DE102006008746B3 - Linearly displaceable positioning arm for handling electric components such as for mounting components onto a substrate - Google Patents

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Abstract

The positioning arm (1) has two linear bearings to engage in two parallel guide tracks of a stator. The bearings (2)are anchored at the end to the arm. The arm, at the other end, has a displacement axis perpendicular to the direction of displacement and at an angle to the guide plane. The bearing is supported by the axis and the axis acts as an axis of rotation for the bearing. The bearing, which acts as a support roller (5)), is mounted with some play on the axis of rotation and is guided without any play on the guide track.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen linear verschiebbaren Positionierarm zum Handhaben von elektrischen Bauelementen, wobei der längliche, sich quer zur Verschieberichtung erstreckende Positionierarm in seinen Endbereichen Befestigungsstellen für zumindest zwei lineare Lager zum Eingriff in zwei zueinander parallele, eine Führungsebene bildende Führungsbahnen eines Stators aufweist.The The invention relates to a linearly displaceable positioning for handling electrical components, wherein the elongated, extending transversely to the direction of displacement in positioning its end areas attachment points for at least two linear bearings for engagement in two mutually parallel, a management level forming guideways a stator.

Beim Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen wird der einseitig angetriebene Positionierarm zur Erzielung einer hohen Taktrate sehr stark beschleunigt und abgebremst. Die wirkenden Massenkräfte führen zu Kipp- und/oder Biegeschwingungen, die das Positionieren verzögern und die Führungen belasten.At the equip of substrates with electrical components is the one-sided driven Positionierarm to achieve a high clock rate very strongly accelerated and decelerated. The acting mass forces lead to Tilting and / or bending vibrations that delay the positioning and the guides strain.

Durch die US 5002448 A ist ein beidseitig geführter Positionierarm bekannt, bei dem eine Verbindungsachse zwischen den beidseitig angeordneten Führungslagern senkrecht zur Führungsbahn verläuft. Bereits geringe, auch thermisch bedingte Abstandsabweichungen zwischen den Führungsbahnen bewirken zwischen den einander starr zugeordneten Führungslagern erhebliche verschleißsteigernde Verspannungen. Das nicht angetriebene Ende des hochdynamisch angetriebenen Positionierarms kann ungehindert nachschwingen.By the US 5002448 A is a guided on both sides Positionierarm known in which a connecting axis between the guide bearings arranged on both sides is perpendicular to the guideway. Even small, even thermally induced distance deviations between the guideways cause between the mutually rigidly associated guide bearings considerable wear-increasing tension. The non-driven end of the highly dynamic driven Positionierarms can swing freely.

Um solche Verspannungen zu verringern sind bei einem weiteren Positionierarm nach der EP940229 A1 zwischen den Lagerelementen und dem Positionierarm elastische Ausgleichselemente vorgesehen, die die Positioniergenauigkeit beeinträchtigen und das Schwingungsverhalten verschlechtern.To reduce such tension in a further positioning after the EP940229 A1 provided between the bearing elements and the positioning elastic compensation elements that affect the positioning accuracy and deteriorate the vibration behavior.

Ferner ist durch die WO99/44407 A1 ein Positionierarm bekannt geworden, der an einem Ende mittels linearer Führungslager an einem Chassis einer Bestückvorrichtung in der Art eines Festlagers seitlich spielfrei geführt ist. Das andere Ende des Positionierarms ist am Chassis mittels als Loslager dienenden Laufrollen gelagert, deren Drehachsen sich senkrecht zur Führungsrichtung und parallel zur Führungsebene erstrecken und die sich an entsprechend parallelen Laufflächen eines Führungsstegs des Chassis seitlich ungeführt abstützen. Eine derartige Lageranordnung ermöglicht eine verspannungsarme Führung des Positionierarms. Beim Abbremsen des Positionierarms werden infolge der Durchbiegung die Laufrollen geringfügig seitlich versetzt. Nach dem Anhalten behindert die Reibungskraft der Laufrollen gegenüber dem Führungssteg die Rückstellung des Positionierarms in die gestreckte Lage, was die Positioniergenauigkeit verringert. Further a positioning arm has become known from WO99 / 44407 A1, the at one end by means of linear guide bearings on a chassis a placement device is guided laterally free of play in the manner of a fixed bearing. The other end of the positioning arm is on the chassis by means of a floating bearing serving rollers, whose axes of rotation are perpendicular to guide direction and parallel to the management level extend and at correspondingly parallel running surfaces of a guide web the chassis side unguided support. Such a bearing arrangement allows a low-tension guidance of the Positioning arm. When braking the Positionierarms are due the deflection of the rollers slightly laterally offset. To the stopping hinders the frictional force of the rollers against the guide web the provision Positionierarms in the extended position, what the positioning accuracy reduced.

