DE102005059121B4

DE102005059121B4 - Method for controlling a motor vehicle and device

Info

Publication number: DE102005059121B4
Application number: DE102005059121.3A
Authority: DE
Inventors: Alexander Schweizer; Frank Stengel; Martin Fuss; Matthias Ehrlich; Dr. Nazari Behzad; Jens Martin; Joachim Hirt; Martin Zimmermann
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2004-12-23
Filing date: 2005-12-10
Publication date: 2019-07-04
Anticipated expiration: 2025-12-11
Also published as: DE102005059121A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs mit einer Initialisierungseinrichtung (43) zur Inbetriebnahme und einer mittels einer Kupplungsaktorik (45) betätigten Kupplung zwischen einer Antriebseinheit und einem Getriebe, mit einer Steuereinrichtung (41), mittels derer zumindest eine Steuerung der Kupplungsaktorik (45) und eine Erfassung von Messdaten eines Sensors (47) zur Ermittlung der Stellung der Kupplung erfolgt, wobei zur Verifikation des Zustandes „Kupplung Auf“ bei der Inbetriebnahme eine vor oder beim Stilllegen eingestellte und abgespeicherte Positionierung der Kupplungsaktorik (45) mit einer während eines vorgegebenen Bewegungsablaufs der Kupplungsaktorik (45) nach Inbetriebnahme mittels einer Streckenmessung, die zumindest in einem Teilbereich dieses Bewegungsablaufs erfolgt, erfassten Positionierung verglichen wird, wobei der Zustand „Kupplung Auf“ dann erkannt wird, wenn die Größe des Vergleichs in einem vorgegebenen Toleranzbereich ist, dadurch gekennzeichnet, dass• im Fall einer selbsthemmenden Kupplungsaktorik (45) vor oder beim Stilllegen (13) eine vorgegebene Strecke vom Zustand „Kupplung Auf“ in Richtung Zustand „Kupplung Zu“ entfernt positioniert wird (15), wobei bei der Inbetriebnahme (21) mit der selbsthemmenden Kupplungsaktorik (45) in Richtung Zustand „Kupplung Auf“ gefahren und die gefahrene Strecke gemessen wird bis ein Anschlag erkannt wird und• im Falle einer nicht selbsthemmenden Kupplungsaktorik (45) sich diese vor oder beim Stilllegen (13) in den Zustand „Kupplung Auf“ bewegt (15), wobei bei der Inbetriebnahme (21) mit der nicht selbsthemmenden Kupplungsaktorik (45) eine vorgegebene Strecke in Richtung Zustand „Kupplung Zu“ gefahren, dann gestoppt und dann in anderer Richtung, in Richtung Zustand „Kupplung Auf“ zurückgefahren und die zurückgefahrene Strecke gemessen wird, bis ein Anschlag erkannt wird (23).Method for controlling a motor vehicle with an initialization device (43) for starting up and a coupling between a drive unit and a transmission actuated by a clutch actuator (45), with a control device (41), by means of which at least one control of the clutch actuator (45) and a detection measuring data of a sensor (47) for determining the position of the clutch, wherein for the verification of the state "clutch on" during commissioning set and stored before stopping and stored positioning of the Kupplungsaktorik (45) with a during a predetermined movement sequence of the Kupplungsaktorik ( 45) after commissioning by means of a distance measurement, which takes place at least in a partial region of this movement, detected positioning is detected, wherein the state "clutch open" is then detected when the size of the comparison in a predetermined tolerance range, characterized gekennzeich net, that • in the case of a self-locking clutch actuator (45) before or during shutdown (13) a predetermined distance from the state "clutch open" in the direction of "clutch closed" is positioned (15), wherein during commissioning (21) with the self-locking clutch actuator (45) in the direction of "clutch on" driven and the distance traveled is measured until a stop is detected and • in the case of a non-self-locking clutch actuator (45) before or during decommissioning (13) in the state "clutch On "moved (15), wherein during commissioning (21) with the non-self-locking Kupplungsaktorik (45) drove a predetermined distance in the" clutch closed "state, then stopped and then moved back in the other direction, in the direction of" clutch open " and the distance traveled is measured until a stop is detected (23).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The present invention relates to a method having the features according to the preamble of claim 1 and to an apparatus for carrying out the method.

