DE102005034900A1

DE102005034900A1 - Parking assistance system for a vehicle

Info

Publication number: DE102005034900A1
Application number: DE200510034900
Authority: DE
Inventors: Masakazu Kariya Kagawa; Kohji Kariya Katoh; Hiroaki Kariya Shimizu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-08-03
Filing date: 2005-07-26
Publication date: 2006-03-16
Also published as: GB0513961D0; JP2006044415A; GB2416901A; JP4023478B2; GB2416901B

Abstract

Eine Parkassistenz-ECU für ein Fahrzeug (50) berechnet einen geschätzten Fahrweg (P), der gefahren wird, wenn eine Lenkrichtung des Fahrzeugs (50) bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (50) zum Einparken in eine Parklücke (PS) umgekehrt und ein Lenkrad maximal eingeschlagen wird. Anschließend berechnet die ECU eine Zielposition (Q) zum Umkehren der Lenkrichtung als eine Position, die auf dem geschätzten Fahrweg (P) liegt und an der die Ausrichtung des Fahrzeugs (50) hauptsächlich parallel zu der geschätzten Parkplatzausrichtung wird. Eine Kamera nimmt ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug (50) auf. Die ECU überlagert eine auf einer Anzeige angezeigte Vogelperspektivansicht des Bildes derart mit einer Markierung (R) der Zielposition (Q), dass der Fahrer erkennen kann, wann er das Fahrzeug (50) in eine entgegengesetzte Richtung lenken muss.A parking assist ECU for a vehicle (50) calculates an estimated travel path (P) which is driven when a steering direction of the vehicle (50) reverses when parking the vehicle (50) into a parking space (PS) and a steering wheel maximum is taken. Subsequently, the ECU calculates a target position (Q) for reversing the steering direction as a position lying on the estimated travel path (P) and at which the orientation of the vehicle (50) becomes mainly parallel to the estimated parking orientation. A camera captures an image of an area behind the vehicle (50). The ECU superimposes a bird's-eye view of the image displayed on a display with a mark (R) of the target position (Q) so that the driver can know when to steer the vehicle (50) in an opposite direction.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, das dafür vorgesehen ist, das Einparken eines Fahrzeugs, bei dem zunächst von einer Einparkstartposition rückwärts gefahren und anschließend eine Lenkrichtung umgekehrt wird, zu unterstützen.The The present invention relates to a parking assist system for a vehicle, for that is provided, the parking of a vehicle, at first by a Einparkstartposition backwards driven and subsequently a steering direction is reversed to assist.

Die JP 2001-315604 A offenbart ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, das dafür vorgesehen ist, das Einparken eines Fahrzeugs, bei dem zunächst von einer Einparkstartposition rückwärts gefahren und anschließend eine Lenkrichtung umgekehrt wird, zu unterstützen. Bei diesem Parkassistenzsystem wird ein auf einer Anzeige angezeigtes Bild eines Parkplatzes mit einer Markierung überlagert, um einen Zielpunkt anzuzeigen, an dem der Fahrzeugführer die Lenkrichtung umkehren sollte. Die Markierung dient folglich zur optischen Unterstützung des Fahrers. Bei diesem System muss der Fahrzeugführer jedoch bei jeder gewünschten Parkassistenz den Parkplatz (Standort) eingeben und folglich eine komplizierte Bedienung ausführen.The JP 2001-315604 A discloses a parking assist system for a vehicle, for that is provided, the parking of a vehicle, at first by a Einparkstartposition backwards driven and subsequently a steering direction is reversed to assist. In this parking assistance system is displayed on a display image of a parking lot with superimposed on a marker, to indicate a destination point at which the driver the Steering direction should reverse. The marking thus serves for optical support the driver. In this system, however, the driver must at every desired Parking assistance enter the parking lot (location) and consequently a perform complicated operation.

Es ist folglich eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, das keine komplizierte Bedienung durch den Fahrzeugführer voraussetzt.It is therefore an object of the present invention, a parking assistance system for a Vehicle to provide that no complicated operation by the driver presupposes.

