DE102006008214A1 - Wheel slip control system and method for controlling wheel movement of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Radschlupfregelsystem für ein Fahrzeug (10) mit zumindest zwei angetriebenen Rädern (11 bis 15), welches Mittel zum Erfassen der Radlasten der Räder (11 bis 15) aufweist und bei unterschiedlichen Radlasten der beiden Räder (11 bis 15) einen Ist-Wert einer Kenngröße ermittelt, welcher mit einem Referenz-Wert der Kenngröße verglichen wird und abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs ein Bremssystem (21) des Fahrzeugs (10) zur Erzeugung eines Bremsdrucks aktivierbar ist, und bei einem Aktivieren des Bremssystems (21) ein Bremsdruck zum Abbremsen eines Rades abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugbar ist, wobei das abzubremsende Rad anhand einer charakteristischen Größe ermittelbar ist und der Bremsdruck vor dem Auftreten eines Radschlupfs eines der Räder (11 bis 15) aufgebaut wird. Insbesondere bei Kurvenfahrten und/oder beim Anfahren des Fahrzeugs (10) mit eingeschlagenen Rädern (11 bis 15) ist das Radschlupfregelsystem vorteilhaft. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Regeln von Bewegungen von Rädern eines Fahrzeugs.The invention relates to a wheel slip control system for a vehicle (10) with at least two driven wheels (11 to 15), which has means for detecting the wheel loads of the wheels (11 to 15) and an actual one for different wheel loads of the two wheels (11 to 15) -Value of a parameter is determined which is compared with a reference value of the parameter and depending on the result of the comparison, a brake system (21) of the vehicle (10) can be activated to generate a brake pressure, and when the brake system (21) is activated Brake pressure for braking a wheel can be generated depending on the actual value of the parameter, the wheel to be braked being able to be determined on the basis of a characteristic variable and the brake pressure being built up before one of the wheels (11 to 15) slips. The wheel slip control system is particularly advantageous when cornering and / or when starting the vehicle (10) with the wheels (11 to 15) turned. The invention also relates to a method for regulating the movements of wheels of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Radschlupfregelsystem für ein Fahrzeug mit zumindest zwei angetriebenen Rädern, sowie ein Verfahren zum Regeln von Bewegungen von Rädern eines Fahrzeugs mit zumindest zwei angetriebenen Rädern.The The invention relates to a wheel slip control system for a vehicle with at least two driven wheels, and a method for controlling movements of wheels of a Vehicle with at least two driven wheels.

Werden Fahrzeuge entlang einer Kurve bewegt, so bewegen sich die kurveninneren Räder auf einer Bahn mit einem kleineren Kurvenradius als die kurvenäußeren Räder. In derartigen Situationen legen die kurveninneren Räder einen kürzeren Weg zurück als die kurvenäußeren Räder, wodurch die Umfangsgeschwindigkeit und damit die Drehzahl der kurveninneren Räder entsprechend geringer sein muss. Um dies zu gewährleisten, werden die angetriebenen Räder über Differentialgetriebe angetrieben, so dass die Räder einer Achse auch in der Kurve ohne einen Radschlupf gegenüber der Fahrbahn abrollen können. Dabei stützen sich die Vortriebskräfte der Räder einer Achse gegenseitig an der Fahrbahn ab. Rutscht ein Rad durch, entsteht gegenüber der Fahrbahn ein Radschlupf und das Abstützmoment reduziert sich auf ein Moment, das sich aus der Reibleistung des durchdrehenden Rades ergibt. Das Vortriebsmoment des anderen Rades verringert sich entsprechend, so dass die Traktion des Fahrzeugs stark vermindert ist. Darüber hinaus wird durch den Radschlupf die Seitenführung des Rades und damit die Fahrzeugstabilität des Fahrzeugs stark beeinträchtigt.Become Vehicles moved along a curve, so move the inside of the curve Wheels on one Track with a smaller radius of curvature than the outside wheels. In In such situations, the inside wheels lay back a shorter way than the outside wheels, thus the peripheral speed and thus the speed of the inside of the bend Wheels accordingly must be lower. To ensure this, the driven Wheels via differential gear driven, so the wheels an axle even in the curve without a wheel slip against the Can roll off roadway. Support it the propulsive forces the wheels an axle from each other on the roadway. Slips a wheel, arises opposite the road a wheel slip and the support torque is reduced to a moment that results from the frictional loss of the spinning wheel results. The propulsion torque of the other wheel decreases accordingly, so that the traction of the vehicle is greatly reduced. Furthermore The Radschlupf is the side guide of the wheel and thus the vehicle stability of the vehicle severely impaired.

Um die Traktion verbessern zu können und fahrdynamische Korrekturen durchführen zu können, werden Differentialgetriebe mit elektronisch getriebenen Sperren realisiert. Ferner werden die Bremsen einzelner Räder gezielt angesteuert, um das Traktions- und Stabilitätsverhalten des Fahrzeugs verbessern zu können. Bei diesen Regelsystemen dient der Radschlupf als Regelgröße, d. h. wenn ein Rad so stark schlupft, dass die Differentialsperre oder eine Bremse den Schlupf verringern kann, dann werden diese aktiviert. Dazu ist es jedoch erforderlich, dass zunächst überhaupt ein Radschlupf auftritt und dieser bestimmt werden kann.Around to improve the traction and to be able to carry out dynamic corrections become differential gears realized with electronically driven locks. Furthermore, the Braking of individual wheels targeted to the traction and stability behavior to improve the vehicle. With these control systems, the wheel slip serves as a controlled variable, ie. H. if a wheel slips so hard that the differential lock or a brake can reduce the slip, then they are activated. For this purpose, however, it is necessary that initially occurs at all a wheel slip and this can be determined.

Aus der DE 199 54 131 A1 ist ein Verfahren zum Reduzieren eines Radschlupfes eines Fahrzeugs mit mindestens zwei lenkbaren Rädern bekannt. Tritt ein Radschlupf an einem der Räder auf, wird eine zugeordnete Bremse oder eine Differentialsperre geregelt betätigt. Die Betätigung erfolgt dabei in Abhängigkeit einer Kenngröße, welche unter Berücksichtigung von virtuellen Kurvenradien und Sollradien der Räder ermittelt wird.From the DE 199 54 131 A1 For example, a method of reducing wheel slip of a vehicle having at least two steerable wheels is known. If a wheel slip occurs on one of the wheels, an associated brake or a differential lock is controlled. The actuation takes place as a function of a parameter, which is determined taking into account virtual curve radii and set radii of the wheels.

Darüber hinaus ist aus der DE 34 25 691 A1 eine Vorrichtung zum form- oder kraftschlüssigen Einschalten einer Differentialsperre eines Fahrzeugs, insbesondere land- oder bauwirtschaftlich nutzbaren Fahrzeugen bekannt, welche Schaltmittel zum Erfassen eines Lenkwinkels und/oder einer Fahrgeschwindigkeit sowie einer Zugkraft aufweist, und bei Überschreiten oder Unterschreiten von Grenzwerten dieser Größen die Differentialsperre selbsttätig ein- oder ausgeschaltet wird.In addition, from the DE 34 25 691 A1 a device for positive or non-positive switching on a differential lock of a vehicle, in particular agricultural or building economics usable vehicles known, which has switching means for detecting a steering angle and / or a driving speed and a tensile force, and when exceeding or falling below of limits of these variables, the differential lock automatically is switched on or off.

Darüber hinaus ist aus der EP 0 792 782 A2 ein Verfahren zur Sicherstellung eines neutralen Fahrverhaltens bei Kurvenfahrten und gleichzeitigen Lastwechsel eines Fahrzeugs bekannt. Zur Verbesserung des Lastwechselverhaltens bei Kurvenfahrten an der geschleppten Achse wird durch einen geregelten Bremseingriff ein Gegengiermoment erzeugt, dass dem durch den Schubbetrieb hervorgerufenen Geriermoment entgegenwirkt. Die Bremsbetätigung zur Erzeugung des Gegengiermoments erfolgt jedoch erst ab bestimmten Schleppkräften bzw. Radschlupfwerten. Dazu wird eine festgelegte Größe ermittelt, beispielsweise eine dem Motorschleppmoment oder dem Radschlupf entsprechende Größe, und der Bremseingriff erst dann durchgeführt, wenn diese Größe einen Grenzwert überschreitet. Der Bremseingriff erfolgt somit erst dann, wenn ein aufgetretener Radschlupf einen Grenzwert-Radschlupf übersteigt.In addition, from the EP 0 792 782 A2 a method for ensuring a neutral driving behavior when cornering and simultaneous load changes of a vehicle known. To improve the load change behavior when cornering on the towed axle, a counter-yawing moment is generated by a controlled braking intervention, which counteracts the scoring operation caused by the scuffing operation. However, the brake actuation for generating the counter-yawing moment only takes place from certain tractive forces or wheel slip values. For this purpose, a predetermined size is determined, for example, a motor drag torque or the wheel slip corresponding size, and the braking intervention performed only when this size exceeds a limit. The brake intervention thus takes place only when an occurred wheel slip exceeds a limit wheel slip.

Aus der DE 102 38 221 A1 ist eine Antriebsschlupfregelung mit individueller Absenkung der Schlupfschwelle des kurvenäußeren Antriebsrades bekannt. Bei einer Kurvenfahrt auf einer Fahrbahn mit niedrigem Reibwert wird die Schlupfschwelle für das kurvenäußere Rad unabhängig von derjenigen des kurveninneren Rades abgesenkt und auf einen kleineren Wert eingestellt, als diejenige des kurveninneren Rades. Dadurch soll erreicht werden, dass die Antriebsschlupfregelung bereits bei sehr geringem Radschlupf eingeleitet wird. Aufgrund der höheren Schlupfschwelle des kurveninneren Antriebsrades wird zudem weniger Sperrmoment auf das kurvenäußere Rad übertragen.From the DE 102 38 221 A1 is a traction control with individual lowering of the slip threshold of the outside drive wheel known. When cornering on a road surface with a low coefficient of friction, the slip threshold for the outside wheel is lowered independently of that of the inside wheel and set to a smaller value than that of the inside wheel. This should be achieved that the traction control is initiated even at very low wheel slip. Due to the higher slip threshold of the inside drive wheel less locking torque is transmitted to the outside wheel.

Darüber hinaus ist aus der EP 1 319 547 A2 eine elektronische Lenks- und/oder Querdifferentialsperre bekannt. Die Aktivierung dieses Systems erfolgt ebenfalls erst dann, wenn beispielsweise ein Radschlupf an einem der Räder aufgetreten ist.In addition, from the EP 1 319 547 A2 an electronic steering and / or transverse differential lock known. The activation of this system also takes place only when, for example, wheel slippage has occurred on one of the wheels.

Des Weiteren ist es in modernen Fahrzeugen bekannt, dass eine elektronische Differentialsperre (EDS) Bestandteil eines Antiblockiersystems (ABS) oder eines Fahrdynamikregelsystems, insbesondere eines ESP(Elektronisches Stabilitätsprogramm)-Systems, ist. Die elektronische Differentialsperre stellt durch das Abbremsen von durchdrehenden Rädern die Funktion einer Differentialsperre da. Die Antriebskraft bzw. das Antriebsmoment an dem schlupflosen Rad einer Antriebsachse erhöht sich um das Bremsmoment des schlupfenden Rades.Of Furthermore, it is known in modern vehicles that an electronic Differential lock (EDS) part of an anti-lock braking system (ABS) or a vehicle dynamics control system, in particular an ESP (Electronic Stability Program) system, is. The electronic differential lock sets by braking of spinning wheels the function of a differential lock there. The driving force or the drive torque on the slipless wheel of a drive axle increases about the braking torque of the slipping wheel.

