DE102006002954A1

DE102006002954A1 - Truck with a tiltable mast, an elastic tilt bearing and a measuring device for detecting the tilt angle of the mast

Info

Publication number: DE102006002954A1
Application number: DE102006002954A
Authority: DE
Inventors: Andreas Huschka; Wolfgang Meidhof
Original assignee: Linde GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2005-03-19
Filing date: 2006-01-21
Publication date: 2006-09-21
Also published as: GB2424218B; GB2424218A; FR2883273B1; FR2883273A1; GB0605158D0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubmast (1), einer elastischen Neigelagerung (Neigelager 6), die eine theoretische Neigeachse (A) aufweist, und einer Messvorrichtung zur Erfassung des Neigewinkels des Hubmastes (1), die einen Drehwinkelsensor (10) und eine in Wirkverbindung mit dem Drehwinkelsensor (10) stehende Ausgleichsvorrichtung zum Ausgleich von translatorischen Relativbewegungen des Hubgerüstes (1) relativ zur theoretischen Neigeachse (A) umfasst. Um die Neigewinkelerfassung zu vereinfachen, ist erfindungsgemäß die Drehachse (D) des Drehwinkelsensors (10) in einem Ausgangszustand der Ausgleichsvorrichtung auf der theoretischen Neigeachse (A) angeordnet und weist die Ausgleichsvorrichtung einen torsionssteifen Drehübertrager (11) auf, der zum Ausgleich von Fluchtungsfehlern zwischen der Drehachse (D) des Drehwinkelsensors (10) und der theoretischen Neigeachse (N) in einem Betriebszustand der Ausgleichsvorrichtung ausgebildet ist.The invention relates to an industrial truck with a lifting mast (1), an elastic tilting bearing (tilting bearing 6) having a theoretical tilting axis (A), and a measuring device for detecting the tilting angle of the lifting mast (1), which has a rotation angle sensor (10) and a in operative connection with the rotation angle sensor (10) standing compensating device for compensating for translational relative movements of the mast (1) relative to the theoretical tilting axis (A). In order to simplify the tilt angle detection, according to the invention, the rotation axis (D) of the rotation angle sensor (10) in an initial state of the compensation device on the theoretical tilt axis (A) and the compensation device has a torsionally rigid rotary transformer (11), which compensates for misalignment between the Rotary axis (D) of the rotation angle sensor (10) and the theoretical tilting axis (N) is formed in an operating state of the balancing device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubmast, einer elastischen Neigelagerung, die eine theoretische Neigeachse aufweist, und einer Messvorrichtung zur Erfassung des Neigewinkels des Hubmastes, die einen Drehwinkelsensor und eine in Wirkverbindung mit dem Drehwinkelsensor stehende Ausgleichsvorrichtung zum Ausgleich von translatorischen Bewegungen des Hubgerüstes relativ zur theoretischen Neigeachse umfasst.The Invention relates to an industrial truck with a mast, an elastic tilt bearing, which is a theoretical Tilting axis, and a measuring device for detecting the Neigewinkels of the mast, which has a rotation angle sensor and a in operative connection with the rotation angle sensor standing compensation device to compensate for translational movements of the mast relative to the theoretical tilt axis.

