DE102005035329B4 - Floor conveyor, in particular portal stacker for containers - Google Patents

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    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Abstract

Flurförderer, dessen Fahrwerk zwei über ein Portal miteinander verbundene, im Betriebsmodus der Allradlenkung betreibbare Fahrschiffe aufweist, in welchem die Räder der Fahrschiffe eine gemeinsame Lenkpolachse haben, wobei den auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff zugehörigen Rädern jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber zugeordnet ist, und jeder Lenkkraftgeber einen Arbeitszylinder mit darin geführtem Arbeitskolben aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskolben (20) eine durchgängige, aus dem Arbeitszylinder (12, 13) beidseitig herausstehende Kolbenstange (14, 15) aufweist.Floor conveyor, the chassis of two connected via a portal interconnected, operable in the mode of operation of the four-wheel steering, in which the wheels of the vessels have a common Lenkpolachse, the lying on the same side of the Lenkpolachse and the same cruise ship associated wheels each have a common power steering is assigned and each power steering having a working cylinder with a guided therein working piston, characterized in that the working piston (20) has a continuous, from the working cylinder (12, 13) on both sides protruding piston rod (14, 15).

Description

Die Erfindung betrifft einen Flurförderer, insbesondere einen Portalstapler für Container, dessen Fahrwerk zwei über ein Portal miteinander verbundene, im Betriebsmodus der Allradlenkung betreibbare Fahrschiffe aufweist, in welchem die Räder der Fahrschiffe eine gemeinsame Lenkpolachse haben, wobei den auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff zugehörigen Rädern jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber zugeordnet ist, und jeder Lenkkraftgeber einen Arbeitszylinder mit darin geführtem Arbeitskolben aufweist.The invention relates to a floor conveyor, in particular a portal stacker for containers whose chassis has two connected via a portal, operable in the mode of operation of the all-wheel steering vans, in which the wheels of the vessels have a common Lenkpolachse, lying on the same side of the Lenkpolachse and the same Ride ship associated wheels each having a common power steering is associated, and each power steering has a working cylinder with working piston guided therein.

Derartige Flurförderer dienen zum Umsetzen und Stapeln der Container. Dabei bildet ein am Portal angehängter, als Spreader bezeichneter Tragrahmen das mit den Containern korrespondierende Anschlagmittel aus. Es ist bekannt, die jeweils demselben Fahrschiff zugehörigen Räder über einen gemeinsamen Lenkkraftgeber anzusteuern. Diese Ansteuerung erfordert jedoch eine Drehrichtungsumkehr zwischen den zusammen auf einer Seite der Lenkpolachse liegenden Rädern und den zusammen auf der jeweils anderen Seite der Lenkpolachse liegenden Rädern. Diese Drehrichtungsumkehr erfolgt über eine im Bereich der Lenkpolachse angeordnete und vom Lenkkraftgeber angesteuerte Drehachse. Dazu weist die Drehachse eine Kurbelarmscheibe auf, an der den einzelnen Rädern zugeordnete Lenkstangen angelenkt sind. Da solche Drehachsen einen hochbelasteten Kräfteknotenpunkt darstellen, müssen sie nachteilig schwer ausgeführt werden. Außerdem neigen im Betriebsmodus der Allradlenkung betriebene Flurförderer bei schneller Geradeausfahrt zum Ausbrechen. Um diese Nachteile zu vermeiden, sind alternativ Flurförderer bekannt, bei denen jedem Rad ein Lenkkraftgeber zugeordnet ist. Die Lenkkraftgeber sind über eine verschiedene Betriebsmodi realisierende Steuerung miteinander gekoppelt. Die größere Anzahl an Lenkkraftgebern sowie die aufwendige Steuerung machen diese Art von Flurförderern jedoch kostspielig in der Herstellung und störungsanfällig im Betrieb.Such floor conveyor serve to implement and stack the container. A support frame attached to the portal and designated as a spreader forms the stop means corresponding to the containers. It is known to control the wheels associated with each of the same cruise ship via a common steering force generator. However, this control requires a reversal of direction between the lying together on one side of the Lenkpolachse wheels and lying together on the other side of the Lenkpolachse wheels. This reversal of rotation takes place via an axis of rotation arranged in the region of the steering pole axis and driven by the steering force generator. For this purpose, the axis of rotation on a crank arm, on which the individual wheels associated steering rods are articulated. Since such axes of rotation constitute a highly loaded power node, they must be disadvantageously difficult to execute. In addition, in the operating mode of the all-wheel steering operated floor conveyors tend to break during fast driving straight ahead. To avoid these disadvantages, alternative floor conveyor are known in which each wheel is assigned a steering power generator. The power steering units are coupled to each other via a different operating modes implementing control. However, the greater number of power steering and the complex control make this type of floor conveyor expensive to manufacture and prone to failure in operation.