Vorrichtungen in Kraftfahrzeugen, die Komfort und Sicherheit beim Fahrbetrieb erhöhen, sind allgemein bekannt. Beispielsweise wurden im Zusammenhang mit der Anlasserfreigabe zahlreiche Checks und Sicherheitsabfragen vorgeschlagen. In der DE 197 32 924 A1 wird eine Vielzahl von Kombinationen von Zuständen von Fahrzustandsgrößen vorgestellt, die entweder zur Anlasserfreigabe führen oder eine Anlasserfreigabe verbieten. Eine solche Fahrzustandsgröße ist beispielsweise die Getriebestellung. Dabei wird insbesondere detektiert, ob die Neutralstellung eingelegt ist. Weitere Fahrzustandsgrößen können aus einer Fahrzeugbremse oder einem Drehmomentübertragungssystem abgeleitet werden. Auch das Abfragen von Schaltabsichtssignalen kann in die Beurteilung, ob eine Anlasserfreigabe zugelassen wird oder nicht mit einbezogen werden. Bei Vorliegen bestimmter Zustände einer oder mehrerer Fahrzustandsgrößen können automatisiert Aktionen veranlasst werden, sodass anschließend eine sichere Anlasserfreigabe gewährleistet ist. Wird beispielsweise eine nicht eingelegte Neutralstellung detektiert, wird automatisiert eine Bremse betätigt und das Drehmomentübertragungssystem automatisiert ausgerückt, erst dann wird eine Anlasserfreigabe zum Motorstart erteilt.Devices in automobiles that increase comfort and safety when driving are well known. For example, numerous checks and security queries have been proposed in connection with the starter release. In the DE 197 32 924 A1 For example, a variety of combinations of states of driving state variables are presented that either lead to starter release or prohibit starter release. Such a driving state variable is for example the gear position. In particular, it is detected whether the neutral position is engaged. Further driving state variables can be derived from a vehicle brake or a torque transmission system. Also, interrogation of shift intent signals may be included in the assessment of whether a starter release is allowed or not. In the presence of certain states of one or more driving state variables, automated actions can be initiated, so that then a safe starter release is guaranteed. For example, if a non-engaged neutral position is detected, a brake is automatically actuated and the torque transmission system automatically disengaged, only then is a starter release issued for engine start.

Die DE 103 13 450 A1 offenbart ein Verfahren zur Kupplungsstellwegreferenzierung mittels eines Referenzstellungssensors sowie einer detektierbaren Referenzstellung, beispielsweise einer Vertiefung im Kupplungsbetätigungsweg. Die DE 199 53 292 A1 offenbart ein Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs, wobei der Aktuator zum Einlernen gegen diesen Anschlag verfahren wird und dadurch ein Referenzpositionswert ermittelt wird. Die DE 44 33 825 C2 offenbart ein Referenzieren am Anschlag eines Kupplungslagereglers, wobei, wenn eine Energiezufuhr am Antrieb keine Stellungsänderung am Inkrementalgeber ergibt, der Stillstand an diesen das Erreichen des in der Wirkrichtung liegenden Anschlags belegt und die Festschreibung der erreichten Stellung als neue Anschlagsstellung in der Messvorrichtung zur Folge hat. Die DE 103 20 280 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines automatisierten Getriebes mit Parksperre.The DE 103 13 450 A1 discloses a method for Kupplungsstellwegreferenzierung means of a reference position sensor and a detectable reference position, for example, a depression in the Kupplungsbetätigungsweg. The DE 199 53 292 A1 discloses a method for teaching an actuator for a clutch and / or a transmission in a drive train of a motor vehicle, wherein the actuator is moved to teach against this stop and thereby a reference position value is determined. The DE 44 33 825 C2 discloses a referencing on the stop of a clutch position controller, wherein, if a power supply to the drive does not change the position of the incremental encoder, the standstill of this occupies the achievement of lying in the direction of action stop and has committed the achieved position as a new stop position in the measuring device result. The DE 103 20 280 A1 discloses a method of operating an automated transmission with parking lock.

In der DE 199 00 820 A1 wird eine Servounterstützungseinrichtung vorgestellt, die einen Anlasser zum Start einer Brennkraftmaschine erst betätigt, wenn die Neutralposition eingestellt oder eine Kupplung vollständig ausgerückt ist.In the DE 199 00 820 A1 a power assist device is presented, which operates a starter for starting an internal combustion engine only when the neutral position is set or a clutch is fully disengaged.