Ein gattungsgemäßes Flurförderzeug ist in der DE 101 61 244 A1 beschrieben. Bei diesem Flurförderzeug ist der Hubmast an der elastisch abgestützten Vorderachse eines Gegengewichts-Gabelstaplers befestigt. Um den Hubmast zu neigen, wird die Vorderachse samt Hubmast in ihrer Abstützung verdreht, die somit als elastische Neigelagerung wirkt. Durch die Elastizität der Neigelagerung kommt es beim Neigen auch zu translatorischen Bewegungen des Hubmastes, die eine direkte Erfassung des Neigewinkels bzw. der Neigewinkeländerung mittels Drehwinkelsensor, insbesondere Drehpotentiometer, nicht zulässt. Grund hierfür sind die auftretenden Fluchtungsfehler zwischen der tatsächlichen Neigeachse und der theoretischen Neigeachse des Hubmastes. Aus diesem Grund verfügt die Messvorrichtung des gattungsgemäßen Flurförderzeugs über eine Ausgleichsvorrichtung, die aus zwei miteinander verbundenen Gelenkparalellogrammen gebildet ist, die in Wirkverbindung mit dem Drehwinkelsensor stehen.A generic truck is in the DE 101 61 244 A1 described. In this truck, the mast is attached to the elastically supported front axle of a counterbalance forklift. In order to tilt the mast, the front axle together with the mast is twisted in its support, which thus acts as an elastic tilting bearing. Due to the elasticity of the tilting bearing, tilting also leads to translatory movements of the lifting mast, which does not permit a direct detection of the tilting angle or of the tilting angle change by means of a rotation angle sensor, in particular rotary potentiometer. The reason for this is the misalignment between the actual tilting axis and the theoretical tilting axis of the lifting mast. For this reason, the measuring device of the generic truck has a balancing device which is formed from two mutually connected Gelenkparalellogrammen, which are in operative connection with the rotation angle sensor.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gattungsgemäßes Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem die Neigewinkelerfassung vereinfacht ist.Of the The present invention is based on the object, a generic truck to disposal to provide, in which the tilt angle detection is simplified.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Drehachse des Drehwinkelsensors in einem Ausgangszustand der Ausgleichsvorrichtung auf der theoretischen Neigeachse angeordnet ist und die Ausgleichsvorrichtung einen torsionssteifen Drehübertrager aufweist, der zum Ausgleich von Fluchtungsfehlern zwischen der Drehachse des Drehwinkelsensors und der theoretischen Neigeachse in einem Betriebszustand der Ausgleichsvorrichtung ausgebildet ist.These Task is inventively characterized solved, that a rotation axis of the rotation angle sensor in an initial state arranged the balancing device on the theoretical tilt axis is and the compensation device torsionally rigid rotary transformer which compensates for misalignment between the axis of rotation of the rotation angle sensor and the theoretical tilt axis in one Operating state of the compensation device is formed.

Der erfindungswesentliche Gedanke besteht demnach darin, den Drehwinkelsensor im Ausgangszustand auf der theoretischen Neigeachse des Hubmastes anzuordnen und die sich im Betrieb einstellenden sowie beim Neigen entstehenden Fluchtungsfehler des Hubgerüstes zur theoretischen Neigeachse durch ein als Drehübertrager ausgebildetes Ausgleichselement zu kompensieren. Die Messvorrichtung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs besteht somit aus dem Drehwinkelsensor und dem damit in Wirkverbindung stehenden, translatorische Bewegungen des Hubgerüstes bei der Neigewinkelerfassung ausgleichenden Drehübertrager.Of the Thought essential to the invention is therefore the rotation angle sensor in the initial state on the theoretical tilt axis of the mast to arrange and adjusting in operation and when tilting resulting misalignment of the mast to the theoretical tilt axis by as a rotary transformer to compensate trained compensating element. The measuring device of the truck according to the invention thus consists of the rotation angle sensor and thus in operative connection standing, translational movements of the mast in the tilt angle detection compensating rotary transformer.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Drehübertrager mit einer Welle versehen, die an beiden Enden jeweils in einer Führungshülse axialverschieblich und winkelbeweglich gehaltert ist, wobei die eine Führungshülse koaxial zur theoretischen Neigeachse und die andere Führungshülse koaxial zur Drehachse des Drehwinkelsensors angeordnet ist.According to one advantageous embodiment of the invention is the rotary transformer provided with a shaft axially displaceable at both ends in each case in a guide sleeve and angularly movably supported, wherein the one guide sleeve coaxial with theoretical tilt axis and the other guide sleeve coaxial with the axis of rotation of the Angle of rotation sensor is arranged.

Durch diese Bauweise werden Bewegungen des Hubmastes bzw. des Bauteils, an dem der Hubmast befestigt ist, sowohl in radialer als auch und axialer Richtung aufgenommen und es können auch Schiefstellungen, also Winkelabweichungen zwischen tatsächlicher Neigeachse und theoretischer Neigeachse bei der Erfassung des Neigewinkels ausgeglichen werden. Unbeabsichtigte Drehbewegungen des Drehwinkelsensors und damit Verfälschung des vom Drehwinkelsensor erfassten Neigewinkels werden daher minimiert. Es werden also Bewegungen des Hubmastes relativ zur theoretischen Neigeachse und längs der theoretischen Neigeachse ausgeglichen.By this construction will be movements of the mast or the component, to which the mast is attached, both in radial and and taken up in the axial direction and it can also misalignments, ie angle deviations between the actual tilt axis and the theoretical tilt axis be compensated in the detection of the tilt angle. unintentional Rotational movements of the rotation angle sensor and thus adulteration of the angle of rotation detected by the tilt angle are therefore minimized. So it will be movements of the mast relative to the theoretical tilt axis and along compensated for the theoretical tilt axis.

