DE102005032334B4

DE102005032334B4 - Function test of a driver assistance system

Info

Publication number: DE102005032334B4
Application number: DE200510032334
Authority: DE
Inventors: Walter Puchinger
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2005-07-08
Filing date: 2005-07-08
Publication date: 2007-06-21
Anticipated expiration: 2025-07-09
Also published as: DE102005032334A1

Abstract

Verfahren zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug,
bei welchem während der Funktionsüberprüfung das Fahrerassistenzsystem zumindest einen Sensor 1 zur Erfassung von Daten über dynamische Umgebungsinformation und einen Sensor 3 zur Erfassung von Daten über das dynamische Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges umfasst, sowie des weiteren eine Auswerteeinheit 5 und eine Aktuatorsteuerung 6 zur Beeinflussung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeuges,
wobei die Auswerteeinheit 5 in Abhängigkeit von zumindest Teilen der erfassten Daten 2, 4 auf die Aktuatorsteuerung 6 einwirkt,
und wobei Auswerteeinheit 5 im Rahmen der Funktionsüberprüfung auf Testdaten 11 zurückgreift, welche nicht mit der realen Umgebungsinformation 9 oder dem realen Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges übereinstimmen,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Testdaten 11 durch Manipulation von Teilen der durch den Sensor zur Umgebungserfassung oder zur Bewegungserfassung erzeugten Daten generiert werden,
wobei ursprüngliche Daten 10a aus dem Satz von Sensordaten 9 mittels eines Rechners 8 zu synthetischen Daten 10b im...Method for functional testing of a driver assistance system for a motor vehicle,
in which the driver assistance system comprises at least one sensor 1 for acquiring data on dynamic environment information and a sensor 3 for acquiring data on the dynamic movement behavior of the motor vehicle during the functional check, and also an evaluation unit 5 and an actuator 6 for influencing the driving behavior of the motor vehicle .
wherein the evaluation unit 5 acts on the actuator control 6 as a function of at least parts of the acquired data 2, 4,
and wherein evaluation unit 5 makes use of test data 11 within the framework of the function check, which do not match the real environment information 9 or the real movement behavior of the motor vehicle,
characterized,
that the test data 11 are generated by manipulating parts of the data generated by the sensor for environment detection or for motion detection,
wherein original data 10a from the set of sensor data 9 by means of a computer 8 to synthetic data 10b in the ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for functional testing of a driver assistance system according to the generic term of claim 1

In modernen Kraftfahrzeugen kommen zunehmend Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz. Hierzu zählen insbesondere automatische Distanzregelsysteme (ADR) und automatische Notbremssystem (ANB). Gemeinsam ist all diesen Systemen, dass sie zumindest mit einer Sensorik versehen sind, welche Daten über dynamische Umgebungsinformation und über das dynamische Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges liefern. So muss beispielsweise ein automatisches Notbremssystem für die Entscheidung, ob eine Notbremsung auszuführen ist, zumindest die Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges auswerten und den Abstand zu einem voraus liegenden Hindernis und die diesbezügliche Relativgeschwindigkeit bestimmen.In modern motor vehicles are increasingly driver assistance systems for use. Which includes especially automatic distance control systems (ADR) and automatic Emergency Braking System (ANB). Common to all these systems is that they at least provided with a sensor which data about dynamic Environment information and about provide the dynamic movement behavior of the motor vehicle. So For example, an automatic emergency braking system must be used to decide whether to perform an emergency stop is, at least evaluate the airspeed of the motor vehicle and the distance to a forward obstacle and the relative speed determine.