Durch die DE 69502774 T2 , ist ferner in ähnlicher Weise eine lineare Schlittenführung mit zwei Führungsbahnen, einem Festlager und einem durch Laufrollen gebildeten Loslager bekannt geworden.By the DE 69502774 T2 , Similarly, a linear slide guide with two guideways, a fixed bearing and a movable bearing formed by rollers has also become known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Positioniergenauigkeit zu verbessern.Of the Invention is based on the object, the positioning accuracy to improve.

Diese Aufgabe wird durch, die Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst. Durch das seitliche Lagerspiel kann sich der Positionierarm in seiner Längsrichtung ohne Verspannung ausdehnen. Durch die schräge Abstützung an den Verschiebeachsen ergeben sich schräge Stützkräfte mit einer in die Richtung des Positionierarms weisenden Komponente, die einer Schrägstellung und Ausbiegung des Positionierarmendes entgegenwirkt und insbesondere Biegeschwingungen im Positionierarm beim Abbremsen verringert. Da hier das seitliche Lagerspiel innerhalb des üblicherweise geschmierten Stützlagers zwischen der festen Drehachse und der darauf gelagerten Stützrolle gegeben ist, verringert sich die Rückstellreibung entsprechend. Die Stütz rollen können z.B. an einer die Führungsbahn bildenden Führungsschiene des Stators ohne seitliches Spiel abgestützt sein.These Task is solved by, the invention according to claim 1. By The lateral bearing clearance can be the positioning in his longitudinal direction expand without tension. By the oblique support on the displacement axes arise obliquely Supporting forces with a component pointing in the direction of the positioning arm, that of an inclination and counteracts deflection of the Positionierarmendes and in particular Reduced bending vibrations in the positioning during braking. There here the lateral bearing clearance within the usually lubricated support bearing between the fixed axis of rotation and the support roller mounted thereon is given, the return friction decreases accordingly. Roll the support can e.g. at one the guideway forming guide rail be supported by the stator without lateral play.

Bei einer Längenänderung des Positionierarms gegenüber dem Chassis wird das schräg gelagerte Ende angehoben oder abgesenkt. Beim Bestücken von Leiterplatten mit elektrischen Bauelementen ist aber diese geringe Höhenänderung unschädlich, da sie innerhalb des Toleranzbereichs liegt und die Durchbiegung der Leiterplatte erheblich größer sein kann. Der Positionierarm kann somit auch größere z.B. thermisch bedingte Abstandsunterschiede ausgleichen. Eine derartige Wärmebelastung entsteht z.B. bei einem auf dem Positionierarm angebrachten Linearmotor zum Antrieb eines quer verschiebbaren Montagekopfes.at a change in length opposite the positioning arm the chassis becomes oblique mounted end raised or lowered. When loading from Printed circuit boards with electrical components but this is low altitude change harmless, because it is within the tolerance range and the deflection the board should be considerably larger can. The positioning arm can thus also larger, e.g. thermally induced Balance distance differences. Such a heat load arises e.g. in a mounted on the positioning linear motor for driving a transversely displaceable mounting head.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung nach Anspruch 2 sind zwischen der am Positionierarm befestigten Drehachse und der Stützrolle z.B. zylindrische Wälzkörper angeordnet, die auf der Drehachse seitlich ungeführt sind, so dass hier die seitliche Ausweichmöglichkeit des Positionierarms bei geringer Rückstellreibung gesichert ist. Die Wälzkörper können aber auch als in einer Kugelbuchse gehaltene Kugeln ausgebildet sein, die eine reibungsfreie Rückstellung in der Achsrichtung ermöglichen.According to one advantageous development of the invention according to claim 2 are between the axis of rotation attached to the positioning arm and the support roller e.g. arranged cylindrical rolling elements, which are laterally unguided on the axis of rotation, so that here the lateral alternative the positioning is secured with low return friction. But the rolling elements can be designed as held in a ball socket balls, the one frictionless provision allow in the axial direction.

Durch die Weiterbildung nach Anspruch 3 wird in der Nähe der Lager eine Magnetkraft erzeugt, die die Stützrolle sicher gegen die Führungsbahn drückt.By The development according to claim 3, in the vicinity of the bearing, a magnetic force generates the supporting role safely presses against the guideway.

Durch die Weiterbildung nach Anspruch 3 wird in der Nähe der Lager eine Magnetkraft erzeugt, die die Stützrolle sicher gegen die Führungsbahn drückt.Through the development according to claim 3, a magnetic force is generated in the vicinity of the bearing, the support roller safely against the guideway suppressed.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im Folgenden näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawing and are explained in more detail below. It demonstrate:

1 eine partielle Seitenansicht einer Vorrichtung zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen, 1 a partial side view of a device for mounting substrates with electrical components,

2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach 1, 2 a plan view of the device according to 1 .