Die Führungshülse weist mit Vorteil zwei diametrale Axialschlitze auf, die zur Aufnahme eines mit der Welle verbundenen Radialstiftes vorgesehen sind.The Guide sleeve points Advantageously, two diametrical axial slots on which to record provided with a shaft connected to the radial pin.

Gemäß einer anderen günstigen Ausgestaltung der Erfindung ist der Drehübertrager als biegsame Welle ausgebildet.According to one other cheap Embodiment of the invention is the rotary transformer as a flexible shaft educated.

Ferner ist es auch möglich, dass der Drehübertrager als gewebeverstärkter Schlauch ausgebildet ist.Further it is also possible that the rotary transformer as fabric reinforced Hose is formed.

Auch eine Ausgestaltung ist vorteilhaft, wonach der Drehübertrager als Hohlwelle ausgebildet ist, die an beiden Enden jeweils eine Balgkupplung aufweist. Die torsionssteifen Balgkupplungen ermöglichen einen radialen und axialen Versatz und somit einen Ausgleich von Fluchtungsfehlern.Also an embodiment is advantageous, after which the rotary transformer is designed as a hollow shaft, which at both ends in each case one Has bellows coupling. The torsion-resistant bellows couplings allow a radial and axial offset and thus a balance of Misalignments.

Der Drehwinkelsensor ist bevorzugt an einem mit dem Hubmast verbundenen Achskörper befestigt, der durch elastische Mittel, die als Neigelager wirksam sind, an einem Fahrzeugrahmen verdrehbar gelagert ist.Of the Angle of rotation sensor is preferably connected to a with the mast axle body fastened by elastic means acting as tilt bearings are rotatably mounted on a vehicle frame.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention will be described with reference to the Schematically illustrated embodiments illustrated embodiment. there shows

1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, 1 a schematic diagram of an industrial truck according to the invention,

2 einen Ausschnitt aus einer perspektivischen Ansicht eines Achskörpers des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, 2 a detail of a perspective view of an axle body of the truck according to the invention,

3 eine perspektivische Darstellung einer Ausgleichsvorrichtung im Ausgangszustand, 3 a perspective view of a balancing device in the initial state,

4 eine perspektivische Darstellung der Ausgleichsvorrichtung im Betriebszustand und 4 a perspective view of the balancing device in the operating state and

5 einen Ausschnitt aus einer perspektivischen Ansicht eines Achskörpers einer Variante des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs. 5 a detail of a perspective view of an axle body of a variant of the truck according to the invention.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Gegengewichts-Gabelstapler ausgebildet, der einen frontseitig angeordneten Hubmast 1 aufweist. Dieser ist um eine im Bereich einer Vorderachse 2 angeordnete Neige achse A um einen Neigewinkel α neigbar. Der Hubmast 1 ist mit der gummielastisch an einem Fahrzeugrahmen 3 abgestützten Vorderachse 2 verbunden (durch Federn 4 symbolisiert) und zusammen mit dieser gegenüber dem Fahrzeugrahmen 3 verdrehbar. Die Verdrehbewegung wird dabei durch die Elastizität der Abstützung der Vorderachse 2 ermöglicht. Demzufolge stellt diese Abstützung gleichzeitig die (elastische) Neigelagerung des Hubmastes 1 dar.The truck according to the invention is formed in the present embodiment as a counterweight forklift, which has a front mounted mast 1 having. This is one in the area of a front axle 2 arranged tilt axis A tilted by a tilt angle α. The mast 1 is with the rubber elastic on a vehicle frame 3 supported front axle 2 connected (by springs 4 symbolizes) and together with this opposite the vehicle frame 3 rotatable. The twisting motion is characterized by the elasticity of the support of the front axle 2 allows. As a result, this support simultaneously provides the (elastic) tilting of the mast 1 represents.

