second measured value, the following arc becomes 17 spent in its desired position and the current trend mean position T, by the position of the next sheet 17 is determined as well as the gripper system 6 spent in this. Because in 2 shown is that of the following 17 opposite the bow 16 the side I has approximated, is also due to the position of the next sheet 17 certain current Trendmittellage T to page I out shifted. From this momentary Trendmittellage T is correspondingly the gripper system 6 in the bow over picking position for detecting the next succeeding sheet 18 controlled.

Im Ausführungsbeispiel wird die momentane Trendmittellage T, aus der das Greifersystem 6 in die Bogenübernahmeposition verschoben wird, durch den jeweils vorhergehenden Bogen bestimmt, dessen Soll-Lage realisiert wurde. Es ist aber auch möglich, aus der Summe einer Anzahl von vorgelagerten Bogen deren Soll-Lage realisiert wurde, fortlaufend eine momentane Trendmittellage T zu ermitteln.In the embodiment, the current trend mean position T, from which the gripper system 6 is moved to the sheet transfer position, determined by the respective previous sheet whose target position has been realized. However, it is also possible to use the sum of a number of upstream sheets whose target position has been realized to continuously determine a current trend average position T.

11: Anlegtischfeed table
22: AnlegmarkeAnlegmarke
33: BogenbeschleunigungsvorrichtungSheet acceleration device
44: Schwinganlageswing feeder
55: Trommeldrum
66: Greifersystemgripper system
77: Zylindercylinder
88th: Greifeinrichtunggripper
99: SchwingergreifersystemSchwinger gripper system
1010: Greiferfingergripper fingers
1111: GreiferaufschlagleisteGripper bar
1212: Bogengreifersheet grippers
1313: GreiferauflageGripper pad
1414: Greifergrab
1515: Greiferaufschlaggripper
1616: Bogenbow
1717: Folgebogenepisode arc
1818: Weiterer FolgebogenAnother episode arc
1919: BogenförderrichtungSheet conveying direction
2020: Aussparungrecess
2121: FormatstellbereichFormat Range
2222: Messeinrichtungmeasuring device
2323: Streubereichstray field
2424: Auswert-/SteuereinheitSignal conditioning / control unit
2525: SeitenziehlinieSide pull line
MM: Mittelliniecenter line
TT: Momentane Trendmittellagecurrent Trend center position
XX: Mittenpositioncenter position
VV: Versatzoffset

Claims

Method for aligning sheets ( 16 . 17 . 18 ) to a side edge whose offset (V) to a desired position detected by two consecutive measurements and by axial displacement of a sheet ( 16 . 17 . 18 ) transporting gripper system ( 6 ) is realized, whereby by the generated during the first measurement and an evaluation / control unit ( 24 ) supplied provisional measured value the gripper system ( 6 ) from a latching position engaging a center position (X) into a sheet transfer position, by the measured value generated during the second measurement into a position realizing the desired position and after the transfer of the sheet located in the desired position ( 16 . 17 . 18 ) to a downstream gripping device ( 8th ) the gripper system ( 6 ) is returned to the latching position, characterized in that the latching position of the gripper system ( 6 ) in each case as instantaneous trend average position (T) from the offset (V) of at least one arc ( 16 . 17 . 18 ) is determined.

A method according to claim 1, characterized in that the latching position of the gripper system ( 6 ) from several metrologically recorded sheets ( 16 . 17 . 18 ) is determined.