DE102006011341B4

DE102006011341B4 - Anordnung zur Montage eines Anbauteiles an ein bewegtes Basisbauteil

Info

Publication number: DE102006011341B4
Application number: DE200610011341
Authority: DE
Inventors: Friedrich 82110 Lange; Mirko 82229 Frommberger; Stefan 81241 Jörg; Jörg 80686 Langwald; Pater 82256 Meusel
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2006-03-09
Publication date: 2011-08-18
Anticipated expiration: 2026-03-10
Also published as: DE102006011341A1

Abstract

Anordnung (10) zur Montage eines Anbauteiles (12) an ein bewegtes Basisbauteil (14), mit
einer Fördervorrichtung (16) zur kontinuierlichen Bewegung des Basisbauteiles (14),
einem ersten Industrieroboter (20) mit einem ersten Manipulator (21) zum Fügen des Anbauteiles (12) an das Basisbauteil (14),
einer Anlagensteuerung (40) zum Steuern und Regeln des Industrieroboters (20), einen dem ersten Manipulator (21) zugeordneten und mit der Anlagensteuerung (40) verbundenen Sensor (30, 32) zur Bestimmung einer Wechselbeziehung zwischen dem ersten Manipulator (21) und dem Basisbauteil (14) und/oder dem Anbauteil (12), wobei der Sensor (30, 32) einem Endeffektor (26) des ersten Manipulators (21) zugeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Endeffektor (26) mit einem Federelement federnd an dem Manipulator (21) gelagert ist, und
dass der Sensor ein Kraft-Sensor (30) ist, der als Längensensor dieses Federelementes ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur automatischen Montage eines Anbauteiles an ein bewegtes Basisbauteil mit einem Industrieroboter.
Die Montage eins Anbauteiles an einem bewegten Basisbauteil ist in der industriellen Fertigung, insbesondere in der Automobil-Fertigung eine häufige Montagesituation. Hierbei wird an ein Basisbauteil, beispielsweise an ein auf einer Fördervorrichtung, einem sogenannten Förderband, bewegtes Basisbauteil, beispielsweise ein Roh-Fahrzeug, ein Anbauteil, beispielsweise ein Fahrzeug-Rad, montiert, d. h. exakt ein- oder angefügt und fixiert.
Die Montage von Anbauteilen an einem Basisbauteil, beispielsweise die Montage von Armaturen, Sitzen, Reifen u. ä. an bzw. in einem Fahrzeug, wird in der Regel von Personen ausgeführt. Industrieroboter werden im Rahmen der Endmontage bei der Automobilfertigung nur vereinzelt eingesetzt, wobei insbesondere große und schwere Anbauteile an dem Basisbauteil montiert werden. Hierzu wird das auf einer Fördervorrichtung laufende Basisbauteil in aller Regel angehalten, da die Montage eines Anbauteiles durch einen ortsfesten Industrieroboter an einem sich bewegendem Basisbauteil besonders schwierig ist. Nur bei einfachen Randbedingungen, insbesondere bei großen, zulässigen Lageabweichungen, sind Industrieroboter in der Lage, ein Anbauteil ausreichend genau an einem Basisbauteil zu platzieren, beispielsweise ein Reserverad in eine entsprechende Karosseriemulde eines Fahrzeuges einzulegen. Die Montage eines Rades an der Radaufhängung eines Fahrzeuges überfordert Industrieroboter jedoch in der Regel bereits wegen der erforderlichen wiederholbaren Genauigkeit.
Zur robotergestützten Montage werden derzeit entweder rein positionsgesteuerte Verfahren praktiziert oder aber Verfahren, bei denen die Sollposition für den Industrieroboter durch stationäre Sensoren gemessen wird. Als Sensoren werden insbesondere berührungslos messende Abstandssensoren, die beispielsweise in Form einer Zeilenkamera oder einer zweidimensionalen Kamera in Verbindung mit entsprechendem Bildverarbeitungssystemen ausgebildet sein können. Die Genauigkeit derartiger berührungslos messender Sensoren ist schon auf Grund der Entfernung zwischen dem Sensor und dem Messort begrenzt, und reicht für viele Fügaufgaben mit geringem Spiel nicht aus. Um dennoch derart anspruchsvolle Fügeaufgaben mit einem Industrieroboter mit optischen Lagesensoren durchführen zu können, werden mechanische Fügehilfen eingesetzt, die die mechanische Nachgiebigkeit des Industrieroboters erhöhen.
Rein optisch messende Sensoren haben bei Fügeaufgaben eine Reihe von Nachteilen. Unerwartet hohe Kontaktkräfte oder -momente, wie sie im Fehlerfall auftreten können, können nicht ausgeregelt werden, da sie nicht erfasst werden. Ferner erfordern optisch messende Sensoren zum Fügen eine genaue Vermessung zwischen dem Sensorort, also der Kamera, dem Messpunkt und dem Kontaktpunkt zwischen den zu fügenden Teilen. Dabei sind unter Umständen größere Abstände sehr genau zu bestimmen, nämlich mit einem relativen Fehler von 10^–4 oder kleiner. Derartige Vermessungen sind empfindlich im Bezug auf Einflüsse durch Temperatur, Verformung durch Schwerkraft oder Fertigungstoleranzen. Diese Einflüsse lassen sich nur durch eine regelmäßige Kotrolle und Kalibrierung kompensieren. Für nachgiebige Bauteile oder Bauteile mit großen Fertigungstoleranzen ist eine allgemein gültige Vermessung nicht möglich. Daher können derartige Bauteile mit optisch messenden Sensoren alleine nicht montiert werden.
Ungenauigkeiten der Bewegungen des Industrieroboters, z. B. Schwingungen auf Grund von Regelbewegungen, werden durch einen stationären optischen Sensor zur Vermessung der Bauteile nicht erkannt. Ein optischer Sensor liefert nur dann ausreichend genaue Messwerte, wenn der Spalt zwischen den zu fügenden Bauteilen durch den Sensor, direkt vermessen werden kann, und wenn darüber hinaus keine weiteren potentiellen Kontaktpunkte zwischen den zu fügenden Bauteilen existieren.
In US 5,345,675 A wird ein Industrieroboter beschrieben, der ein Fahrzeugrad an einer Nabe eines stehenden Fahrzeuges montiert. Zur Regelung des Industrieroboters sind an dem Endeffektor mehrere Kameras vorgesehen.