Bei einer Verdrehung der Vorderachse 2 und damit einer Neigebewegung des Hubmastes 1 gegenüber dem Fahrzeugrahmen 3 entstehen auch translatorische Bewegungen in Fahrzeuglängs- und in Fahrzeughochrichtung. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass sich die Vorderachse 2 und der Hubmast 1 quer zum Fahrzeugrahmen 3 bewegen, also – bezogen auf die Figur – in die Zeichenebene hinein oder aus dieser heraus bewegt. Die Neigeachse A ist somit eine theoretische Neigeachse, während die tatsächliche Neigeachse nicht immer mit dieser theoretischen Neigeachse A übereinstimmt, mithin Fluchtungsfehler relativ zur theoretischen Neigeachse A und längs der theoretischen Neigeachse A auftreten.At a rotation of the front axle 2 and thus a tilting movement of the mast 1 opposite the vehicle frame 3 also translational movements in vehicle longitudinal and in vehicle vertical direction arise. In addition, it is also possible that the front axle 2 and the mast 1 across the vehicle frame 3 move, so - in relation to the figure - in the drawing level into or out of this moves. The tilting axis A is thus a theoretical tilting axis, while the actual tilting axis does not always coincide with this theoretical tilting axis A, hence alignment errors occur relative to the theoretical tilting axis A and along the theoretical tilting axis A.

In 2 ist ein Abschnitt des Achskörpers 5 der Vorderachse 2 und dessen Anbindung an den Fahrzeugrahmen 3 sowie eine Messvorrichtung zur Erfassung des Neigewinkels des Hubmastes 1 dargestellt. Der Achskörper 5, der mit dem Hubmast 1 verbunden ist, weist eine Neigelagerung mit zwei in Fahrzeugquerrichtung voneinander beabstandeten Neigelagern 6 auf, von denen in der Figur eines gezeigt ist.In 2 is a section of the axle body 5 the front axle 2 and its connection to the vehicle frame 3 and a measuring device for detecting the tilt angle of the mast 1 shown. The axle body 5 that with the mast 1 has a tilt bearing with two spaced vehicle transverse direction tilt bearings 6 one of which is shown in the figure.

Eine Innenbuchse 6a des Neigelagers 6 ist mittels beidseitiger Flansche 7 und 8 am Fahrzeugrahmen 3 (nicht dargestellt) angeschraubt. Eine Gummischicht 6b ist mit der Innenbuchse 6a und mit einer Außenbuchse 6b durch Vulkanisation verbunden. Das Neigelager 6 ist in einem geteilten, mit dem Achskörper 5 verbundenen Ringflansch 5a, 5b eingespannt. Durch das Neigelager 6 verläuft die theoretische Neigeachse A, die gleichzeitig Mittellinie der Innenbuchse 6a ist und im Idealfall auch Mittellinie der Außenbuchse 6c und somit tatsächliche Neigeachse des Hubmastes 1 ist.An inner bush 6a of the tilt bearing 6 is by means of double-sided flanges 7 and 8th on the vehicle frame 3 (not shown) screwed. A rubber layer 6b is with the inner bush 6a and with an external socket 6b connected by vulcanization. The tilt camp 6 is in a split, with the axle body 5 connected annular flange 5a . 5b clamped. Through the tilt warehouse 6 runs the theoretical tilt axis A, the same center line of the inner sleeve 6a is and ideally also the center line of the outer bush 6c and thus actual tilt axis of the mast 1 is.

Auf dem Achskörper 5 ist ein Winkelblech 9 befestigt, auf das ein Drehwinkelsensor 10 der Messvorrichtung aufgeschraubt ist, die den Neigewinkel des Hubmastes 1 erfasst. Der Drehwinkelsensor 10 weist eine Drehachse D auf, die durch ein nicht dargestelltes Abgriffselement des Drehwinkelsensors 10 verläuft, beispielsweise einen Abgriffszapfen.On the axle body 5 is an angle sheet 9 attached, on which a rotation angle sensor 10 the measuring device is screwed, the tilt angle of the mast 1 detected. The rotation angle sensor 10 has a rotation axis D, which by an unillustrated tap element of the rotation angle sensor 10 runs, for example, a tap.

Die Drehachse D des Drehwinkelsensors 10 ist im Ausgangszustand, d. h. bei unbelasteter Neigelagerung, deckungsgleich mit der theoretischen Neigeachse A. Der Drehwinkelsensors 10 ist mittels eines torsionssteifen Drehübertragers 11 mit dem rahmenfesten Flansch 8 gekoppelt. Wird nun der Achskörper 5 samt daran befestigtem Hubmast 1 in seinem Neigelager 6 um die theoretische Neigeachse A geschwenkt, so entsteht durch die Relativdrehung des Achskörpers 5 und damit auch des Drehwinkelsensors 10 zum Fahrzeugrahmen 3 eine erfassbare Drehbewegung zwischen dem Drehwinkelsensor 10 und dessen Abgriffselement. Hierbei dreht sich der Drehwinkelsensor 10 um die Drehachse D, also auch um die theoretische Neigeachse A.The rotation axis D of the rotation angle sensor 10 is in the initial state, ie at unloaded tilt bearing, congruent with the theoretical tilt axis A. The rotation angle sensor 10 is by means of a torsionally stiff Drehübertragers 11 with the frame-fixed flange 8th coupled. Now the axle body 5 complete with attached mast 1 in his tilt camp 6 pivoted about the theoretical tilt axis A, it is caused by the relative rotation of the axle body 5 and thus also the rotation angle sensor 10 to the vehicle frame 3 a detectable rotational movement between the rotation angle sensor 10 and its pickup element. Here, the rotation angle sensor rotates 10 about the axis of rotation D, ie also about the theoretical tilt axis A.