Gemäß der vorliegenden Erfindung berechnet ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug automatisch eine geschätzte Ausrichtung eines Parkplatzes, wenn ein Fahrzeug beginnt, von einer Parkstartposition zum Einparken rückwärts zu fahren, einen geschätzten Fahrweg des Fahrzeugs, den das Fahrzeug unter der Annahme fahren wird, dass eine Lenkrichtung bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs umgekehrt und ein Lenkrad maximal eingeschlagen wird, und eine Zielposition zum Umkehren der Lenkrichtung als eine Position, die auf dem geschätzten Fahrweg liegt und an der die Ausrichtung des Fahrzeugs hauptsächlich parallel zu der geschätzten Parkplatzausrichtung wird. Das System nimmt ein Bild von einem Bereich hinter dem Fahrzeug auf und überlagert einem auf einer Anzeige gezeigten Bild eine Markierung der Zielposition in Übereinstimmung mit dem von der Kamera aufgenommenen Bild.According to the present The invention automatically calculates a parking assist system for a vehicle an estimated Alignment of a parking lot when a vehicle starts from one Park start position for parking to drive backwards, an estimated track of the vehicle that the vehicle will drive assuming that a steering direction when reversing the vehicle reversed and a steering wheel is turned maximum, and a target position for reversing the steering direction as a position, those on the esteemed driveway lies and at the orientation of the vehicle is mainly parallel to the estimated parking lot orientation becomes. The system takes a picture of an area behind the vehicle on and superimposed an image displayed on a display, a mark of the target position in accordance with the picture taken by the camera.

Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, näher ersichtlich. In der Zeichnung zeigt:The above and other objects, features and advantages of the present invention Invention are from the following detailed description, which was made with reference to the attached drawing, closer. In the drawing shows:

1 ein Blockdiagramm eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a block diagram of a parking assistance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention;

2 ein Ablaufdiagramm einer in der Ausführungsform ausgeführten Verarbeitung; 2 a flowchart of processing executed in the embodiment;

3 eine schematische Ansicht (a) eines Parkstartzustands und eine Vogelperspektivansicht (b) einer Anzeige des Parkstartzustands in der Ausführungsform; 3 a schematic view (a) of a parking start state and a bird's eye view (b) of an indication of the parking start state in the embodiment;

4 eine schematische Ansicht (a) eines Lenkumkehrzustands und einer Vogelperspektivansicht (b) des Lenkumkehrzustands in der Ausführungsform; 4 a schematic view (a) of a steering inversion state and a bird's eye view (b) of the steering inversion state in the embodiment;

5 eine schematische Ansicht nicht erfolgreicher Parkzustände (a) und (b) in der Ausführungsform; 5 a schematic view of unsuccessful parking conditions (a) and (b) in the embodiment;

6 eine schematische Ansicht (a) eines erfolgreichen Parkzustands und eine Vogelperspektivansicht (b) der Anzeige des erfolgreichen Parkzustands in der Ausführungsform; und 6 a schematic view (a) of a successful park state and a bird's eye view (b) of the display of the successful park state in the embodiment; and

7 eine schematische Ansicht (a) eines erfolgreichen Parkendzustands und eine Vogelperspektivansicht (b) des erfolgreichen Parkendzustands in der Ausführungsform. 7 a schematic view (a) of a successful Parkendzustandands and a bird's eye view (b) of the successful Parkendzustands in the embodiment.

Die vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf eine Ausführungsform beschrieben. Ein Parkassistenzsystem 1 für ein Fahrzeug ist aus einer Parkassistenz-ECU 2 (ECU, elektronische Steuereinheit), einer Motor-ECU 3, einem Gierratensensor 4, einem Lenksensor 5 und einer Navigations-ECU 6 aufgebaut, die über ein LAN 7 in dem Fahrzeug miteinander verbunden sind.The present invention will be described below with reference to an embodiment. A parking assistance system 1 for a vehicle is from a parking assistance ECU 2 (ECU, electronic control unit), an engine-ECU 3 , a yaw rate sensor 4 a steering sensor 5 and a navigation ECU 6 built over a LAN 7 in the vehicle are interconnected.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit und gibt ein die erfasste Geschwindigkeit anzeigendes Fahrzeuggeschwindigkeitssignal an die Motor-ECU 3. Die Motor-ECU 3 steuert einen Fahrzeugmotor (nicht gezeigt) auf der Grundlage des als Motorsteuerparameter dienenden Fahrzeuggeschwindigkeitssignals und gibt das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal über das LAN 7 an die Parkassistenz-ECU 2.A vehicle speed sensor 8th detects a vehicle speed and outputs a vehicle speed signal indicative of the detected speed to the engine ECU 3 , The engine-ECU 3 controls a vehicle engine (not shown) based on the vehicle speed signal serving as a motor control parameter and outputs the vehicle speed signal via the LAN 7 to the parking assist ECU 2 ,

