DE102006011590A1 - Parking spot measuring and parking process assisting device for motor vehicle, has image sensor to receive lateral surrounding image of motor vehicle, where distance information about object characteristics is obtained from received image - Google Patents

Parking spot measuring and parking process assisting device for motor vehicle, has image sensor to receive lateral surrounding image of motor vehicle, where distance information about object characteristics is obtained from received image Download PDF

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Abstract

The device has a data processing unit, a display unit and a sensor for measuring speed and steering angle of a motor vehicle. An image sensor (2) such as camera, is aligned for monitoring and receiving an image of a lateral surrounding of the motor vehicle. Distance information about object characteristics (3) is obtained from a sequence of received image, where the motor vehicle exhibits a speed not equal to zero. The position of the motor vehicle relative to the object characteristics is considered based on the acceleration and steering angle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a device for measuring a parking space and to support the Einparkvorgangs in a motor vehicle according to the preamble of Patent claim 1.

Im Stand der Technik sind Vorrichtungen bekannt, die das Einparken von Kraftfahrzeugen unterstützen. Z.B. wird in DE 102005017360 A1 ein Einparkassistent mit Anzeigeeinrichtung offenbart. Diese Vorrichtung umfasst eine Anzeigeinrichtung, eine Vorrichtung zum Vermessen von Parklücken, ein Steuergerät und einen Lenkaktuator. Dabei weist die Anzeigevorrichtung eine Vielzahl von Anzeigezuständen auf, um den Fahrer über Parklücke betreffende Parameter zu informieren. Eine weitere Schrift EP 1361139 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkhilfesystems. Das vorgestellte Verfahren weist dabei die Schritte a) Bestimmen der Länge und/oder Breite einer Parklücke, b) Berechnung von zumindest einem denkbaren Ein- oder Ausparkablauf für das Fahrzeug und c) eine geeignete visuelle Darstellung des berechneten Verlaufs für den Fahrer. Z.B. wird in der US-Schrift 2002/0128754 ein System vorgestellt, dass durch eine Kamera ein Bild des Raumes hinter dem Kraftfahrzeug aufnimmt und über eine geeignete Sensorik und Recheneinheit eine Einparktrajektorie berechnet. Eine weitere Möglichkeit zur Untersützung des Einparkvorgangs besteht in der Verwendung Abstandssensoren (Ultraschall-, Lidar- und Radarsensoren) wies es z. B. in DE 29718862 beschrieben wird.In the prior art devices are known which support the parking of motor vehicles. For example, in DE 102005017360 A1 discloses a parking assistant with display device. This device comprises a display device, a device for measuring parking spaces, a control device and a steering actuator. In this case, the display device has a plurality of display states in order to inform the driver about parking space related parameters. Another font EP 1361139 describes a method for operating a parking assistance system. The method presented here has the steps of a) determining the length and / or width of a parking space, b) calculating at least one conceivable parking or Ausparkablauf for the vehicle and c) a suitable visual representation of the calculated course for the driver. For example, in the document US 2002/0128754 a system is presented that captures a picture of the room behind the motor vehicle by means of a camera and calculates a parking trajectory via a suitable sensor system and arithmetic unit. Another way to support the parking process is the use of distance sensors (ultrasound, Lidar- and radar sensors), it was z. In DE 29718862 is described.

Anhand der genannten Schriften wird deutlich, dass das Vermessen von potentiellen Parklücken eine zentrale Funktion von Einparkassistenten einnimmt.Based It is clear from the said writings that the measurement of potential parking spaces a central function of parking assistants occupies.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur effektiven und sicheren Vermessung einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug anzugeben.Of the The present invention is therefore based on the object, a Device for the effective and safe measurement of a parking space and to support indicate the parking in a motor vehicle.

Die Aufgabe wird erfinderisch gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Die abhängigen Unteransprüche zeigen vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung auf.The Task is inventive according to the independent claim 1 solved. The dependent ones under claims show advantageous embodiments and further developments of the invention.