Der Drehübertrager 11 ist als vergrößertes Einzelteil in den 3 und 4 dargestellt. Er besteht aus zwei an den Enden angeordneten Führungshülsen 12 und 13, die durch eine Welle 14 drehstarr miteinander gekoppelt sind. Die dem Flansch 8 benachbarte Führungshülse 12 ist mittels eines angeformten Zapfens 15 drehstarr dem Flansch 8 verbunden und ist sowohl im Ausgangszustand (3) als auch im Betriebszustand (4) koaxial zur theoretischen Neigeachse A. Die dem Drehwinkelsensor 10 benachbarte Führungshülse 13 weist eine Nut 16 für eine drehstarre Passfederverbindung zum Abgriffselement des Drehwinkelsensors 10 auf und ist sowohl im Ausgangszustand (3) als auch im Betriebszustand (4) koaxial zur Drehachse D des Drehwinkelsensors.The rotary transformer 11 is as an enlarged item in the 3 and 4 shown. It consists of two guide sleeves arranged at the ends 12 and 13 through a wave 14 are rigidly coupled with each other. The flange 8th adjacent guide sleeve 12 is by means of a molded pin 15 torsionally rigid the flange 8th connected and is both in the initial state ( 3 ) as well as in the operating state ( 4 ) coaxial with the theoretical tilt axis A. The angle of rotation sensor 10 adjacent guide sleeve 13 has a groove 16 for a torsionally rigid keyway connection to the tapping element of the angle of rotation sensor 10 up and is both in the initial state ( 3 ) as well as in the operating state ( 4 ) coaxial with the rotation axis D of the rotation angle sensor.

Beide Führungshülsen 12 und 13 sind jeweils mit diametralen Axialschlitzen 12a, 12b bzw. 13a, 13b (in der Figur nicht sichtbar) versehen. Die Welle 14 taucht an beiden, bevorzugt kugeligen Enden jeweils in eine der Führungshülsen 12 bzw. 13 ein und steht dort jeweils über einen durchgehenden Radialstift 14a bzw. 14b in Eingriff mit den Axialschlitzen 12a bzw. 13a.Both guide sleeves 12 and 13 are each with diametrical axial slots 12a . 12b respectively. 13a . 13b (not visible in the figure). The wave 14 dives on both, preferably spherical ends in each case in one of the guide sleeves 12 respectively. 13 and stands there each have a continuous radial pin 14a respectively. 14b in engagement with the axial slots 12a respectively. 13a ,

Nur im Ausgangszustand (3) der Ausgleichsvorrichtung sind auch die Drehachse D des Drehwinkelsensors 10 und die theoretische Neigeachse A zueinander koaxial.Only in the initial state ( 3 ) of the compensating device are also the axis of rotation D of the angle of rotation sensor 10 and the theoretical tilt axis A to each other coaxial.

Der Betriebszustand der Ausgleichsvorrichtung ist in 4 dargestellt: Bei Belastung des Neigelagers 6 und/oder beim Neigen des Hubmastes 1 bzw. Verschwenken des Achskörpers 5 um die theoretische Achse A kommt es – bedingt durch die dabei hervorgerufene elastische Verformung der Gummischicht 6b – im Neigelager 6 zu translatorischen Bewegung des Achskörpers 5 und des Hubmastes 5 relativ zur theoretischen Neigeachse A und damit zu Fluchtungsfehlern. Im Betriebszustand fluchten die Drehachse D des Drehwinkelsensors 10 und die theoretische Neigeachse A folglich nicht mehr.The operating state of the balancing device is in 4 shown: When loading the tilt bearing 6 and / or tilting the lift mast 1 or pivoting the axle body 5 about the theoretical axis A occurs - due to the resulting elastic deformation of the rubber layer 6b - in the tilt camp 6 to translational movement of the axle body 5 and the mast 5 relative to the theoretical tilt axis A and thus to misalignment. In the operating state, the axis of rotation D of the angle of rotation sensor are aligned 10 and the theoretical tilt axis A therefore no longer.