Bei den bekannten Verfahren und Systemen treten auf Grund deren Konzeptionierung Traktions- und Komforteinbußen beim Betrieb des Fahrzeugs auf. Insbesondere bei Kurvenfahrten sind diese Einbußen auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs unerwünscht.at The known methods and systems occur due to their conception Traction and comfort losses during operation of the vehicle. Especially when cornering are these losses undesirable on the handling of the vehicle.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Radschlupfregelsystem sowie ein Verfahren zum Regeln von Bewegungen von Rädern eines Fahrzeugs zu schaffen, mit dem das Fahrverhalten verbessert werden kann. Insbesondere Traktions- und Komforteinbußen sollen dabei reduziert werden.Therefore It is an object of the present invention, a Radschlupfregelsystem and a method for controlling movements of wheels of a vehicle to create, with which the driving behavior can be improved. Especially Traction and comfort losses should be reduced.

Diese Aufgabe wird durch ein Radschlupfregelsystem, welches die Merkmale nach Patentanspruch 1 aufweist, und ein Verfahren, welches die Merkmale nach Patentanspruch 17 aufweist, gelöst.These Task is by a Radschlupgergelsystem, which the characteristics according to claim 1, and a method comprising the features according to claim 17, solved.

Ein lösungsgemäßes Radschlupfregelsystem für ein Fahrzeug mit zumindest zwei angetriebenen Rädern umfasst Mittel zum Erfassen der Radlasten der Räder. Das Radschlupfregelsystem ist derart ausgebildet, dass bei unterschiedlichen Radlasten der beiden Räder ein Ist-Wert einer Kenngröße ermittelbar ist, wobei der Ist-Wert mit einem Referenzwert dieser Kenngröße verglichen wird und abhängig von dem Ergebnis dieses Vergleichs ein Bremssystems des Fahrzeugs zur Erzeugung eins Bremsdrucks aktivierbar ist. Ist das Bremssystem auf Grund des Vergleichsergebnisses aktiviert, so ist ein Bremsdruck zum Abbremsen eines Rades abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugbar, wobei das abzubremsende Rad anhand einer charakteristischen Größe ermittelbar ist. Das Radschlupfregelsystem ist derart ausgebildet, dass der Bremsdruck vor dem Auftreten eines Radschlupfes eines der angetriebenen Räder aufgebaut wird. Dazu umfasst das Radschlupfregelsystem in bevorzugter Weise entsprechende Mittel, insbesondere Sensoren sowie Auswerteeinheiten und/oder Steuer- und/oder Regeleinheiten. Durch das vorgeschlagene Radschlupfregelsystem kann somit das Fahrverhalten eines Fahrzeugs wesentlich verbessert werden, da Traktions- und Komforteinbußen reduziert werden können. Das Radschlupfregelsystem ist derart ausgebildet, dass ein Bremseingriff bereits vor dem Auftreten eines Schlupfs durchgeführt wird und somit ein präventiver Eingriff erfolgt. Vergleiche von Ist-Werten mit zumindest einem Referenz-Wert einer Kenngröße ermöglichen das frühzeitige Erkennen einer Fahrsituation, in der im Nachfolgenden ein Radschlupf auftreten wird bzw. kann, wobei bei dem Erkennen eines gegebenenfalls nachfolgend eintretenden Radschlupfes vorbeugend auf das Fahrverhalten und insbesondere auf die Bewegung der Räder eingegriffen wird. Insbesondere umfasst das Radschlupfregelsystem eine elektronische Differentialsperre, wobei die Erzeugung des Bremsdrucks und die Aktivierung des Bremssystems und somit auch die Aktivierung der elektronischen Differentialsperre vor dem Auftreten von Radschlupf erfolgt. Die Sperrwirkung der elektronischen Differentialsperre erfolgt somit im Vergleich zum Stand der Technik früher und komfortabler, insbesondere im Wesentlichen auch ruckfrei.One Solution according to the wheel slip control system for a Vehicle with at least two driven wheels comprises means for detecting the wheel loads of the wheels. The Radschlupfregelsystem is designed such that at different Wheel loads of the two wheels an actual value of a parameter can be determined is, wherein the actual value compared with a reference value of this characteristic becomes and dependent from the result of this comparison of a braking system of the vehicle to generate a brake pressure can be activated. Is the brake system activated on the basis of the comparison result, so is a brake pressure to Braking a wheel dependent can be generated from the actual value of the parameter, wherein the wheel to be braked determined by a characteristic size is. The Radschlupfregelsystem is designed such that the Brake pressure before the occurrence of a wheel slip one of the driven Wheels built becomes. For this purpose, the wheel slip control system comprises in a preferred manner corresponding means, in particular sensors and evaluation units and / or control and / or regulating units. By the proposed Radschlupfregelsystem can thus the driving behavior of a vehicle be significantly improved, since traction and comfort losses can be reduced. The wheel slip control system is designed such that a braking intervention already before the occurrence slippage becomes a preventive intervention he follows. Comparisons of actual values with at least one reference value enable a characteristic the early one Recognizing a driving situation, in the following wheel slip will occur, and in recognizing an optionally subsequently occurring wheel slip preventative of the handling and in particular interfering with the movement of the wheels. Especially the wheel slip control system includes an electronic differential lock, wherein the generation of the brake pressure and the activation of the brake system and thus the activation of the electronic differential lock occurs before the occurrence of wheel slip. The blocking effect of the electronic Differential lock is thus compared to the prior art earlier and more comfortable, in particular essentially jerk-free.

Die charakteristische Größe zur Erkennung, welches angetriebene Rad abzubremsen ist, kann durch die Radlast eines Rades gegeben sein. Abhängig von den ermittelten und erfassten Radlasten der angetriebenen Räder wird dann der Bremsdruck bei dem Rad aufgebaut, welches die kleinere Radlast aufweist. Ebenso kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die das abzubremsende Rad charakterisierende Größe durch das auf das jeweilige Rad übertragbare Antriebsmoment gegen ist und das Rad mit dem kleineren übertragbaren Antriebsmoment abzubremsen ist.The characteristic size for detection, which driven wheel can decelerate, by the wheel load of a wheel be given. Dependent from the detected and detected wheel loads of the driven wheels then the brake pressure at the wheel built, which is the smaller Wheel load has. Likewise, however, it may also be provided that the characterizing the wheel to be braked by the on the respective Wheel transferable Drive moment is against and the wheel with the smaller transmittable Drive torque is slowing down.

Besonders bei Kurvenfahrten ergeben sich auf Grund der Fahrzeugphysik Bedingungen, bei denen auf das kurvenäußere Rad größere Radlasten als auf das kurveninnere Rad wirken. Insbesondere mit steigender Querbe schleunigung nehmen diese Radlasten auf das kurvenäußere Rad zu, wohingegen die Radlasten auf das kurveninnere Rad mit steigender Querbeschleunigung abnehmen. Die Radlasten können mit einer entsprechenden Sensorik erfasst werden.Especially when cornering, conditions arise due to vehicle physics in which on the outside wheel larger wheel loads than act on the inside wheel. In particular, with increasing Querbe acceleration take these wheel loads on the outside wheel to, whereas the Wheel loads on the inside wheel with increasing lateral acceleration lose weight. The wheel loads can be detected with a corresponding sensor.

Allein die Größe der Radlast reicht somit bei dem vorgeschlagenen Radschlupfregelsystem als grundlegende Größe aus, um Entscheidungen darüber treffen zu können, welches Rad bei einem gegebenenfalls durchzuführenden Abbremsvorgang abzubremsen ist.Alone the size of the wheel load Thus, in the proposed Radschlupfregelsystem is sufficient as a basic Size off, to make decisions about it to be able to meet which wheel to decelerate in an optionally be performed braking is.

Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das übertragbare Antriebmoment dieser Entscheidung zu Grunde gelegt wird, wobei das übertragbare Antriebsmoment in Abhängigkeit der Radlasten und der Fahrbahnreibwerte sowie dem Radhalbmesser ermittelt wird. Bei Zugrundelegung des übertragbaren Antriebsmoments als charakteristische Größe wird insbesondere auch der Fahrbahnreibwert berücksichtigt, wodurch eine präzisere Aussage möglich ist. Es kann dabei vorgesehen sein, dass für beide Räder ein gleicher Fahrbahnreibwert zu Grunde gelegt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass unterschiedliche Fahrbahnreibwerte für die angetriebenen Räder zu Grunde gelegt werden, wobei diese Fahrbahnreibwerte insbesondere in der gegebenen Momentansituation ermittelt werden können. Es kann dabei vorgesehen sein, dass die örtlichen Fahrbahnreibwerte an den Positionen der jeweiligen angetriebenen Räder durch ein Fahrdynamikregelsystem des Fahrzeugs, insbesondere ein ESP-System ermittelbar sind, und für das Radschlupfregelsystem bereitstellbar sind.It However, it can also be provided that the transferable drive torque of this Decision is based, with the transmissible drive torque dependent on the wheel loads and the road friction coefficient and the Radhalbmesser determined becomes. On the basis of the transferable Drive torque as a characteristic variable is in particular the Considering the road coefficient of friction, making a more precise Statement possible is. It can be provided that for both wheels a same Fahrbahnreibwert is based on. However, it can also be provided that different Fahrreibreibwerte for the driven wheels based In particular, in the given instantaneous situation can be determined. It can be provided be that local road friction coefficient at the positions of the respective driven wheels by a vehicle dynamics control system of the vehicle, in particular an ESP system can be determined, and for the Wheel slip control system are available.

Die Radlasten der Räder sind neben der Querbeschleunigung auch von der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs abhängig. Auch diese kann bei der Radlastermittlung zusätzlich neben der Querbeschleunigung berücksichtigt werden.The Wheel loads of the wheels are in addition to the lateral acceleration of the longitudinal acceleration of the vehicle dependent. This can also in the Radlastermittlung in addition to the lateral acceleration considered become.

Es kann vorgesehen sein, dass dieser Fahrbahnreibwert explizit berechnet und ermittelt wird, wenn das Fahrdynamikregelsystem zum momentanen Zeitpunkt aktiv ist und selbstregelnd eingreift. Ist das Fahrdynamikregelsystem inaktiv bzw. führt zum momentanen Zeitpunkt keinen Regelvorgang durch, so kann vorgesehen sein, dass ein plausibler Fahrbahnreibwert bei dem Radschlupfregelsystem zu Grunde gelegt wird. Auch hier kann vorgesehen sein, dass für beide angetriebenen Räder ein gleicher plausibler Fahr bahnreibwert zu Grunde gelegt wird, oder für beide Räder unterschiedliche Fahrbahnreibwerte angenommen werden.It it can be provided that this road friction coefficient is calculated explicitly and is determined when the vehicle dynamics control system to the current Time is active and intervenes automatically. Is the driving dynamics control system inactive or leads at the moment no control process, it can be provided be that a plausible road friction coefficient in the wheel slip control system is based on. Again, it can be provided that for both driven wheels the same plausible driving friction coefficient is used, or for both Wheels different Road friction values are assumed.

Das Fahrdynamikregelsystem kann auch als Antriebsschlupfregelsystem (ASR) ausgebildet sein.The Vehicle dynamics control system can also be used as traction control system (ASR) be formed.