Ein Gierratensensor 4 erfasst eine Gierrate des Fahrzeugs und gibt ein die erfasste Gierrate anzeigendes Gierratensignal über das LAN 7 an die Parkassistenz-ECU 2. Ein Lenksensor 5 erfasst eine Lenkradposition (Winkel) und gibt ein die erfasste Lenkposition anzeigendes Lenkpositionssignal über das LAN 7 an die Parkassistenz-ECU 2. Die Navigations-ECU 6 steuert ein in dem Fahrzeug eingebautes Navigationssystem.A yaw rate sensor 4 detects a yaw rate of the vehicle and outputs a yaw rate signal indicating the detected yaw rate via the LAN 7 to the parking assist ECU 2 , A steering sensor 5 detects a steering wheel position (angle) and outputs a steering position signal indicating the detected steering position via the LAN 7 to the parking assist ECU 2 , The navigation ECU 6 controls a built in the vehicle The navigation system.

Die Parkassistenz-ECU 2 steuert einen Parkassistenzbetrieb auf der Grundlage des von dem Gierratensensor 4 ausgegebenen Gierratensignals, des von dem Lenksensor 5 ausgegebenen Lenkpositionssignals und des von der Motor-ECU 3 ausgegebenen Motorgeschwindigkeitssignals.The parking assistance ECU 2 controls a parking assist operation based on the yaw rate sensor 4 output yaw rate signal, that of the steering sensor 5 outputted steering position signal and that of the engine-ECU 3 output engine speed signal.

In der Nähe des Fahrersitzes ist ein Parkassistenzstartschalter 9 vorgesehen, den der Fahrer bedient, wenn er einen Parkassistenzbetrieb wünscht. Wenn der Fahrer den Schalter bedient, gibt der Schalter 9 ein Assistenzstartsignal an die Assistenz-ECU 2. An der hinteren Seite des Fahrzeugs ist eine Kamera 10 befestigt, um ein Bild von einem Bereich hinter dem Fahrzeug aufzunehmen. Die Parkassistenz-ECU 2 empfängt ein Rückbereichsbildsignal von der Kamera 10 und erzeugt eine den Bereich hinter dem Fahrzeug anzeigende Vogelperspektivansicht, indem sie das Bildsignal einer herkömmlichen Bildpunktwandlungsverarbeitung unterzieht. Eine Anzeige 11 ist derart in dem Fahrzeuginnenraum vorgesehen, dass der Fahrer sie leicht erfassen kann, wobei die Anzeige die von der Parkassistenz-ECU 2 erzeugte Vogelperspektivansicht anzeigt. Der Schalter 9 und die Anzeige 11 müssen nicht in dem Fahrzeug vorgesehen sein, wenn das Navigationssystem einen Schalter und eine Anzeige aufweist, die als der Schalter 9 und die Anzeige 11 verwendet werden können.Near the driver's seat is a parking assist switch 9 provided that the driver operates when he wishes a parking assistance operation. When the driver operates the switch, the switch gives 9 an assistance start signal to the assistance ECU 2 , At the rear of the vehicle is a camera 10 attached to take a picture of an area behind the vehicle. The parking assistance ECU 2 receives a rear area image signal from the camera 10 and generates a bird's eye view indicating the area behind the vehicle by subjecting the image signal to conventional pixel conversion processing. An ad 11 is provided in the vehicle interior so that the driver can easily grasp it, the display being that of the parking assist ECU 2 displays generated bird's-eye view. The desk 9 and the ad 11 must not be provided in the vehicle if the navigation system has a switch and a display that acts as the switch 9 and the ad 11 can be used.

Die Parkassistenz-ECU 2 ist derart programmiert, dass sie eine in der 2 gezeigte Parkassistenzverarbeitung ausführt. Es wird, wie in den 3 bis 7 gezeigt, angenommen, dass ein mit dem Bezugszeichen 50 gekennzeichnetes Subjektfahrzeug dabei unterstützt wird, einen Parkplatz PS zwischen den parkenden Fahrzeugen 60 und 70 einzunehmen. Ein jeweiliger Parkplatz wird hierbei durch die weißen Linien WL bestimmt.The parking assistance ECU 2 is programmed to have one in the 2 performs park assist processing shown. It will, as in the 3 to 7 shown, assumed that one with the reference numeral 50 characterized subject vehicle is supported, a parking PS between the parked vehicles 60 and 70 take. A respective parking space is determined by the white lines WL.