In der DE 103 20 280 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines automatischen beziehungsweise automatisierten Getriebes mit Parksperre beziehungsweise Wegrollsicherung dargestellt. Ein Verfahren zur Freigabe eines Anlassvorgangs bei einem mit einem automatisierten Schaltgetriebe ausgerüsteten Fahrzeug, offenbart folgende Verfahrensschritte: Zunächst wird überprüft, ob die Zündung ein- und der Motor ausgeschaltet und die Bremse betätigt ist. Ist dies der Fall, wird überprüft, ob die Kupplung ausgerückt ist. Falls ja, wird der Anlasserbetrieb freigegeben. Handelt es sich um ein Fahrzeug mit automatisiertem Schaltgetriebe mit Parksperre, werden folgende Verfahrensschritte vorgeschlagen: Zunächst wird überprüft, ob die Zündung eingeschaltet und die Parksperre eingelegt ist. Bei Vorliegen eines Anlasswunsches wird der Anlasser aktiviert. Bei einem Doppelkupplungsgetriebe wird das Ausrücken beider Kupplungen überprüft.In the DE 103 20 280 A1 is shown a method and an apparatus for operating an automatic or automated transmission with parking brake or Wegrollsicherung. A method for releasing a starting operation in a vehicle equipped with an automated manual transmission discloses the following method steps: First, it is checked whether the ignition is on and the engine is turned off and the brake is applied. If this is the case, it is checked whether the clutch is disengaged. If so, the starter operation is enabled. In the case of a vehicle with automatic gearbox with parking brake, the following method steps are proposed: First, it is checked whether the ignition is switched on and the parking brake is engaged. If a request is made, the starter is activated. In a dual-clutch transmission, the disengagement of both clutches is checked.

Aus Sicherheitsgründen können bei Doppelkupplungsgetrieben vorteilhafterweise nicht selbsthemmende Kupplungsaktoriken verwendet werden, die aufgrund von Federeinrichtungen stromlos in den Zustand „Kupplung Auf“ fahren. Diese Eigenschaft einer Kupplung wird auch als „normally open“ oder „zwangsweise offen“ bezeichnet. Bei Doppelkupplungsgetrieben ist dieser Kupplungstyp deshalb bevorzugt geeignet, weil bei Schließen beider Kupplungen schwere Schäden im Getriebe und an den Kupplungen auftreten können, wenn zwei unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse auf ein und dieselbe Getriebeausgangswelle wirken. Aus diesem Grund gilt bei Doppelkupplungsgetrieben in sicherheitskritischen Situationen grundsätzlich das Prinzip beide Kupplungen zu öffnen. Bei automatisierten Schaltgetrieben oder auch Handschaltgetrieben hingegen gilt in sicherheitskritischen Situationen grundsätzlich das Konzept, die Kupplungseinstellung nicht zu verändern. Aus diesem Grunde sind Fahrzeuge mit nur einer Kupplung zumeist mit dem selbsthemmenden Kupplungstyp ausgestattet, der in seinem Grundzustand geschlossen ist. Dies wird auch als „normally closed“ oder „zwangsweise geschlossen“ bezeichnet.For safety reasons, it is advantageously not possible to use self-locking clutch actuators in dual-clutch transmissions which de-energize to the "clutch-on" state due to spring devices. This characteristic of a coupling is also referred to as "normally open" or "forcibly open". In dual clutch transmissions, this type of clutch is therefore preferred because when closing both clutches severe damage in the gearbox and the clutches can occur when two different ratios affect one and the same transmission output shaft. For this reason, with dual-clutch transmissions in safety-critical situations, the principle of opening both clutches applies. In automated manual transmissions or manual transmissions, on the other hand, the concept of not changing the clutch setting generally applies in safety-critical situations. For this reason, vehicles with only one clutch are usually equipped with the self-locking type of clutch, which is closed in its ground state. This is also referred to as "normally closed" or "forcibly closed".

Die in diesem Zusammenhang erforderlichen Streckenmessungen werden durch einen Sensor ausgeführt. Dies kann durch einen Wegsensor direkt als Absolutwegmessung, Inkrementalwegmessung oder Differenzwegmessung an der Kurbelwelle erfolgen. Mit einem bürstenlosen EC-Motor, der die Kupplungsaktorik antreibt, kann beispielsweise auch die Inkrementalwegmessung ausgeführt werden, so dass bei einer typischen Länge von 20 mm des Aktorik-Gesamtweges beispielsweise eine Referenziergenauigkeit von weniger als 0,2 mm also von 1 Prozent des Gesamtweges erreicht werden kann.The distance measurements required in this context are performed by a sensor. This can be done by a displacement sensor directly as Absolutwegmessung, Inkrementalwegmessung or Differenzwegmessung on the crankshaft. With a brushless EC motor that drives the clutch actuator, for example, the incremental displacement measurement can be carried out, so that with a typical length of 20 mm of the total actuator travel, for example, a Homing accuracy of less than 0.2 mm so can be achieved by 1 percent of the total path.