Besonders bei Kurvenfahrten kann durch das lösungsgemäße Radschlupfregelsystem somit ein wesentlich verbessertes Fahrverhalten erreicht werden, da gerade bei derartigen Bewegungszuständen des Fahrzeugs Radlastunterschiede, insbesondere relativ große Radlastunterschiede, auftreten können. Die Querdynamik der Kurvenfahrt bedingt eine Verminderung der Radaufstandskraft bzw. der Radlast des kurveninneren Rades und eine Erhöhung der Radaufstandskraft bzw. der Radlast des kurvenäußeren Rades. Diese Kräfte bzw. Lasten sind durch ein Fahrdynamikregelsystem des Fahrzeugs ermittelbar und bereitstellbar.Especially when cornering can thus by the solution according to Radschlupfregelsystem significantly improved driving behavior can be achieved because straight in such states of motion of the vehicle wheel load differences, in particular relatively large Radlastunterschiede, may occur. The lateral dynamics of the cornering causes a reduction of the wheel contact force or the wheel load of the inside wheel and an increase in the Radaufstandskraft or the wheel load of the outside wheel. These forces or Loads can be determined by a vehicle dynamics control system of the vehicle and available.

In vorteilhafter Weise ist der Referenz-Wert der Kenngröße durch eine Situation charakterisiert, in der ein Radschlupf eines der Räder auftritt. Der Referenz-Wert der Kenngröße ist somit derart vorgegeben, dass dadurch ein gerade auftretender Radschlupf charakterisiert ist. Insbesondere ist der Referenz-Wert derart vorgegeben, dass er einen gerade auftretenden Radschlupf des Rades mit der kleineren Radlast oder des Rades mit dem kleineren übertragbaren Antriebsmoment charakterisiert. Bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs ist dies das kurveninnere Rad, welches die kleinere Radlast aufweist. Unter Berücksichtigung des Fahrbahnreibwertes, welcher ebenfalls in die Größe des übertragbaren Antriebsmoments eingeht, kann dies noch präzisiert werden und es können sogar Situationen auftreten, in denen in einer Kurvenfahrt zwar das kurvenäußere Rad eine größere Radlast als das kurveninnere Rad aufweist, dennoch auf Grund unterschiedlicher Fahrbahnreibwerte der Räder auf das kurvenäußere Rad ein kleineres übertragbares Antriebsmoment übertragbar ist. In einer derartigen Situation würde an dem kurvenäußeren Rad eher ein Radschlupf auftreten, als bei einem kurveninneren Rad. Daher würde in einer derartigen Situation dann das kurvenäußere Rad durch Aufbau eines Bremsdrucks abgebremst werden bevor ein Radschlupf an diesem kurvenäußeren Rad auftreten könnte. Das übertragbare Antriebsmoment ist abhängig von der übertragbaren Antriebskraft, welche wiederum von der Radlast bzw. der Gewichtskraft auf ein Rad abhängig ist.In Advantageously, the reference value of the characteristic is characterized a situation in which a wheel slip one of the Wheels occurs. The reference value of the parameter is thus predetermined such that thereby a wheel slip occurring just is characterized. In particular, the reference value is specified in such a way that it is a wheel slip occurring just the wheel with the smaller wheel load or the wheel with the smaller transmissible drive torque characterized. When cornering the vehicle this is the inside wheel, which has the smaller wheel load. Considering the Fahrreibreibwertes, which is also in the size of the transferable Drive torque comes in, this can be specified and it can even Situations occur in which, while cornering, while the outside wheel a larger wheel load than the inside wheel has, yet due to different Road friction values of the wheels on the outside wheel a smaller transferable one Drive torque is transferable. In such a situation would on the outside wheel a wheel slip rather than an inboard wheel. Therefore, would in such a situation then the outside wheel by building a Brake pressure is decelerated before a wheel slip on this outside wheel could occur. The transferable Drive torque is dependent from the transferable Driving force, which in turn from the wheel load or the weight dependent on a wheel is.

Vorzugsweise ist das Radschlupfregelsystem derart ausgebildet, dass dann, wenn der Ist-Wert der Kenngröße kleiner als der Referenz-Wert der Kenngröße ist, dass Bremssystem zum Aufbau von Bremsdruck vor dem Auftreten von Radschlupf aktivierbar ist. In vorteilhafter Weise ist das Bremssystem zum Aufbau vom Bremsdruck vor dem Auftreten von Radschlupf nur dann aktvierbar, wenn der Ist-Wert zumindest 95% des Referenz-Wertes, insbesondere 97% des Referenz-Wertes, insbesondere 99% des Referenz-Wertes, beträgt. Durch eine derartige Intervallbildung wird praktisch ein unterer und ein oberer Referenz-Wert vorgegeben. Befindet sich der Ist-Wert innerhalb dieses vorgebbaren Intervalls erfolgt eine Aktivierung der elektronischen Differenzialsperre und ein Bremsdruckaufbau kann erfolgen. Dadurch kann erreicht werden, dass nicht grundsätzlich bei jeder Abweichung zwischen dem Ist-Wert und dem Referenz-Wert, bei dem der Ist-Wert kleiner als der Referenz-Wert ist, ein Aktivieren des Bremssystems erfolgt. Durch die anteilsmäßige Vorgabe des Ist-Wertes von dem Referenz-Wert im Hinblick auf ein Aktivieren des Bremssystems kann ein komfortables Fahrverhalten des Fahrzeugs erreicht werden und insbesondere in Fahrsituationen, in denen der Eingriff des Radschlupfregelsystems durch die Aktivierung der Bremse erforderlich ist, gewährleistet werden. Die Fahrdynamik des Fahrzeugs wird somit relativ hoch gehalten und durch einen unnötigen Eingriff des Radschlupfregelsystems durch eine nicht erforderliche Bremssystembetätigung nicht beschränkt.Preferably the wheel slip control system is designed such that when the actual value of the parameter is smaller is the reference value of the parameter, that brake system to build up brake pressure before the occurrence of Wheel slip is activated. Advantageously, the brake system to build up the brake pressure before the occurrence of wheel slip only then activatable if the actual value is at least 95% of the reference value, 97% of the reference value, in particular 99% of the reference value. By such interval formation becomes practically a lower and a upper reference value specified. If the actual value is within This predetermined interval is an activation of the electronic Differential lock and a brake pressure build-up can take place. Thereby can be achieved that not in principle with any deviation between the actual value and the reference value at which the actual value less than the reference value, activating the braking system he follows. By the pro-rata specification the actual value of the reference value with regard to activation The braking system can be a comfortable ride of the vehicle be achieved and especially in driving situations in which the intervention of the wheel slip control system required by the activation of the brake is to be guaranteed. The driving dynamics of the vehicle is thus kept relatively high and by an unnecessary Intervention of Radschlupfregelsystems by an unnecessary Braking system operation not limited.

Vorzugsweise ist das Bremssystem zur Erzeugung eines Bremsdrucks in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit aktivierbar. Es wird somit ein zusätzliches Entscheidungskriterium geschaffen, anhand dem neben der grundlegenden Kenngröße entschieden werden kann, ob ein Aktivieren des Bremssystems auf Grund des Fahrzustands des Fahrzeugs durchzuführen ist. Dadurch kann die Sicherheit beim Betrieb des Fahrzeugs erhöht werden.Preferably is the braking system for generating a brake pressure in dependence the current vehicle speed can be activated. It will thus an additional Decision criterion created, based on which in addition to the basic characteristic can be whether activating the braking system due to the driving condition of the Vehicle is. As a result, the safety during operation of the vehicle can be increased.

Vorzugsweise ist die Aktivierung des Bremssystems und bei einem dann gegebenenfalls aktivierten Bremssystem der Aufbau des Bremsdrucks abhängig von der Temperatur des Bremssystems durchführbar. Auch dadurch kann ein zusätzliches Entscheidungskriterium geschaffen werden, welches neben der grundlegenden Kenngröße und gegebenenfalls der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit herangezogen werden kann, um zu entscheiden, ob das Bremssystem aktiviert werden soll und bei einer gegebenenfalls aktivierten Bremse abhängig von dieser Temperatur des Bremssystems ein Druckaufbau erfolgt. Auch dadurch kann dem Aspekt der Sicherheit Rechnung getragen werden und insbesondere ein Überhitzen der Bremse verhindert werden.Preferably, the activation of the brake system and in a then optionally activated brake system, the structure of the brake pressure is carried out depending on the temperature of the brake system. Also, an additional decision criterion can be created, which in addition to the basic characteristic and given If necessary, the current vehicle speed can be used to decide whether the brake system should be activated and in an optionally activated brake depending on this temperature of the brake system, a pressure build-up. Also, the aspect of safety can be taken into account and in particular overheating of the brake can be prevented.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Aktivierung des Bremssystems und bei einem gegebenenfalls aktivierten Bremssystem der Aufbau des Bremsdrucks abhängig von einem Lenkwinkel zumindest eines Rades durchgeführt wird. Auch dadurch wird eine weitere zusätzliche Entscheidungsgröße bereitgestellt, welche ein sicheres Betreiben des Fahrzeugs und insbesondere des Radschlupfregelsystems ermöglicht. Die Aktivierung des Bremssystems und somit der elektronischen Differentialsperre kann somit in Abhängigkeit von mehreren Entscheidungsgrößen und der grundlegenden Kenngröße durchgeführt werden.Furthermore can be provided that the activation of the braking system and in an optionally activated braking system, the structure of Brake pressure dependent is performed by a steering angle of at least one wheel. This also provides a further additional decision size which safe operation of the vehicle and in particular the Wheel slip control system allows. The activation of the brake system and thus the electronic differential lock can thus depend on of several decision sizes and the basic characteristic.

Die grundlegende Kenngröße, von der ein Referenz-Wert bereitgestellt und ein Ist-Wert ermittelt wird, kann durch die Radlastdifferenz zwischen den beiden unterschiedlichen Radlasten der Räder gegen sein. Bei dieser Ausführung kann somit als Referenz-Wert eine Ratlastdifferenz vorgegeben werden, welche das Auftreten eines Radschlupfes charakterisiert. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dieser Referenz-Wert und insbesondere diese Referenz-Radlastdifferenz derart vorgegeben wird, dass dadurch eine Schlupfneigung mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit definiert ist. So kann vorgesehen sein, dass durch diesen Referenz-Wert und insbesondere diese Referenz-Radlastdifferenz angegeben ist, dass eine Situation vorliegt, bei der zu 85%, insbesondere zu 90%, insbesondere zu 95% und insbesondere zu 99% ein Radschlupf eines der Räder, und insbesondere des Rades mit der kleineren Radlast, auftritt. Es kann dabei vorgesehen sein, dass der Referenz-Wert derart vorgegeben wird, dass die Radlastdifferenz dem Wert der kleineren Radlast der beiden Räder entspricht. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass andere Referenz-Werte vorgegeben sind, beispielsweise kann dabei vorgesehen sein, dass dieser Referenz-Wert die Hälfte der kleineren Radlast der Räder entspricht. Diese Ausführungen sind jedoch lediglich beispielhaft und der Referenz-Wert kann in vielerlei Hinsicht vorgegeben werden. Es kann dabei beispielsweise auch berücksichtigt werden, dass mehrere Referenz-Werte vorgegeben sind und in einer entsprechenden Einheit des Radschlupfregelsystems abgelegt und gespeichert sind und abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder Fahrbahnbedingungen und/oder Fahrzuständen des Fahrzeugs ein individueller Referenz-Wert der Radlastdifferenz herangezogen wird. Von der Kenngröße der Radlastdifferenz wer den somit eine Mehrzahl an Referenz-Werte, welche unterschiedlich sind, bereitgestellt, welche dann situationsabhängig herangezogen werden können, um eine Situation detektieren zu können, in welcher der Aufbau eines Bremsdrucks zum Abbremsen eines Rades vor dem Auftreten eines Radschlupfs durchgeführt wird.The basic characteristic of providing a reference value and determining an actual value, can be different due to the wheel load difference between the two Wheel loads of the wheels to be against. In this version can thus be specified as a reference value Ratlastdifferenz, which characterized the occurrence of a wheel slip. It can, however also be provided that this reference value and in particular this reference wheel load difference is specified such that thereby defines a tendency to slip with a certain probability is. Thus it can be provided that by this reference value and in particular, this reference wheel load difference is indicated that there is a situation where 85%, in particular 90%, in particular wheel slip of one of the wheels, and in particular 99%, to 95%, and in particular of the wheel with the smaller wheel load, occurs. It can be provided be that the reference value is specified such that the wheel load difference the value of the smaller wheel load of the two wheels. It can, however also be provided that other reference values are given, For example, it may be provided that this reference value the half the smaller wheel load of the wheels equivalent. These designs are however, merely by way of example and the reference value may be in many ways Be predetermined. It can also be considered, for example be that multiple reference values are given and in one corresponding unit of Radschlupfregelsystems are stored and stored and dependent environmental conditions and / or road conditions and / or driving conditions of Vehicle used an individual reference value of the wheel load difference becomes. From the characteristic of the wheel load difference who the thus a plurality of reference values, which are different are provided, which can then be used depending on the situation, to a To be able to detect a situation in which the structure of a brake pressure for braking a wheel is performed before the occurrence of a wheel slip.