In der Parkassistenzverarbeitung wird in Schritt S1 zunächst auf der Grundlage des von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 gelieferten Fahrzeuggeschwindigkeitssignals überprüft, ob das Fahrzeug 50 mit niedriger Geschwindigkeit, die niedriger als eine vorbestimmte Schwellenwertgeschwindigkeit ist, vorwärts fährt. Einzig dann, wenn das Fahrzeug 50 mit niedriger Geschwindigkeit vorwärts fährt, wird in Schritt S2 eine Fahrzeugfahrtrichtung auf der Grundlage des von dem Gierratensensor 4 gelieferten Gierratensignals berechnet und in Schritt S3 in einem Speicher gespeichert.In the parking assist processing, in step S1, first, based on the vehicle speed sensor 8th supplied vehicle speed signal checks whether the vehicle 50 at low speed, which is lower than a predetermined threshold speed, moves forward. Only then, if the vehicle 50 at low speed, in step S2, a vehicle traveling direction is determined on the basis of the yaw rate sensor 4 calculated yaw rate signal and stored in step S3 in a memory.

Als nächstes wird in Schritt S4 auf der Grundlage des von dem Geschwindigkeitssensor 8 gelieferten Geschwindigkeitssignals überprüft, ob das Fahrzeug 50 angehalten hat. Einzig dann, wenn das Fahrzeug 50 steht, wird in Schritt 5 ferner überprüft, ob der Parkassistenzstartschalter 9 bedient worden ist. Wenn der Schalter 9 bedient worden ist, wird in Schritt S6 automatisch eine Ausrichtung des Parkplatzes PS ohne irgendwelche Eingaben des Fahrzeugführers geschätzt bzw. berechnet. Die Ausrichtung des Parkplatzes PS wird derart geschätzt, dass sie der Richtung des Fahrzeugs 50 entspricht, die das Fahrzeug 50 von einer Parkstartposition ST, welche die Stoppposition des Fahrzeugs 50 ist, einen vorbestimmten Abstand hinter dem Fahrzeug 50 gefahren ist.Next, in step S4, based on that of the speed sensor 8th supplied speed signal checks if the vehicle 50 has stopped. Only then, if the vehicle 50 stands, gets in step 5 also checks if the parking assist switch 9 has been served. When the switch 9 has been operated, an orientation of the parking lot PS is automatically estimated or calculated in step S6 without any input from the driver. The orientation of the parking lot PS is estimated to be the direction of the vehicle 50 matches the vehicle 50 from a parking start position ST indicating the stop position of the vehicle 50 is, a predetermined distance behind the vehicle 50 drove.

In der 3(a) ist der vorbestimmte Abstand, in dem das Fahrzeug 50 durch eine Strichpunktlinie angezeigt wird, durch ein L (z.B. 6 Meter) und die Ausrichtung des Parkplatzes PS durch eine A1–A2-Richtung gekennzeichnet, in die das Fahrzeug 50 an dem Parkplatz PS vorbeigefahren ist, bevor es die Parkstartposition PS erreicht hat. Diese Schätzung basiert auf der üblichen Tendenz, dass der Fahrer das Fahrzeug 50 vor einem Stoppen des Fahrzeugs parallel an dem Parkplatz PS vorbeifährt, wenn er beabsichtigt, das Fahr zeug 50 parallel zwischen den Fahrzeugen 60 und 70 einzuparken. Der Abstand L kann von Fahrzeug zu Fahrzeug fest eingestellt oder veränderlich sein. Die Ausrichtung des Parkplatzes PS entspricht üblicherweise der Ausrichtung einer Straße, an der Parkplätze für ein paralleles Einparken vorgesehen sind.In the 3 (a) is the predetermined distance in which the vehicle 50 indicated by a dashed line, indicated by an L (eg 6 meters) and the orientation of the parking lot PS by an A1-A2 direction, in which the vehicle 50 has passed the parking lot PS, before it has reached the park start position PS. This estimate is based on the usual tendency for the driver to drive the vehicle 50 before stopping the vehicle passes parallel to the parking lot PS, if he intends the driving tool 50 parallel between the vehicles 60 and 70 to park. The distance L may be fixed or variable from vehicle to vehicle. The orientation of the parking lot PS usually corresponds to the orientation of a street where parking is provided for parallel parking.