Die US-amerikanische Patentschrift US 4 880124 A beschreibt einen Portalkran zum Bewegen von Wasserfahrzeugen, dessen Fahrwerk zwei jeweils zweigeteilte und über ein Portal miteinander verbundene Fahrschiffe aufweist. Jedes vierachsig ausgebildete Fahrschiff hat vier Doppelräder, die gemäß 2 eine gemeinsame Lenkpolachse haben. Außerdem ist dem Ausführungsbeispiel entnehmbar, dass den auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff zugehörigen Doppelrändern jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber in Form eines Hydraulikzylinders zugeordnet ist. Eine Betätigung der Lenkkraftgeber führt zu einer Lenkbewegung eines der Doppelräder, wobei diese Lenkbewegung über Gelenkstangen in einer Lenkfehler kompensierenden Weise an das jeweils zweite Doppelrad übertragen wird.The US patent US 4,880,124 A describes a gantry crane for moving watercraft, the chassis has two each divided into two and connected by a portal cruise ships. Each four-axle trained cruise ship has four double wheels, according to 2 have a common Lenkpolachse. In addition, the embodiment can be deduced that the lying on the same side of the Lenkpolachse and the same cruise ship associated double edges each have a common steering force in the form of a hydraulic cylinder is assigned. An actuation of the power steering leads to a steering movement of one of the double wheels, said steering movement is transmitted via link rods in a steering error compensating manner to the respective second double wheel.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 34 45 826 A1 ist ein Hebezeug für die Containerbehandlung bekannt, welches eine fahrbare Portalkonstruktion mit drei Beinen aufweist. Die gemeinsam an zwei Beinen ein Fahrschiff ausbildenden Räder haben gemäß den 7, 8 und 10 eine gemeinsame Lenkpolachse. Außerdem ist dem Ausführungsbeispiel entnehmbar, dass den auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden Rädern des Fahrschiffes jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber in Form eines Druckzylinders zugeordnet ist. Eine Betätigung der Lenkkraftgeber führt zu Hubbewegungen zweier miteinander synchronisierter Schubkurbelgestänge, wobei diese Hubbewegungen über verschieden Lang ausgebildete Hebelarme in einer Lenkfehler kompensierenden Weise an die Räder übertragen werden. Damit ist allen Rädern des Fahrschiffes, die bei Lenkung des Flurförderers mit gleichem Drehsinn gedreht werden, ein gemeinsamer Lenkkraftgeber zugeordnet, so dass eine zentrale angeordnete und vergleichsweise schwer ausgeführte Drehachse zur Drehrichtungsumkehr vorteilhaft entfällt. Damit konnten das Gewicht des Flurförderers sowie die Herstellungskosten bereits reduziert werden. Eine weitere Gewichts- und Kostenersparnis ergibt sich auch bereits dadurch, dass die einzelnen Lenkkraftgeber kleiner dimensioniert sind als bei denjenigen Flurförderern, bei denen allen Rädern eines Fahrschiffes ein gemeinsamer Lenkkraftgeber zugeordnet ist.From the German patent application DE 34 45 826 A1 a hoist for container handling is known, which has a mobile portal construction with three legs. The jointly on two legs a cruise ship forming wheels have according to the 7 . 8th and 10 a common Lenkpolachse. In addition, the embodiment can be removed that the wheels of the cruise ship lying on the same side of the Lenkpolachse each associated with a common power steering in the form of a pressure cylinder. An actuation of the power steering leads to strokes of two mutually synchronized crank arm linkage, these strokes are transmitted via different length trained lever arms in a steering error compensating manner to the wheels. This is all wheels of the cruise ship, which are rotated when steering the floor conveyor with the same sense of rotation, a common steering motor, so that a centrally arranged and relatively difficult executed axis of rotation for reversing the direction advantageously eliminated. Thus, the weight of the floor conveyor and the production costs could already be reduced. A further weight and cost savings also already results from the fact that the individual power steering are dimensioned smaller than in those floor conveyors in which all wheels of a cruise ship is assigned a common power steering.