Es wird Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug angegeben. Die Vorrichtung umfasst zumindest einen Bildaufnehmer (Kamera), Mittel zur Datenverarbeitung, ein Anzeigemittel und Sensoren zur Geschwindigkeits- und Lenkwinkelmessung. Zumindest ein Bildaufnehmer ist zur Beobachtung des seitlichen Umfelds des Kraftfahrzeugs vorgesehen. Durch die flächige Bildaufnahme und Bildverarbeitung ist es möglich, den freien Parkraum und alle begrenzenden Objekte in einem großen Winkelbereich gleichzeitig zu bestimmen. Eine alternative Verwendung einer Vorrichtung, die mehrere Strahlsensoren umfasst, würde viel mehr Messungen benötigten, um zu einem ähnlichen Resultat (Beobachtungsbereich, Ortsauflösung) zu gelangen. Vorzugsweise ist der Bildaufnehmer so positioniert, dass das Umfeld rechts vom Kraftfahrzeug aufgenommen wird. In einer weiteren Ausgestaltung werden beide Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs überwacht. Vorzugsweise ist der Bildaufnehmer so ausgerichtet, dass ihre Blickrichtung senkrecht zur Fahrtrichtung ist. Dabei ist der Bildaufnehmer schräg nach unten ausgerichtet, um auch niedrige Objekte nah bei dem Eigenfahrzeug detektieren zu können. Bewegt sich das Kraftfahrzeug wird der Abstand zwischen Bildaufnehmer und Objekt aus einer Folge von aufgenommenen Bildern bestimmt. Bei der Auswertung der Bilddaten wird die relative Position des Kraftfahrzeugs zum Objekt anhand von Beschleunigung und Lenkwinkel berücksichtigt.It is device for measuring a parking space and to support the Parking operation indicated in a motor vehicle. The device comprises at least one image recorder (camera), data processing means, a display means and sensors for speed and steering angle measurement. At least one imager is used to observe the lateral environment of the motor vehicle provided. Due to the two-dimensional image acquisition and image processing Is it possible, the free parking space and all limiting objects in a large angular range to be determined simultaneously. An alternative use of a device that multiple beam sensors, would require much more measurements, to a similar result (Observation area, spatial resolution) to get. Preferably, the imager is positioned that the environment is taken to the right of the vehicle. In a In another embodiment, both side areas of the motor vehicle are monitored. Preferably, the imager is oriented so that its viewing direction perpendicular to the direction of travel. The image recorder is inclined downwards Aligned to even low objects close to the own vehicle to be able to detect. Emotional the motor vehicle becomes the distance between imager and Object determined from a sequence of recorded images. In the Evaluation of the image data is the relative position of the motor vehicle taken into account for the object on the basis of acceleration and steering angle.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden in den Bilddaten eines Bildes vorgegebene Objektmerkmale identifiziert. Diese Auswahl wird z.B. anhand von horizontalen Gradienten getroffen. Der horizontale Gradient ist i. d. R. groß, wenn im Bild z.B. das Ende oder der Anfang von Objekten, z.B. bereits parkenden Fahrzeugen, erreicht wird und ein anderer Hintergrund im Bild sichtbar wird. Die Bildpositionen der vorgegebenen, relevanten Objektmerkmale werden gespeichert. Die Merkmale werden in den darauf folgend aufgenommenen Bildern gezielt gesucht und ihre neuen Bildpositionen werden ebenfalls gespeichert. Die beobachtete Verschiebung der Objektmerkmale in der Bilderfolge wird mit den Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs verglichen. Anhand dieses Vergleichs wird plausibilisiert, ob es sich tatsächlich um relevante Objekte handelt, z.B. parkende Fahrzeuge, Bordsteine, Parkplatz-Begrenzungsmarkierungen etc.In An advantageous embodiment of the invention are in the image data identified image features object. This selection will e.g. hit with horizontal gradients. The horizontal one Gradient is i. d. R. big, if in the picture e.g. the end or beginning of objects, e.g. already parked vehicles, is achieved and a different background becomes visible in the picture. The image positions of the given, relevant Object features are saved. The features are in the on it The following images were searched for and their new image positions are also saved. The observed displacement of the object features in the image sequence is compared with the movement data of the motor vehicle. On the basis of this comparison, it is plausible whether it is actually relevant objects, e.g. parked vehicles, curbs, Parking limit markers etc.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird ein Objekt nur als ein Hindernis erkannt, wenn ihre Höhe einen vorgegebenen Wert überschreitet. Die Höhe eines Objekts wird aufgrund seiner Form im Bild und seiner Ausnahme aus verschiedenen Perspektiven (bewegtes Kraftfahrzeug) bestimmt. Objekte mit geringerer Höhe werden als Bodenziele klassifiziert. Vorzugsweise nimmt der vorgegebene Wert für die vorgegebene Höhe einen Wert zwischen 5 und 15 cm ein. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung beträgt der Wert der vorgegebenen Höhe 10 cm.In A preferred embodiment of the invention is an object only recognized as an obstacle when its height exceeds a predetermined value. The height of an object becomes due to its shape in the picture and its exception determined from different perspectives (moving motor vehicle). Objects of lesser height are classified as ground targets. Preferably, the default takes Value for the given height a value between 5 and 15 cm. In an advantageous embodiment of the invention the value of the given height 10 centimeters.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Begrenzung einer potentiellen Parklücke anhand eines vorgegebenen Höhensprungs von Objekten erkannt wird.In an advantageous embodiment of the invention, the limitation of a potential parking space based a predetermined height jump is detected by objects.

