DE102006011590B4

DE102006011590B4 - Device for measuring a parking space

Info

Publication number: DE102006011590B4
Application number: DE102006011590.2A
Authority: DE
Inventors: Alexander Jilg; Dirk Rohleder; Timo Seifert
Original assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Current assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Priority date: 2006-03-10
Filing date: 2006-03-10
Publication date: 2019-02-28
Anticipated expiration: 2026-03-11
Also published as: DE102006011590A1

Abstract

Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke (5) und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung zumindest eine Kamera (2), Mittel zur Datenverarbeitung, ein Anzeigemittel, sowie Sensoren zur Geschwindigkeits- und Lenkwinkelmessung umfasst,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest eine Kamera (2) zur Beobachtung des seitlichen Umfelds des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist und eine Abstandinformation über Objektmerkmale (3) aus einer Folge von aufgenommenen Bildern gewonnen wird, wobei das Kraftfahrzeug eine Geschwindigkeit ungleich Null aufweist und die Position des Kraftfahrzeugs relativ zum Objektmerkmal (3) anhand von Beschleunigung und Lenkwinkel berücksichtigt wird,
wobei
i) in den Bilddaten eines Bildes vorgegebene Objektmerkmale (3) identifiziert und ihre Bildpositionen gespeichert werden, und
ii) die Merkmale (3) in den darauf folgend aufgenommenen Bildern gezielt gesucht werden und ihre neuen Bildpositionen gespeichert werden und
iii) die beobachtete Verschiebung (dx) der Objektmerkmale in der Bilderfolge anhand der relativen Position des Kraftfahrzeugs zum Zeitpunkt der Bildaufnahme plausibilisiert wird.

Device for measuring a parking space (5) and for assisting the parking process in a motor vehicle, the device comprising at least one camera (2), data processing means, a display means, and sensors for speed and steering angle measurement,
characterized in that
the at least one camera (2) is oriented to observe the lateral surroundings of the motor vehicle and a distance information about object features (3) is obtained from a sequence of recorded images, wherein the motor vehicle has a speed not equal to zero and the position of the motor vehicle relative to the object feature ( 3) is taken into account on the basis of acceleration and steering angle,
in which
i) identifying object features (3) specified in the image data of an image and storing their image positions, and
ii) the features (3) are searched for in the subsequently captured images and their new image positions are stored and
iii) the observed displacement (dx) of the object features in the image sequence is plausibility-checked on the basis of the relative position of the motor vehicle at the time of image acquisition.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for measuring a parking space and to support the parking process in a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Im Stand der Technik sind Vorrichtungen bekannt, die das Einparken von Kraftfahrzeugen unterstützen. Z.B. wird in DE 10 2005 017 360 A1 ein Einparkassistent mit Anzeigeeinrichtung offenbart. Diese Vorrichtung umfasst eine Anzeigeeinrichtung, eine Vorrichtung zum Vermessen von Parklücken, ein Steuergerät und einen Lenkaktuator. Dabei weist die Anzeigevorrichtung eine Vielzahl von Anzeigezuständen auf, um den Fahrer über Parklücke betreffende Parameter zu informieren. Eine weitere Schrift EP 1 361 139 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkhilfesystems. Das vorgestellte Verfahren weist dabei die Schritte a) Bestimmen der Länge und/oder Breite einer Parklücke, b) Berechnung von zumindest einem denkbaren Ein- oder Ausparkablauf für das Fahrzeug und c) eine geeignete visuelle Darstellung des berechneten Verlaufs für den Fahrer. Z.B. wird in der US-Schrift US 2002/ 0 128 754 A1 ein System vorgestellt, dass durch eine Kamera ein Bild des Raumes hinter dem Kraftfahrzeug aufnimmt und über eine geeignete Sensorik und Recheneinheit eine Einparktrajektorie berechnet. Eine weitere Möglichkeit zur Untersützung des Einparkvorgangs besteht in der Verwendung Abstandssensoren (Ultraschall-, Lidar- und Radarsensoren) wies es z. B. in DE 297 18 862 U1 beschrieben wird. Die DE 10 2005042 853 A1 beschreibt ferner ein Verfahren zur Ermittlung der Geometrie und Position einer Parklücke in Bezug auf die Position eines Fahrzeugs, das an der Parklücke vorbeifährt, wobei eine an einer Längsseite des Fahrzeugs angeordnete Ultraschallsensoreinrichtung wiederholt Ultraschallimpulse in Richtung auf die Parklücke aussendet und dass in Abhängigkeit von den zurückreflektierten Ultraschallimpulsen die Länge und die Tiefe der Parklücke bestimmt werden. Die EP 1 643 271 B1 beschreibt ein Verfahren zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem Abstandssensor. Die DE 102 44 148 A1 betrifft ein Verfahren zur Beobachtung und Vermessung der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs, vorwiegend zur Detektion von Parklücken, wobei mittels einer Kamera digitale Bilder aufgezeichnet, mit einem Zeitstempel versehen und zwischengespeichert werden. Anhand der genannten Schriften wird deutlich, dass das Vermessen von potentiellen Parklücken eine zentrale Funktion von Einparkassistenten einnimmt.In the prior art devices are known which support the parking of motor vehicles. For example, in DE 10 2005 017 360 A1 discloses a parking assistant with display device. This device comprises a display device, a device for measuring parking spaces, a control device and a steering actuator. In this case, the display device has a plurality of display states in order to inform the driver about parking space related parameters. Another font EP 1 361 139 A1 describes a method for operating a parking assistance system. The method presented here has the steps of a) determining the length and / or width of a parking space, b) calculating at least one conceivable parking or Ausparkablauf for the vehicle and c) a suitable visual representation of the calculated course for the driver. For example, US 2002/0 128 754 A1 discloses a system that captures a picture of the room behind the motor vehicle by means of a camera and calculates a parking trajectory using a suitable sensor system and computer. Another way to support the parking process is the use of distance sensors (ultrasound, Lidar- and radar sensors), it was z. In DE 297 18 862 U1 is described. The DE 10 2005042 853 A1 describes a method for determining the geometry and position of a parking space with respect to the position of a vehicle passing the parking space, wherein an ultrasonic sensor device arranged on a longitudinal side of the vehicle repeatedly emits ultrasonic pulses in the direction of the parking space and in dependence on the reflected back Ultrasonic pulses the length and depth of the parking space are determined. The EP 1 643 271 B1 describes a method for classifying side boundaries of a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle with at least one distance sensor. The DE 102 44 148 A1 relates to a method for observing and measuring the lateral surroundings of a vehicle, primarily for the detection of parking spaces, wherein digital images are recorded, time-stamped and buffered by means of a camera. It is clear from the cited documents that the measurement of potential parking spaces plays a central role in parking assistants.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur effektiven und sicheren Vermessung einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug anzugeben.The present invention is therefore based on the object of specifying a device for the effective and reliable measurement of a parking space and for supporting the parking process in a motor vehicle.