Aus WO 2004/026669 A2 ist ein Industrieroboter bekannt, bei dem optische Sensoren vorgesehen sind, um Fugenmaße zwischen einem Anbauteil und einem Basisbauteil zu ermitteln.
In EP 1 645 439 A2 ist ein Industrieroboter zur Montage eines Fahrzeugrades an einer Nabe eines bewegten Fahrzeuges beschrieben. Zur Ermittlung von Regelabweichungen sind optische Sensoren vorgesehen.
In der Druckschrift DE 90 11 074 U1 ist eine Anordnung zur Fahrzeug-Radmontage beschrieben, bei der ein Industrieroboter einen Tastkopf mit mehreren berührungsempfindlichen Sensoren aufweist. Der Tastkopf dient der taktilen Ermittlung der genauen Lage der stehenden Radnabe.
Aus der DE 103 13 467 B3 ist ein Industrieroboter bekannt, der unerwünschte Kräfte bei der Montage eines bewegten Basisbauteils dadurch vermeidet, dass der Industrieroboter mit der Basis festgekoppelt wird.
Aufgabe der Erfindung ist es dem gegenüber, eine Montageanordnung zur Montage eines Anbauteils an ein bewegtes Basisbauteil zu schaffen, die während der Fügesituation unerwünscht hohe Kräfte zwischen dem Basisbauteil und dem Manipulator auf einfache Art und Weise vermeidet.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit einer Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Die Montage-Anordnung weist an dem Manipulator einen Sensor zur Bestimmung einer Wechselbeziehungs-Größe zwischen dem ersten Manipulator und dem Basisbauteil auf. Die Signale des Sensors werden ständig an die Anlagensteuerung gesendet.
Der Sensor dient der Koordination der Bewegungen des Manipulators mit der Bewegung bzw. Lage des Basisbauteils bzw. des gefügten Anbauteils. Dies gilt sowohl für den Zeitraum vor einem Kraftschluss des Manipulators mit dem bewegten Basisbauteil, als auch ganz besonders für den Zeitraum des Kraftschlusses mit dem Basisbauteil. Vor dem Kraftschluss, d. h. bezogen auf das Beispiel einer Fahrzeugrad-Montage, vor dem Beginn des Einschraubens des ersten Radbolzens durch den zweiten Manipulator, besteht das Problem, den zweiten Manipulator ausreichend präzise an das Anbauteil heranzuführen, wobei gleichzeitig eine Kollision des zweiten Manipulators mit dem ersten Manipulator, dem Anbauteil oder dem Basisbauteil vermieden werden soll. Während der Fixierung des Anbauteils an dem Basisbauteil durch einen zweiten Manipulator besteht ein Kraftschluss zwischen dem ersten Manipulator und dem Basisbauteil.
Während des Kraftschlusses müssen unbedingt zu hohe und unerwünschte Kräfte zwischen dem ersten Manipulator und dem Basisbauteil verhindert werden.
Da der Sensor an dem Manipulator angeordnet ist, kann der Sensor sehr nah an den Montageort herangebracht werden. Hieraus ergeben sich neue Möglichkeiten bezüglich der Genauigkeit der durch den Sensor gelieferten Sensorwerte. Aus der hohen Genauigkeit der Sensorwerte bezüglich einer oder mehrer Wechselbeziehungen können Montageaufgaben durch die Anordnung übernommen werden, die bisher wegen fehlender Genauigkeit oder fehlender Sensorwerte nicht realisierbar waren.
Die Sensoranordnung weist einen Kraft-Sensor oder einen Momenten-Sensor auf, mit denen die Wechselbeziehungsgröße Entfernung, Kraft und/oder Momente zwischen dem ersten Manipulator und dem Basisbauteil und/oder dem Anbauteil ermittelt wird. Durch den Kraft-Sensor können während des Kraftschlusses zwischen dem Manipulator und dem Basisbauteil die zwischen beiden wirkenden Kräfte ermittelt werden.
Der Kraft-Sensor kann ein reiner Kraft-Sensor sein, oder ein Kraft-Drehmoment-Sensor, d. h. ein Sensor der sowohl Kräfte in mindestens einer Raumachse als auch Drehmomente um mindestens eine Raumachse ermittelt. Durch den Einsatz eines Kraft-Sensors an dem Endeffektor können die auf den Endeffektor einwirkenden Kräfte und Drehmomente erfasst werden. Damit können bei einer Fügesituation insbesondere unerwartete Kontaktkräfte und -momente erfasst werden und für die Steuerung und Regelung des Industrieroboters und insbesondere der Raumlage des Endeffektors herangezogen werden. Hierdurch ergeben sich geringere Anforderungen an die Positioniergenauigkeit des Industrieroboters und auch an die Genauigkeit der Programmierung sowie der Vermessung zwischen dem Messpunkt und dem Kontaktpunkt. Ferner kann auf eine regelmäßige Kalibrierung verzichtet werden, bzw. die Kalibrierung während des Regelbetriebes durch Auswertung der Signalwerte des Kraftsensors automatisch vorgenommen werden. Hierdurch wird auch die Umstellung bzw. Neuprogrammierung des Industrieroboters für einen neuen Montagevorgang erheblich vereinfacht.
Die Verwendung eines dem Endeffektor zugeordnetem Kraftsensors ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Montageaufgabe das Ausüben von Kräften und/oder Momenten von dem Industrieroboter auf das Anbauteil und/oder das Basisbauteil erfordert. Fügehilfen oder andere rein passive Nachgiebigkeiten können für derartige Montageaufgaben nicht verwendet werden, da bei passiven Systemen ein kleiner Restfehler an Kräften und Momenten von einer kleinen Impedanz abhängen. Die auszuübenden Kräfte und Momente erfordern aber große Impedanzen, da andernfalls die Auslenkungen zu groß sind.