In Schritt S7 wird anschließend ein geschätzter Fahrweg P des Fahrzeugs 50 unter der Annahme berechnet, dass das die Lenkrichtung bei der Rückwärtsfahrt von der Startposition ST aus, wie in 4(a) gezeigt, umgekehrt und das Lenkrad maximal eingeschlagen wird. Unter der Annahme, dass die Lenkrichtung gemäß obiger Beschreibung umgekehrt und das Lenkrad maximal eingeschlagen gehalten wird, wird in Schritt S8 eine Heckposition Q des Fahrzeugs 50 berechnet, die auf dem geschätzten Fahrweg P liegt und an der das Fahrzeug 50 eine hauptsächlich parallele Ausrichtung zu der Ausrichtung des Parkplatzes PS einnimmt. Da diese Position Q der Position des Fahrzeughecks entspricht, wird sie nachstehend als Zielposition bezeichnet, an der das Fahrzeug 50 von dem Fahrer geparkt wird. Folglich dient sie ebenso als Lenkumkehrzielposition. Der Weg P und die Zielposition Q sind in der 4(a) gezeigt.In step S7, an estimated driving path P of the vehicle is subsequently determined 50 calculated on the assumption that the steering direction in the reverse drive from the starting position ST, as in 4 (a) shown, reversed and the steering wheel is turned maximum. Assuming that the steering direction is reversed as described above and the steering wheel is maximally engaged, a rear position Q of the vehicle is established in step S8 50 calculated on the estimated track P and at which the vehicle 50 a mainly parallel orientation to the orientation of the parking PS takes. Since this position Q corresponds to the position of the rear of the vehicle, it will be referred to hereinafter as the target position at which the vehicle 50 is parked by the driver. Consequently, it also serves as a steering return target position. The path P and the target position Q are in the 4 (a) shown.

Derweil wird das Bild des von der Kamera 10 aufgenommenen Bereichs hinter dem Fahrzeug der Bildpunktwandlungsverarbeitung unterzogen, um, wie in 3(b) gezeigt, eine auf der Anzeige 11 gezeigte Vogelperspektivansicht zu erzeugen. Auf der Anzeige 11 ist die Position des Fahrzeugs 50 fest. In Schritt S9 wird der angezeigten Vogelperspektivansicht, wie in 4(b) gezeigt, die Zielposition Q als Markierung R überlagert. Die Markierung R weist vorzugsweise eine der Fahrzeugheckabmessung entsprechende Breite auf.Meanwhile, the picture is taken by the camera 10 received area behind the vehicle of the pixel conversion processing to, as in 3 (b) shown one on the display 11 To produce shown bird's eye view. On the display 11 is the position of the vehicle 50 firmly. In step S9, the displayed bird's-eye view as shown in FIG 4 (b) shown overlaid the target position Q as a marker R. The mark R preferably has one of the vehicle rear dimensions ent speaking width.

4A zeigt insbesondere einen Fall, bei dem der Fahrer das Fahrzeug 50 von der Startposition ST aus rückwärts fährt und das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn einlenkt. Anschließend wird angenommen, dass der Fahrer die Lenkrichtung in Richtung des Uhrzeigersinns umkehrt und das Lenkrad maximal einschlägt. Der Weg P und die Zielposition Q werden basierend auf dieser Annahme angezeigt. 4A in particular, shows a case where the driver is the vehicle 50 from the start position ST backwards and turns the steering wheel counterclockwise. It is then assumed that the driver turns the steering direction in the clockwise direction and turns the steering wheel to a maximum. The path P and the target position Q are displayed based on this assumption.

Genauer gesagt, der geschätzte Weg P wird auf der Grundlage eines minimalen Rotationsradius eines Hinterrades des Fahrzeugs 50 berechnet, ein minimaler Radius r im Falle eines maximalen Lenkwinkels, der, wie in 5(a) gezeigt, als eine Fahrzeugleistung vorgegeben ist. Anschließend wird die Lenkumkehrzielposition Q auf der Grundlage einer Radachse des Hinterrades als Referenz berechnet. Die Position der Markierung R wird berechnet, indem ein Abstand zwischen dem Hinterrad und dem Ende des Fahrzeughecks (Heckstoßstange), wie in 5(b) gezeigt, zu der Lenkumkehrzielposition addiert wird.More specifically, the estimated path P is based on a minimum radius of rotation of a rear wheel of the vehicle 50 calculated, a minimum radius r in the case of a maximum steering angle, as in 5 (a) shown as a vehicle performance is given. Subsequently, the steering return target position Q is calculated based on a wheel axis of the rear wheel as a reference. The position of the mark R is calculated by taking a distance between the rear wheel and the end of the vehicle rear (rear bumper), as in 5 (b) shown is added to the steering reversal target position.