Die Aufgabe wird erfinderisch gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Die abhängigen Unteransprüche zeigen vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung auf.The object is achieved according to the invention according to independent claim 1. The dependent subclaims show advantageous embodiments and further developments of the invention.

Es wird Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug angegeben. Die Vorrichtung umfasst zumindest einen Bildaufnehmer (Kamera), Mittel zur Datenverarbeitung, ein Anzeigemittel und Sensoren zur Geschwindigkeits- und Lenkwinkelmessung. Zumindest ein Bildaufnehmer ist zur Beobachtung des seitlichen Umfelds des Kraftfahrzeugs vorgesehen. Durch die flächige Bildaufnahme und Bildverarbeitung ist es möglich, den freien Parkraum und alle begrenzenden Objekte in einem großen Winkelbereich gleichzeitig zu bestimmen. Eine alternative Verwendung einer Vorrichtung, die mehrere Strahlsensoren umfasst, würde viel mehr Messungen benötigten, um zu einem ähnlichen Resultat (Beobachtungsbereich, Ortsauflösung) zu gelangen. Vorzugsweise ist der Bildaufnehmer so positioniert, dass das Umfeld rechts vom Kraftfahrzeug aufgenommen wird. In einer weiteren Ausgestaltung werden beide Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs überwacht. Vorzugsweise ist der Bildaufnehmer so ausgerichtet, dass ihre Blickrichtung senkrecht zur Fahrtrichtung ist. Dabei ist der Bildaufnehmer schräg nach unten ausgerichtet, um auch niedrige Objekte nah bei dem Eigenfahrzeug detektieren zu können. Bewegt sich das Kraftfahrzeug wird der Abstand zwischen Bildaufnehmer und Objekt aus einer Folge von aufgenommenen Bildern bestimmt. Bei der Auswertung der Bilddaten wird die relative Position des Kraftfahrzeugs zum Objekt anhand von Beschleunigung und Lenkwinkel berücksichtigt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden in den Bilddaten eines Bildes vorgegebene Objektmerkmale identifiziert. Diese Auswahl wird z. B. anhand von horizontalen Gradienten getroffen. Der horizontale Gradient ist i. d. R. groß, wenn im Bild z.B. das Ende oder der Anfang von Objekten, z. B. bereits parkenden Fahrzeugen, erreicht wird und ein anderer Hintergrund im Bild sichtbar wird. Die Bildpositionen der vorgegebenen, relevanten Objektmerkmale werden gespeichert. Die Merkmale werden in den darauf folgend aufgenommenen Bildern gezielt gesucht und ihre neuen Bildpositionen werden ebenfalls gespeichert. Die beobachtete Verschiebung der Objektmerkmale in der Bilderfolge wird mit den Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs verglichen. Anhand dieses Vergleichs wird plausibilisiert, ob es sich tatsächlich um relevante Objekte handelt, z.B. parkende Fahrzeuge, Bordsteine, Parkplatz-Begrenzungsmarkierungen etc. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird ein Objekt nur als ein Hindernis erkannt, wenn ihre Höhe einen vorgegebenen Wert überschreitet. Die Höhe eines Objekts wird aufgrund seiner Form im Bild und seiner Ausnahme aus verschiedenen Perspektiven (bewegtes Kraftfahrzeug) bestimmt. Objekte mit geringerer Höhe werden als Bodenziele klassifiziert. Vorzugsweise nimmt der vorgegebene Wert für die vorgegebene Höhe einen Wert zwischen 5 und 15 cm ein. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung beträgt der Wert der vorgegebenen Höhe 10 cm.The invention relates to a device for measuring a parking space and to support the parking process in a motor vehicle. The device comprises at least one image recorder (camera), means for data processing, a display means and sensors for speed and steering angle measurement. At least one image sensor is provided for observing the lateral environment of the motor vehicle. Due to the two-dimensional image acquisition and image processing, it is possible to simultaneously determine the free parking space and all delimiting objects in a large angular range. An alternative use of a device comprising multiple beam sensors would require much more measurements to arrive at a similar result (observation range, spatial resolution). Preferably, the image sensor is positioned so that the environment is taken to the right of the vehicle. In a further embodiment, both side regions of the motor vehicle are monitored. Preferably, the image sensor is oriented so that its viewing direction is perpendicular to the direction of travel. In this case, the