Wird die Kupplungsaktorik in eine vorgegebene Position gefahren und dort eine zeitlang belassen, so spricht man vom „Abstellen“ der Kupplung an dieser Position.If the clutch actuator is moved to a predetermined position and left there for a while, it is called "stopping" the clutch at this position.

Um das Fahrzeug zu starten bzw. abzuschalten wird eine Initialisierungseinrichtung verwendet, die beispielsweise in Form eines Zündschlosses mit Zündschlüssel oder auch in Form eines Tasters oder Schalters mit Karte ausgelegt sein kann. Durch Drehen des Zündschlüssels bzw. durch Drücken des Tasters kann das Fahrzeug durch den Fahrer vor jeder Fahrt in Betrieb genommen und am Ende jeder Fahrt stillgelegt werden.To start or shut down the vehicle, an initialization device is used, which may be designed, for example, in the form of an ignition lock with an ignition key or else in the form of a button or switch with a card. By turning the ignition key or pressing the button, the vehicle can be put into operation by the driver before each journey and shut down at the end of each journey.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, die die Wahrscheinlichkeit von sicherheitskritischen Zuständen im Zusammenhang mit der Anlasserfreigabe weiter reduzieren können. Als sicherheitskritisch ist insbesondere ein unerwartetes sofortiges Sich-in-Bewegung-Setzen des Fahrzeugs nach Inbetriebnahme anzusehen.The object of the present invention is to propose a method and a device which can further reduce the probability of safety-critical conditions in connection with the starter release. Safety-critical is, in particular, an unexpected immediate start-up of the vehicle after commissioning.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 8 gelöst.This object is achieved by a method having the features according to claim 1 and by a device having the features according to claim 8.

Erfindungsgemäß wird die Anlasserfreigabe erst gegeben, wenn zwei Bedingungen erfüllt sind, nämlich dass die Parksperre eingelegt und die Kupplung - im Fall eines Doppelkupplungsgetriebes beide Kupplungen - geöffnet sind. Hinsichtlich der Sicherheit ist damit eine Redundanzforderung erfüllt, nämlich dass jede der beiden Bedingungen für sich hinreichend ist, eine Bewegung des Fahrzeugs nach Inbetriebnahme zu verhindern.According to the starter release is given only when two conditions are met, namely that the parking brake engaged and the clutch - in the case of a dual clutch transmission both clutches - are open. With regard to safety, a redundancy requirement is thus met, namely that each of the two conditions is sufficient for itself to prevent a movement of the vehicle after commissioning.

Zur Überprüfung, ob beide Kupplungen offen sind, wird erfindungsgemäß folgende Strategie vorgeschlagen: Wird das Fahrzeug abgestellt, wird beim Stilllegen der Kupplungsaktor - im Fall eines Doppelkupplungsgetriebes beide Kupplungsaktoren - eine vorgegebene Strecke vom Anschlag „Kupplung Auf“ entfernt positioniert. Der bzw. die Aktoren bleiben in dieser Position bis das Fahrzeug wieder gestartet wird. Nach Inbetriebnahme wird mit dem Aktor bzw. den Aktoren Richtung „Kupplung Auf“ verfahren bis ein Anschlag erkannt wird. Wird der Anschlag nach einer erwarteten Strecke erreicht, so gilt der Zustand, dass die Kupplung bzw. die Kupplungen offen sind, als eingetreten. Wird der Anschlag nicht an der erwarteten Position gefunden oder im Fall eines Doppelkupplungsgetriebes nur von einem der beiden Aktoren, muss die Aktorik auf Funktion überprüft werden, was zu einer Verzögerung der Anlasserfreigabe führt. Fällt die Diagnose plausibel aus, wird eine Anlasserfreigabe gegeben. Das beschriebene Verfahren insbesondere das Abstellen an einer vorgegebenen Position eignet sich insbesondere für eine selbsthemmende Kupplungsaktorik, bei der jede Veränderung der Aktorstellung elektrisch erfolgt. Ist die Aktorik nicht selbsthemmend wird sie vorteilhafterweise beim Stilllegen genau am Anschlag „Kupplung Auf“ abgestellt, da bei abgeschaltetem Elektromotor - der, wenn das Fahrzeug in Betrieb ist, zur Bewegung der Aktorik dient - eine Federeinrichtung die Kupplung in den geöffneten Zustand bringt. Zur Verifikation der Aktorik kann dann bei Inbetriebnahme zuerst um die vorgegebene Strecke in Richtung geschlossene Kupplung gefahren und dann von dort aus der Anschlag gesucht werden.To check whether both clutches are open, the following strategy is proposed according to the invention: When the vehicle is turned off, the clutch actuator - in the case of a dual-clutch transmission both clutch actuators - a predetermined distance from the stop "clutch open" is positioned when decommissioning. The actuator or actuators remain in this position until the vehicle is restarted. After commissioning, proceed with the actuator or the actuators in the direction "clutch open" until a stop is detected. If the stop is reached after an expected distance, then the state that the clutch or clutches are open, as entered. If the stop is not found at the expected position or, in the case of a dual-clutch gearbox, only by one of the two actuators, the actuators must be checked for function, which leads to a delay of the starter release. If the diagnosis is plausible, a starter release is given. The method described, in particular, stopping at a predetermined position is particularly suitable for a self-locking clutch actuator in which any change in the actuator position takes place electrically. If the actuator is not self-locking, it is advantageously shut down exactly at the stop "clutch open" when shut down, as when the electric motor - which, when the vehicle is in operation, is used to move the actuator - a spring device brings the clutch in the open state. For verification of the actuators can then be driven at commissioning first by the predetermined distance in the direction of closed clutch and then from there from the stop to be sought.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann sichergestellt werden, dass im Fall eines Doppelkupplungsgetriebes beide Kupplungen geöffnet und im Rahmen der durchgeführten Überprüfung in funktionsfähigem Zustand sind bevor die Anlasserfreigabe gegeben wird.With the method according to the invention and the device according to the invention, it can be ensured that, in the case of a dual-clutch transmission, both clutches are opened and, during the check carried out, are in a functional state before the starter release is given.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Figuren sowie deren Beschreibung.Further advantages and advantageous embodiments of the invention are the subject of the following figures and their description.