Der Aufbau des Bremsdrucks bzw. der Aufbau des Sperrmoments der elektronischen Differentialsperre kann dadurch situationsabhängig in optimaler Weise erfolgen.Of the Structure of the brake pressure or the structure of the locking torque of the electronic Differential lock can be done depending on the situation in an optimal way.

Ist die Kenngröße durch die Radlastdifferenz charakterisiert, so kann vorgesehen sein, dass der Aufbau des Bremsdrucks bei einem aktivierten Bremssystem zusätzlich abhängig von einer Motordrehzahl und einem momentanen Motormoment ist. Es kann dabei vorgesehen sein, dass für jeden Gang des Fahrzeugs, in dem die Funktion gewünscht wird, eine Applikation eines dreidimensionalen Kennfeldes durchgeführt wird. In diesem Kennfeld werden die Antriebskraft und die übertragbare Kraft bzw. das Antriebsmoment und das übertragbare Antriebsmoment im Fahrversuch ermittelt und in Simulationen bewertet, und entsprechende Bremsdrücke bzw. Sperrmomente appliziert.is the characteristic by characterized the wheel load difference, it can be provided that the structure of the brake pressure in an activated braking system additionally depends on an engine speed and a momentary engine torque. It can be provided that for each gear of the vehicle in which the function is desired, one Application of a three-dimensional map is performed. In this map, the driving force and the transferable Force or the drive torque and the transmittable drive torque in Driving test determined and evaluated in simulations, and corresponding brake pressures or locking moments applied.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass für ein vorgebbares Intervall von Ist-Werten von Radlastdifferenzen ein konstanter Bremsdruck erzeugbar ist. So kann über einen großen Wertebereich von Radlastdifferenzen ein stufenförmiges Bremsdruckmodel bereitgestellt werden. Die Intervalle können dabei in Anzahl und Größe variieren.Preferably can be provided that for a predefinable interval of actual values of wheel load differences a constant brake pressure can be generated. So can over one huge Value range of wheel load differences a stepped brake pressure model provided become. The intervals can be vary in number and size.

In einer weiteren Ausgestaltung kann bevorzugt vorgesehen sein, dass die grundlegende Kenngröße eine Antriebsmomentdifferenz ist, welche aus einem verfügbaren Antriebsmoment und einem auf ein Rad übertragbares Antriebsmoment gebildet ist. Insbesondere ist das übertragbare Antriebsmoment dasjenige, welches das kleinere der beiden auf die angetriebenen Räder jeweils übertragbaren Antriebsmomente ist. Dieses Rad mit dem kleineren übertragbaren Antriebsmoment ist im Allgemeinen bei einer Kurvenfahrt das kurveninnere Rad. Sind jedoch die Radlasten auf das kurveninnere und das kurvenäußere Rad nicht stark unterschiedlich aber der Fahrbahnreibwert beim kurvenäußeren Rad deutlich geringer als der Fahrbahnreibwert beim kurveninneren Rad, so kann auch das kurvenäußere Rad dasjenige Rad darstellen, auf das nur das kleinere übertragbare Antriebsmoment übertragbar ist.In a further embodiment may preferably be provided that the basic characteristic one Drive torque difference is which of an available drive torque and a wheel-transferable one Drive torque is formed. In particular, this is transferable Drive torque that which the smaller of the two on the driven Wheels each transferable Drive torque is. This wheel with the smaller portable Drive torque is generally the inside of the curve when cornering Rad. However, the wheel loads are on the inside and the outside wheel not very different but the road friction coefficient at the outside wheel significantly lower than the road friction coefficient at the inside wheel, so can the outside wheel represent that wheel to which only the smaller transmissible drive torque transferable is.

Vorzugsweise ist das verfügbare Antriebsmoment abhängig von dem Motormoment und eine Übersetzung, insbesondere einer Getriebeübersetzung und einer Achsenübersetzung. Das übertragbare Antriebsmoment ist bevorzugt abhängig von der Radlast des Rades und/oder dem Reifenhalbmesser und/oder von einem Fahrbahnreibwert ermittelbar. Insbesondere zum Bestimmen des übertragbaren Antriebsmoments sind Informationen eines Fahrdynamikregelsystems, insbesondere eines EPS-Systems, berücksichtigbar. Es kann dadurch erreicht werden, dass bei einem Fahrzeug, welches ein Fahrdynamikregelsystem aufweist, ohnehin vorhandene Informationen auch für das Radschlupfregelsystem bereitgestellt und verwendet werden können. Der Aufwand zur Generierung von erforderlichen Informationen kann dadurch reduziert werden.The available drive torque is preferably dependent on the engine torque and a gear ratio, in particular a gear ratio and an axle ratio. The transferable drive torque is preferably dependent on the Wheel load of the wheel and / or the tire radius and / or determined by a Fahrbahnreibwert. In particular for determining the transmittable drive torque, information of a vehicle dynamics control system, in particular of an EPS system, can be taken into account. It can thereby be achieved that in a vehicle which has a vehicle dynamics control system, any information that is already available can also be provided and used for the wheel slip control system. The effort to generate required information can be reduced.

Wird als Kenngröße eine Antriebsmomentdifferenz zu Grunde gelegt, so kann dadurch bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs auch ein sogenannter „Torque Vectoring"-Effekt erzielt werden. Bei diesem Effekt werden gezielt seitenweise unterschiedliche Antriebskräfte bzw. Antriebsmomente auf die Räder zur Beeinflussung der Fahrdynamik des Fahrzeugs erzeugt.Becomes as characteristic one Based on drive torque difference, it can thereby at a Cornering of the vehicle also a so-called "torque vectoring" effect can be achieved. In this effect, different drive forces or Driving moments on the wheels generated to influence the driving dynamics of the vehicle.

Vorzugsweise wird der Bremsdruck bei einem aktivierten Bremssystem derart aufgebaut, dass bzw. bis die Summe aus den momentan auf die beiden Räder übertragbaren Antriebsmomenten im Wesentlichen gleich den momentan theoretisch möglichen Antriebsmomenten entspricht bzw. ist.Preferably the brake pressure is built up in an activated braking system such that or until the sum of the currently transferable to the two wheels Drive torques are essentially the same as those currently theoretically potential Drive torque corresponds or is.

Bei einem lösungsgemäßen Verfahren zum Regeln von Bewegungen von Rädern eines Fahrzeugs mit zumindest zwei angetriebenen Rädern werden Radlasten dieser Räder erfasst und miteinander verglichen und bei unterschiedlichen Radlasten der beiden Räder ein Ist-Wert einer Kenngröße ermittelt, welcher mit einem Referenz-Wert der Kenngröße verglichen wird. Abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs wird ein Bremssystem des Fahrzeugs zur Erzeugung eines Bremsdrucks aktiviert, wobei bei einem Aktivieren des Bremssystems der Bremsdruck zum Abbremsen eines Rades abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugt wird, wobei das abzubremsende Rad anhand einer charakteristischen Größe ermittelt wird und der Bremsdruck vor dem Auftreten eines Radschlupfes eines der Räder aufgebaut wird. Durch das Verfahren kann somit erreicht werden, dass keine Trak tions- und Komforteinbußen beim Fortbewegen des Fahrzeugs auftreten. Insbesondere in Kurvenfahrten kann dadurch das Fahrverhalten des Fahrzeugs verbessert werden. Der Aufbau von Bremsmomenten bzw. Sperrmomenten durch eine elektronische Differentialsperre kann somit präventiv erfolgen und auch ruckfrei ermöglicht werden.at a solution according to the method for controlling movements of wheels a vehicle with at least two driven wheels Wheel loads of these wheels recorded and compared with each other and at different wheel loads the two wheels an actual value of a parameter is determined, which is compared with a reference value of the characteristic. Depending on The result of the comparison is a braking system of the vehicle for Generation of a brake pressure is activated, wherein upon activation of the brake system, the brake pressure for braking a wheel depending on the Actual value of the parameter generated is, with the braked wheel based on a characteristic Size determined and the brake pressure before the occurrence of a wheel slip one built of wheels becomes. By the method can thus be achieved that no Trak tion and comfort losses occur while moving the vehicle. Especially when cornering this can improve the driving behavior of the vehicle. Of the Structure of braking torques or locking moments by an electronic Differential lock can thus be preventive be made possible and also without jerk.

Die vorsehbare elektronische Differentialsperre ist als offenes Differential ausgebildet.The Predictable electronic differential lock is as an open differential educated.

Das Radschlupfregelsystem ist somit ein elektronisches Steuerungssystem zur Beeinflussung des Fahrzustands eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein von einer Antriebsmaschine bereitgestelltes verfügbares Antriebsmoment und übertragbare Antriebsmomente, die von mindestens zwei angetriebenen Rädern auf einen Untergrund bzw. eine Fahrbahn übertragen werden, beeinflusst werden.The Wheel slip control system is thus an electronic control system for influencing the driving state of a motor vehicle, in which an available drive torque provided by an engine and transferable Drive torque generated by at least two driven wheels a background or a roadway are transmitted, influenced become.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Radschlupfregelsystems sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des lösungsgemäßen Verfahrens anzusehen.advantageous Embodiments of the wheel slip control system are advantageous Embodiments of the method according to the invention to watch.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention will be explained in more detail below with reference to schematic drawings. It demonstrate:

1 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Radschlupfregelsystem gemäß einer ersten Ausführung; 1 a vehicle with a wheel slip control system according to the invention according to a first embodiment;

2 ein Diagramm, bei dem Radlasten von Rädern in Abhängigkeit einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs dargestellt sind; 2 a diagram in which wheel loads of wheels in dependence on a lateral acceleration of the vehicle are shown;

3 ein aufgebauter Bremsdruck des Bremssystems in Abhängigkeit einer zu Grunde gelegten Kenngröße; 3 a built-up brake pressure of the brake system as a function of an underlying characteristic;

4 ein Wirkungsgrad des Radschlupfregelsystems in Abhängigkeit der Temperatur des Bremssystems; und 4 an efficiency of the wheel slip control system as a function of the temperature of the brake system; and

5 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Funktionsweise des Radschlupfregelsystems. 5 a flowchart of another embodiment of an operation of the Radschlupfregelsystems.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In The figures are the same or functionally identical elements with the provided the same reference numerals.