Es wird die Begrenzung einer potentiellen Parklücke anhand eines vorgegebenen Höhensprungs bei Bodenzielen bestimmt, insbesondere wenn kein Hindernis vorhanden ist. Ein Höhensprung bei ausgedehnten Objekten stellt typischerweise eine Bordsteinkante dar, die einen Parkplatz begrenzt. Alternativ kann ein Bordstein auch über einen Linien- bzw. Kantenfindungsalgorithmus erkannt werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Abmessungen einer potentiellen Parklücke mit einer zuvor abgelegten Mindestgröße für Parklücken verglichen. In einer vorteilhaften Ausführungsform werden zumindest je eine Mindestgröße für das Einparken in eine Lücke parallel und senkrecht zur Fahrbahn abgelegt. Über ein Anzeigemittel wird dem Fahrer signalisiert, ob es sich um eine ausreichend große Parklücke handelt oder nicht. Ein solches Anzeigemittel kann optisch, haptisch oder akustisch ausgestaltet sein. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird eine vorteilhafte Einparktrajektorie berechnet und dem Fahrer angezeigt bzw. es werden Aktuatoren zum automatischen Einparken des Fahrzeugs angesteuert.It is the limitation of a potential parking space based on a given height jump intended for ground targets, especially if there is no obstacle is. A height jump at Extended objects typically presents a curb which limits a parking space. Alternatively, a curb also over a line or edge finding algorithm are detected. In a advantageous embodiment of the invention, the dimensions a potential parking space with compared to a previously stored minimum size for parking spaces. In an advantageous embodiment At least ever a minimum size for parking in a gap will be parallel and stored perpendicular to the roadway. About a display means is the driver signals whether it is a sufficiently large parking space or not. Such a display means can optically, haptically or be designed acoustically. In a further embodiment of the Invention, an advantageous parking trajectory is calculated and displayed to the driver or there are actuators for automatic Parked vehicle parking.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren und Ausführungsbeispielen näher beschrieben.The Invention will be described below with reference to figures and embodiments described in more detail.

Es zeigtIt shows

1: Aufnahme eines vorgegeben Bildmerkmals in einer Bilderfolge 1 : Recording a given image feature in a sequence of images

2: Schematisches Bild der seitlichen Kraftfahrzeugumgebung 2 : Schematic image of the side automotive environment

3: Bildverarbeitung für Bild 1 und Bild n 3 : Image processing for image 1 and image n

In 1 ist die Aufnahme eines vorgegeben Bildmerkmals in einer Bilderfolge schematisch dargestellt. Der Pfeil 4 unten im Bild bezeichnet die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Der zwischen der Aufnahme von zwei Bildern zurückgelegte Weg wird durch die Pfeillänge 4 repräsentiert. Es ist jeweils die Linse 1 mit der Brennweite f und der Bildaufnehmer 2 zu den beiden Aufnahmezeitpunkten dargestellt. Ein Merkmal 3 wird also aus zwei unterschiedlichen Perspektiven aufgenommen und wird an unterschiedlichen Orten im Bild dargestellt. Die Verschiebung des Merkmals 3 von der ersten zur zweiten Aufnahme ist in 1 mit dx gekennzeichnet. Der Abstand r des Merkmals 3 kann mit der folgenden Beziehung bestimmt werden