Es zeigen im Einzelnen:

1: Schematisch den erfindungsgemäßen Verfahrensverlauf.
2: Schematische Darstellung der zusammenwirkenden Komponenten.

They show in detail:

1 : Schematically the process according to the invention.
2 : Schematic representation of the interacting components.

In einem Flussdiagramm gemäß 1 ist zur Veranschaulichung des Verfahrens zur sicheren Anlasserfreigabe der Verfahrensablauf schematisch dargestellt. Das Verfahren kommt im Kraftfahrzeug immer dann zum Einsatz, wenn ein Initialisierungssignal 13 - das kann entweder „Stilllegen“ oder „Inbetriebnahme“ sein - von der Initialisierungseinrichtung 43 (2) ausgeht, d.h. wenn der Fahrer mittels der Initialisierungseinrichtung 43 anzeigt, dass er das Fahrzeug abschalten oder starten möchte. Wird der Wagen gestartet, findet also ein Wechsel von „Stillgelegt“ nach „Inbetriebnahme“ 21 statt, wird erfindungsgemäß der Tastschritt 23 ausgeführt. Im Falle einer selbsthemmenden Kupplung wird dabei mit der Aktorik in Richtung „Kupplung Auf“ gefahren, bis ein Anschlag erkannt wird und die gefahrene Strecke gemessen. Handelt es sich um eine nicht selbsthemmende Kupplungsaktorik, wird zunächst die vorgegebene Strecke in Richtung „Kupplung Zu“ gefahren und dann von dort aus der Anschlag „Kupplung Auf“ gesucht und die Entfernung gemessen. Die im Tastschritt 23 gemessene Strecke wird nun im Vergleichsschritt 25 mit der vorgegebenen Strecke verglichen. Im Falle einer Doppelkupplung werden die von beiden Aktoren gefahrenen Strecken separat gemessen und zwei Vergleiche durchgeführt. Entsprechen sich gemessene und vorgegebene Strecke innerhalb eines Toleranzbereiches von 2 Prozent des gesamten Aktorweges wird der Zustand „Kupplung Auf“ als bestätigt erachtet. Weichen gemessene und vorgegebene Strecke stärker als durch den Toleranzbereich vorgegeben voneinander ab, so muss die Aktorik im Diagnoseschritt 27 einer Überprüfung auf Fehlerhaftigkeit unterworfen werden. Verhält sich die Aktorik plausibel 29, wird wieder der Zustand „Kupplung Auf“ 17 als erfüllt angesehen. Verhält sie sich nicht plausibel, wird die Anlasserfreigabe nicht erteilt, stattdessen ein Shut-Down 31 durchgeführt. Bei einer Doppelkupplung müssen immer beide Kupplungen das beschriebene Verfahren durchlaufen und die genannten Bedingungen erfüllen. Ausgehend vom Normalbetrieb, wie er bei Autobahn- oder Landstraßenfahrten bzw. im Stadtverkehr vorliegt, wird, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht hat und es abstellen und ausschalten will und zu dem Zweck mit der Initialisierungseinrichtung 43 (2) einen Wechsel von „In Betrieb“ nach „Stillgelegt“ 21 durchführt, erfindungsgemäß der Positionierschritt 15 ausgeführt. Handelt es sich um eine selbsthemmende Kupplungsaktorik, bei der jede Bewegung der Aktorik durch einen Elektromotor bewirkt wird, wird sie dabei auf eine Position, die die vorgegebene Strecke vom Anschlag „Kupplung Auf“ in Richtung geschlossener Kupplung entfernt ist, gefahren. Im Falle einer nicht selbsthemmenden Aktorik wird diese im Positionierschritt 15 genau am Anschlag „Kupplung Auf“ abgestellt, indem nach Stilllegen des Fahrzeugs der Aktor durch Beaufschlagung durch einen Energiespeicher wie beispielsweise eine Federeinrichtung an den Anschlag „Kupplung Auf“ gefahren wird. Im Falle einer Doppelkupplung wird das beschriebene Verfahren mit beiden Kupplungen durchgeführt.In a flowchart according to 1 is shown schematically to illustrate the method for safe starter release the process flow. The method is always used in the motor vehicle when an initialization signal 13 This can either be "quiesce" or "startup" - from the initializer 43 ( 2 ), ie when the driver by means of the initialization device 43 indicates that he wants to switch off or start the vehicle. If the car is started, there is a change from "shut down" to "startup" 21 instead, according to the invention the Tastschritt 23 executed. In the case of a self-locking clutch is thereby driven with the actuators in the direction "clutch on" until a stop is detected and measured the distance traveled. If it is a non-self-locking clutch actuator, first the predetermined distance is driven in the direction of "clutch closed" and then from there the stop "clutch open" is searched for and the distance is measured. The in the tactile step 23 measured distance is now in the comparison step 25 compared with the given distance. In the case of a double clutch, the measured separately by two actuators and performed two comparisons. If the measured and specified distance are within a tolerance range of 2 percent of the total actuator travel, the "clutch open" state is considered confirmed. If the measured and predefined distance deviates more strongly from one another than the tolerance range, then the actuators must be in the diagnostic step 27 be subjected to a check for defectiveness. If the actuators behave plausibly 29, the state "clutch open" 17 is considered fulfilled again. If it does not behave plausibly, the starter release is not granted, instead a shutdown 31 carried out. In a double clutch always both clutches must undergo the described method and meet the conditions mentioned. Starting from the normal operation, as it exists in highway or country driving or in city traffic, when the driver has brought the vehicle to a stop and it turns off and off and will do for the purpose with the initialization 43 ( 2 ) performs a change from "in operation" to "shut down" 21, according to the invention the positioning step 15 executed. If it is a self-locking clutch actuator, in which every movement of the actuator is effected by an electric motor, it is thereby moved to a position which is the predetermined distance from the stop "clutch open" in the direction of the clutch closed. In the case of a non-self-locking actuators this is in the positioning step 15 stopped exactly at the stop "clutch on" by after stopping the vehicle, the actuator is driven by exposure to an energy storage such as a spring device to the stop "clutch open". In the case of a double clutch, the described method is carried out with both couplings.