Der Endeffektor ist mit einem Federelement federnd an einem Manipulatorelement gelagert. Der Endeffektor ist also federnd gelagert und kann entsprechend nachgeben, wenn dies erforderlich ist. Der Kraft-Sensor ist als Längensensor eines Federelementes ausgebildet. Anstelle eines unmittelbar Kräfte und Momente messenden Sensors werden an definierten Orten Lageabweichungen an Manipulatorelementen und dem Endeffektor des Industrieroboters gemessen und dadurch Kräfte und/oder Momente ermittelt. So kann als Kraft-Sensor beispielsweise ein kalibriertes Feder-Dämpfer-Element zur Kraftmessung verwendet werden. Mit der Federkonstanten K, der Dämpferkonstanten D, der Positionsabweichung Δx gegenüber der Gleichgewichtslage und der Geschwindigkeit Δẋ der Positionsabweichung ergibt sich die Beziehung K·Δx + D·Δẋ = f wobei f die Kontaktkraft ist.
Bei einem in mehreren Freiheitsgraden messenden Kraft-Sensor sind die Variablen Δx, Δẋ und f Vektoren der entsprechenden Dimension, wobei die Elemente bei rotatorischen Freiheitsgraden Oriertierungen bzw. Drehgeschwindigkeiten darstellen. K und D sind im mehrdiemensionalen Fall Matrizen. Die Koeffizienten, die Lagen, also Positionen und Orientierungen, und deren Ableitungen oder daraus bestimmte Kenngrößen in Kräfte und Momente umrechnen, werden als Impedanzen bezeichnet.
Sofern der Endeffektor oder ein damit geführtes Anbauteil oder Werkzeug eine beschleunigte Bewegung ausführt, müssen ferner die Bescheunigungskräfte sowie die Zentrifugal- und Corioliskräfte zu der gemessenen Kraft f addiert werden, um die Kontaktkraft f_k zu bestimmen. Dies kann auch durch eine Erweiterung der Impedanzgleichung zu K·Δx + D·Δẋ + V(ẋ) + M·ẍ = f_K ausgedrückt werden, wobei M der Trägheitstensor (Massenmatrix) und V der die Coriolis- und Zentrifugalkräfte berücksichtigende Term ist. Beide genannten Größen beschreiben die Kräfte, die auf Grund der Massen zwischen dem Kraft-Sensor und dem Kontaktpunkt entstehen. x beschreibt die absolute Lage des Bezugspunktes für den Trägheitstensor. ẍ ist in einem Inertialsystem ausgedrückt.
Im Gegensatz zum eigentlichen Fügevorgang ist die Kompensation von Trägheitskräften insbesondere dann wichtig, wenn während einer Relativ-Bewegung des Endeffektors festgestellt werden soll, ob Kontaktkräfte auftreten.
Industrieroboter ohne nennenswerte Nachgiebigkeit in den Achsen, den Kraft-Sensoren, dem Endeffektor bzw. dem Werkzeug lassen sich zu anspruchsvollen Fügeaufgaben nur eingeschränkt einsetzen, da ohne eine nennenswerte Nachgiebigkeit die Anforderungen an die Lageregelung bezüglich Genauigkeit und Dynamik sehr hoch sind. Die Positioniergenauigkeit des Industrieroboters kann beispielsweise schon einen unerlaubt hohen Kraft- oder Momentenfehler entsprechen, oder aber die verfügbare Beschleunigung des Industrieroboters ist zum Ausregelen von Stoßvorgängen zu klein. Beides trifft insbesondere auf große und schwere Industrieroboter zu. Dieses Problem wird mit einem mit einem Federelement gelagerten Endeffektor gelöst, wobei dem Federelement ein Längensensorelement zugeordnet sein kann, das im Zusammenspiel mit dem Federelement den Kraftsensor bildet.
Eine reine Messung von Kräften und Momenten durch den Kraft-Sensor und ohne ein entsprechendes Federelement wäre nur bei positionsmäßig genau definierten Aufgaben möglich, da der Kraft-Sensor oder der Kraft-Momenten-Sensor erst bei Kontakt Kraftwerte liefert. Daher kann bei Montageaufgaben zusätzlich der Einsatz eines berührungslosen, beispielsweise eines bildgebenden optischen Sensors hilfreich sein. Dies ist insbesondere bei Montageaufgaben an bewegten Fördervorrichtungen sinnvoll.
Zur Berücksichtigung von Kräften und Momenten bei der Steuerung des Industrieroboters wird der Vektor f_d aus Sollkräften und -momenten in die Impedanzgleichung eingesetzt. Durch Lösung der Differenzialgleichung K·Δx + D·Δẋ = f_d wird daraus die erforderliche Trajektorie der Lageänderung Δx berechnet, die von dem Industrieroboter ausgeführt werden muss, um die Sollkräfte und -momente zu erreichen. Bei Impedanzen, die nur aus einer Federkonstante K bestehen, nicht aber geschwindigkeits- oder beschleunigungsabhängige Anteile aufweisen, vereinfacht sich die Differentialgleichung zur einer linearen Gleichung. Anstelle einer Trajektorie der Lageänderung ergibt sich dann direkt die erforderliche Lage.
Vorzugsweise ist eine Überlast-Kontrollvorrichtung vorgesehen, die ein Überlast-Signal ausgibt, wenn der von dem Kraftsensor gelieferte Signalwert eine festgelegte Grenzkraft überschreitet. Hierdurch kann die Betriebssicherheit erheblich erhöht werden, da die bei unerwarteten und unerwünschten Kollisionen auftretendenden hohen Kontaktkräfte und -momente durch die Überlast-Kontrollvorrichtung erkannt und begrenzt werden können. Insbesondere wird hierdurch ein erhöhter Schutz für in dem Arbeitsfeld des Industrieroboters arbeitende Personen realisiert.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Endeffektor des ersten Manipulators eine Anbauteil-Haltevorrichtung für ein Fahrzeug-Rad. Bei der Montage eines Rades an einem auf einer Fördervorrichtung linear bewegten Fahrzeug, wie auch bei Montageaufgaben mit derartiger Kinematik im allgemeinen, erfolgt die grobe Bestimmung der Fügetrajektorie des Industrieroboters vorzugsweise durch Bildverarbeitung. Die Bestimmung der feinen Bewegung erfolgt durch Messung der Kräfte und Drehmomente durch den mit einem Federelement und dem Kraft-Sensor ausgerüsteten Endeffektor. Durch die kraft- bzw. drehmomentabhängige Regelung der Manipulatorelemente und des Endeffektors wird der Endeffektor stets so nachgeführt, dass die zulässigen Grenzen der durch das Federelement ermöglichten Auslenkung nicht erreicht werden, bzw. dass der Bereich geringer Kontaktkräfte und -momente nicht verlassen wird. Die Kompensation hochfrequenter Bewegungen und Erschütterungen der Fördervorrichtung erfolgt dagegen durch das Federelement, da eine entsprechend rasche Regelung und Reaktion der Manipulatorelemente und des Endeffektors des Industrieroboters nicht möglich ist.