Derartige Fahrerassistenzsysteme sind sowohl im Rahmen ihrer Entwicklung, als auch bei Fertigungskontrolle nach der Verbauung ins Kraftfahrzeug einer eingehenden Prüfung zu unterziehen, um deren störungsfreie und sichere Funktionalität gewährleisten zu können. Hierzu sind unterschiedliche Vorgehensweisen bekannt. So ist es denkbar das Gesamtsystem Kraftfahrzeug/Fahrerassistenzsystem/Umgebung mittels geeigneter Modelldaten in einer rechnergestützten Simulatorumgebung zu simulieren und virtuellen Tests zu unterziehen. Ein derartiges System wird beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 100 47 082 A1 oder auch in der DE 101 31 317 A1 beschrieben. Um hierbei jedoch zu zuverlässigen Ergebnissen zu gelangen, sind komplexe Modelle notwendig, welche nichtlineare Zusammenhänge und eine Unzahl von Freiheitsgraden abzubilden in der Lage sein müssen.Such driver assistance systems are to undergo an in-depth examination, both in the context of their development, as well as in production control after installation in the motor vehicle to ensure their trouble-free and secure functionality can. For this purpose, different approaches are known. Thus, it is conceivable to simulate the entire system motor vehicle / driver assistance system / environment by means of suitable model data in a computer-aided simulator environment and to undergo virtual tests. Such a system is described for example in the publication DE 100 47 082 A1 or in the DE 101 31 317 A1 described. However, in order to achieve reliable results, complex models are required that must be able to map non-linear relationships and an infinite number of degrees of freedom.

Um realistische Prüfbedingungen zu ermöglichen schlägt die DE 102 54 388 A1 ein Verfahren zum Bandende- oder Werkstatttest eines Fahrerassistenzsystems vor, bei welchem sich das Kraftfahrzeug, in welches das Fahrerassistenzsystem verbaut wurde, fixiert in einer Position befindet, und sich geeignete Teststrukturen auf dieses zu bewegen. Um möglichst reelle Bedingungen zu simulieren, werden hierbei diejenigen Umgebungsbedingungen, welche auf Grund von Beschränkungen durch den Versuchsaufbau nicht dargestellt werden können, der Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems fest vorgegeben; hierzu zählt insbesondere die für eine sinnvolle Funktionsprüfung notwendige hohe Relativgeschwindigkeit zwischen Kraftfahrzeug und potentiellem Hindernis. Auf diese Weise ist es nun zwar denkbar unterschiedliche Aspekte des Fahrerassistenzsystems unter annähernd realen Bedingungen zu testen, eine umfassende Kenntnis über das Verhalten der Einzelkomponenten innerhalb des Gesamtsystems Kraftfahrzeug/Fahrerassistenzsystem/Umgebung ist nicht möglich.To enable realistic test conditions suggests the DE 102 54 388 A1 a method for tape end or workshop test of a driver assistance system, in which the motor vehicle, in which the driver assistance system has been installed, fixed in a position, and to move appropriate test structures on this. In order to simulate conditions that are as real as possible, in this case those environmental conditions which can not be represented due to restrictions by the experimental set-up are fixedly assigned to the evaluation unit of the driver assistance system; This includes in particular the necessary for a meaningful functional test high relative speed between the motor vehicle and potential obstacle. In this way, it is conceivable to test different aspects of the driver assistance system under approximately real conditions; comprehensive knowledge of the behavior of the individual components within the overall system of the motor vehicle / driver assistance system / environment is not possible.

Auch in der deutschen Offenlegungsschrift DE 101 58 939 A1 wird zum Funktionstest eines komplexen Steuergerätes ein Verfahren zur Manipulation von Parameterkennlinien beschrieben.Also in the German Offenlegungsschrift DE 101 58 939 A1 For the functional test of a complex control device, a method for manipulating parameter characteristics is described.

Dabei werden die Parameterkennlinien des Steuergerätes dieses Fahrerassistenzsystems im Fahrbetrieb getestet, um dieses an im reellen Fahrbetrieb vorherrschende Bedingungen und Fahrsituationen anzupassen. Hierzu wird der dem Steuergerät zugeführte Sensordatensatz so manipuliert, dass sich das Fahrerassistenzsystem bei identischen Umgebungsbedingungen immer gleich verhält.there become the parameter characteristics of the control unit of this driver assistance system tested while driving to this prevailing in real driving Adapt conditions and driving situations. For this purpose, the the Control unit supplied sensor data set manipulated so that the driver assistance system at identical Ambient conditions always behaves the same.