Ein ähnlicher, als Kran ausgebildeter Flurförderer ist aus der USamerikanischen Patentschrift US 5 967 348 A bekannt.A similar crane designed as a floor conveyor is from the US patent US 5,967,348 A known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Flurförderer der eingangs genannten Gattung aufzuzeigen, der eine besonders einfache und leichtbauende Lenkung aufweist.The invention has for its object to provide a floor conveyor of the type mentioned, which has a particularly simple and easy-building steering.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch einen Flurförderer mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den auf den Patentanspruch 1 rückbezogenen Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a floor conveyor with the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent on the claim 1 dependent claims.

Der erfindungsgemäße Flurförderer zeichnet sich dadurch aus, dass der Arbeitskolben eine durchgängige, aus dem Arbeitszylinder beidseitig herausstehende Kolbenstange aufweist, wobei der Arbeitszylinder zwei durch den Arbeitskolben von einander getrennte Arbeitsräume aufweist. Auf diese Weise ist ein doppelt wirkender Arbeitszylinder geschaffen, dessen Arbeitskolben zwei gleich große, jeweils an einem Arbeitsraum anstehende, kreisringförmig ausgebildete Druckflächen aufweist. Mit den gleich groß ausgebildeten Druckflächen ist Vorteil erreicht, dass auch die mit dem Lenkkraftgeber erzeugbaren Lenkkräfte unabhängig ihrer Wirkrichtung gleich groß sind. Grundsätzlich ist es jedoch ebenso denkbar, dass jeder Lenkkraftgeber eine motorbetriebene Spindel oder einen Pneumatikzylinder mit darin geführtem Arbeitszylinder aufweist.The industrial conveyor according to the invention is characterized in that the working piston has a continuous piston rod protruding from the working cylinder on both sides, the working cylinder having two working spaces which are separated from one another by the working piston. In this way, a double-acting working cylinder is created, the working piston of which has two equally large, annular pressure surfaces which each abut against a working space. With the printing surfaces of the same size, the advantage is achieved that the steering forces that can be generated with the steering force sensor are the same regardless of their direction of action. In principle, however, it is also conceivable that each steering force transmitter has a motor-driven spindle or a pneumatic cylinder with a working cylinder guided therein.

Nach einer ersten Weiterbildung der Erfindung ist der Arbeitskolben als feststehender Teil und der Arbeitszylinder als beweglicher Teil des Lenkkraftgebers ausgebildet. Dazu sind die von den Arbeitsräumen des Arbeitszylinders abgehenden Druckleitungen als flexible Schlauchleitungen ausgebildet. Derartige Schlauchleitungen sind vorzugsweise als Hochdruck-Sicherheitsleitungen mit einer Ummantelung oder einer Einlage aus Stahlgeflecht ausgeführt.According to a first embodiment of the invention, the working piston is designed as a fixed part and the working cylinder as a movable part of the steering power generator. For this purpose, the outgoing from the working spaces of the working cylinder pressure lines are designed as flexible hose lines. Such hose lines are preferably designed as high-pressure safety lines with a sheathing or an insert of steel braid.

Um ein nachteiliges Verdrehen des beweglich geführten Arbeitszylinders auf dem feststehenden Arbeitskolben zu verhindern, sind dem Arbeitszylinder und dem Arbeitskolben eine Verdrehsicherung zugeordnet. Eine derartige Verdrehsicherung ist beispielsweise eine zwischen dem Arbeitszylinder und dem jeweils dazugehörigen Fahrschiff ausgebildete Geradführung. Grundsätzlich kann die Verdrehsicherung jedoch auch durch ein am Arbeitskolben angreifendes Lenkgestänge realisiert sein.In order to prevent adverse rotation of the movably guided working cylinder on the fixed piston, the working cylinder and the working piston are assigned a rotation. Such an anti-rotation device is, for example, a straight guide formed between the working cylinder and the respectively associated drive ship. In principle, however, the rotation can also be realized by an attacking on the working piston steering linkage.

Ein derartiges Lenkgestänge besteht aus mehreren Lenkstangen, mit denen die jeweils auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff zugehörigen Räder am Arbeitszylinder des gemeinsamen Kraftgebers angelenkt sind. Der Begriff „Lenkstange“ ist hier derart allgemein auszulegen, dass von ihm sämtliche zur Kraftübertragung geeignete Bauteile erfasst sind.Such a steering linkage consists of a plurality of handlebars, with which the respectively lying on the same side of the Lenkpolachse and the same cruise ship associated wheels are hinged to the working cylinder of the common force transmitter. The term "handlebar" is here interpreted in such a general way that all components suitable for transmitting power are detected by him.

Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass das Fahrwerk wenigstens einen im Bereich seiner Lenkpolachse angeordneten Kraftstofftank aufweist. Da die Lenkpolachse in etwa durch den Schwerpunkt des Fahrwerkes verläuft, ist der die Lenkpolachse umgebende Bereich besonders zur Anordnung des gewichtigen Kraftstofftankes geeignet. Selbstverständlich ist der die Lenkpolachse umgebende Bereich ebenfalls zur Anordnung des Motors, des Getriebes oder anderer schwerer Fahrzeugkomponenten geeignet.It is within the scope of the invention that the chassis has at least one fuel tank arranged in the region of its steering pole axis. Since the steering pole axis runs approximately through the center of gravity of the chassis, the region surrounding the steering pole axis is particularly suitable for the arrangement of the weighty fuel tank. Of course, the area surrounding the Lenkpolachse also suitable for the arrangement of the engine, the transmission or other heavy vehicle components.

Um die einzelnen Räder der Fahrschiffe derart zu steuern, dass ihre Radachsen zu jeder Zeit in einem auf der Lenkpolachse wandernden gemeinsamen Lenkpol zusammenlaufen, sind die einzelnen Lenkkraftgeber über eine Steuerung miteinander gekoppelt. Diese kann neben hydraulischen Steuerungs- und/oder Regelungsorganen selbstverständlich auch elektrische Steuer- und/oder Regelorgane aufweisen.In order to control the individual wheels of the vessels such that their wheel axles converge at any time in a common steering pole traveling on the steering pole axis, the individual steering force transmitters are coupled to one another via a controller. This can of course also have electrical control and / or regulating organs in addition to hydraulic control and / or regulating organs.

Eine besonders zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass die Steuerung neben dem ersten Betriebsmodus für Allradlenkung zusätzlich wenigstens einen zweiten Betriebsmodus für Vorderradlenkung aufweist. Im Betriebsmodus der Vorderradlenkung kann die Lenkung bzw. deren Lenkkraftgeber so betrieben werden, dass lediglich die jeweils in Fahrtrichtung vorderen Räder gelenkt werden und die hinteren Räder starr bleiben. Dadurch wird insbesondere bei schneller Geradeausfahrt ein stabiles Fahrverhalten erreicht. Ein Umschalten vom zweiten Betriebsmodus der Vorderradlenkung in den ersten Betriebsmodus für Allradlenkung kann beispielsweise dann erfolgen, wenn ein vordefinierter Lenkeinschlag von etwa 5° überschritten wird. Die im Betriebsmodus der Vorderradlenkung an den Rädern entstehenden Lenkfehler können in Kauf genommen werden, da sie sich bei kleineren Lenkeinschlägen von weniger als 10° nur unwesentlich auf die Statik und den Verschleiß der Reifen auswirken. Bei einem Lenkeinschlag der in Fahrtrichtung vordersten Räder von beispielsweise 5° betragen die Lenkfehler an den hinteren Rädern etwa 1°. Grundsätzlich besteht die Möglichkeit, dass die Steuerung neben dem ersten und dem zweiten Betriebsmodus zusätzlich weitere Betriebsmodi bereithält.A particularly expedient development of the invention consists in that, in addition to the first operating mode for all-wheel steering, the controller additionally has at least one second operating mode for front-wheel steering. In the operating mode of the front-wheel steering, the steering or its power steering can be operated so that only the front wheels in each case in the direction of travel are steered and the rear wheels remain rigid. As a result, a stable driving behavior is achieved, especially when driving straight ahead. Switching from the second operating mode of the front wheel steering in the first operating mode for all-wheel steering, for example, take place when a predefined steering angle of about 5 ° is exceeded. The resulting in the operating mode of the front wheel steering on the wheels steering errors can be taken into account, since they affect only slightly at smaller steering angles of less than 10 ° on the statics and wear of the tires. At a steering angle of the front wheels in the direction of travel, for example, 5 °, the steering errors at the rear wheels are about 1 °. In principle, there is the possibility that the controller additionally holds further operating modes in addition to the first and the second operating mode.