image sensor is oriented obliquely downward, in order to detect even low objects close to the own vehicle can. When the motor vehicle is moving, the distance between the image recorder and the object is determined from a sequence of recorded images. When evaluating the image data, the relative position of the motor vehicle relative to the object is taken into account on the basis of acceleration and steering angle. In an advantageous embodiment of the invention, predetermined object features are identified in the image data of an image. This selection is z. B. hit by horizontal gradient. The horizontal gradient is usually large, if in the picture, for example, the end or the beginning of objects, eg. B. already parked vehicles, is achieved and another background is visible in the picture. The image positions of the given, relevant object features are stored. The features are searched for in the subsequently captured images and their new image positions are also saved. The observed displacement of the object features in the image sequence is compared with the motion data of the motor vehicle. On the basis of this comparison, it is made plausible whether they are in fact relevant objects, eg parked vehicles, curbs, parking space markings, etc. In a preferred embodiment of the invention, an object is only recognized as an obstacle if its Height exceeds a given value. The height of an object is determined by its shape in the image and its exception from different perspectives (moving motor vehicle). Objects of lesser height are classified as ground targets. Preferably, the predetermined value for the predetermined height takes a value between 5 and 15 cm. In an advantageous embodiment of the invention, the value of the predetermined height is 10 cm.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Begrenzung einer potentiellen Parklücke anhand eines vorgegebenen Höhensprungs von Objekten erkannt wird. Es wird die Begrenzung einer potentiellen Parklücke anhand eines vorgegebenen Höhensprungs bei Bodenzielen bestimmt, insbesondere wenn kein Hindernis vorhanden ist. Ein Höhensprung bei ausgedehnten Objekten stellt typischerweise eine Bordsteinkante dar, die einen Parkplatz begrenzt. Alternativ kann ein Bordstein auch über einen Linien- bzw. Kantenfindungsalgorithmus erkannt werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Abmessungen einer potentiellen Parklücke mit einer zuvor abgelegten Mindestgröße für Parklücken verglichen. In einer vorteilhaften Ausführungsform werden zumindest je eine Mindestgröße für das Einparken in eine Lücke parallel und senkrecht zur Fahrbahn abgelegt. Über ein Anzeigemittel wird dem Fahrer signalisiert, ob es sich um eine ausreichend große Parklücke handelt oder nicht. Ein solches Anzeigemittel kann optisch, haptisch oder akustisch ausgestaltet sein. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird eine vorteilhafte Einparktrajektorie berechnet und dem Fahrer angezeigt bzw. es werden Aktuatoren zum automatischen Einparken des Fahrzeugs angesteuert.In an advantageous embodiment of the invention, the limitation of a potential parking space is detected based on a predetermined height jump of objects. The limitation of a potential parking space is determined on the basis of a given height jump on ground targets, in particular if no obstacle is present. A vertical jump on extended objects typically represents a curb that limits a parking lot. Alternatively, a curb can also be detected via a line or edge finding algorithm. In an advantageous embodiment of the invention, the dimensions of a potential parking space are compared with a previously stored minimum size for parking spaces. In an advantageous embodiment, at least one respective minimum size for parking is stored in a gap parallel and perpendicular to the roadway. A display means the driver is signaled whether it is a sufficiently large parking space or not. Such a display means may be designed optically, haptically or acoustically. In a further embodiment of the invention, an advantageous parking trajectory is calculated and displayed to the driver or actuators are controlled for automatic parking of the vehicle.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren und Ausführungsbeispielen näher beschrieben.The invention will be described in more detail below with reference to figures and exemplary embodiments.