Figure 00040001
wobei f die Brennweite der Linse, PixelSize X die Größe eines Bildpixels und Δpx die Anzahl der Pixel angibt, die zwischen dem Abbildungsort der ersten und zweiten Aufnahme von Merkmal 3 liegen. Für die Bestimmung von Höhe und Position des Messpunkts in Fahrtrichtung wird neben der Tiefeninformation auch die Position des Merkmals 3 im letzten betrachteten Bild und die Information über die Einbaulage und die Brennweite der Kamera benutzt. Dazu werden die Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten transformiert.In 1 the image of a given image feature is shown schematically in a sequence of images. The arrow 4 below in the picture indicates the direction of movement of the vehicle. The distance traveled between the taking of two pictures is determined by the arrow length 4 represents. It is the lens 1 with the focal length f and the imager 2 shown to the two recording times. A feature 3 is thus taken from two different perspectives and is shown in different places in the picture. The displacement of the feature 3 from first to second shot is in 1 marked with dx. The distance r of the feature 3 can be determined by the following relationship
Figure 00040001
where f is the focal length of the lens, PixelSize X is the size of an image pixel, and Δpx is the number of pixels that exist between the imaging location of the first and second captures of feature 3 lie. For determining the height and position of the measuring point in the direction of travel, the position of the feature is shown in addition to the depth information 3 used in the last viewed image and the information about the installation position and the focal length of the camera. For this, the polar coordinates are transformed into Cartesian coordinates.

In 2 ist eine schematische Aufnahme der seitlichen Kraftfahrzeugumgebung dargestellt, so wie sie von einer hier beanspruchten Vorrichtung zur Parklückenvermessung aufgenommen wird. Der Bewegung des einzuparkenden Fahrzeugs ist mit einem Pfeil 4 gekennzeichnet. Der freie Raum zum Parken wird zu einen durch Hindernisse, in diesem Fall Fahrzeug 6 und Fahrzeug 7 begrenzt. Beide Fahrzeuge werden aufgrund ihrer Höhe als Hindernis erkannt. Zum anderen werden zwischen den Fahrzeugen 6 und 7 weitere Objekte mit geringer Höhe (Bodenziele) erkannt. Die schraffierte Fläche 9 wird z.B. durch einen Kantenfindungsalgorithmusidentifiziert. Schraffierte Flächen 9 sind i. d. R. Sperrflächen, die zwar beim Einparkvorgang überfahren werden dürfen, aber nicht als Parkfläche freigegeben sind. Die Erkennung von Sperrflächen 9 ist also sowohl für die Bestimmung der Größe einer Parklücke als auch für eine Berechnung einer vorteilhaften Einparktrajektorie relevant. In der Tiefe ist die Parklücke 5 durch einen Bordstein 8 begrenzt. Ein Bordstein wird in diesem Ausführungsbeispiel anhand eines vorgegebenen Höhensprungs von Objekten (Bodenzielen) erkannt. Alternativ ist aber auch eine Bordsteinerkennung durch Linien- bzw. Kantenfindung möglich. Bei einem Einparkvorgang parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs wird durch die Messung von Bordsteinkanten die Tiefe einer Parklücke bestimmt. Zudem wird angenommen, dass der Parkplatz parallel zur Bordsteinkante verläuft und eine Einparktrajektorie wird entsprechend berechnet. I. d. R. werden auch in einer freien Parklücke 5 Bodenziele detektiert. Diese können durch Schattenwurf, Unebenheiten im Belag, Flecken auf dem Belag, Laub oder andere Objekte verursacht werden. Wäre dieser Platz von einem Anderen Objekt (Fahrzeug) belegt, wären die Bodenziele nicht sichtbar. Somit kann auch bei undeutlichen oder schlecht beleuchteten Hindernissen (6, 7) durch eine Auswertung von Bodenzielen auf einen freien Parkraum geschlossen und die Abmessungen einer Parklücke ermittelt werden.In 2 is a schematic view of the lateral automotive environment shown as it is taken up by a claimed here device for parking space measurement. The movement of the vehicle to be parked is indicated by an arrow 4 characterized. The free space for parking becomes one through obstacles, in this case vehicle 6 and vehicle 7 limited. Both vehicles are recognized as obstacles due to their height. For another, between the vehicles 6 and 7 other objects with low altitude (ground targets) detected. The hatched area 9 is identified, for example, by an edge finding algorithm. Hatched surfaces 9 are usually restricted areas that may be passed over during the parking process, but are not released as a parking area. The detection of restricted areas 9 is therefore relevant both for the determination of the size of a parking space and for a calculation of an advantageous parking trajectory. In the depth is the parking space 5 through a curb 8th limited. A curb is detected in this embodiment on the basis of a predetermined height jump of objects (ground targets). Alternatively, however, a curb detection by line or edge detection is possible. In a parking parallel to the direction of travel of the motor vehicle, the depth of a parking space is determined by the measurement of curbs. In addition, it is assumed that the parking lot runs parallel to the curb and a parking trajectory is calculated accordingly. I. d. R. will also be in a vacant parking space 5 Ground targets detected. These can be caused by shadows, uneven floors, stains on the floor, leaves or other objects. If this space were occupied by another object (vehicle), the ground targets would not be visible. Thus, even with indistinct or poorly lit obstacles ( 6 . 7 ) closed by an evaluation of ground targets on a free parking space and the dimensions of a parking space are determined.