2 stellt schematisiert die Vorrichtung zur Freigabe eines Anlassvorgangs in einem Kraftfahrzeug sowie weitere beteiligte und zusammenwirkende Fahrzeugkomponenten dar. Stellt der Fahrer seinen Wagen ab und versetzt das Fahrzeug mit der Initialisierungseinrichtung 43 in den stillgelegten Zustand geht diese Information auch an die Steuereinrichtung 41. Erfindungsgemäß wird daraufhin der Positionierschritt 15 (1) ausgeführt. Handelt es sich um eine selbsthemmende Kupplungsaktorik, wird die Aktorik durch den sie bewegenden Motor eine vorgegebene Strecke vom Anschlag „Kupplung Auf“ in Richtung geschlossener Kupplung bewegt und dort abgestellt. Im Falle einer nicht selbsthemmenden Aktorik bewirkt eine Federeinrichtung, die im Wirkbereich zwischen Kupplung beispielsweise den Tellerfederzungen und Aktorantrieb beispielsweise elektromotorischem Antrieb des Aktors angeordnet sein kann, ohne Zutun des Motors, dass die Kupplungsaktorik sich bis zum Anschlag „Kupplung Auf“ bewegt. Wird der Wagen durch Inbetriebnahme 21 (1) wieder gestartet, wird dies von der Initialisierungseinrichtung 43 an die Steuereinrichtung 41 weitergemeldet. Bei Inbetriebnahme sorgt die Steuereinrichtung 41 dafür, dass der Tastschritt 23 (1) ausgeführt wird. Im Fall einer selbsthemmenden Kupplungsaktorik 45 veranlasst die Steuereinrichtung 41 den Aktormotor die Kupplungsaktorik in Richtung „Kupplung Auf“ zu fahren, gleichzeitig veranlasst sie einen Sensor 47 die Strecke zu messen, bis der Anschlag „Kupplung Auf“ erreicht ist. Anschließend wird durch die Steuereinrichtung 41 der gemessene und vorgegebene Wert verglichen. Entsprechen sich gemessene und vorgegebene Strecke im Rahmen eines Toleranzbereiches wird der Zustand „Kupplung Auf“ als bestätigt erachtet. Hat sich beispielsweise, während das Fahrzeug stillgelegt war, die Position der Kupplungsaktorik 45 um mehr als den Toleranzbereich verändert, entsprechen sich gemessene und vorgegebene Strecke nicht mehr und es muss die Steuereinrichtung 41 eine Funktionsüberprüfung der Aktorik im Diagnoseschritt 27 veranlassen. Eine Nichtübereinstimmung von gemessener und vorgegebener Strecke kann beispielsweise auftreten, wenn im Tastschritt 23 (1) der Anschlag „Kupplung Auf“ nur vermeintlich erreicht ist, wenn beispielsweise die Reibung kurz vor Erreichen des Anschlags „Kupplung Auf“ stark ansteigt und so das Erreichen des Anschlages vortäuscht. Handelt es sich um eine nicht selbsthemmende Kupplungsaktorik 45, veranlasst die Steuereinrichtung 41 den Aktormotor die Kupplungsaktorik 45 zunächst um die vorgegebene Strecke in Richtung „Kupplung Zu“ zu fahren. Dort stoppt die Steuereinrichtung 41 den Aktormotor und veranlasst ihn, die Kupplungsaktorik nun in umgekehrter Richtung in Richtung „Kupplung Auf“ zu bewegen. In dieser Bewegungsrichtung veranlasst die Steuereinrichtung 41 den Sensor 47 den zurückgelegten Weg zu messen bis der Anschlag „Kupplung Auf“ erreicht ist. Durch die Steuereinrichtung 41 werden gemessene und vorgegebene Strecke verglichen: Entsprechen sich gemessene und vorgegebene Strecke im Rahmen des Toleranzbereiches, wird die nicht selbsthemmende Kupplung 45 als im Zustand „Kupplung Auf“ erachtet. Eine Nichtübereinstimmung der beiden Strecken, also eine Abweichung der beiden Strecken von mehr als dem Toleranzbereich kann auftreten, wenn entweder im Positionierschritt 15 (1) oder im Tastschritt 23 (1) der Anschlag „Kupplung Auf“ nur vermeintlich erreicht ist. Bei Nichtübereinstimmung der Strecken wird eine Überprüfung der Funktionsfähigkeit der Kupplung im Diagnoseschritt 27 durchgeführt. 