3 eine Seitenansicht der Vorrichtung nach 2, 3 a side view of the device according to 2 .

4 einen abgewandelten Ausschnitt der Vorrichtung nach 2. 4 a modified section of the device according to 2 ,

Nach den 1, 2 und 3 ist ein Positionierarm 1 einer Vorrichtung zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen 10 linear in einer Verschieberichtung y verfahrbar. An einem Ende des länglichen, sich quer zur Verschieberrichtung y erstreckenden Positionierarms 1 sind zwei in der Verschieberichtung hintereinanderliegende lineare Führungslager 2 befestigt, die z.B. in Form von linearen Kugelumlauflagern spielfrei in eine schienenartige lineare Führungsbahn 4 eines Stators eingreifen, der hier als Chassis 3 der Vorrichtung ausgebildet ist. Der Positionierarm 1 weist im Bereich seines anderen Endes zwei weitere lineare Führungslager in Form von Stützrollen 5 auf, die sich auf einer weiteren als Führungsschiene 6 ausgebildeten, am Chassis 3 fixierten Führungsbahn abstützt, die sich parallel zur anderen Führungsbahn 4 erstreckt. Die Stützrollen 5 und die Führungsschiene 6 sind in ihrem Profil einander seitlich spielfrei angepasst.After the 1 . 2 and 3 is a positioning arm 1 a device for loading substrates with electrical components 10 linear in a direction of displacement y movable. At one end of the elongated, extending transversely to the direction of displacement y positioning 1 are two in the direction of displacement one behind the other linear guide bearings 2 attached, for example, in the form of linear ball bearings bearing clearance in a rail-like linear guideway 4 a stator intervene here as a chassis 3 the device is formed. The positioning arm 1 has in the region of its other end two further linear guide bearings in the form of support rollers 5 on, referring to another as a guide rail 6 trained, at the chassis 3 fixed guideway is supported, which is parallel to the other guideway 4 extends. The support rollers 5 and the guide rail 6 are adapted in their profile each other side play.

Eine Drehachse 7 der Stützrollen 5 ist fest in ein flanschartiges Formteil 8 des Positionierarms 1 eingesetzt und erstreckt sich in seiner Achsrichtung w senkrecht zur Verschieberichtung y unter einem Winkel von z.B. 45° schräg zu einer von der Führungsbahn 4 und der Führungsschiene 6 gebildeten Führungsebene. Die Stützrolle 7 ist mittels zylindrischer Wälzkörper 9 gegenüber der Drehachse axial verschiebbar gelagert. Bei einer z.B. thermisch bedingten Anstandsabweichung zwischen den Führungslagern 2 und den Stützrollen 5 bzw. der Führungsbahn 4 und der Führungsschiene 6 kann die Stützrolle in der Achsrichtung seitlich ausweichen, so dass eine entsprechende Lagerverspannung vermieden wird.A rotation axis 7 the support rollers 5 is firmly in a flange-like molding 8th of the positioning arm 1 used and extends in its axial direction w perpendicular to the displacement direction y at an angle of eg 45 ° obliquely to one of the guideway 4 and the guide rail 6 formed management level. The support roller 7 is by means of cylindrical rolling elements 9 mounted axially displaceable relative to the axis of rotation. For example, in the case of a thermal deviation between the guide bearings 2 and the support rollers 5 or the guideway 4 and the guide rail 6 can escape laterally the support roller in the axial direction, so that a corresponding bearing stress is avoided.

Ein einseitig wirkender Linearmotor ist neben der Führungsschiene 6 und den Stützrollen 5 angeordnet. Die Trennebene zwischen einer am Chassis 3 befestigten Magnetbahn 11 und einem am Formteil 8 gehaltenen Spulenteil 12 des Linearmotors erstreckt sich parallel zu den Drehachsen 7. Durch die dazwischen wirkende Anzugskraft werden die Stützrollen 5 unter Vorspannung gegen die Führungsschiene 6 gedrückt. Der Abstand zwischen der Magnetbahn 11 und dem Spulenteil bleibt unverändert.A single-acting linear motor is next to the guide rail 6 and the support rollers 5 arranged. The dividing plane between one on the chassis 3 fixed magnetic train 11 and one on the molding 8th held coil part 12 of the linear motor extends parallel to the axes of rotation 7 , By the intervening tightening force, the support rollers 5 under bias against the guide rail 6 pressed. The distance between the maglev train 11 and the coil part remains unchanged.

Der Positionierarm 1 ist mit einer sich quer zur Führungsbahn 4 erstreckenden Führung 13 für einen Positionierkopf 14 zum Handhaben der Bauelemente 10 versehen, der in der entsprechenden Querrichtung x verschiebbar ist. Der Positionierkopf 14 kann somit die Bauelemente 10 von seitlich angeordneten Zuführmodulen 15 abholen und auf ein zentral wechselbar angeordnetes plattenförmiges Substrat 16 aufsetzen.The positioning arm 1 is with one across the guideway 4 extending leadership 13 for a positioning head 14 for handling the components 10 provided, which is displaceable in the corresponding transverse direction x. The positioning head 14 can thus the components 10 from laterally arranged feed modules 15 Pick up and on a centrally changeable arranged plate-shaped substrate 16 put on.