Vorzugsweise ist der Kraft-Sensor vertikal ober- oder unterhalb des Schwerpunktes des Endeffektors angeordnet. Falls der Endeffektor eine Haltevorrichtung oder Führung für ein Anbauteil ist, wird der Kraft-Sensor bevorzugt vertikal unterhalb oder oberhalb des Endeffektors einschließlich des Anbauteiles bzw. ihres gemeinsamen Schwerpunktes angeordnet. Hierdurch wird vermieden, dass das Eigengewicht des Endeffektors und ggf. des Anbauteiles in dem Kraft-Drehmoment-Sensor große Momente erzeugt, die sowohl aus konstruktiven als auch aus messtechnischen Gründen unerwünscht sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung erfasst der Kraft-Sensor mindestens zwei Raumachsen, wobei diesen Raumachsen Federelemente verschiedener Federkonstanten zugeordnet sind. Insbesondere sollte der der Vertikalen zugeordnete Kraft-Sensor bzw. das der Vertikalen zugeordnete Federelement wesentlich steifer als der- bzw. dasjenige bezüglich der übrigen Freiheitsgrade ausgelegt sein. Dies ist deshalb sinnvoll, weil bezüglich der Vertikalen höhere Kräfte als in den übrigen Freiheitsgraden auftreten.
Vorzugsweise weist die Montageanordnung einen zweiten Industrieroboter mit einem zweiten Manipulator zur Fixierung des Anbauteiles an dem Basisbauteil auf. Die komplexe Aufgabe, ein Anbauteil an ein bewegtes Basisbauteil zu montieren, d. h. das Anbauteil an das Basisbauteil anzufügen und das angefügte Anbauteil an dem Basisbauteil zu fixieren, wird auf zwei Manipulatoren aufgeteilt. Weder für die Füge-Aufgabe des ersten Manipulators noch für die Fixierungs-Aufgabe des zweiten Manipulators sind komplexe Werkzeuge erforderlich, sondern reichen relativ einfache standardisierte und preiswerte Werkzeuge aus. Eine Umrüstung der Montage-Anordnung auf andere Anbauteile und/oder Basisbauteile, beispielsweise auf andere Räder und/oder andere Fahrzeuge, ist häufig nicht erforderlich, sondern kann alleine durch Aufruf eines anderen Montageprogramms in der Anlagensteuerung angepasst werden. Neben der Vermeidung hoher Kosten für viele und komplexe Werkzeuge entfallen, bezogen auf den Produktionsprozess, lange Umrüstzeiten. Werkzeuge für den zweiten Manipulator zur Fixierung des Anbauteiles an dem Basisbauteil sind in der Regel als standardisierte Werkzeuge preiswert erhältlich und universell einsetzbar. Auch ein Werkzeug für den ersten Manipulator zum Halten des Anbauteiles ist bedeutend weniger spezifisch und komplex.
Das Fixieren kann durch einfaches Andrücken des Anbauteiles an das Basisbauteil erfolgen, beispielsweise bei einer Klebeverbindung, oder aber kann durch Betätigung eines Verriegelungsmechanismus erfolgen. In der Regel erfordert die Fixierung des Anbauteiles an dem Basisbauteil jedoch ein Werkzeug, beispielsweise zum Schrauben, Nieten, Klammern oder für andere mechanische Befestigungsverfahren.
Trotz der höheren Investitionskosten für einen zweiten Industrieroboter bzw. einen zweiten Manipulator ist die Montageanordnung mit zwei Manipulatoren durch die erheblich geringeren Werkzeugkosten und die viel kürzeren Umrüstzeiten wirtschaftlicher als der Betrieb mit nur einem einzigen Industrieroboter.
Ferner können durch die Verwendung von zwei Manipulatoren anstelle eines einzigen Manipulators mit Spezialwerkzeug insgesamt kleinere und der jeweiligen Montageaufgabe angemessen dimensionierte Manipulatoren bzw. Industrieroboter gewählt werden. Beispielsweise kann der erste Industrieroboter mit dem ersten Manipulator zum Halten und Fügen des relativ schweren Anbauteiles als sog. Portalroboter ausgelegt sein, während der zweite Industrieroboter mit dem zweiten Manipulator zur Fixierung des Anbauteiles als leichter Knickarmroboter ausgelegt sein kann, der aufgrund seiner geringen Traglast und leichteren Konstruktion erheblich schneller beschleunigen und arbeiten kann.
Der Einsatz von mindestens zwei voneinander unabhängigen Manipulatoren erlaubt die gleichzeitige Ausführung verschiedener Aufgaben. So können das Anbauteil einerseits als auch Fixierungs-Elemente wie beispielsweise Schrauben, andererseits unabhängig voneinander und ggf. gleichzeitig von den beiden Manipulatoren aufgenommen werden, bevor der eigentliche Montagevorgang beginnt. Der erste Industrieroboter bzw. der erste Manipulator kann mit der Aufnahme des folgenden Anbauteiles bereits beginnen, sobald das Anbauteil durch den zweiten Manipulator vorläufig an das Basisbauteil geheftet ist. Während der zweite Industrieroboter bzw. der zweite Manipulator mit der weitergehenden Fixierung des Anbauteiles an dem Basisbauteil befasst ist, kann der erste Industrieroboter bzw. der erste Manipulator andere Aufgaben ausführen, beispielsweise auf andere Weise an der Fixierung mitwirken oder mit der Aufnahme des folgenden Anbauteiles beginnen.