2 schematically illustrates the device for releasing a starting process in a motor vehicle and other involved and cooperating vehicle components. If the driver stops his car and puts the vehicle with the initialization 43 in the disused state, this information also goes to the controller 41 , According to the invention then the positioning step 15 ( 1 ). If it is a self-locking clutch actuator, the actuator is moved by the moving motor a predetermined distance from the stop "clutch open" in the direction of closed clutch and parked there. In the case of a non-self-locking actuator causes a spring means that can be arranged in the effective range between coupling, for example, the plate spring tongues and actuator drive, for example, electromotive drive of the actuator without the engine, that the Kupplungsaktorik moves to the stop "clutch open". Will the car through commissioning 21 ( 1 ) is started again by the initialization device 43 to the controller 41 further reported. At startup, the controller provides 41 for making the tactile step 23 ( 1 ) is performed. In the case of a self-locking clutch actuator 45 causes the controller 41 the actuator motor to drive the clutch actuator in the direction "clutch open", at the same time it causes a sensor 47 measure the distance until the stop "clutch open" is reached. Subsequently, by the control device 41 the measured and given value compared. If the measured and specified distance are within a tolerance range, the condition "clutch open" is considered confirmed. Has, for example, while the vehicle was shut down, the position of the Kupplungsaktorik 45 changed by more than the tolerance range, measured and specified distance no longer comply and it must be the control device 41 a function check of the actuators in the diagnostic step 27 cause. A mismatch of measured and predetermined distance can occur, for example, when in the Tastschritt 23 ( 1 ) the stop "clutch on" is supposedly reached, for example, if the friction shortly before reaching the stop "clutch on" rises sharply and so pretends to reach the stop. Is it a non-self-locking clutch actuator? 45 , causes the controller 41 the actuator motor the Kupplungsaktorik 45 first to drive the specified distance in the direction of "clutch to". There the controller stops 41 the actuator motor and causes him to move the Kupplungsaktorik now in the opposite direction in the direction of "clutch open". In this direction of movement causes the controller 41 the sensor 47 Measure the distance traveled until the stop "Clutch open" is reached. By the control device 41 Measured and specified distance are compared: If the measured and specified distance are within the tolerance range, the non-self-locking coupling becomes 45 considered to be in the "clutch on" state. A mismatch of the two routes, ie a deviation of the two routes of more than the tolerance range, can occur if either in the positioning step 15 ( 1 ) or in the touch step 23 ( 1 ) the stop "clutch on" only supposedly reached. If the distances do not match, a check of the functionality of the coupling is made in the diagnosis step 27 carried out.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1313: Initialisierungssignalinitialization
1515: Positionierschrittpositioning step
1717: Verfahrensschrittstep
1919: Verfahrensschrittstep
2121: Verfahrensschrittstep
2323: TastschrittTastschritt
2525: Vergleichsschrittcomparison step
2727: Diagnoseschrittdiagnostic step
2929: Verfahrensschrittstep
3131: Verfahrensschrittstep
4141: Steuereinrichtungcontrol device
4343: Initialisierungseinrichtunginitializing
4545: Kupplungsaktorikclutch actuator
4747: Sensorsensor