Um den Lenkbetrieb so verschleißfrei wie möglich zu gestalten, weist jede Lenkstange ein am Achsschenkel eines der Räder angelenktes erstes Kugelgelenk sowie ein an einem der Lenkkraftgeber angelenktes zweites Kugelgelenk auf. Derartige auch als Kugelschalengelenke bezeichnete Gelenke ermöglichen aufgrund ihres hohen Freiheitsgrades eine konstruktiv besonders einfache sowie gewichtsmäßig leichte Ausführung des die Achsschenkel der Räder mit den Lenkkraftgebern verbindenden Lenkgestänges. Selbstverständlich liegt es im Rahmen der Erfindung, den Lenkstangen andere Gelenke mit geringerem Freiheitsgrad zuzuordnen.In order to make the steering operation as wear-free as possible, each handlebar has a hinged to the steering knuckle of one of the wheels first ball joint and hinged to one of the power steering second ball joint. Due to their high degree of freedom, such hinges, which are also referred to as ball-and-socket joints, allow a structurally particularly simple and, by weight, lightweight design of the steering linkage connecting the stub axles of the wheels to the steering-force generators. Of course, it is within the scope of the invention to assign the handlebars other joints with less degree of freedom.

Nach einer besonders günstigen Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass jedes Fahrschiff wenigstens vier Räder aufweist, die mindestens zwei durch die Lenkpolachse getrennte Radpaare ausbilden. Für spezielle Anwendungsgebiete können jedoch auch Fahrschiffe mit mehr als vier Rädern vorgesehen sein, die vorzugsweise jedoch eine gerade Anzahl von Radpaaren ausbilden, so dass auf jeder Seite der Lenkpolachse die gleiche Anzahl von Radpaaren angeordnet werden kann.According to a particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that each cruise ship has at least four wheels which form at least two pairs of wheels separated by the steering pole axis. For special applications, however, it is also possible to provide vessels with more than four wheels, which, however, preferably form an even number of pairs of wheels, so that the same number of pairs of wheels can be arranged on each side of the steering pole.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, aus dem sich weitere erfinderische Merkmale ergeben, ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigen:

  • 1 eine teilgeschnittene Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Flurförderers in einem ersten Ausführungsbeispiel;
  • 2 eine Detailansicht des in 1 dargestellten Flurförderers gemäß Ausschnitt X;
  • 3 eine Schnittansicht durch das in 2 dargestellte Detail gemäß Linie A-A;
  • 4 eine den Betriebsmodus der Allradlenkung darstellende Prinzipskizze als Draufsicht auf den in 1 dargestellten Flurförderer;
  • 5 eine den Betriebsmodus der Vorderradlenkung darstellende Prinzipskizze als Draufsicht auf den in 1 dargestellten Flurförderer; und
  • 6 eine teilgeschnittene Seitenansicht des erfindungsgemäßen Flurförderers in einem zweiten Ausführungsbeispiel.
An embodiment of the invention, from which further inventive features result, is shown in the drawing. Show it:
  • 1 a partially sectioned side view of a floor conveyor according to the invention in a first embodiment;
  • 2 a detailed view of the in 1 shown floor conveyor according to section X;
  • 3 a sectional view through the in 2 detail shown according to line AA;
  • 4 a schematic diagram showing the operating mode of the all-wheel steering as a top view of the in 1 illustrated floor conveyor;
  • 5 a schematic diagram showing the operating mode of the front wheel steering as a top view of the in 1 illustrated floor conveyor; and
  • 6 a partially sectioned side view of the floor conveyor according to the invention in a second embodiment.

Die 1 zeigt eine teilgeschnittene Seitenansicht eines als Portalstapler für Container ausgebildeten Flurförderers. Das Fahrwerk 1 des Flurförderers weist zwei über ein geschnitten dargestelltes Portal 2, 2' miteinander verbundene, im Betriebsmodus der Allradlenkung betreibbare Fahrschiffe 3 auf, in welchem die Räder 4, 5, 6, 7 der Fahrschiffe 3 eine gemeinsame Lenkpolachse haben. Den auf derselben Seite 8 bzw. 9 der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff 3 zugehörigen Rädern 4, 5 bzw. 6, 7 ist jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber 10 bzw. 11 zugeordnet. Jeder Lenkkraftgeber 10, 11 weist einen Arbeitszylinder 12, 13 mit einer durchgängigen, aus dem Arbeitszylinder 12, 13 beidseitig herausstehenden Kolbenstange 14, 15 auf, wobei die Kolbenstange 14, 15 als feststehender Teil und der Arbeitszylinder 12, 13 als beweglicher Teil des Lenkkraftgebers 10 bzw. 11 ausgebildet ist. Die auf derselben Seite 8 bzw. 9 der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff 3 zugehörigen Räder 4, 5 bzw. 6, 7 sind jeweils über Lenkstangen 16, 17 bzw. 18, 19 am Arbeitszylinder 12 bzw. 13 des gemeinsamen Lenkkraftgebers 10 bzw. 11 angelenkt.The 1 shows a partially sectioned side view of a floor conveyor designed as a portal stacker for containers. The chassis 1 the floor conveyor has two over a cut portal 2 . 2 ' interconnected vessels that can be operated in the four-wheel steering operating mode 3 on which the wheels 4 . 5 . 6 . 7 of the ships 3 have a common steering pole axis. The one on the same side 8th respectively. 9 the steering pole axis and the same vessel 3 associated wheels 4 . 5 respectively. 6 . 7 is a common steering force sensor 10 respectively. 11 assigned. Any power steering 10 . 11 has a working cylinder 12 . 13 with a continuous, out of the working cylinder 12 . 13 protruding piston rod on both sides 14 . 15 on, with the piston rod 14 . 15 as a fixed part and the working cylinder 12 . 13 as a moving part of the steering force sensor 10 respectively. 11 is trained. The one on the same page 8th respectively. 9 the steering pole axis and the same vessel 3 associated wheels 4 . 5 respectively. 6 . 7 are each via handlebars 16 . 17 respectively. 18 . 19 on the working cylinder 12 respectively. 13 of the common steering force sensor 10 respectively. 11 hinged.