4 zeigt vergrößert die Stützrolle 5 mit der Führungsschiene 6 und der Drehachse 7. In Abweichung zur 2 sind hier jedoch die Wälzkörper als in mehreren Reihen angeordnete Kugeln 17 ausgebildet, die in einer Kugelbuchse zusammengefasst sind und eine reibungsfreie Lageanpassung in der Achsrichtung w ermöglichen. 4 shows enlarged the support roller 5 with the guide rail 6 and the axis of rotation 7 , In deviation to 2 However, here are the rolling elements as arranged in several rows balls 17 formed, which are combined in a ball bushing and allow friction-free position adjustment in the axial direction w.

ww
Achsrichtungaxially
xx
Querrichtungtransversely
yy
Verschieberichtungdisplacement direction
11
Positionierarmpositioning
22
Führungslagerguide bearing
33
Chassischassis
44
Führungsbahnguideway
55
Stützrollesupporting role
66
Führungsschieneguide rail
77
Drehachseaxis of rotation
88th
Formteilmolding
99
Wälzkörperrolling elements
1010
Bauelementmodule
1111
Magnetbahnmaglev
1212
Spulenteilcoil part
1313
Führungguide
1414
Positionierkopfpositioning head
1515
Zuführmodulfeeder
1616
Substratsubstratum
1717
Kugelbuchseball socket

Claims (3)

Linear verschiebbarer Positionierarm, insbesondere zum Handhaben von elektrischen Bauelementen, wobei der längliche, sich quer zur Verschieberrichtung erstreckende Positionierarm in seinen Endbereichen je zwei in der Verschieberichtung mit Abstand hintereinander liegende lineare Lager zum Eingriff in zwei zueinander parallele, eine Führungsebene bildende Führungsbahnen eines Stators aufweist, und wobei die Lager in einem der Endbereiche fest am Positionierarm verankert sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionierarm (1) im anderen Endbereich zumindest je eine zur Führungsebene schräg geneigte, senkrecht zur Verschieberichtung weisende Verschiebeachse aufweist, an der das Lager mit seitlichem Spiel abgestützt ist, wobei die Verschiebeachse als Drehachse (7) für das als Stützrolle (5) ausgebildete Lager dient, und wobei die Stützrolle (5) mit axialem Spiel auf der am Positionierarm (1) fest verankerten Drehachse (7) gelagert ist und spielfrei an ihrer als Führungsschiene (6) ausgebildeten Führungsbahn geführt ist.Linearly displaceable positioning, in particular for handling electrical components, wherein the elongated, extending transversely to the direction of displacement positioning in its end two per spaced in the direction of displacement at a distance linear bearing for engagement in two mutually parallel, a guide plane forming guideways of a stator, and wherein the bearings are firmly anchored in one of the end regions on the positioning arm, characterized in that the positioning arm ( 1 ) in the ande ren end region at least one each to the guide plane obliquely inclined, pointing perpendicular to the displacement direction displacement axis on which the bearing is supported with lateral play, wherein the displacement axis as a rotation axis ( 7 ) for as a supporting role ( 5 ) formed bearings, and wherein the support roller ( 5 ) with axial play on the positioning arm ( 1 ) firmly anchored axis of rotation ( 7 ) is stored and play on their as a guide rail ( 6 ) Guided track is guided. Positionierarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Drehachse (7) und der Stützrolle (5) zylindrische oder kugelförmige Wälzkörper (9, 17) angeordnet sind, die gegenüber der Stützrolle (5) oder der Drehachse (7) axial beweglich gelagert sind.Positioning arm according to claim 1, characterized in that between the axis of rotation ( 7 ) and the support roller ( 5 ) cylindrical or spherical rolling elements ( 9 . 17 ) are arranged opposite the support roller ( 5 ) or the axis of rotation ( 7 ) are mounted axially movable. Positionierarm nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Antrieb für das Verschieben des Positionierarms (1) als einseitig wirkender Linearmotor (11, 12) ausgebildet ist, der in der Nähe der Drehachsen (7) angeordnet ist und dessen Magnetspalt sich parallel zur Ebene der Drehachsen (7) erstreckt.Positioning arm according to claim 1 or 2, characterized in that a drive for the displacement of the positioning ( 1 ) as a single-acting linear motor ( 11 . 12 ) formed near the axes of rotation ( 7 ) is arranged and whose magnetic gap is parallel to the plane of the axes of rotation ( 7 ).
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