Folglich kann der Fahrer mit Hilfe der obigen Verarbeitung die Position der Markierung R auf der angezeigten vogelperspektivansicht erfassen, während er das Fahrzeug rückwärts fährt. Wenn die Markierung R derart angezeigt wird, dass sie, wie in 4(b) gezeigt, nicht innerhalb des Parkplatzes PS liegt, kann der Fahrer erkennen, dass das Fahrzeug 50 nicht auf dem Parkplatz PS geparkt werden kann, selbst wenn die Fahrzeuglenkrichtung in einem derartigen Zustand umgekehrt wird. D.h., der Fahrer kann erfassen, dass es nicht der geeignete Zeitpunkt ist, die Lenkrichtung umzukehren. Wenn die Markierung R derart angezeigt wird, dass sie, wie in 6(b) gezeigt, bezüglich der Breitenrichtung innerhalb des Parkplatzes PS liegt, kann das Fahrzeug auf dem Parkplatz PS geparkt werden, wenn die Fahrzeuglenkrichtung in einem derartigen Zustand umgekehrt wird. Folglich kann der Fahrer erfassen, dass es ein geeig neter Zeitpunkt ist, die Lenkrichtung umzukehren. Wenn der Fahrer die Lenkrichtung in dem in der 6(a) gezeigten Zustand umkehrt und das Lenkrad maximal einschlägt, kann das wie in der 6(b) angezeigte Fahrzeug 50, wie in den 7(a) und 7(b) gezeigt, parallel zu der Ausrichtung des Parkplatzes PS auf dem Parkplatz PS geparkt werden.Thus, with the above processing, the driver can grasp the position of the mark R on the displayed bird's eye view while reversing the vehicle. If the mark R is displayed so that it, as in 4 (b) not shown inside the parking lot PS, the driver can recognize that the vehicle 50 can not be parked in the parking lot PS, even if the vehicle steering direction is reversed in such a state. That is, the driver can realize that it is not the appropriate time to reverse the steering direction. If the mark R is displayed so that it, as in 6 (b) is shown with respect to the width direction within the parking lot PS, the vehicle can be parked in the parking lot PS when the vehicle steering direction is reversed in such a state. Consequently, the driver can detect that it is a suitable time to reverse the steering direction. When the driver turns the steering direction in the in the 6 (a) reversed state and turns the steering wheel maximally, that can be like in the 6 (b) displayed vehicle 50 as in the 7 (a) and 7 (b) shown to be parked parallel to the orientation of the parking PS in the parking lot PS.

Auf Schritt S9 folgend, wird in Schritt S10 überprüft, ob sich das Fahrzeug 50 der Lenkumkehrzielposition Q dicht angenähert hat, indem ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und der Lenkumkehrzielposition mit einem vorbestimmten Schwellenwertabstand verglichen wird. Wenn sich das Fahrzeug 50 der Zielposition Q dicht angenähert hat, wird die Markierung R in der Vogelperspektivansicht, wie inFollowing step S9, it is checked in step S10 whether the vehicle is 50 the steering reverse target position Q has approached closely by a distance between the vehicle 50 and the steering return target position is compared with a predetermined threshold distance. When the vehicle 50 has approached the target position Q, the mark R in the bird's-eye view becomes as in

7(b) gezeigt, in Schritt S11 gelöscht. Folglich wird einzig die Vogelperspektivansicht mit dem Fahrzeug 50 angezeigt. 7 (b) shown deleted in step S11. Consequently, only the bird's-eye view of the vehicle becomes 50 displayed.

Gemäß der obigen Ausführungsform wird die Vogelperspektivansicht mit der Markierung R überlagert, um die die Lage betreffende Beziehung der Markierung R und des Parkplatzes PS derart anzuzeigen, dass der Fahrer den Zeitpunkt erkennen kann, an dem er die Lenkrichtung umkehren und das Lenkrad maximal einschlagen sollte. Der Fahrer kann das Fahrzeug 50 folglich in einer zu der Ausrichtung des Parkplatzes PS parallelen Richtung auf dem Parkplatz PS parken, indem er die Drehrichtung des Lenkrades umkehrt, wenn die Markierung R den Parkplatz PS in der Vogelperspektivansicht vollständig überlappt. Der Fahrer kann das Fahrzeug 50 folglich in der geeigneten Parkrichtung einparken, ohne jedes Mal, wenn er das Fahrzeug 50 einparken möchte, eine Parkposition eingeben zu müssen.According to the above embodiment, the bird's-eye view is overlaid with the mark R to indicate the positional relationship of the mark R and the parking lot PS so that the driver can recognize the timing at which he should reverse the steering direction and turn the steering wheel to maximum. The driver can use the vehicle 50 Consequently, in a direction parallel to the orientation of the parking space PS, park in the parking lot PS by reversing the direction of rotation of the steering wheel when the mark R completely overlaps the parking lot PS in the bird's eye view. The driver can use the vehicle 50 consequently parking in the appropriate parking direction without each time the vehicle 50 want to park a parking position.