In 1 ist in schematischer Darstellung ein Fahrzeug 10 gezeigt, welches ein Antriebssystem aufweist, bei dem von einer Antriebsmaschine 11, insbesondere einem Verbrennungsmotor, ein Antriebsmoment erzeugt wird, welches als Motorantriebsmoment Mmot bezeichnet wird. Das Fahrzeug 10 weist darüber hinaus Vorderräder 12 und 13 sowie Hinterräder 14 und 15 auf. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 10 ein Getriebe 16 durch welches das von der Antriebsmaschine 11 gelieferte Motorantriebsmoment Mmot auf die beiden Vorderräder 12 und 13 verteilt wird. Im Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 10 mit einem Frontantrieb ausgebildet, wobei auch vorgesehen sein kann, dass das Fahrzeug 10 als Allradfahrzeug oder lediglich mit einem Heckantrieb ausgebildet ist. Bei einer Ausgestaltung als Allradfahrzeug ist zusätzlich vorgesehen, dass das Getriebe 16 über einen Antriebsstrang 17 gekoppelt ist, wobei der Antriebsstrang 17 ein Längsdifferential 18 und einem vorderen in das Getriebegehäuse miteingebauten vorderen Querdifferential 19 ein hinteres Querdifferential 20 aufweist. Bei der Ausgestaltung als Allradfahrzeug wird das von der Antriebsmaschine 11 gelieferte Motorantriebsmoment Mmot über das Getriebe 16 auf die beiden Vorderräder 12 und 13 sowie auf die beiden Hinterräder 14 und 15 verteilt.In 1 is a schematic representation of a vehicle 10 shown having a drive system in which by a prime mover 11 , In particular, an internal combustion engine, a drive torque is generated, which is referred to as motor drive torque M mot . The vehicle 10 also has front wheels 12 and 13 and rear wheels 14 and 15 on. Furthermore, the vehicle includes 10 a gearbox 16 by which of the prime mover 11 supplied motor drive torque M mot on the two front wheels 12 and 13 is distributed. In the embodiment, the vehicle 10 formed with a front-wheel drive, which may also be provided that the vehicle 10 is designed as a four-wheel drive vehicle or only with a rear-wheel drive. In one embodiment as a four-wheel vehicle is additionally provided that the transmission 16 via a drive train 17 coupled, the powertrain 17 a longitudinal differential 18 and a front in the transmission housing with built-in front transverse differential 19 a rear cross-diffe ential 20 having. In the embodiment as a four-wheel drive that is from the prime mover 11 delivered motor drive torque M mot via the gearbox 16 on the two front wheels 12 and 13 as well as on the two rear wheels 14 and 15 distributed.

Im Weiteren wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 10 mit einem Frontantrieb ausgebildet ist und lediglich die Vorderräder 12 und 13 angetrieben werden. Um an diesen Vorderrädern 12 und 13 ein Bremsmoment aufbringen zu können, ist eine Bremsanlage bzw. ein Bremssystem 21 vorgesehen, welches einen selektiven Bremseingriff an jedem der Vorderräder 12 und 13 erlaubt, wobei das Bremsmoment an jedem dieser Vorderräder 12 und 13 individuell vorgebbar ist.Furthermore, it is assumed that the vehicle 10 is designed with a front wheel drive and only the front wheels 12 and 13 are driven. To be on these front wheels 12 and 13 To be able to apply a braking torque is a brake system or a brake system 21 provided, which is a selective braking intervention on each of the front wheels 12 and 13 allowed, with the braking torque at each of these front wheels 12 and 13 individually definable.

Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 10 ein Radschlupfregelsystem 22 umfassend eine elektronische Differentialsperre, wobei die elektronische Differentialsperre als offenes Differential ausgebildet ist. Das Radschlupfregelsystem 22 umfasst beispielhaft dargestellte Einheiten 22a und 22b, welche als Auswerteinheiten und/oder Steuerungs- und/oder Regelungseinheiten ausgebildet sind. Das Radschlupfregelsystem 22 kann auch einen oder mehrere Speichereinheiten aufweisen.In addition, the vehicle includes 10 a wheel slip control system 22 comprising an electronic differential lock, wherein the electronic differential lock is designed as an open differential. The wheel slip control system 22 includes units exemplified 22a and 22b , which are designed as evaluation units and / or control and / or regulating units. The wheel slip control system 22 can also have one or more storage units.

Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 10 ein ESP-System 23 sowie ein ABS-System 24. Zumindest das Radschlupfregelsystem 22 sowie das ESP-System 23 und das ABS-System 24 sind zur Kommunikation und zum Da tenaustausch über einen Kommunikationsbus 25 des Fahrzeugs 10 verbunden.In addition, the vehicle includes 10 an ESP system 23 as well as an ABS system 24 , At least the wheel slip control system 22 as well as the ESP system 23 and the ABS system 24 are for communication and data exchange via a communication bus 25 of the vehicle 10 connected.

Das Radschlupfregelsystem 22 umfasst Mittel zum Erfassen der Radlasten zumindest der Vorderräder 12 und 13. Das Radschlupfregelsystem 22 ist derart ausgebildet, dass dann, wenn unterschiedliche Radlasten der Vorderräder 12 und 13 erfasst werden, ein Ist-Wert einer vorgebbaren Kenngröße ermittelt wird, welcher mit einem Referenz-Wert dieser Kenngröße verglichen wird. Abhängig von dem Ergebnis dieses Vergleichs ist dann das Bremssystem 21 des Fahrzeugs 10 zur Erzeugung eines Bremsdrucks aktivierbar. Wird eine derartige Aktivierung des Bremssystems 21 auf Grund des Vergleichs der Kenngrößen-Werte vorgesehen, wird ein Bremsdruck zum Abbremsen eines der Vorderräder 12 und 13 abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugt. Das abzubremsende Rad wird dabei anhand einer charakteristischen Größe ermittelt. Der vom Bremssystem 21 zu erzeugende Bremsdruck wird vor dem Auftreten eines Radschlupfes der Vorderräder 12 oder 13 aufgebaut.The wheel slip control system 22 comprises means for detecting the wheel loads of at least the front wheels 12 and 13 , The wheel slip control system 22 is formed such that when different wheel loads of the front wheels 12 and 13 be detected, an actual value of a predeterminable characteristic is determined, which is compared with a reference value of this characteristic. Depending on the result of this comparison is then the braking system 21 of the vehicle 10 activatable to generate a brake pressure. Will such activation of the braking system 21 Provided on the basis of the comparison of the characteristic values, a brake pressure is used to decelerate one of the front wheels 12 and 13 depending on the actual value of the parameter generated. The wheel to be braked is determined based on a characteristic size. The brake system 21 brake pressure to be generated before the occurrence of a wheel slip of the front wheels 12 or 13 built up.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel kann dabei vorgesehen sein, dass die zu Grunde gelegte Kenngröße die Radlastdifferenz ist, welche zwischen den beiden unterschiedlichen Radlasten der Vorderräder 12 und 13 auftritt. Als Referenz-Wert dieser spezifizierten Kenngröße der Radlastdifferenz wird im Ausführungsbeispiel ein Wert vorgegeben, welcher eine Schlupfneigung mit einem Wert von 90% charakterisiert. Dies bedeutet, dass der Referenz-Wert angibt, dass eine relativ hohe Schlupfneigung eines der Vorderräder 12 oder 13 vorliegt, dennoch kein Radschlupf dieses Rades aufgetreten ist.In a first embodiment, it may be provided that the underlying characteristic is the wheel load difference, which is between the two different wheel loads of the front wheels 12 and 13 occurs. As a reference value of this specified parameter of the wheel load difference, a value is specified in the exemplary embodiment, which characterizes a tendency to slip with a value of 90%. This means that the reference value indicates that a relatively high tendency to slip of one of the front wheels 12 or 13 is present, but no wheel slip of this wheel has occurred.

Anhand des in 2 dargestellten Diagramms wird dies näher erläutert. In diesem Diagramm sind die Radlasten FN bzw. die auf die Vorderräder 12 und 13 wirkenden Gewichtskräfte in Normalenrichtung in Abhängigkeit einer Querbeschleunigung a des Fahrzeugs 10 bei einer Kurvenfahrt dargestellt. Aus dem Diagramm ist zu erkennen, dass auf Grund der Querdynamik bei einer Kurvenfahrt die Radlast FN des kurvenäußeren Rades, welches bei einer Rechtskurvenfahrt durch das Vorderrad 13 gegeben ist, mit steigender Querbeschleunigung ansteigt. Ferner ist zu erkennen, dass das kurveninnere Rad, welches bei der gefahrenen Rechtskurve des Fahrzeugs 10 durch das Vorderrad 12 charakterisiert ist, mit steigender Querbeschleunigung des Fahrzeugs eine abnehmende Radlast FN aufweist. Die Verläufe sind durch die Kennlinien 12a und 13a skizzenhaft dargestellt.Based on the in 2 this diagram is explained in more detail. In this diagram, the wheel loads F N and those on the front wheels 12 and 13 acting weight forces in the normal direction in response to a lateral acceleration a of the vehicle 10 when cornering shown. From the diagram it can be seen that due to the lateral dynamics when cornering, the wheel load F N of the outside wheel, which in a right turn through the front wheel 13 is given, increases with increasing lateral acceleration. It can also be seen that the inside wheel, which at the driven right turn of the vehicle 10 through the front wheel 12 is characterized with increasing lateral acceleration of the vehicle has a decreasing wheel load F N. The gradients are due to the characteristics 12a and 13a sketched.

Im erläuterten Ausführungsbeispiel, bei dem die Kenngröße durch die Radlastdifferenz gegen ist, wird im Ausführungsbeispiel ein Referenz-Radlastdifferenzwert ΔFN ref vorgegeben. Dieser charakterisiert eine Situation, in der bei einer Kurvenfahrt ein relativ großer Unterschied der Radlasten FN zwischen dem kurvenäußeren Vorderrad 13 und dem kurveninneren Vorderrad 12 auftritt, aber noch kein Radschlupf dieser beiden Vorderräder 12 und 13 vorliegt.In the illustrated embodiment, in which the characteristic is countered by the wheel load difference, a reference wheel load difference value .DELTA.F N ref is specified in the embodiment. This characterizes a situation in which when cornering a relatively large difference in the wheel loads F N between the outside front wheel 13 and the inside front wheel 12 occurs, but still no wheel slip of these two front wheels 12 and 13 is present.

In 2 ist lediglich die Abhängigkeit der Radlasten FN in Abhängigkeit der Querbeschleunigung des Fahrzeugs 10 dargestellt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Abhängigkeit von der Querbeschleunigung und der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs 10 dargestellt wird, was in der Praxis den üblichen Fall darstellt. Zur Vereinfachung ist jedoch in 2 lediglich die Abhängigkeit der Querbeschleunigung gezeigt.In 2 is only the dependence of the wheel loads F N as a function of the lateral acceleration of the vehicle 10 shown. However, it can also be provided that the dependence on the lateral acceleration and the longitudinal acceleration of the vehicle 10 what is the usual case in practice. For simplicity, however, in 2 only the dependence of the lateral acceleration shown.