Es zeigt

1: Aufnahme eines vorgegeben Bildmerkmals in einer Bilderfolge
2: Schematisches Bild der seitlichen Kraftfahrzeugumgebung
3: Bildverarbeitung für Bild 1 und Bild n

It shows

1 : Recording a given image feature in a sequence of images
2 : Schematic image of the side automotive environment
3 Image processing for image 1 and picture n

In 1 ist die Aufnahme eines vorgegeben Bildmerkmals in einer Bilderfolge schematisch dargestellt. Der Pfeil 4 unten im Bild bezeichnet die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Der zwischen der Aufnahme von zwei Bildern zurückgelegte Weg wird durch die Pfeillänge 4 repräsentiert. Es ist jeweils die Linse 1 mit der Brennweite f und der Bildaufnehmer 2 zu den beiden Aufnahmezeitpunkten dargestellt. Ein Merkmal 3 wird also aus zwei unterschiedlichen Perspektiven aufgenommen und wird an unterschiedlichen Orten im Bild dargestellt.- Die Verschiebung des Merkmals 3 von der ersten zur zweiten Aufnahme ist in 1 mit dx gekennzeichnet. Der Abstand r des Merkmals 3 kann mit der folgenden Beziehung bestimmt werden $r = \frac{f}{P i x e l S i z e X \cdot Δ p x} \cdot Δ S_{F a h r z e u g}$