Die oben beschriebene Bauweise des Drehübertragers 11 ermöglicht jedoch bei der Erfassung des Neigewinkels des Hubmastes 1 einen Ausgleich der Fluchtungsfehler. Der Drehübertrager 11 dient somit innerhalb der Messvorrichtung, die den Neigewinkel des Hubmastes 1 erfasst, dem Ausgleich von translatorischen Bewegungen des Hubmastes 1 relativ zur theoretischen Neigeachse A.The construction of the rotary transformer described above 11 However, allows for the detection of the tilt angle of the mast 1 a compensation of misalignment. The rotary transformer 11 thus serves within the measuring device, the tilt angle of the mast 1 detected, the compensation of translational movements of the mast 1 relative to the theoretical tilt axis A.

Selbstverständlich liegt es auch im Rahmen der Erfindung, den Drehwinkelsensor 10 am Flansch 8 zu befestigen und den daran anschließenden Drehübertrager 11 mit dem Winkelblech 9 zu koppeln.Of course, it is also within the scope of the invention, the rotation angle sensor 10 on the flange 8th to attach and the subsequent rotary transformer 11 with the angle plate 9 to pair.

Bei der in 5 dargestellten Variante des erfindungsgemäßen Flurtörderzeugs ist als Drehübertrager 11 eine metallische Hohlwelle 17 vorgesehen, die an beiden Enden jeweils mittels einer Balgkupplung 17a bzw. 17b mit dem Flansch 8 bzw. dem Drehwinkelsensor 10 verbunden ist. Die Balgkupplungen 17a, 17b ermöglichen einen radialen und axialen Versatz zwischen dem Flansch 8 und dem Drehwinkelsensor 10, so dass Fluchtungsfehler ausgeglichen werden.At the in 5 illustrated variant of the truck according to the invention is as a rotary transformer 11 a metallic hollow shaft 17 provided, which at both ends in each case by means of a bellows coupling 17a respectively. 17b with the flange 8th or the rotation angle sensor 10 connected is. The bellows couplings 17a . 17b allow radial and axial offset between the flange 8th and the rotation angle sensor 10 so that misalignment can be compensated.

Claims

Truck with a mast, an elastic tilt bearing having a theoretical tilt axis, and a measuring device for detecting the tilt angle of the lift mast, which comprises a rotation angle sensor and a standing in conjunction with the rotation angle sensor compensation device for compensating relative translational movements of the mast relative to the theoretical tilt axis, characterized in that a rotation axis (D) of the rotation angle sensor ( 10 ) is arranged in an initial state of the compensation device on the theoretical tilting axis (A) and the compensation device is a torsionally rigid rotary transformer ( 11 ), which compensates for misalignment between the axis of rotation (D) of the angle of rotation sensor ( 10 ) and the theoretical tilting axis (N) is formed in an operating state of the balancing device.

Truck according to claim 1, characterized in that the rotary transformer ( 11 ) with a wave ( 14 ) is provided, which at both ends in each case in a guide sleeve ( 12 respectively. 13 ) is axially displaceable and angularly movably supported, wherein the one guide sleeve ( 12 ) coaxial with the theoretical tilt axis (A) and the other guide sleeve ( 13 ) coaxial to the rotation axis (D) of the rotation angle sensor ( 10 ) is arranged.

Truck according to claim 2, characterized in that the guide sleeve ( 12 respectively. 13 ) two diametrical axial slots ( 12a . 12b respectively. 13a . 13b ) for receiving one with the shaft ( 14 ) connected radial pin ( 14a respectively. 14b ) are provided.

Truck according to claim 1, characterized in that the rotary transformer ( 11 ) is designed as a flexible shaft.

Truck according to claim 1, characterized in that the rotary transformer ( 11 ) is designed as a fabric-reinforced hose.

Truck according to claim 1, characterized in that the rotary transformer as a hollow shaft ( 17 ) is formed, which at both ends in each case a bellows coupling ( 17a respectively. 17b ) having.

Truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that the rotation angle sensor ( 10 ) at one with the mast ( 1 ) associated axle body ( 5 ), which is supported by elastic means acting as tilt bearings ( 6 ) are effective on a vehicle frame ( 3 ) is rotatably mounted.