Wird nun bei der Kurvenfahrt des Fahrzeugs 10 durch eine entsprechende Sensorik, insbesondere durch das ESP-System 23, ein Erfassen der Radlasten FN der Vorderräder 12 und 13 durchgeführt und beim Vergleich dieser Radlasten FN ein Unterschied festgestellt, so wird dies dem Radschlupfregelsystem 22 mitgeteilt und der Ist-Wert der momentanen Radlastdifferenz zwischen den Vorderrädern 12 und 13 ermittelt, wobei dieser momentane Ist-Radlastdifferenzwert ΔFN dann mit dem Referenz-Radlastdifferenzwert ΔFN ref verglichen wird.Will now when cornering the vehicle 10 by a corresponding sensor, in particular by the ESP system 23 , Detecting the wheel loads F N of the front wheels 12 and 13 performed and found a difference in comparison of these wheel loads F N , so this is the Radschlupfregelsystem 22 communicated and the actual value of the current wheel load difference between the front wheels 12 and 13 This current actual wheel load difference value ΔF N is then compared with the reference wheel load difference value ΔF N ref .

In 2 sind die momentanen Radlasten FN der Vorderräder 12 und 13 schematisch dargestellt, wobei in dem momentanen Fahrzeugzustand eine Querbeschleunigung a1 detektiert wurde. Auf Grund dieser Größe ist auf das kurveninnere Vorderrad 12 eine Radlast von FN 1 einwirkend. Auf das kurvenäußere Vorderrad 13 wirkt eine Radlast FN 2 ein. Bei dem zu Grunde gelegten offenen Differential ist auf Grund der Abhängigkeit eines übertragbaren Antriebsmoments von der übertragbaren Antriebskraft, welche wiederum proportional zu diesen Radlasten FN und auch proportional zu einem Fahrbahnreibwert μ ist, auf beide angetriebenen Vorderräder 12 und 13 lediglich jeweils ein der Radlast FN 1 proportionales übertragbares Antriebsmoment übertragbar. In der gezeigten Ausführung bedeutet dies, dass bei dem offenen Differential auf beide Vorderräder 12 und 13 jeweils nur ein übertragbares Antriebsmoment übertragbar ist, welches proportional zur Radlast FN 1 des kurveninneren Vorderrades 12 ist.In 2 are the current wheel loads F N of the front wheels 12 and 13 shown schematically, wherein in the current vehicle state, a lateral acceleration a 1 has been detected. Because of this size is on the inside front wheel 12 a wheel load of F N 1 acting. On the outside front wheel 13 a wheel load F N 2 acts. In the underlying open differential is due to the dependence of a transmissible drive torque of the transferable driving force, which in turn is proportional to these wheel loads F N and also proportional to a Fahrbahnreibwert μ, on both driven front wheels 12 and 13 only one of the wheel load F N 1 proportional transferable drive torque transferable. In the embodiment shown this means that in the open differential on both front wheels 12 and 13 in each case only one transferable drive torque is transferable, which is proportional to the wheel load F N 1 of the inside front wheel 12 is.

Um jedoch auf das kurvenäußere Vorderrad 13 das theoretisch mögliche übertragbare Antriebsmoment zu übertragen, welches proportional zur Radlast FN 2 wäre, ist durch das Radschlupfregelsystem 22 ein entsprechender Eingriff durchzuführen und die elektronische Differentialsperre des Fahrzeugs 10 entsprechend zu betätigen.However, on the outside front wheel 13 to transmit the theoretically possible transmittable drive torque, which would be proportional to the wheel load F N 2 , is by the wheel slip control system 22 perform a corresponding operation and the electronic differential lock of the vehicle 10 to operate accordingly.

Dazu wird bei dem vorgeschlagenen Radschlupfregelsystem 22 zunächst ein Vergleich der Referenz-Radlastdifferenz ΔFN ref mit der Ist-Radlastdifferenz ΔFN dahingehend durchgeführt, ob die Ist-Radlastdifferenz ΔFN eine bestimmte vorgebbare prozentuale Größe der Referenz-Radlastdifferenz ΔFN ref aufweist. Im Ausführungsbeispiel ist es dazu erforderlich, dass die Ist-Radlastdifferenz ΔFN zumindest 95% der Referenz-Radlastdifferenz ΔFN ref aufweist. Ist dies der Fall und ist die Ist-Radlastdifferenz ΔFN auch kleiner als die Referenz-Radlastdifferenz ΔFN ref, so wird ein Fahrzeugzustand erkannt, bei dem einerseits kein Radschlupf der angetriebenen Vorderräder 12 und 13 vorliegt und andererseits dennoch eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre zunächst gegeben ist.This is the proposed Radschlupfregelsystem 22 First, a comparison of the reference wheel load difference .DELTA.F N ref with the actual wheel load difference .DELTA.F N carried out to determine whether the actual wheel load difference .DELTA.F N has a certain predetermined percentage of the reference wheel load difference .DELTA.F N ref . In the exemplary embodiment, it is necessary for the actual wheel load difference ΔF N to have at least 95% of the reference wheel load difference ΔF N ref . If this is the case and if the actual wheel load difference ΔF N is also smaller than the reference wheel load difference ΔF N ref , then a vehicle condition is detected, on the one hand, no wheel slip of the driven front wheels 12 and 13 present on the other hand, however, an activation of the electronic differential lock is initially given.

Ausgehend von dieser Situation wird im Ausführungsbeispiel dann noch überprüft, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als eine Schwellwert-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 ist, welche im Ausführungsbeispiel mit 10 km/h vorgegeben ist. Ist auch dieses Erfordernis gegeben, so wird die elektronische Differentialsperre zum Aufbau eines Sperrmoments bzw. das Bremssystem 21 zum Aufbau eines Bremsdruck PB aktiviert. Das Bremssystem 21 erzeugt dabei einen Bremsdruck PB, welcher abhängig von der momentan erfassten Ist-Radlastdifferenz ΔFN ist. Der Bremsdruck PB wird dabei an dem abzubremsenden Rad in Abhängigkeit dieser Ist-Radlastdifferenz ΔFN erzeugt. Das abzubremsende Rad wird dabei anhand einer charakteristischen Größe ermittelt, wobei im Ausführungsbeispiel die charakteristische Größe durch die Radlast FN gegeben ist. Im Ausführungsbeispiel wird das abzubremsende Rad dadurch ermittelt, dass ein Bremsdruck PB an dem Vorderrad aufzubauen ist, welches die kleinere Radlast FN aufweist. Bei dem gewählten Beispiel weist das kurveninnere Vorderrad 12 eine kleinere Radlast FN 1 auf, wobei der Bremsdruck PB an diesem Vorderrad 12 erzeugt wird. Der Bremsdruck PB wird dabei in Abhängigkeit der Motordrehzahl nmot, des Motorantriebsmoments Mmot und der Radlastdifferenz ΔFN erzeugt.Based on this situation, it is then checked in the embodiment, if the vehicle speed is greater than a threshold speed of the vehicle 10 is, which is given in the embodiment at 10 km / h. If this requirement also exists, the electronic differential lock becomes the structure of a locking torque or the brake system 21 to build up a brake pressure P B activated. The brake system 21 generates a brake pressure P B , which is dependent on the currently detected actual wheel load difference .DELTA.F N. The brake pressure P B is thereby generated at the wheel to be braked as a function of this actual wheel load difference ΔF N. The wheel to be braked is determined on the basis of a characteristic variable, wherein in the exemplary embodiment the characteristic variable is given by the wheel load F N. In the exemplary embodiment, the wheel to be braked is determined by constructing a brake pressure P B on the front wheel which has the smaller wheel load F N. In the example chosen, the curve-inward front wheel 12 a smaller wheel load F N 1 , wherein the brake pressure P B at this front wheel 12 is produced. The brake pressure P B is generated as a function of the engine speed n mot , the motor drive torque M mot and the wheel load difference .DELTA.F N.

Es kann dabei vorgesehen sein, dass in dem Radschlupfregelsystem 22 ein Diagramm gemäß 3 abgelegt ist und anhand dieses Diagramms ein entsprechender Druckaufbau erfolgt. In dem beispielhaft dargestellten Diagramm ist zu erkennen, dass dann, wenn ein Ist-Wert kleiner als ein Wert W0, welcher im Ausführungsbeispiel 95% des Referenz-Wertes Wref aufweist, kein Aufbau eines Bremsdrucks PB erfolgt. W0 charakterisiert somit einen unteren Referenz-Wert und Wref einen oberen Referenz-Wert.It can be provided that in the Radschlupfregelsystem 22 a diagram according to 3 is stored and based on this diagram, a corresponding pressure build-up. In the diagram shown by way of example, it can be seen that when an actual value smaller than a value W 0 , which in the exemplary embodiment has 95% of the reference value W ref , no buildup of a brake pressure P B occurs. W 0 thus characterizes a lower reference value and W ref an upper reference value.

Ist der momentane Ist-Wert jedoch größer als der Wert W0 und liegt er in dem Intervall zwischen W0 und W1 so erfolgt ein Aufbau eines Bremsdrucks PB 1. Ist der momentane Ist-Wert größer als der Wert W1 und kleiner als der Referenz-Wert Wref, so wird ein Bremsdruck PB 2 durch das Bremssystem 21 erzeugt.However, if the instantaneous actual value is greater than the value W 0 and is in the interval between W 0 and W 1 , a build-up of a brake pressure P B 1 takes place . If the instantaneous actual value is greater than the value W 1 and less than the reference value W ref , then a brake pressure P B 2 is produced by the brake system 21 generated.

Die Werte W0, W1 und Wref charakterisieren gemäß der ersten Ausführung der Erfindung Ist-Radlastdifferenzwerte und Referenz-Radlastdifferenzwerte.The values W 0 , W 1 and W ref according to the first embodiment of the invention characterize actual wheel load difference values and reference wheel load difference values.

Erfolgt somit bei dem Radschlupfregelsystem 22 eine Situation, in der eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre und somit auch eine Aktivierung des Bremssystems 21 zum Aufbau eines Bremsdrucks PB gegeben ist, wird der Bremsdruck PB so erzeugt, bis die Summe aus den momentan auf die Vorderräder 12 und 13 übertragbaren Antriebsmomente gleich der Summe der momentan theoretisch möglichen Antriebsmomente ist. In der Darstellung gemäß 2 bedeutet dies, dass unter der Voraussetzung, dass ein Bremsdruckaufbau erfolgt, dieser derart und solange erfolgt, dass ausgehend von der Situation, bei denen auf beide Vorderräder 12 und 13 lediglich jeweils übertragbare Antriebsmomente proportional zu der Radlast FN 1 erzeugbar sind, nunmehr dann auf das kurveninnere Vorderrad 12 ein übertragbares Antriebsmoment übertragen wird, welches proportional zur Radlast FN 1 ist und auf das kurvenäußere Vorderrad 13 ein übertragbares Antriebsmoment übertragbar ist, welches proportional zur Radlast FN 2 ist.This is done with the wheel slip control system 22 a situation in which an activation of the electronic differential lock and thus also an activation of the braking system 21 given to build up a brake pressure P B , the brake pressure P B is generated until the sum of the momentarily on the front wheels 12 and 13 transmissible drive torque is equal to the sum of the currently theoretically possible drive torques. In the illustration according to 2 this means that under the condition that a brake pressure build-up takes place, this takes place in such a way and as long as starting from the situation in which both front wheels 12 and 13 only each transmissible drive torques proportional to the wheel load F N 1 are generated, now then on the inside front wheel 12 a transmissible drive torque is transmitted, which is proportional to the wheel load F N 1 and on the outside front wheel 13 a transmissible drive torque is transferable, which is proportional to the wheel load F N 2 .