Die 2 zeigt eine vergrößerte Detailansicht des in 1 dargestellten Flurförderers gemäß Ausschnitt X. Der in der Detailansicht aufgeschnitten dargestellte Arbeitszylinder 12 lässt erkennen, dass die durchgängige, aus dem Arbeitszylinder 12 beidseitig herausstehende Kolbenstange 14 einen Arbeitskolben 20 aufweist, mit dem zwei voneinander getrennte und ringspaltförmig ausgebildete Arbeitsräume 21, 22 ausgebildet sind. Damit weist der Arbeitskolben 20 zwei jeweils an einem Arbeitsraum 21 bzw. 22 anstehende, kreisringförmig sowie gleich groß ausgebildete Druckflächen 23, 24 auf. Von dem Arbeitszylinder 12 abgehende Druckleitungen 25, 26 sind als flexible Schlauchleitungen ausgebildet. Außerdem sind dem Arbeitszylinder 12 und dem Arbeitskolben 20 eine Verdrehsicherung 27 zugeordnet. Gleiche Bauteile sind mit gleichen Bezugszahlen versehen.The 2 shows an enlarged detail view of the in 1 shown floor conveyor according to section X. The cut in the detailed view shown working cylinder 12 lets recognize that the continuous, out of the working cylinder 12 bilaterally protruding piston rod 14 a working piston 20 having, with the two separate and annular gap-shaped working spaces 21 . 22 are formed. This indicates the working piston 20 two each at a workroom 21 respectively. 22 pending, circular and equal sized pressure surfaces 23 . 24 on. From the working cylinder 12 outgoing pressure lines 25 . 26 are designed as flexible hose lines. In addition, the working cylinder 12 and the working piston 20 an anti-twist device 27 assigned. The same components are provided with the same reference numbers.

Die 3 zeigt eine Schnittansicht durch das in 2 dargestellte Detail gemäß der Linie A-A. Aus dieser Ansicht ist erkennbar, dass die Verdrehsicherung 27 als in Hubrichtung des Arbeitszylinders 12 wirkende Geradführung ausgebildet ist, die eine am Fahrschiff 3 angeordnete Führungsschiene 28 sowie einen am Arbeitszylinder 12 angeordneten Schlitten 29 aufweist, der mit der Führungsschiene 28 in Eingriff steht. Gleiche Bauteile sind mit gleichen Bezugszahlen versehen.The 3 shows a sectional view through the in 2 illustrated detail along the line AA. From this view it can be seen that the rotation 27 as in the stroke direction of the working cylinder 12 acting straight guide is formed, the one on the cruise ship 3 arranged guide rail 28 and one on the working cylinder 12 arranged carriage 29 that is with the guide rail 28 engaged. The same components are provided with the same reference numbers.