Claims

Method for controlling a motor vehicle with an initialization device (43) for starting up and a coupling between a drive unit and a transmission actuated by a clutch actuator (45), with a control device (41), by means of which at least one control of the clutch actuator (45) and a detection measuring data of a sensor (47) for determining the position of the clutch, wherein for the verification of the state "clutch on" during commissioning set and stored before stopping and stored positioning of the Kupplungsaktorik (45) with a during a predetermined movement sequence of the Kupplungsaktorik ( 45) after commissioning by means of a distance measurement, which takes place at least in a partial region of this movement, detected positioning is detected, wherein the state "clutch open" is then detected when the size of the comparison in a predetermined tolerance range, characterized gekennzeich net , that • in the case of a self-locking clutch actuator (45) before or during shutdown (13) a predetermined distance from the state "clutch open" in the direction of "clutch closed" is positioned (15), wherein during commissioning (21) with the self-locking clutch actuator (45) in the direction of "clutch on" driven and the distance traveled is measured until a stop is detected and • in the case of a non-self-locking clutch actuator (45) before or during decommissioning (13) in the state "clutch On "moved (15), wherein during commissioning (21) with the non-self-locking Kupplungsaktorik (45) drove a predetermined distance in the" clutch closed "state, then stopped and then moved back in the other direction, in the direction of" clutch open " and the distance traveled is measured until a stop is detected (23).

Method according to Claim 1 , characterized in that movement and positioning of the actuator with an actuator motor are electrically.

Method according to Claim 1 , characterized in that in the case of a non-self-locking Kupplungsaktorik (45) a return movement of the Kupplungsaktorik (45) in the direction of "clutch on" takes place by applying an energy storage such as a spring means.

Method according to Claim 1 , characterized in that the coupling is considered open when the deviation of the measured distance from the predetermined distance is within a predetermined tolerance range (25).

Method according to Claim 1 , characterized in that the coupling is subjected to a diagnostic method (27) when the deviation of the measured distance from the predetermined distance is not within the predetermined tolerance range (25).

Method according to Claim 5 , characterized in that no starter release is given (31) if the diagnostic method detects an implausible behavior of the actuator (29).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method steps are to be applied to both clutches, if it is a double-clutch transmission.

Device for controlling a motor vehicle having an initialization device (43) for putting the vehicle into operation and a clutch actuated by a clutch actuator (45) between a drive unit and a transmission, with a control device (41) by means of which at least one control of the clutch actuator (45 ) and a detection of measurement data of a sensor (47) for determining the position of the clutch is carried out, characterized in that the control device is designed so that with it a comparison of set and stored before stopping and stored positioning of the clutch actuator (45) with a during a predetermined movement of the clutch actuator (45) after commissioning by means of a distance measurement, which takes place at least in a portion of this movement sequence, detected positioning is carried out according to a method according to one of the preceding claims.