Darüber hinaus erfolgt im Ausführungsbeispiel die Aktivierung des Radschlupfregelungssystem 22 und insbesondere die Aktivierung der elektronischen Differentialsperre derart, dass der Wirkungsgrad dieses Systems abhängig von einer erfassten Temperatur TB des Bremssystems 21 ist. In 4 ist dabei eine schematische beispielhafte Kennlinie gezeigt. Bei sehr kleinen Temperaturen, welche bis hin zu einer Schwellwerttemperatur T0 reichen, wird das System mit einem maximalen Wirkungsgrad von 100% betrieben und voll aktiviert. Weist das Bremssystem 21 eine höhere Temperatur auf, welche zwischen der Schwellwerttemperatur T0 und der Grenztemperatur T1 ist, so wird der Wirkungsgrad des Systems verkleinert, insbesondere linear verkleinert. Diese Kennlinie ist lediglich beispielhaft und kann in vielfältiger Weise ausgebildet sein.In addition, carried out in Ausführungsbei play the activation of the wheel slip control system 22 and in particular the activation of the electronic differential lock such that the efficiency of this system depends on a detected temperature T B of the brake system 21 is. In 4 If a schematic exemplary characteristic is shown. At very low temperatures, which reach up to a threshold temperature T 0 , the system is operated with a maximum efficiency of 100% and fully activated. Indicates the brake system 21 a higher temperature, which is between the threshold temperature T 0 and the limit temperature T 1 , the efficiency of the system is reduced, in particular linearly reduced. This characteristic is merely exemplary and can be designed in many ways.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Kenngröße nicht durch die Radlastdifferenz charakterisiert ist, sondern durch eine Antriebsmomentendifferenz spezifiziert ist. Die Antriebsmomentendifferenz ist dabei aus einem verfügbaren Antriebsmoment und einem auf ein Rad übertragbares Antriebsmoment gebildet. Das verfügbare Antriebsmoment ist abhängig von einem Motormoment und einer Übersetzung, welche eine Getriebeübersetzung und eine Achsenübersetzung berücksichtigt. Das übertragbare Antriebsmoment ist abhängig von der Radlast FN des Rades und dem Reifenhalbmesser sowie einem Fahrbahnreibwert μ.In a further embodiment it can be provided that the parameter is not characterized by the wheel load difference, but is specified by a drive torque difference. The drive torque difference is formed from an available drive torque and a transferable to a wheel drive torque. The available drive torque is dependent on an engine torque and a gear ratio, which takes into account a gear ratio and an axle ratio. The transmissible drive torque is dependent on the wheel load F N of the wheel and the tire radius and a road friction coefficient μ.

In 5 ist ein Ablaufdiagramm einer Funktionsweise eines Radschlupfregelsystems 22 gemäß der zweiten Ausführung dargestellt. In einem ersten Schritt S1 werden die Radlasten FN 1 und FN 2 der Vorderräder 12 und 13 bestimmt. Dies erfolgt in dem ESP-System 23. In einem Schritt S2 wird die Unterschiedlichkeit der Radlasten FN 1 und FN 2 erfasst und bei einem erkannten Unterschied gemäß einem Schritt S3 als Kenngröße eine Antriebsmomentendifferenz ermittelt. Dabei wird ein verfügbares Antriebsmoment aus dem Motormoment und der Übersetzung bestimmt und übertragbare Antriebsmomente auf die Vorderräder 12 und 13 auf Grundlage der oben genannten Parameter ermittelt. Analog zur Ausführung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird dann ein Referenz-Antriebsmomentendifferenzwert mit einem Ist-Antriebsmomentendifferenzwert verglichen. Der Referenz-Antriebsmomentendifferenzwert gibt dabei wiederum eine Situation an, in der ein Radschlupf gerade nicht auftritt bzw. eine gewissen Wahrscheinlichkeit eines Radschlupfes charakterisiert ist. Diese ist überlicherweise dann relativ groß, wenn dieser Referenz-Antriebsmomentendifferenzwert relativ groß ist. Ist der Ist-Antriebsmomentendifferenzwert kleiner als der Referenz-Antriebsmomentendifferenzwert, aber im Ausführungsbeispiel größer als 97% des Referenz-Antriebsmomentendifferenzwertes, so wird ein Fahrzustand des Fahrzeugs 10 erkannt, bei dem eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre bzw. des Bremssystems 21 gegeben ist. Ist bei diesem Vergleich gemäß Schritt S4 der Ist-Antriebsmomentendifferenzwert nicht in dem vorge nannten Intervall enthalten, wird gemäß dem Schritt S5 erkannt, dass kein Bremsdruck PB aufgebaut werden soll.In 5 is a flow chart of an operation of a wheel slip control system 22 shown according to the second embodiment. In a first step S1, the wheel loads F N 1 and F N 2 of the front wheels 12 and 13 certainly. This is done in the ESP system 23 , In a step S2, the difference of the wheel loads F N 1 and F N 2 is detected and determined in a detected difference according to a step S3 as a parameter a drive torque difference. In this case, an available drive torque from the engine torque and the ratio is determined and transmissible drive torque to the front wheels 12 and 13 determined on the basis of the above parameters. Analogous to the embodiment according to the first embodiment, a reference drive torque difference value is then compared with an actual drive torque difference value. The reference drive torque difference value in turn indicates a situation in which a wheel slip does not occur or a certain probability of a wheel slip is characterized. This is usually then relatively large when this reference drive torque difference value is relatively large. If the actual drive torque difference value is smaller than the reference drive torque difference value but greater than 97% of the reference drive torque difference value in the exemplary embodiment, then a driving state of the vehicle becomes 10 recognized in which an activation of the electronic differential lock or the brake system 21 given is. If, in this comparison according to step S4, the actual drive torque difference value is not contained in the aforementioned interval, it is detected according to step S5 that no brake pressure P B is to be established.

Ist im Schritt S4 jedoch ermittelt worden, dass dieser Ist-Antriebsmomentendifferenzwert derart ist, dass eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre bzw. des Bremssystems 21 gegen ist, so wird in einem Schritt S6 ermittelt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 größer einem Schwellwert der Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ist es bei der zu Grunde gelegten Kurvenfahrt des Fahrzeugs 10 nicht der Fall, so wird gemäß einem Schritt S7 kein Bremsdruck PB aufgebaut. Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit jedoch größer als der Schwellwert der Fahrzeuggeschwindigkeit, so wird dann noch die Temperatur TB des Bremssystems 21 bestimmt und abhängig davon entschieden, mit welchem Wirkungsgrad das Radschlupfregelsystem 22 im Hinblick auf die Bremsdruckerzeugung betrieben wird (Schritt S8).If, however, it has been determined in step S4 that this actual drive torque difference value is such that an activation of the electronic differential lock or of the brake system 21 is against, it is determined in a step S6, whether the vehicle speed of the vehicle 10 is greater than a threshold value of the vehicle speed. Is it at the underlying cornering of the vehicle 10 If this is not the case, no brake pressure P B is built up in accordance with a step S7. However, if the vehicle speed is greater than the threshold value of the vehicle speed, then the temperature T B of the brake system will still be 21 determined and depending on which efficiency the wheel slip control system 22 is operated in terms of the brake pressure generation (step S8).

Die Reihenfolge der Schritte in 5 ist nicht zwingend. Es kann beispielsweise die Überprüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auch bevorzugt am Anfang durchgeführt werden.The order of steps in 5 is not mandatory. For example, checking the vehicle speed may also preferably be performed initially.

Es kann auch vorgesehen, dass ein Lenkwinkel als Entscheidungsgröße für die Aktivierung der elektronischen Differentialsperre und des Bremssystems 21 zum Aufbau eines Bremsdrucks PB herangezogen wird.It can also be provided that a steering angle as a decision variable for the activation of the electronic differential lock and the brake system 21 is used to build a brake pressure P B.

Das vorgeschlagene Radschlupfregelsystem 22 ermöglicht ein Sperren des zu Grunde gelegten offenen Differentials schon vor dem Auftreten eins Schlupfes am Rad abhängig von der Fahrsituation. Dadurch kann ein kurzes Durchdrehen der angetriebenen Vorderräder 12 und 13 vor einem Eingriff der normalen herkömmlichen elektronischen Differentialsperrfunktion im Schubbetrieb des Fahrzeugs unter hohen Querbeschleunigungen in Kurven verhindert werden.The proposed wheel slip control system 22 allows locking of the underlying open differential even before the occurrence of a slip on the wheel depending on the driving situation. This may cause a short spin of the driven front wheels 12 and 13 be prevented from engaging the normal conventional electronic differential lock function in the overrun mode of the vehicle under high lateral accelerations in curves.

Es kann hierbei des Weiteren zwischen zwei grundlegenden Fällen unterschieden werden. Einerseits kann dabei eine Anfahrsituation des Fahrzeugs 10 mit Fahrzeuggeschwindigkeiten bis etwa 10 km/h betrachtet werden. Als weiteren Fall kann eine Fahrsituation des Fahrzeugs 10 betrachtet werden, welche das Beschleunigen des Fahrzeugs 10 bei einer Kurvenfahrt bei Geschwindigkeiten größer als 10 km/h charakterisieren.It can be further distinguished between two basic cases. On the one hand, there may be a starting situation of the vehicle 10 with vehicle speeds up to about 10 km / h. As another case, a driving situation of the vehicle 10 are considered, which accelerate the vehicle 10 when cornering at speeds greater than 10 km / h characterize.

Beim Anfahren des Fahrzeugs 10 kann wiederum dahingehend unterschieden werden, ob das Fahrzeug gerade anfährt und somit keinen Lenkwinkel der angetriebenen Vorderräder 12 und 13 aufweist oder jedoch ein Lenkwinkel vorliegt. Bein Anfahren ohne einen Lenkwinkel sind die Radlasten FN und unter der Voraussetzung eines homogenen Fahrbahnreibwertes μ im Wesentlichen gleich und somit auch die übertragbaren Antriebsmomente auf beide Vorderräder 12 und 13 im Wesentlichen gleich. Eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre ist in diesem Fall nicht sinnvoll und das Radschlupfregelsystem 22 führt keinen Bremsdruckaufbau als Vorsteuerfunktion durch.When starting the vehicle 10 In turn, it can be distinguished as to whether the vehicle is just starting and thus no Lenkwin of the driven front wheels 12 and 13 or there is a steering angle. Leg start-up without a steering angle are the wheel loads F N and assuming a homogeneous Fahrreibreibwertes μ substantially the same and thus also the transmittable drive torques on both front wheels 12 and 13 essentially the same. Activation of the electronic differential lock is not useful in this case and the wheel slip control system 22 performs no brake pressure build-up as pre-control function.

Beim Anfahren mit einem großen Lenkwinkel sind zwar die Radlasten FN der Vorderräder 12 und 13 ebenfalls im Wesentlichen gleich, jedoch besteht hierbei bedingt durch die Achsgeometrie und/oder eine auf das Anfahren unmittelbar darauf folgende Radentlastung eine Tendenz zu einem sogenannten Radabreisser des kurveninneren Rades 12. Um dieses Verhalten zu verbessern, kann beim Anfahren des Fahrzeugs 10 abhängig vom Lenkwinkel vor dem Überschreiten des übertragbaren Antriebsmoments an die Vorderräder 12 und 13 das kurveninnere Vorderrad 12 durch Aufbau eines Bremsdrucks leicht angebremst werden, um einen Radschlupf dieses Vorderrades 12 zu verzögern. Abhängig von Lenkwinkeln kann dabei der Vorsteuereingriff erfolgen.When starting with a large steering angle while the wheel loads F N of the front wheels 12 and 13 also essentially the same, but in this case there is a tendency to a so-called wheel ripper of the inside wheel due to the axle geometry and / or a wheel load immediately following it 12 , To improve this behavior, may be when starting the vehicle 10 depending on the steering angle before exceeding the transmittable drive torque to the front wheels 12 and 13 the curve-inside front wheel 12 slightly braked by building a brake pressure to a wheel slip of this front wheel 12 to delay. Depending on steering angles, the pre-control intervention can take place.