Die Montage-Anordnung mit zwei voneinander unabhängigen Manipulatoren ist insbesondere für Montagesituationen sinnvoll, bei denen zwischen der Anbauteil-Haltevorrichtung und dem Fixierungs-Werkzeug mehrere zusätzliche Freiheitsgrade erforderlich sind. Diese sind beispielsweise dann erforderlich, wenn das Anbauteil elastisch verformt wird oder wenn die Maße des Anbauteiles bei verschiedenen Anbauteilen so unterschiedlich sind, dass eine feste Beziehung zwischen dem Haltepunkt und dem Fixierungspunkt nicht so genau bekannt ist, wie dies zur Fixierung nötig wäre. Zusätzliche Freiheitsgrade sind auch dann erforderlich, wenn der Greifpunkt, an dem der erste Industrieroboter mit dem ersten Manipulator das Anbauteil hält, bei verschiedenen Greifvorgängen unterschiedlich liegt oder nicht genau ermittelt werden kann. Schließlich sind auch dann ein oder mehrere zusätzliche Freiheitsgrade erforderlich, wenn dies zum Fixieren erforderlich ist, beispielsweise bei der Fixierung durch eine Verriegelung oder durch einen Bajonett-Verschluss, oder aber bei einer Fixierung durch mehrere Fixierungselemente, beispielsweise Schraubbolzen.
Die Montage-Anordnung ist ferner insbesondere für Montageaufgaben geeignet, bei denen Kräfte auf das Basisbauteil und/oder das Anbauteil ausgeübt werden müssen. Es kann beispielsweise erforderlich sein, das Anbauteil an das Basisbauteil anzudrücken, um eine Vorspannung oder die Rastkraft eines Rastelementes zu überwinden. Die dabei auftretenden Kräfte und/oder Momente werden nach der Fixierung des Anbauteiles ggf. durch Fixierelemente, beispielsweise Schraubbolzen, übernommen. Die erforderliche Kraft kann durch den ersten Manipulator oder auch durch den zweiten Manipulator ausgeübt werden. Die Montage-Anordnung ist auch für eine Montageaufgabe geeignet, bei der der zweite Manipulationsarm eine Kraft und/oder ein Moment auf das Basisbauteil ausüben muss, um eine Verriegelung zu öffnen, die es dem ersten Manipulator erst ermöglicht, das Anbauteil kraftfrei und/oder momentenfrei oder nahezu kraftfrei und/oder momentenfrei zu fügen.
Bei der Fahrzeug-Montage führt der erste Industrieroboter mit seinem ersten Manipulator das Fahrzeug-Rad an die Radnabe des Basisbauteiles, also des Fahrzeuges, woraufhin der zweite Manipulator mit einem Standard-Fixierungs-Werkzeug, beispielsweise einer Schraub-Vorrichtung, das Rad mit den Schraubbolzen vorläufig heftet, so dass nach erfolgtem Heften der erste Manipulator von dem Anbauteil bereits abgezogen werden kann, um das folgende Anbauteil aufzunehmen, während der zweite Manipulator die Schraubbolzen bis zum vorgeschriebenen Nenn-Drehmoment anschraubt.
Vorzugsweise weist der dem ersten Manipulator zugeordnete Endeffektor eine Anbauteil-Haltevorrichtung auf und/oder weist der dem zweiten Manipulator zugeordnete Endeffektor ein Fixierungs-Werkzeug auf.
Vorzugsweise ist eine gemeinsame Fördervorrichtung für die Industrieroboter bzw. die Manipulatoren vorgesehen. Die Linearbewegung der Industrieroboter bzw. der Manipulatoren kann auf diese Weise mit der Linearbewegung des Basisbauteiles synchronisiert werden. Hierdurch werden ggf. erhebliche Probleme vermieden, die bei einer Linearbewegung des Basisbauteiles und stationären Industrierobotern bzw. Manipulatoren auftreten.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Basisbauteil ein Roh-Fahrzeug und ist das Anbauteil ein Fahrzeug-Rad.
Ein optischer Lagesensor kann in der Nähe des sogenannten Tool-Center-Points oder eines anderen bewegten Teiles des Manipulators angeordnet sein. Die durch den Sensor erfasste Position des Basisbauteiles und/oder des Anbauteiles wird durch Auswertung der Stellung des betreffenden Industrieroboters und der Sensorwerte des Sensors auf ein von der Stellung dieses Industrieroboters unabhängiges Koordinatensystem umgerechnet, beispielsweise in Basis- oder Welt-Koordinaten. In diesem Fall können alle Industrieroboter unter Nutzung der Lageinformationen bezüglich des Basisbauteiles und/oder des Anbauteiles, und ggf. auch des ersten Manipulators, unabhängig voneinander geregelt werden. Der den Sensor aufweisende erste Industrieroboter kann die Sensorwerte auch direkt verwerten. Es können selbstverständlich auch weitere Sensorwerte von anderen Industrierobotern in der zentralen Anlagensteuerung gesammelt und allen Industrierobotern zur Verfügung gestellt werden.
Alternativ kann auch die durch den Sensor bestimmte Soll-Lage des ersten Industrieroboters, des sogenannten Master-Industrieroboters bzw. seines ersten Manipulators, zur Repräsentation der Sensorwerte dienen. Weitere Industrieroboter, sogenannte Slave-Industrieroboters bzw. ihre Manipulatoren werden so angesteuert, dass sie beim Fügevorgang und/oder während eines Kraftschlusses bezüglich des Master-Industrieroboters eine vorgegebenen kartesische Lagedifferenz einnehmen.
Anstelle der Soll-Lage kann auch eine hieraus berechnete Lage oder die gemessene Ist-Lage als Industrieroboter-Stellung des Master-Industrieroboters zur Vorgabe der Bewegung des Slave-Industrieroboters verwendet werden. Unabhängig davon kann die Lage des Slave-Industrieroboters durch weitere Sensoren modifiziert werden, wenn sich herausstellt, dass die vorgegebene Differenzlage zwischen dem Master-Industrieroboter und dem Slave-Industrierober zur Ausführung der Aufgabe nicht oder nicht optimal geeignet ist.
Der Sensor kann ferner dazu dienen, die lineare Bewegung des Basisbauteiles auf der Fördervorrichtung zu erfassen. Falls die Industrieroboter ebenfalls auf einer parallel laufenden Fördervorrichtung angeordnet sind, können die Sensorwerte des Sensors auch zur Steuerung der Industrieroboter-Fördervorrichtung verwendet werden.