Die 4 zeigt eine den Betriebsmodus der Allradlenkung darstellende Prinzipskizze als eine Draufsicht auf den in 1 dargestellten Flurförderer. Diese Prinzipskizze zeigt den als Portalstapler ausgebildeten Flurförderer, dessen Fahrwerk 1 zwei über ein Portal 2, 2' miteinander verbundene, im Betriebsmodus der Allradlenkung betriebene Fahrschiffe 3, 3' aufweist, in welchem die Räder 4 bis 7 sowie 4' bis 7' der Fahrschiffe 3, 3' eine gemeinsame Lenkpolachse 30 haben. Mit dem Doppelpfeil 31 ist die Fahrtrichtung bei Geradeausfahrt des Fahrwerkes 1 gekennzeichnet. Die Prinzipskizze zeigt das Fahrwerk 1 mit eingelenkten Rädern 4 bis 7 und 4' bis 7', deren mit gestrichelten Linien angedeuteten Radachsen in einem auf der Lenkpolachse 30 wandernden gemeinsamen Lenkpol 32 zusammenlaufen.The 4 shows a schematic diagram representing the operating mode of the all-wheel steering as a plan view of the in 1 shown floor conveyor. This schematic diagram shows the floor conveyor designed as a portal stacker and its chassis 1 two through one portal 2 . 2 ' interconnected vessels operated in the four-wheel steering operating mode 3 . 3 ' in which the wheels 4 to 7 such as 4 ' to 7 ' of the ships 3 . 3 ' a common steering pole axis 30 to have. With the double arrow 31 is the direction of travel when driving the chassis straight ahead 1 characterized. The schematic shows the chassis 1 with steered wheels 4 to 7 and 4 ' to 7 ' , whose wheel axes indicated by dashed lines in one on the steering pole axis 30 migratory common steering pole 32 converge.

Die 5 zeigt eine den Betriebsmodus der Vorderradlenkung darstellende Prinzipskizze als Draufsicht in den in 1 dargestellten Flurförderer. Hier sind lediglich die jeweils in Fahrtrichtung gemäß Pfeil 33 vorderen Räder 4, 5, 4', 5' gelenkt und die hinteren Räder 6, 7, 6', 7' sind festgesetzt. Die sich aus der Vorderradlenkung ergebende Lenkpolachse 34 liegt genau mittig in der von den festgesetzten Rädern 6, 7, 6', 7' gebildeten Radformation. Die vorderen gelenkten Räder 4, 4' sind derart gelenkt, dass ihre gestrichelt dargestellten Radachsen in einem auf der Lenkpolachse 34 wandernden gemeinsamen Lenkpol 35 zusammenlaufen. Aufgrund der paarweisen Ansteuerung der gelenkten Räder 4', 5' einerseits und den Rädern 4, 5 andererseits, ergeben sich für die gelenkten Räder 5, 5' vernachlässigbar kleine Lenkfehler, die über Winkel 36, 37 dargestellt sind. Die den mit einem Lenkfehler behafteten Rädern 5, 5' zugeordneten Lenkpole 38, 39 wandern auf der Lenkpolachse 30 für Allradlenkung. Die festgesetzten Räder 6, 7, 6',7' weisen ebenfalls vernachlässigbar kleine Lenkfehler auf, die über die Winkel 40, 41, 42 und 43 dargestellt sind.The 5 shows a schematic representation of the operating mode of the front wheel steering as a plan view in the in 1 shown floor conveyor. Here are only the respectively in the direction of travel according to the arrow 33 front wheels 4 . 5 . 4 ' . 5 ' steered and the rear wheels 6 . 7 . 6 ' . 7 ' are fixed. The Lenkpolachse resulting from the front wheel steering 34 is exactly in the center of the fixed wheels 6 . 7 . 6 ' . 7 ' formed Radformation. The front steered wheels 4 . 4 ' are steered such that their dashed axles shown in one on the Lenkpolachse 34 wandering common steering pole 35 converge. Due to the pairwise control of the steered wheels 4 ' . 5 ' on the one hand and the wheels 4 . 5 On the other hand, arise for the steered wheels 5 . 5 ' negligible small steering errors, over angles 36 . 37 are shown. The wheels afflicted with a steering error 5 . 5 ' associated steering poles 38 . 39 wander on the Lenkpolachse 30 for all-wheel steering. The fixed wheels 6 . 7 . 6 ' , 7 'also have negligible small steering errors, the over the angle 40 . 41 . 42 and 43 are shown.

Die 6 zeigt eine teilgeschnittene Seitenansicht des erfindungsgemäßen Flurförderers in einem zweiten Ausführungsbeispiel. Hier weist jedes Fahrschiff 3 drei Räder 4, 7, 44 auf, wobei das genau auf der Lenkpolachse für Allradlenkung liegende Rad 44 festgesetzt ist, also keinem Lenkkraftgeber zugeordnet ist. Gleiche Bauteile sind mit gleichen Bezugszahlen versehen.The 6 shows a partially sectioned side view of the floor conveyor according to the invention in a second embodiment. Here every cruise ship points 3 three wheels 4 . 7 . 44 on, with the wheel lying exactly on the steering pole axis for all-wheel steering 44 is fixed, i.e. is not assigned to a steering power sensor. The same components are provided with the same reference numbers.