wobei f die Brennweite der Linse, PixelSize X die Größe eines Bildpixels und Δpx die Anzahl der Pixel angibt, die zwischen dem Abbildungsort der ersten und zweiten Aufnahme von Merkmal 3 liegen. Für die Bestimmung von Höhe und Position des Messpunkts in Fahrtrichtung wird neben der Tiefeninformation auch die Position des Merkmals 3 im letzten betrachteten Bild und die Information über die Einbaulage und die Brennweite der Kamera benutzt. Dazu werden die Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten transformiert. In 2 ist eine schematische Aufnahme der seitlichen Kraftfahrzeugumgebung dargestellt, so wie sie von einer hier beanspruchten Vorrichtung zur Parklückenvermessung aufgenommen wird. Der Bewegung des einzuparkenden Fahrzeugs ist mit einem Pfeil 4 gekennzeichnet. Der freie Raum zum Parken wird zu einen durch Hindernisse, in diesem Fall Fahrzeug 6 und Fahrzeug 7 begrenzt. Beide Fahrzeuge werden aufgrund ihrer Höhe als Hindernis erkannt. Zum anderen werden zwischen den Fahrzeugen 6 und 7 weitere Objekte mit geringer Höhe (Bodenziele) erkannt. Die schraffierte Fläche 9 wird z.B. durch einen Kantenfindungsalgorithmusidentifiziert. Schraffierte Flächen 9 sind i. d. R. Sperrflächen, die zwar beim Einparkvorgang überfahren werden dürfen, aber nicht als Parkfläche freigegeben sind. Die Erkennung von Sperrflächen 9 ist also sowohl für die Bestimmung der Größe einer Parklücke als auch für eine Berechnung einer vorteilhaften Einparktrajektorie relevant. In der Tiefe ist die Parklücke 5 durch einen Bordstein 8 begrenzt. Ein Bordstein wird in diesem Ausführungsbeispiel anhand eines vorgegebenen Höhensprungs von Objekten (Bodenzielen) erkannt. Alternativ ist aber auch eine Bordsteinerkennung durch Linien- bzw. Kantenfindung möglich. Bei einem Einparkvorgang parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs wird durch die Messung von Bordsteinkanten die Tiefe einer Parklücke bestimmt. Zudem wird angenommen, dass der Parkplatz parallel zur Bordsteinkante verläuft und eine Einparktrajektorie wird entsprechend berechnet. I. d. R. werden auch in einer freien Parklücke 5 Bodenziele detektiert. Diese können durch Schattenwurf, Unebenheiten im Belag, Flecken auf dem Belag, Laub oder andere Objekte verursacht werden. Wäre dieser Platz von einem Anderen Objekt (Fahrzeug) belegt, wären die Bodenziele nicht sichtbar. Somit kann auch bei undeutlichen oder schlecht beleuchteten Hindernissen (6, 7) durch eine Auswertung von Bodenzielen auf einen freien Parkraum geschlossen und die Abmessungen einer Parklücke ermittelt werden. In 3 ist eine vorteilhafte Bildverarbeitung für ein erstes und ein n-tes aufgenommenes Bild dargestellt. Für ein erstes aufgenommenes Bild werden Objektmerkmale, die mit hoher Wahrscheinlichkeit relevant sind, ausgewählt. Dafür werden Kantenfindungsverfahren verwendet, insbesondere wird der horizontale Gradient untersucht. Sowohl das Bild 1 als auch die Positionen der relevanten Merkmale werden gespeichert. Wird nun ein n-tes Bild aufgenommen, so werden die Bilddaten der Bilder n und n-1 dahingehend miteinander verglichen, ob dieselben relevante Merkmale in beiden Bildern zu finden sind. Die Suche kann durch die bekannte Positionen der relevanten Merkmale der vorher aufgenommenen Bilder unterstützt werden. Die in einem vorherigen Bild als relevant identifizierten Merkmale werden im Bild n mit einem ein Pattern Matching Verfahren gesucht. Dabei wird eine Kreuzkorrelation der nacheinander aufgenommenen Bilddaten berechnet. Ein Objekt gilt als identifiziert, wenn das Ergebnis der Kreuzkorrelation ein globales Maximum einnimmt. Die Verschiebung des Objekts im Bild dPx wird mit den neuen Koordinaten des Objektmerkmals an einen Abstandsrechner übergeben, wenn eine vorgegeben Anzahl von Verschiebungsinformationen über dasselbe Objektmerkmal vorliegt. In diesem Beispiel nimmt die vorgegebene Anzahl einen Wert zwischen 2 und 6 ein. Die Bewegung eines Objektmerkmals in einer Bilderfolge wird anhand der Fahrzeugbewegung plausibilisiert. Bei kleineren Abweichungen werden Korrekturen durchgeführt. Objektmerkmale die sich nicht sinnvoll verhalten werden verworfen. Aus der Verschiebung des Objektmerkmals kann wie weiter oben beschrieben der radiale Abstand zur Kamera berechnet werden. Für die Bestimmung von Höhe und Position des Messpunkts in Fahrrichtung wird neben der Tiefeninformation auch die Position des Merkmals 3 im letzten betrachteten Bild und die Information über die Einbaulage und die Brennweite der Kamera benutzt. Dazu werden die Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten transformiert.In 1 the image of a given image feature is shown schematically in a sequence of images. The arrow 4 below in the picture indicates the direction of movement of the vehicle. The distance traveled between the taking of two pictures is determined by the arrow length 4 represents. It is the lens 1 with the focal length f and the imager 2 shown to the two recording times. A feature 3 is thus taken from two different perspectives and is shown in different places in the picture.- The displacement of the feature 3 from first to second shot is in 1 marked with dx. The distance r of the feature 3 can be determined by the following relationship