Im folgenden werden mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen:
1 Ein erstes Ausführungsbeispiel einer Anordnung zur Montage eines Anbauteiles an ein bewegtes Basisbauteil, mit mehreren Sensoren in einer Queransicht,
2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Montage-Anordnung, bei der die Industrieroboter auf einer Fördervorrichtung angeordnet sind in Draufsicht,
3 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Diagrammes der Verarbeitung der Sensorwerte,
4 ein zweites Diagramm zur Darstellung der Verarbeitung der Sensorwerte, und
5 ein drittes Diagramm zur Darstellung einer Verwertung der Sensorwerte.
In der 1 ist eine Anordnung 10 zur Montage eines Anbauteiles 12 an ein bewegtes Basisbauteil 14 dargestellt. Das Basisbauteil 14 wird kontinuierlich linear bewegt durch eine Fördervorrichtung 16. Das Basisbauteil 14 ist ein Fahrzeug, und das Anbauteil 12 ist ein Fahrzeug-Rad.
Zur Montage des Anbauteiles 12 sind zwei sechsachsige Industrieroboter 20, 22 vorgesehen. Der erste Industrieroboter 20 weist einen ersten Manipulator 21 und der zweite Industrieroboter 22 weist einen zweiten Manipulator 23 auf. Die Manipulatoren 21, 23 sind jeweils als Knickarme ausgeführt.
Der erste Industrieroboter 20 weist als Endeffektor 26 eine Haltevorrichtung 28 auf, die das Anbauteil 12 bis zur Fixierung hält. An dem Endeffektor 26 des ersten Industrieroboters 20 ist zwischen der Haltevorrichtung 28 und dem Manipulator 21 ein sechsachsiger Kraft-Sensor 30 angeordnet, der die Kräfte und Drehmomente zwischen der Haltevorrichtung 28 und dem Manipulator 21 ermittelt. Ferner ist starr mit der Haltevorrichtung 28 ein optischer Sensor 32 vorgesehen, der als Digitalkamera ausgebildet ist.
Der zweite Industrieroboter 22 weist an dem distalen Ende des zweiten Manipulators 23 ebenfalls einen Endeffektor 36 auf, an dem ein Fixierungswerkzug 38 zum Fixieren des Anbauteiles 12 an dem Basisbauteil 14 befestigt ist. Das Fixierungswerkzeug 38 ist vorliegend eine Schraubvorrichtung, die Radbolzen in die basisbauteilseitige Rad-Nabe zur Fixierung des Fahrzeug-Rades an der Nabe einschraubt.
Es ist ferner eine Anlagensteuerung 40 vorgesehen, die alle Komponenten der Montageanordnung 10 steuert und regelt.
Die Montage des Anbauteiles an das bewegte Basisbauteil erfolgt im Fließbetrieb, da hierdurch der Platzbedarf für ein Ein- und Austakten entfällt, der bei einer getakteten Montage an einer Fördervorrichtung nötig wäre.
Die beiden Industrieroboter 20, 22 montieren nacheinander jeweils ein vorderes und ein hinteres Anbauteil, nämlich ein Vorderrad und ein Hinterrad. Hierfür steht jeweils die Zeit zur Verfügung, die die Fördervorrichtung benötigt, um das hintere Anbauteil an die Position zu bringen, an der sich zu Beginn der Bewegung das vordere Anbauteil befand. Bei einem Radstand, d. h. bei einem Abstand der beiden montierten Anbauteile zueinander von 2,5 m und einer Fördergeschwindigkeit von 6 m/min. stehen für die Montage eines Anbauteiles ca. 25 Sekunden zur Verfügung. Diese Zeit ist ausreichend zum Aufnehmen des Anbauteiles und der Fixierungsmittel, der Radbolzen, und zur Montage des Anbauteiles 12 an das Basisbauteil 14.
Die Montage eines Anbauteiles erfolgt wie folgt:
Zunächst ergreift der erste Industrieroboter 20 mit seiner Haltevorrichtung 28 ein neues Anbauteil 12, ein Fahrzeug-Rad. Die Haltevorrichtung 28 hält das Anbauteil 12 von unten, so dass der Kraft-Sensor 30 durch das Eigengewicht des Anbauteiles 12 nur in einer senkrechten Komponente belastet wird. Durch die symmetrische Ausgestaltung der Haltevorrichtung 28 erzeugt das Eigengewicht des Anbauteiles 12 und der Haltevorrichtung 28 kein nennenswertes Moment in dem Kraft-Sensor 30.
Der zweite Industrieroboter 22 hält an seinem Endeffektor 36 das Fixierungswerkzeug 38 ungefähr in seinem Schwerpunkt, so dass auch dort statische Momente vermieden werden.
Bei der vorliegenden Montage-Anordnung 10 kann der erste Industrieroboter 20 als sogenannter Konsolroboter ausgebildet sein.
Bei der Montage eines Fahrzeugrades ist der Montageort, d. h. die Rad-Nabe des Basisbauteiles 14, relativ frei zugänglich und kann daher kollisionsfrei von den Industrierobotern 20, 22 erreicht werden, auch wenn sich der Montageort ein bis zwei Meter neben den Basen der Industrieroboter 20, 22 befindet, und daher in Winkeln bis zu 60° gegenüber der Normalen zur Förderrichtung arbeiten muss. Bei anderen Montageaufgaben, beispielsweise bei der Montage von Anbauteilen im Inneren eines Fahrzeuges ist dies nicht möglich. Für derartige Montageaufgaben müssen die Industrieroboter auf einer eigenen Fördervorrichtung montiert werden, die die beiden Industrieroboter auf einer Zusatzachse parallel zur Förderrichtung des Basisbauteiles führt.
Die grobe Positionierung des Anbauteiles 12 erfolgt durch Auswertung der Sensorwerte des optischen Sensors 32, erfolgt also bildgestützt anhand von Merkmalen, die nicht durch das Anbauteil verdeckt werden. Aus den Bildern des optischen Sensors 32 bestimmt die Anlagensteuerung 40 eine grobe Bahn für den Endeffektor 26 bzw. die Anbauteil-Haltevorrichtung 28. Die Bahn wird unter der Annahme bestimmt, dass sich die Fördervorrichtung mit einer Nominalgeschwindigkeit von beispielsweise 6 m/min. bewegt. Auf diese Weise lässt sich der Fügeort, also der Ort, an dem das Anbauteil 12 an das Basisbauteil 14 gefügt wird, mit einer Genauigkeit von etwa 1 mm bestimmen.