Betrachtet man die zu den 1 bis 5 bereits erläuterte Fahrsituation eines Beschleunigens des Fahrzeugs 10 bei einer Kurvenfahrt, so ist bei einer derartigen Fahrsituation das am kurveninnere Vorderrad 12 übertragbare Antriebsmoment relativ klein und das Gasgeben des Fahrzeugführers hätte im Nachfolgenden ein durchdrehendes bzw. ein schlupfendes Vorderrad 12 zur Folge. In dieser Situation wird das Radschlupfregelsystem 22 präventiv eingegriffen und die elektronische Differentialsperre zum Bremsdruckaufbau aktiviert. Es kann vorgesehen sein, dass in fahrdynamisch kritischen Fahrzuständen des Fahrzeugs 10 eine Aktivierung der elektronischen Differentialsperre nicht freigegeben wird, um beispielsweise Beeinträchtigungen der Funktionalität des ESP-Systems 23 verhindern zu können.Looking at those to the 1 to 5 already explained driving situation of accelerating the vehicle 10 when cornering, so in such a driving situation, the at the inside of the curve front wheel 12 transmittable drive torque is relatively small and the accelerator of the driver would have in the following a spinning or a slipping front wheel 12 result. In this situation the wheel slip control system becomes 22 intervened preventively and activated the electronic differential lock to the brake pressure build-up. It can be provided that in driving dynamics critical driving conditions of the vehicle 10 an activation of the electronic differential lock is not released, for example, impairments of the functionality of the ESP system 23 to be able to prevent.

Claims (17)

Radschlupfregelsystem für ein Fahrzeug (10) mit zumindest zwei angetriebenen Rädern (11 bis 15), welches Mittel zum Erfassen der Radlasten der Räder (11 bis 15) aufweist und bei unterschiedlichen Radlasten der beiden Räder (11 bis 15) einen Ist-Wert einer Kenngröße ermittelt, welcher mit einem Referenz-Wert der Kenngröße verglichen wird und abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs ein Bremssystem (21) des Fahrzeugs (10) zur Erzeugung eines Bremsdrucks aktivierbar ist, und bei einem Aktivieren des Bremssystems (21) ein Bremsdruck zum Abbremsen eines Rades abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugbar ist, wobei das abzubremsende Rad anhand einer charakteristischen Größe ermittelbar ist und der Bremsdruck vor dem Auftreten eines Radschlupfs eines der Räder (11 bis 15) aufgebaut wird.Wheel slip control system for a vehicle ( 10 ) with at least two driven wheels ( 11 to 15 ), which means for detecting the wheel loads of the wheels ( 11 to 15 ) and at different wheel loads of the two wheels ( 11 to 15 ) determines an actual value of a parameter which is compared with a reference value of the parameter and, depending on the result of the comparison, a brake system ( 21 ) of the vehicle ( 10 ) is activated to generate a brake pressure, and upon activation of the brake system ( 21 ), a brake pressure for braking a wheel depending on the actual value of the parameter is generated, wherein the wheel to be braked is determined by a characteristic size and the brake pressure before the occurrence of a wheel slip of one of the wheels ( 11 to 15 ) is constructed. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenz-Wert der Kenngröße eine Situation charakterisiert, in der ein Radschlupf an einem der Räder (11 bis 15) auftritt.A wheel slip control system according to claim 1, characterized in that the reference value of the characteristic characterizes a situation in which a wheel slip on one of the wheels ( 11 to 15 ) occurs. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn der Ist-Wert der Kenngröße kleiner als der Referenz-Wert der Kenngröße ist, das Bremssystem (21) zum Aufbau von Bremsdruck vor dem Auftreten von Radschlupf aktivierbar ist.Radschlupfregelsystem according to claim 1 or 2, characterized in that when the actual value of the characteristic is smaller than the reference value of the characteristic, the brake system ( 21 ) is activated to build up brake pressure before the occurrence of wheel slip. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremssystem (21) zum Aufbau von Bremsdruck vor dem Auftreten von Radschlupf nur dann aktivierbar ist, wenn der Ist-Wert zumindest 95% des Referenz-Wertes, insbesondere 97% des Referenz-Wertes, insbesondere 99% des Referenz-Wertes, beträgt.Wheel slip control system according to claim 3, characterized in that the brake system ( 21 ) is only activated to build up brake pressure before the occurrence of wheel slip when the actual value is at least 95% of the reference value, in particular 97% of the reference value, in particular 99% of the reference value. Radschlupfregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremssystem (21) zur Erzeugung eines Bremsdrucks in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit aktivierbar ist.Radschlupfregelsystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the brake system ( 21 ) is activated to generate a brake pressure as a function of the instantaneous vehicle speed. Radschlupfregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung des Bremssystems (21) und bei einem gegebenenfalls aktivierten Bremssystem (21) der Aufbau des Bremsdrucks abhängig von der Temperatur des Bremssystems (21) durchgeführt wird.Radschlupfregelsystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the activation of the brake system ( 21 ) and an optionally activated braking system ( 21 ) the structure of the brake pressure depending on the temperature of the brake system ( 21 ) is carried out. Radschlupfregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung des Bremssystems (21) und bei einem gegebenenfalls aktivierten Bremssystem (21) der Aufbau des Bremsdrucks abhängig von einem Lenkwinkel zumindest eines Rades (11 bis 15) durchgeführt wird.Radschlupfregelsystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the activation of the brake system ( 21 ) and an optionally activated braking system ( 21 ) the structure of the brake pressure depending on a steering angle of at least one wheel ( 11 to 15 ) is carried out. Radschlupfregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kenngröße die Radlastdifferenz zwischen den beiden unterschiedlichen Radlasten der Räder (11 bis 15) ist.Radschlupfregelsystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the characteristic variable, the wheel load difference between the two different wheel loads of the wheels ( 11 to 15 ). Radschlupfregelsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbau des Bremsdrucks bei einem aktivierten Bremssystem (21) zusätzlich abhängig von einer Motordrehzahl und einem momentanen Motormoment ist.Radschlupfregelsystem according to claim 8, characterized in that the structure of the brake pressure in an activated brake system ( 21 ) is additionally dependent on an engine speed and a momentary engine torque. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass für ein vorgebbares Intervall von Ist-Werten von Radlastdifferenzen ein konstanter Bremsdruck erzeugbar ist.Radschlupfregelsystem according to claim 8 or 9, characterized in that for a vorgeb Bares interval of actual values of wheel load differences a constant brake pressure can be generated. Radschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kenngröße eine Antriebsmomentdifferenz ist, welche aus einem verfügbaren Antriebsmoment und einem auf ein Rad (11 bis 15) übertragbares Antriebsmoment bestimmbar ist.Radschlupfregelsystem according to one of claims 1 to 7, characterized in that the parameter is a drive torque difference, which consists of an available drive torque and one on a wheel ( 11 to 15 ) transmissible drive torque can be determined. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das verfügbare Antriebsmoment abhängig von dem Motormoment und einer Übersetzung, insbesondere einer Getriebeübersetzung und einer Achsenübersetzung, ist.Radschlupfregelsystem according to claim 11, characterized marked that the available Drive torque dependent from the engine torque and a translation, in particular a gear ratio and an axis translation, is. Radschlupfregelsystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das übertragbare Antriebsmoment abhängig von der Radlast des Rades (11 bis 15) und/oder dem Reifenhalbmesser und/oder von einem Fahrbahnreibwert ist.Radschlupfregelsystem according to claim 11 or 12, characterized in that the transferable drive torque depending on the wheel load of the wheel ( 11 to 15 ) and / or the tire radius and / or a road friction coefficient. Radschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des übertragbaren Antriebsmoments Informationen eines Fahrdynamikregelsystems, insbesondere eines ESP-Systems (23), berücksichtigt werden.Radschlupfregelsystem according to one of claims 11 to 13, characterized in that for determining the transmittable drive torque information of a vehicle dynamics control system, in particular an ESP system ( 23 ). Radschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck bei einem aktivierten Bremssystem (21) derart aufgebaut wird, bis die Summe aus den momentan auf die beiden Räder (11 bis 15) übertragbaren Antriebsmomente gleich der Summe der jeweils momentan theoretisch möglichen Antriebsmomente ist.Radschlupfregelsystem according to one of claims 11 to 14, characterized in that the brake pressure in an activated braking system ( 21 ) is constructed in such a way, until the sum of the momentarily on the two wheels ( 11 to 15 ) transmissible drive torques equal to the sum of the momentarily theoretically possible drive torques. Radschlupfregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die das abzubremsende Rad (11 bis 15) charakterisierende Größe die Radlast eines Rades (11 bis 15) ist und das Rad (11 bis 15) mit der kleineren Radlast abzubremsen ist, oder die das abzubremsende Rad (11 bis 15) charakterisierende Größe durch ein auf das jeweilige Rad (11 bis 15) übertragbare Antriebsmoment gegeben ist und das Rad (11 bis 15) mit dem kleineren übertragbaren Antriebsmoment abzubremsen ist.Wheel slip control system according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel to be braked ( 11 to 15 ) characterizing quantity the wheel load of a wheel ( 11 to 15 ) and the wheel ( 11 to 15 ) with the smaller wheel load is braked, or the wheel to be braked ( 11 to 15 ) characterizing size by a on the respective wheel ( 11 to 15 ) transmissible drive torque is given and the wheel ( 11 to 15 ) is braked with the smaller transmissible drive torque. Verfahren zum Regeln eines Radschlupfes von Rädern (11 bis 15) eines Fahrzeugs (10) mit zumindest zwei angetriebenen Rädern (11 bis 15), bei dem Radlasten der Räder (11 bis 15) erfasst werden und bei unterschiedlichen Radlasten der beiden Räder (11 bis 15) ein Ist-Wert einer Kenngröße ermittelt wird, welcher mit einem Referenz-Wert der Kenngröße verglichen wird und abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs ein Bremssystem (21) des Fahrzeugs (10) zur Erzeugung eines Bremsdrucks aktiviert wird, wobei bei einem Aktivieren des Bremssystems (21) ein Bremsdruck zum Abbremsen eines Rades (11 bis 15) abhängig von dem Ist-Wert der Kenngröße erzeugt wird, wobei das abzubremsende Rad (11 bis 15) anhand einer charakteristischen Größe ermittelt wird und der Bremsdruck vor dem Auftreten eines Radschlupfs eines der Räder (11 bis 15) aufgebaut wird.Method for controlling wheel slippage of wheels ( 11 to 15 ) of a vehicle ( 10 ) with at least two driven wheels ( 11 to 15 ), in which wheel loads of the wheels ( 11 to 15 ) and at different wheel loads of the two wheels ( 11 to 15 ) an actual value of a parameter is determined, which is compared with a reference value of the parameter and, depending on the result of the comparison, a brake system ( 21 ) of the vehicle ( 10 ) is activated to generate a brake pressure, wherein upon activation of the brake system ( 21 ) a brake pressure for braking a wheel ( 11 to 15 ) is generated depending on the actual value of the parameter, wherein the wheel to be braked ( 11 to 15 ) is determined on the basis of a characteristic variable and the brake pressure before the occurrence of a wheel slip of one of the wheels ( 11 to 15 ) is constructed.
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