r = \frac{f}{P i x e l S i z e X \cdot Δ p x} \cdot Δ S_{F a H r z e u G}

in which f the focal length of the lens, PixelSize X indicates the size of an image pixel, and Δpx indicates the number of pixels that exist between the imaging location of the first and second captures of feature 3 lie. For determining the height and position of the measuring point in the direction of travel, the position of the feature is shown in addition to the depth information 3 used in the last viewed image and the information about the installation position and the focal length of the camera. For this, the polar coordinates are transformed into Cartesian coordinates. In 2 is a schematic view of the lateral automotive environment shown as it is taken up by a claimed here device for parking space measurement. The movement of the vehicle to be parked is indicated by an arrow 4 characterized. The free space for parking becomes one through obstacles, in this case vehicle 6 and vehicle 7 limited. Both vehicles are recognized as obstacles due to their height. For another, between the

vehicles

6 and 7 other objects with low altitude (ground targets) detected. The hatched area 9 is identified, for example, by an edge finding algorithm. Hatched surfaces 9 are usually restricted areas that may be passed over during the parking process, but are not released as a parking area. The detection of restricted areas 9 is therefore relevant both for the determination of the size of a parking space and for a calculation of an advantageous parking trajectory. In the depth is the parking space 5 through a curb 8th limited. A curb is detected in this embodiment on the basis of a predetermined height jump of objects (ground targets). Alternatively, however, a curb detection by line or edge detection is possible. In a parking parallel to the direction of travel of the motor vehicle, the depth of a parking space is determined by the measurement of curbs. In addition, it is assumed that the parking lot runs parallel to the curb and a parking trajectory is calculated accordingly. I. d. R. will also be in a vacant parking space 5 Ground targets detected. These can be caused by shadows, uneven floors, stains on the floor, leaves or other objects. If this space were occupied by another object (vehicle), the ground targets would not be visible. Thus, even with indistinct or poorly lit obstacles ( 6 . 7 ) closed by an evaluation of ground targets on a free parking space and the dimensions of a parking space are determined. In 3 an advantageous image processing for a first and a nth tes recorded image is shown. For a first captured image, object features that are likely to be relevant are selected. For this purpose, edge finding methods are used, in particular the horizontal gradient is examined. Both the picture 1 as well as the positions of the relevant features are stored. If an nth image is now taken, the image data of the images n and n-1 are compared with one another to determine whether the same relevant features are to be found in both images. The search can be supported by the known positions of the relevant features of the previously captured images. The features identified as relevant in a previous image are searched in the image n with a pattern matching process. In this case, a cross-correlation of the successively recorded image data is calculated. An object is considered identified if the result of the cross-correlation assumes a global maximum. The displacement of the object in the image dPx is transferred with the new coordinates of the object feature to a distance calculator, if there is a predetermined number of displacement information on the same object feature. In this example, the default number is between 2 and 6. The movement of an object feature in an image sequence is plausibilized on the basis of the vehicle movement. For minor deviations, corrections are made. Object features that do not behave properly are discarded. From the displacement of the object feature, as described above, the radial distance to the camera can be calculated. In addition to the depth information, the position of the feature is also used to determine the height and position of the measuring point in the direction of travel 3 used in the last viewed image and the information about the installation position and the focal length of the camera. For this, the polar coordinates are transformed into Cartesian coordinates.

Claims

Device for measuring a parking space (5) and for supporting the parking process in a motor vehicle, the device comprising at least one camera (2), data processing means, a display means, and sensors for speed and steering angle measurement, characterized in that the at least one Camera (2) is aligned to observe the lateral environment of the motor vehicle and a distance information on object features (3) is obtained from a sequence of recorded images, wherein the motor vehicle has a speed not equal to zero and the position of the motor vehicle relative to the object feature (3) acceleration and steering angle is taken into account, whereby i) object features (3) specified in the image data of an image are identified and their image positions are stored, and ii) the features (3) in the subsequently captured images are searched in a targeted manner and their new image positions are stored and iii) d The observed shift (dx) of the object features in the image sequence is plausibilized on the basis of the relative position of the motor vehicle at the time the image is taken.

Device for measuring a parking space after Claim 1 characterized in that an object feature (3) is recognized only as an obstacle when the object height exceeds a predetermined value, whereby an object of lesser height is detected as a bottom target.

Device for measuring a parking space after Claim 2 characterized in that the predetermined value for the height assumes a value between 5 and 15 cm.

Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that the limitation of a potential parking space (5) is detected on the basis of a predetermined height jump of objects.

Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that after a comparison between the measured dimensions of a potential parking space (5) and a previously stored minimum size for parking spaces by means of a display means the driver is signaled whether it is a sufficiently large Parking space is or not.

Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that a Einpark trajectory is calculated, which is advantageous for the parking operation, and the parking trajectory is displayed to the driver.