Claims (9)

Flurförderer, dessen Fahrwerk zwei über ein Portal miteinander verbundene, im Betriebsmodus der Allradlenkung betreibbare Fahrschiffe aufweist, in welchem die Räder der Fahrschiffe eine gemeinsame Lenkpolachse haben, wobei den auf derselben Seite der Lenkpolachse liegenden und demselben Fahrschiff zugehörigen Rädern jeweils ein gemeinsamer Lenkkraftgeber zugeordnet ist, und jeder Lenkkraftgeber einen Arbeitszylinder mit darin geführtem Arbeitskolben aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskolben (20) eine durchgängige, aus dem Arbeitszylinder (12, 13) beidseitig herausstehende Kolbenstange (14, 15) aufweist.Floor conveyor, the chassis of two connected via a portal interconnected, operable in the mode of operation of the four-wheel steering, in which the wheels of the vessels have a common Lenkpolachse, the lying on the same side of the Lenkpolachse and the same cruise ship associated wheels each have a common power steering is assigned and each power steering having a working cylinder with a guided therein working piston, characterized in that the working piston (20) has a continuous, from the working cylinder (12, 13) on both sides protruding piston rod (14, 15). Flurförderer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskolben (20) als feststehender Teil und der Arbeitszylinder (12, 13) als beweglicher Teil des Lenkkraftgebers (10, 11) ausgebildet ist.Floor conveyor after Claim 1 , characterized in that the working piston (20) as a fixed part and the working cylinder (12, 13) as a movable part of the steering power generator (10, 11) is formed. Flurförderer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Arbeitszylinder (12, 13) und dem Arbeitskolben (20) eine Verdrehsicherung (27) zugeordnet sind.Floor conveyor after Claim 1 or 2 , characterized in that the working cylinder (12, 13) and the working piston (20) are assigned an anti-rotation device (27). Flurförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die auf derselben Seite (8, 9) der Lenkpolachse (30) liegenden und demselben Fahrschiff (3, 3') zugehörigen Räder (4 bis 7, 4' bis 7') jeweils über Lenkstangen (12, 13) am Arbeitszylinder des gemeinsamen Lenkkraftgebers (10, 11) angelenkt sind.Floor conveyor after one of the Claims 1 to 3 , characterized in that on the same side (8, 9) of Lenkpolachse (30) lying and the same cruise ship (3, 3 ') associated wheels (4 to 7, 4' to 7 ') respectively via steering rods (12, 13) are articulated on the working cylinder of the common steering power generator (10, 11). Flurförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk (1) wenigstens einen im Bereich seiner Lenkpolachse (30) angeordneten Kraftstofftank aufweist.Floor conveyor according to one of the Claims 1 to 4 characterized in that the undercarriage (1) has at least one fuel tank arranged in the region of its steering pole axis (30). Flurförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Lenkkraftgeber (10, 11) über eine Steuerung miteinander gekoppelt sind.Floor conveyor after one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the individual steering force generators (10, 11) are coupled together via a controller. Flurförderer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung neben dem ersten Betriebsmodus für Allradlenkung zusätzlich wenigstens einen zweiten Betriebsmodus für Vorderradlenkung aufweist.Floor conveyor after Claim 6 , characterized in that the control in addition to the first operating mode for all-wheel steering additionally comprises at least a second operating mode for front-wheel steering. Flurförderer nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede Lenkstange (16 bis 19) ein am Achsschenkel eines der Räder (4 bis 7, 4' bis 7') angelenktes erstes Kugelgelenk sowie ein an einem der Lenkkraftgeber (10, 11) angelenktes zweites Kugelgelenk aufweist.Floor conveyor after one of the Claims 4 to 7 , characterized in that each handlebar (16 to 19) has a on the steering knuckle of one of the wheels (4 to 7, 4 'to 7') hinged first ball joint and at one of the power steering (10, 11) hinged second ball joint. Flurförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Fahrschiff (3, 3') wenigstens vier Räder (4 bis 7 bzw. 4' bis 7') aufweist, die mindestens zwei durch die Lenkpolachse (30) voneinander getrennte Radpaare ausbilden.Floor conveyor according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that each ship (3, 3 ') has at least four wheels (4 to 7 or 4' to 7 ') which form at least two wheel pairs separated from one another by the steering pole axis (30).
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