Ferner ist die Markierung R der Vogelperspektivansicht überlagert, die auf der Anzeige beweglich ist. Folglich hilft die Markierung dem Fahrer dabei, das Fahrzeug nach seinen Wünschen einzuparken, selbst wenn der Fahrzeugführer die Parkposition von der zunächst beabsichtigten Parkposition nach rechts oder links oder nach vorne oder hinten ändern möchte.Further the marker R is superimposed on the bird's-eye view on the display is mobile. Consequently, the marker helps the driver to do this Vehicle according to his wishes parking, even if the driver the parking position of the first intended parking position to the right or left or to the front or change behind would like to.

Ferner wird die Ausrichtung des Parkplatzes PS als die Richtung des Fahrzeugs an der Position geschätzt, die einen vorbestimmten Abstand L hinter dem Fahrzeug 50 liegt. Die Parkplatzausrichtung kann nicht einzig dann, wenn das Fahrzeug 50 beginnt, von dem hauptsächlich parallelen Stoppzustand bezüglich der Ausrichtung des Parkplatzes zum Einparken rückwärts zu fahren, in geeigneter Weise berechnet werden, sondern ebenso, wenn das Fahrzeug 50 beginnt, aus einem nicht-parallelen Stoppzustand zum Einparken des Fahrzeugs rückwärts zu fahren, d.h., aus einem schrägen Zustand bezüglich der Ausrichtung des Parkplatzes.Further, the orientation of the parking lot PS is estimated as the direction of the vehicle at the position which is a predetermined distance L behind the vehicle 50 lies. The parking orientation can not be unique if the vehicle 50 starts to be reversed from the mainly parallel stop state with respect to the orientation of the parking lot to park for parking, but also when the vehicle 50 begins to reverse from a non-parallel stop state for parking the vehicle, ie, from an oblique state with respect to the orientation of the parking lot.

Nachstehend werden Modifikationen der obigen Ausführungsform beschrieben.below Modifications of the above embodiment will be described.

Die Parkplatzausrichtung kann derart geschätzt werden, dass sie die Ausrichtung des Fahrzeugs 50 an der Stoppposition zum Starten des Parkvorgangs ist. Die Parkplatzausrichtung kann alternativ über die Ausrichtung der weißen Linie WL oder ein an der Straße vorgesehenes Seil geschätzt werden, indem das von der Kamera 10 aufgenommene Bild analysiert wird. Die Parkplatzausrichtung kann ebenso über die Parkausrichtung der Fahrzeuge 60 und 70 geschätzt werden, indem diese durch ein Sonar oder Radar erfasst werden, oder indem das von der Kamera 10 aufgenommene Bild analysiert wird. Die Parkplatzausrichtung kann ferner geschätzt werden, indem ein beliebiges der obigen Schätzverfahren und Karteninformationen des Navigationssystems kombiniert werden.The parking orientation may be estimated to match the orientation of the vehicle 50 is at the stop position for starting the parking operation. The parking orientation may alternatively be estimated by the orientation of the white line WL or a rope provided on the road by the camera 10 recorded image is analyzed. Parking orientation may also be via the park orientation of the vehicles 60 and 70 be appreciated by these by a sonar or radar, or by the camera 10 recorded image is analyzed. The parking orientation may be further estimated by combining any of the above estimation methods and map information of the navigation system.

Die Markierung R zum Anzeigen der Lenkumkehrzielposition Q muss der Vogelperspektivansicht nicht überlagert sein. Sie kann einem von der Kamera 10 aufgenommenen aktuellen Bild überlagert werden, das nicht der Bildpunktwandlungsverarbeitung unterzogen wird. Die Markierung R kann verschiedene Formen aufweisen.The mark R for indicating the steering return target position Q need not be superimposed on the bird's eye view. She can take one from the camera 10 superimposed on the captured current picture which is not subjected to the pixel conversion processing. The mark R may have various shapes.