Es bietet es sich deshalb in jedem Fall an, das Gesamtsystem real zu aufzubauen und in dieser Form zu testen. Problematisch wirkt es sich hierbei jedoch aus, dass zur Prüfung dieses Gesamtsystems eine kritische Situation herbeigefügt werden muss, welche geeignet ist, die Funktionalität des Fahrerassistenzsystems auszulösen. Da bei einem derartigen Test auf das Gesamtsystem Kraftfahrzeug/Fahrerassistenz system/Umgebung unzählige, vorab nicht kontrollierbare Einflüsse wirken können, besteht immer die Gefahr, dass das Fahrerassistenzsystem nicht anforderungsgemäß arbeitet und hierdurch unfallbedingt Schäden entstehen.It It therefore makes sense in any case to real the overall system build up and test in this form. It is problematic in this case, however, that for testing this overall system a critical situation brought about must be, which is suitable, the functionality of the driver assistance system trigger. Since in such a test on the entire system motor vehicle / driver assistance system / environment countless consists of previously uncontrollable influences always the danger that the driver assistance system does not work as required and thereby accidental damage arise.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb ein Verfahren zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems zu finden, bei welchem möglichst ideal das Gesamtsystem Kraftfahrzeug/Fahrerassistenzsystem/Umgebung überprüft werden kann, und welches gleichzeitig die Gefahr der Verursachung von unfallbedingten Schäden ausschließt.task The invention is therefore a method for functional testing of a Driver assistance system to find, in which ideally the overall system Motor vehicle / driver assistance system / environment can be checked, and which at the same time excludes the risk of causing accidental damage.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des Verfahrens werden durch die Unteransprüche beschrieben.The The object is achieved by a method having the features of the patent claim 1 solved. Advantageous developments and refinements of the method are covered by the subclaims described.

Das Verfahren zur Funktionsprüfung von Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge bezieht sich auf Fahrerassistenzsysteme, welche zumindest einen Sensor zur Erfassung von Daten über dynamische Umgebungsinformation und einen Sensor zur Erfassung von Daten über das dynamische Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges umfassen, sowie des weiteren eine Auswerteeinheit zur Auswertung der Sensordaten und eine Aktuatorik zur Beeinflussung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeuges. Dabei ist es selbstverständlich sehr wohl denkbar, dass es sich bei dem Sensor zur Umgebungserfassung und zur Erfassung des Bewegungsverhaltens um ein und denselben Sensor handelt; beispielsweise könnte dies ein Radarsensor sein, dessen Daten so ausgewertet werden, dass sowohl Entfernungen und Relativgeschwindigkeiten zu Objekten geschätzt werden können, als auch dass aus der Radarzielinformation die dynamischen Bewegungsparameter des Fahrzeuges selbst rückgerechnet wer den. Die Auswerteeinheit zur Verarbeitung der Sensordaten ist dabei so ausgelegt, dass sie in Abhängigkeit von zumindest Teilen der erfassten Sensordaten auf die Aktuatorik einwirkt. Dabei kann das einwirken auf die Aktuatorik beispielsweise auch dergestalt ausgebildet realisiert sein, dass die Auswerteeinheit Daten an andere spezifisch Elementen der Aktuatorik zugeordnete Auswerteeinheiten zur Weiterverarbeitung übermittel. Um im Rahmen der Funktionsüberprüfung bestimmte in der Testumgebung nicht gegebene Randbedingungen vorgeben zu können, ist die Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems bei der Sensordatenverarbeitung so ausgelegt, dass sie in dieser Situation auf Testdaten zurückgreift, welche nicht mit der realen Umgebungsinformation oder dem realen Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges übereinstimmen. In besonders erfinderischer Weise werden hierzu diese Testdaten durch Manipulation von Teilen der durch den Sensor zur Umgebungserfassung oder zur Bewegungserfassung erzeugt.The method for functional testing of driver assistance systems for motor vehicles relates to driver assistance systems, which comprise at least one sensor for acquiring data on dynamic environment information and a sensor for acquiring data on the dynamic movement behavior of the motor vehicle, as well as an evaluation unit for evaluating the sensor data and a Actuator for influencing the driving behavior of the motor vehicle. Of course, it is very conceivable that the sensor for detecting the environment and detecting the movement behavior is one and the same sensor; beispielswei This could be a radar sensor, whose data are evaluated so that both distances and relative speeds can be estimated to objects, as well as that from the Radarzielinformation the dynamic motion parameters of the vehicle itself recalculated the who. The evaluation unit for processing the sensor data is designed so that it acts on the actuators depending on at least parts of the detected sensor data. In this case, the effect on the actuators may, for example, also be embodied such that the evaluation unit transmits data to other evaluation units assigned specifically to elements of the actuators for further processing. In order to be able to specify certain boundary conditions which are not given in the test environment within the framework of the functional check, the evaluation unit of the driver assistance system is designed in the sensor data processing such that it uses test data which do not match the real environment information or the real motor behavior of the motor vehicle. In a particularly inventive manner, for this purpose, this test data is generated by manipulating parts of the sensor for environmental detection or for detecting movement.