In 3 ist eine vorteilhafte Bildverarbeitung für ein erstes und ein n-tes aufgenommenes Bild dargestellt. Für ein erstes aufgenommenes Bild werden Objektmerkmale, die mit hoher Wahrscheinlichkeit relevant sind, ausgewählt. Dafür werden Kantenfindungsverfahren verwendet, insbesondere wird der horizontale Gradient untersucht. Sowohl das Bild 1 als auch die Positionen der relevanten Merkmale werden gespeichert. Wird nun ein n-tes Bild aufgenommen, so werden die Bilddaten der Bilder n und n-1 dahingehend miteinander verglichen, ob dieselben relevante Merkmale in beiden Bildern zu finden sind. Die Suche kann durch die bekannte Positionen der relevanten Merkmale der vorher aufgenommenen Bilder unterstützt werden. Die in einem vorherigen Bild als relevant identifizierten Merkmale werden im Bild n mit einem ein Pattern Matching Verfahren gesucht. Dabei wird eine Kreuzkorrelation der nacheinander aufgenommenen Bilddaten berechnet. Ein Objekt gilt als identifiziert, wenn das Ergebnis der Kreuzkorrelation ein globales Maximum einnimmt. Die Verschiebung des Objekts im Bild dPx wird mit den neuen Koordinaten des Objektmerkmals an einen Abstandsrechner übergeben, wenn eine vorgegeben Anzahl von Verschiebungsinformationen über dasselbe Objektmerkmal vorliegt. In diesem Beispiel nimmt die vorgegebene Anzahl einen Wert zwischen 2 und 6 ein. Die Bewegung eines Objektmerkmals in einer Bilderfolge wird anhand der Fahrzeugbewegung plausibilisiert. Bei kleineren Abweichungen werden Korrekturen durchgeführt. Objektmerkmale die sich nicht sinnvoll verhalten werden verworfen. Aus der Verschiebung des Objektmerkmals kann wie weiter oben beschrieben der radiale Abstand zur Kamera berechnet werden. Für die Bestimmung von Höhe und Position des Messpunkts in Fahrrichtung wird neben der Tiefeninformation auch die Position des Merkmals 3 im letzten betrachteten Bild und die Information über die Einbaulage und die Brennweite der Kamera benutzt. Dazu werden die Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten transformiert.In 3 an advantageous image processing for a first and a nth tes recorded image is shown. For a first captured image, object features that are likely to be relevant are selected. For this purpose, edge finding methods are used, in particular the horizontal gradient is examined. Both image 1 and the positions of the relevant features are stored. If an nth picture is taken, the picture data of the pictures n and n-1 compared to whether the same relevant features are found in both images. The search can be supported by the known positions of the relevant features of the previously captured images. The features identified as relevant in a previous image are searched in the image n with a pattern matching process. In this case, a cross-correlation of the successively recorded image data is calculated. An object is considered identified if the result of the cross-correlation assumes a global maximum. The displacement of the object in the image dPx is transferred with the new coordinates of the object feature to a distance calculator, if there is a predetermined number of displacement information on the same object feature. In this example, the default number is between 2 and 6. The movement of an object feature in an image sequence is plausibilized on the basis of the vehicle movement. For minor deviations, corrections are made. Object features that do not behave properly are discarded. From the displacement of the object feature, as described above, the radial distance to the camera can be calculated. In addition to the depth information, the position of the feature is also used to determine the height and position of the measuring point in the direction of travel 3 used in the last viewed image and the information about the installation position and the focal length of the camera. For this, the polar coordinates are transformed into Cartesian coordinates.