Das Anbauteil, also das Fahrzeug-Rad wird an das Basisbauteil 14, also an die Fahrzeug-Nabe angesetzt. Bis zur Fixierung muss das Anbauteil 12 noch durch die Anbauteil-Halterung 28 des ersten Industrieroboters 20 gehalten werden.
Der optische Sensor 32 ist nach der Fügung des Anbauteiles 12 an das Basisbauteil 14 nicht mehr für eine Regelung der erforderlichen Nachführung der Haltevorrichtung 28 geeignet. Die Feinpositionierung der Haltevorrichtung 28 zu dem durch die Fördervorrichtung 16 bewegten Basisbauteil 14 und die Regelung der Geschwindigkeit des Endeffektors des ersten Industrieroboters 20 in Förderrichtung erfolgt durch Nutzung der Sensorwerte des Kraft-Sensors 30. Dieser Kraft-Sensor 30 misst in allen Freiheitsgraden, außer der senkrechten Kraftkomponente, in der die Gewichtskraft der Haltevorrichtung 28 und des Anbauteiles 12 wirkt, sehr fein. Der Kraft-Sensor 30 ist auch in der Lage, an einem Vorderrad den Lenkwinkel zu erfassen.
Wegen der unvermeidlichen zeitlichen Verzögerung der Lage-Regelung durch die Anlagensteuerung 40 ist der Kraft-Sensor 30 nachgiebig ausgebildet, so dass die Haltevorrichtung 28 auf auf sie von außen wirkende Kräfte und Momente passiv nachgebend reagieren kann.
Nach dem Fügevorgang des Anbauteiles 12 an das Basisbauteil 14 und dem Ausgleichen noch vorhandener Regeldifferenzen wird der zweite Industrieroboter 22, ähnlich einer Master-Slave-Steuerung, an die durch die Sensoren 30, 32 an dem ersten Industrieroboter 20 ermittelte Position des Anbauteiles 12 geführt. Die Fixierungsmittel, also Radbolzen, werden durch das Fixierungswerkzeug 38, also die Schraubvorrichtung, durch die Löcher in der Rad-Felge und in die Gewindebohrungen an der Rad-Nabe eingesteckt, woraufhin die Schraubvorrichtung die Radbolzen sofort durch eine Schraubbewegung in die Gewindebohrungen eindreht.
Voraussetzung hierfür ist grundsätzlich, dass die Lagen der Löcher in der Rad-Felge und der Gewindebohrungen in der Rad-Nabe bekannt sind und jeweils miteinander fluchten. Zur Gewährleistung einer senkrechten Ausrichtung der Haltevorrichtung 28 wurde das Anbauteil bereits beim Ergreifen so ausgerichtet, dass die Lochanordnung der Rad-Felge bei senkrecht stehender Haltevorrichtung 28 mit der Lochanordnung der Rad-Nabe korrespondiert. Hierzu wird die Löcheranordnung der Rad-Felge und der Rad-Nabe vor dem Ergreifen durch einen hierfür geeigneten Sensor, beispielsweise den bildgebenden Sensor 32, ermittelt. Das Fixierungswerkzeug 38, also die Schraubvorrichtung, wird durch die Anlagensteuerung 40 entsprechend der Lochanordnung in der Rad-Felge um die Radachse gedreht.
Der das Fixierungswerkzeug 38 führende zweite Industrieroboter 22 weist eine passive Nachgiebigkeit auf, um verbleibende Ungenauigkeiten oder Regeldifferenzen durch eine ggf. ungleichmäßige Linearbewegung der Fördervorrichtung 16 auszugleichen. Eine Messung der Auslenkungen der Nachgiebigkeit durch einen entsprechenden Sensor ist hier jedoch nicht erforderlich.
Als Industrieroboter 20, 22 werden absolut genaue Industrieroboter verwendet, um für den Master-Slave-Betrieb die erforderliche Genauigkeit gewährleisten zu können und zu vermeiden, dass die eingebauten Nachgiebigkeiten an ihre Endanschläge kommen. Falls ausreichend genaue Industrieroboter nicht zur Verfügung stehen, ist auch für den zweiten Industrieroboter 22 eine kraftabhängige Regelung mit einem entsprechenden Kraft-Sensor vorzusehen. Der Kraft-Sensor ist auch dann erforderlich, wenn gewünscht ist, dass zum verspannungsfreien Fixieren des Anbauteiles 12 die zum Ansetzen und Fügen nötige Führung durch den ersten Industrieroboter 20 gelöst werden soll.
Das als Schraubvorrichtung ausgebildete Fixierungswerkzeug 38 ist so ausgeführt, dass für die Bewegung der Radbolzen in Schraubrichtung keine axiale Nachführung erforderlich ist. Dies wird dadurch erreicht, dass die Radbolzen und die Schraubspindeln zu Beginn des Schraubvorganges durch eine Axial-Feder angedrückt werden. Die Federkraft lässt im Laufe der Schraubbewegung durch das axiale Eindringen des Radbolzens in die nabenseitige Gewindebohrung nach.
In der Anlagen-Steuerung 40 ist eine Überlast-Kontrollvorrichtung vorgesehen, die einen Grenzkraft-Speicher aufweist, in dem für jeden Freiheitsgrad des Kraft-Sensors 30 eine Grenzkraft gespeichert ist. Die Überlast-Kontrollvorrichtung gibt ein Überlast-Signal aus, wenn ein von dem Kraft-Sensor 30 gelieferter Signalwert bezüglich eines Freiheitsgrades die betreffende festgelegte Grenzkraft überschreitet. Ferner weist die Industrieroboter-Steuerung eine Regelungsvorrichtung auf, die dem ersten Manipulator 21 und/oder den Endeffektor 26 bzw. die diesen zugeordneten Aktuatoren in Abhängigkeit von dem von dem Kraft-Sensor gelieferten Signalwerten regelt.
In der 2 ist eine ähnliche Anordnung 60 wie in der 1 dargestellt. Allerdings sind die beiden Industrieroboter 20, 22 auf einem Schlitten 64 befestigt, der auf einer zweiten Fördervorrichtung 62 bewegt wird. Die Förderachsen der beiden Fördervorrichtungen 16, 62 sind parallel zueinander.
In den 3–5 sind drei Beispiele für die Verarbeitung der Sensorwerte in der Anlagensteuerung 40 dargestellt.