Die Ausführungsform kann auf andere Parkplätze, wie beispielsweise Parkplätze vor einem Supermarkt, angewandt werden und ist nicht auf die an der Straße gelegenen Parkplätze beschränkt.The embodiment can turn to other parking, such as parking lots in front of a supermarket, and is not applied to the at the Street located parking limited.

Vorstehend wurde ein Parkassistenzsystem offenbart.above a parking assistance system has been disclosed.

Eine Parkassistenz-ECU 2 für ein Fahrzeug 50 berechnet einen geschätzten Fahrweg P, der gefahren wird, wenn eine Lenkrichtung des Fahrzeugs 50 bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 50 zum Einparken in eine Parklücke PS umgekehrt und ein Lenkrad maximal eingeschlagen wird. Anschließend berechnet die ECU 2 eine Zielposition Q zum Umkehren der Lenkrichtung als eine Position, die auf dem geschätzten Fahrweg P liegt und an der die Ausrichtung des Fahrzeugs 50 hauptsächlich parallel zu der geschätzten Parkplatzausrichtung A1–A2 wird. Eine Kamera 10 nimmt ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 50 auf. Die ECU 2 überlagert eine auf einer Anzeige 11 angezeigte Vogelperspektivansicht des Bildes derart mit einer Markierung R der Zielposition Q, dass ein Fahrer erkennen kann, wann er das Fahrzeug 50 in eine entgegengesetzte Richtung lenken muss.A parking assistance ECU 2 for a vehicle 50 calculates an estimated travel path P that is driven when a steering direction of the vehicle 50 when reversing the vehicle 50 reversed for parking in a parking space PS and a steering wheel is turned maximum. Subsequently, the ECU calculates 2 a target position Q for reversing the steering direction as a position that is on the estimated travel path P and at which the orientation of the vehicle 50 mainly parallel to the estimated parking orientation A1-A2. A camera 10 takes a picture of an area behind the vehicle 50 on. The ECU 2 overlays one on a display 11 displayed bird's eye view of the image so with a mark R of the target position Q that a driver can recognize when he the vehicle 50 must steer in an opposite direction.

Claims

Parking assist system for a vehicle, comprising: - a direction calculation device ( 2 , S6) for automatically calculating an estimated orientation (A1-A2) of a parking space (PS) when a vehicle ( 50 ) starts to reverse from a parking start position (ST) for parking; A path calculation device ( 2 , S7) for calculating an estimated travel path (P) of the vehicle ( 50 ) the vehicle ( 50 ) on the assumption that a steering direction during a reverse drive of the vehicle ( 50 ) reversed and a steering wheel is turned maximum; A position calculation device ( 2 , S8) for calculating a target position (Q) for reversing the steering direction as a position that is on the estimated travel path (P) and at which the orientation of the vehicle ( 50 ) becomes substantially parallel to the estimated parking orientation (A1-A2); - a camera device ( 10 ) for taking an image of an area behind the vehicle ( 50 ); and a display control device ( 2 , S9) for overlaying one on a display ( 11 ) with a mark (R) of the target position (Q) in accordance with that of the camera device (FIG. 10 ) recorded image.

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the direction calculation device ( 2 , S6) calculates the estimated orientation (A1-A2) over a direction of travel into which the vehicle ( 50 ) has traveled at a position which, viewed from the parking start position (ST), is a predetermined distance behind the vehicle (FIG. 50 ) lies.

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the direction calculation device ( 2 , S6) the estimated orientation (A1-A2) over a direction of the vehicle ( 50 ) calculated at the parking start position (ST).

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the direction calculation device ( 2 , S6) the estimated orientation (A1-A2) over that of the camera device ( 10 ) is processed by processing this image.

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the direction calculation device ( 2 , S6) another vehicle parked near the parking lot (PS) ( 60 . 70 ) and the estimated orientation (A1-A2) about an orientation of the other vehicle ( 60 . 70 ).

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the direction calculation device ( 2 , S6) the estimated orientation (A1-A2) about an orientation of the vehicle ( 50 ) at the parking start position (ST) and map information of a navigation system ( 6 ).

Parking assist system according to one of claims 1 to 6, further characterized by: - a bird's-eye view generation device ( 2 , S9) for generating a bird's eye view of the camera device ( 10 ) by subjecting the image to pixel conversion processing, wherein - the display control device (FIG. 2 , S9) the bird's eye view on the display ( 11 ) and overlaid with the mark (R).