Claims (7)

Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke (5) und zum Unterstützen des Einparkvorgangs in einem Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung zumindest einen Bildaufnehmer (2), Mittel zur Datenverarbeitung, ein Anzeigemittel, sowie Sensoren zur Geschwindigkeits- und Lenkwinkelmessung umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Bildaufnehmer (2) zur Beobachtung des seitlichen Umfelds des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist und eine Abstandinformation über Objektmerkmale (3) aus einer Folge von aufgenommenen Bildern gewonnen wird, wobei das Kraftfahrzeug eine Geschwindigkeit ungleich Null aufweist und die Position des Kraftfahrzeugs relativ zum Objektmerkmal (3) anhand von Beschleunigung und Lenkwinkel berücksichtigt wird.Device for measuring a parking space ( 5 ) and for assisting the parking process in a motor vehicle, the device comprising at least one image sensor ( 2 ), Means for data processing, a display means, and sensors for speed and steering angle measurement, characterized in that the at least one image sensor ( 2 ) is oriented to observe the lateral environment of the motor vehicle and a distance information on object features ( 3 ) is obtained from a sequence of recorded images, wherein the motor vehicle has a speed not equal to zero and the position of the motor vehicle relative to the object feature ( 3 ) is taken into account on the basis of acceleration and steering angle. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass i) in den Bilddaten eines Bildes vorgegebene Objektmerkmale (3) identifiziert und ihre Bildpositionen gespeichert werden, und ii) die Merkmale (3) in den darauf folgend aufgenommenen Bildern gezielt gesucht werden und ihre neuen Bildpositionen gespeichert werden und iii) die beobachtete Verschiebung (dx) der Objektmerkmale in der Bilderfolge anhand der relativen Position des Kraftfahrzeugs zum Zeitpunkt der Bildaufnahme plausibilisiert wird.Device for measuring a parking space according to claim 1, characterized in that i) predetermined object features in the image data of an image ( 3 ) and their image positions are stored, and ii) the characteristics ( 3 ) are searched for in the images taken subsequently and their new image positions are stored; and iii) the observed shift (dx) of the object features in the image sequence is plausibilized on the basis of the relative position of the motor vehicle at the time the image is taken. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass ein Objektmerkmal (3) nur als ein Hindernis erkannt wird, wenn die Objekthöhe einen vorgegebenen Wert überschreitet, wobei ein Objekt mit geringerer Höhe als Bodenziel erkannt wird.Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that an object feature ( 3 ) is recognized as an obstacle only if the object height exceeds a predetermined value, and an object of lesser height is detected as the ground target. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert für die Höhe einen Wert zwischen 5 und 15 cm einnimmt.Device for measuring a parking space after Claim 3, characterized in that the predetermined value for the height a Value between 5 and 15 cm occupies. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung einer potentiellen Parklücke (5) anhand eines vorgegebenen Höhensprungs von Objekten erkannt wird.Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that the limitation of a potential parking space ( 5 ) is detected on the basis of a given height jump of objects. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Vergleich zwischen den gemessenen Abmessungen einer potentiellen Parklücke (5) und eine zuvor abgelegten Mindestgröße für Parklücken mittels eines Anzeigemittels dem Fahrer signalisiert wird, ob es sich um eine ausreichend große Parklücke handelt oder nicht.Device for measuring a parking space according to one of the preceding claims, characterized in that after a comparison between the measured dimensions of a potential parking space ( 5 ) and a previously stored minimum size for parking spaces by means of a display means is signaled to the driver, whether it is a sufficiently large parking space or not. Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einparktrajektorie berechnet wird, die für den Einparkvorgang vorteilhaft ist, und die Einparktrajektorie dem Fahrer angezeigtDevice for measuring a parking space after one of the preceding claims, characterized in that a parking trajectory is calculated the for the parking operation is advantageous, and the parking trajectory the Driver displayed
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