In der 3 ist ein Beispiel für die Verarbeitung von Sensorwerten im sogenannten Master-Slave-Betrieb dargestellt. Hierbei werden Sensorwerte 71 des Sensors 30 bzw. der Sensoren 30, 32 des ersten Industrieroboters 20 und eine Aufgabenbeschreibung 72 für den ersten Industrieroboter 20 einer Regelung 73 des ersten Industrieroboters 20 zugeführt. Die Regelung 73 des ersten Industrieroboters 20 regelt durch Abgleich der Sensorwerte 71 und der Aufgabenbeschreibung 72 die Stellung 74 des ersten Industrieroboters. Die Roboterstellung 74 des ersten Industrieroboters 20 wird an die Regelung 76 des zweiten Industrieroboters 22 gesendet, die ferner die Aufgabenbeschreibung 75 des zweiten Industrieroboters 22 empfängt und abgleicht. Die Aufgabenbeschreibung 75 des zweiten Industrieroboters 22 ist als Funktion der Roboterstellung 74 des ersten Industrieroboters 20 formuliert. Aus der Roboterstellung 74 des ersten Industrieroboters 20 und der Aufgabenbeschreibung 75 des zweiten Industrieroboters 22 generiert die Regelung 76 des zweiten Industrieroboters 22 die Roboterstellung 77 des zweiten Industrieroboters 22.
In der 4 ist eine Verarbeitung von Sensorwerten mit zwei unabhängigen Industrieroboter-Steuerungen dargestellt. Gleiche oder ähnliche Elemente der 4 weisen die gleiche Bezugszeichen-Endziffer auf wie entsprechende Elemente der 3.
Aus den Sensorwerten 81 und der Roboterstellung 84 des ersten Industrieroboters 20 wird eine Sensorwerte-Transformation 88 durchgeführt, durch die aus den Sensorwerten Raumlagen des Basisbauteiles 14 und/oder des Anbauteiles 12 in einem Koordinatensystem, beispielsweise in einem Weltsystem generiert werden. Hieraus ergibt sich also die Objektlage 89 von dem Basisbauteil 14 und/oder dem Anbauteil 12.
Diese Objektlage wird neben der Aufgabenbeschreibung 82 des ersten Industrieroboters 20 der Regelung 83 des ersten Industrieroboters 20 zugeführt, die hieraus wiederum die Roboterstellung 84 des ersten Industrieroboters 20 errechnet. Ferner wird die Objektlage 89 des Basisbauteiles 14 und/oder des Anbauteiles 12 auch der Regelung 86 des zweiten Industrieroboters 22 zugeführt, die hieraus und aus der Aufgabenbeschreibung 85 des zweiten Industrieroboters 22 die Roboterstellung 87 des zweiten Industrieroboters 22 ermittelt.
In der in der 5 dargestellten Sensorverarbeitung voneinander unabhängiger Industrieroboter-Regelungen wird ein ähnlicher Ansatz gewählt wie bei der Sensorverarbeitung der 4. Allerdings werden bei der Sensorverarbeitung der 5 die Sensorwerte 91 des ersten Industrieroboters 20 der Regelung 93 des ersten Industrieroboters 20 direkt zugeführt. Die Aufgabenbeschreibung des ersten Industrieroboters 20 bezieht sich daher nicht auf Objektlagen oder -bewegungen im Weltsystem, sondern unmittelbar auf die direkt zugeführten Sensorwerte.

Claims

Anordnung (10) zur Montage eines Anbauteiles (12) an ein bewegtes Basisbauteil (14), mit einer Fördervorrichtung (16) zur kontinuierlichen Bewegung des Basisbauteiles (14), einem ersten Industrieroboter (20) mit einem ersten Manipulator (21) zum Fügen des Anbauteiles (12) an das Basisbauteil (14), einer Anlagensteuerung (40) zum Steuern und Regeln des Industrieroboters (20), einen dem ersten Manipulator (21) zugeordneten und mit der Anlagensteuerung (40) verbundenen Sensor (30, 32) zur Bestimmung einer Wechselbeziehung zwischen dem ersten Manipulator (21) und dem Basisbauteil (14) und/oder dem Anbauteil (12), wobei der Sensor (30, 32) einem Endeffektor (26) des ersten Manipulators (21) zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (26) mit einem Federelement federnd an dem Manipulator (21) gelagert ist, und dass der Sensor ein Kraft-Sensor (30) ist, der als Längensensor dieses Federelementes ausgebildet ist.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraft-Sensor (30) vertikal ober- oder unterhalb des Schwerpunktes des Endeffektors (26) angeordnet ist.
Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraft-Sensor (30) mindestens die Kraft im Bezug auf zwei Raumachsen erfasst, wobei diesen Raumachsen jeweils Federelemente verschiedener Federkonstanten zugeordnet sind.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anlagensteuerung (40) eine Überlast-Kontrollvorrichtung vorgesehen ist, die ein Überlastsignal ausgibt, wenn der von dem Kraft-Sensor (30) gelieferte Signalwert eine festgelegte Grenzkraft überschreitet.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass das Basisbauteil (14) ein Fahrzeug und das Anbauteil (12) ein Fahrzeug-Rad ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Industrieroboter (22) mit einem zweiten Manipulator (23) und einen Endeffektor (36) zum Fixieren des Anbauteiles (12) an dem Basisbauteil (14) vorgesehen ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (26) des ersten Manipulators (21) eine Anbauteil-Haltevorrichtung (28) aufweist.
Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (36) des zweiten Manipulators (23) ein Fixierungswerkzeug (38) aufweist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 6–8, dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Fördervorrichtung (62) für die beiden Industrieroboter (20, 22) vorgesehen ist, die parallel zu der Basisbauteil-Fördervorrichtung (16) fördert.
Anordnung nach einem der Ansprüche 6–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlagensteuerung (40) derart ausgebildet ist, dass der zweite Industrieroboter (22) eine festgelegte Lagedifferenz zu dem ersten Industrieroboter (20) einhält.
Anordnung nach einem der Ansprüche 6–10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlagensteuerung (40) derart ausgebildet ist, dass Regelungen (83, 86; 93, 96) der beiden Industrieroboter (20, 22) Sensorwerte der Sensoren (30, 32) oder aus den Sensorwerten berechnete Werte unabhängig voneinander verarbeiten.