Als diejenigen Sensordaten, welche zur Erzeugung der Testdaten manipuliert werden, eignen sich insbesondere Daten welche sieh auf die Relativ- oder Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges oder auf die Entfernung zu Objekten beziehen. Es bietet sich dabei an diese Sensordaten dahingehend zu manipulieren, dass die Auswerteeinheit so auf die Aktuatorik einwirkt, dass das Kraftfahrzeug so vor einem Zielobjekt in dessen Umgebung abbremst, dass es weiter entfernt vor diesem zum stehen kommt, als dies beim Einsatz der Fahrerassistenzsystem außerhalb dessen Funktionsüberprüfung der Fall ist.When those sensor data which manipulates to generate the test data In particular, data which looks to the relative or Airspeed of the motor vehicle or on the distance refer to objects. It offers itself to this sensor data be manipulated to the effect that the evaluation so on the actuator acts so that the motor vehicle so in front of a target in the The environment slows down to be further away from this comes as this is when using the driver assistance system outside its functional check the Case is.

Auf diese besonders vorteilhafte Weise wird es nun möglich ein in ein Kraftfahrzeug eingebautes Fahrerassistenzsystem unter annähernd realistischen dynamischen Bedingungen zu prüfen. Es wird somit ein Testlauf des Assistenzsystems im Rahmen des komplexen Zusammenspiels zwischen Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem und Umgebung möglich, wobei gleichzeitig die Gefahr der Verursachung von unfallbedingten Schäden ausgeschlossen wird.On This particularly advantageous way it is now possible in a motor vehicle built-in driver assistance system under approximately realistic dynamic Conditions to check. It is thus a test run of the assistance system in the context of the complex Interaction between motor vehicle, driver assistance system and Environment possible, at the same time the risk of causing accidental damage is excluded.

Nachfolgend wird mit Hilfe einer Figur die Erfindung im Detail erörtert. Dabei zeigt die Figur ein Fahrerassistenzsystem, welches einen Sensor 1 zur Erfassung von Umgebungsinformation 2 und einen Sensor 3 zur Erfassung von dynamischen Fahrzeugparametern 4 umfasst. Des Weiteren beinhaltet das Fahrerassistenzsystem eine Auswerteeinheit 5 um die von den Sensoren 1, 3 gelieferten Daten zu verarbeiten und diese einer Aktuatorsteuerung 6 zuzuführen, welche über Steuersignale 7 auf Aktuatoren und somit das dynamische Verhalten eines Kraftfahrzeuges einwirkt.The invention will be discussed in detail below with the help of a figure. The figure shows a driver assistance system, which has a sensor 1 for acquiring environmental information 2 and a sensor 3 for recording dynamic vehicle parameters 4 includes. Furthermore, the driver assistance system includes an evaluation unit 5 around those of the sensors 1 . 3 supplied data and this an actuator control 6 to supply, which via control signals 7 acting on actuators and thus the dynamic behavior of a motor vehicle.

In dem in der Figur beispielhaft aufgezeigten Testaufbau, steht die Auswerteeinheit im Kontakt mit einem externen Rechnersystem 8, um damit durch Manipulation der Daten der Sensoren 1, 3 Testdaten zu erzeugen. Selbstverständlich wäre es auch denkbar ein entsprechendes Rechnersystem im Fahrerassistenzsystem selbst zu integrieren und ein Mittel vorzusehen, um es bei der Überprüfung des Systems zur Generierung der Testdaten zu aktivieren. Alternativ ist es aber durchaus auch denkbar, dass der Rechner zur Generierung von Testdaten nicht direkt mit der Auswerteeinheit in Verbindung steht, sondern wie durch die gestrichelt dargestellte Verbindung 11 dargestellt direkt auf die Verbindung zwischen Sensor 1 oder Sensor 3 einwirkt. Denkbar wäre hier eine Kopplung des Rechners an einen fahrzeuginternen Bus, beispielsweise dem CAN-Bus, so dass von hier Sensordaten abgerufen und neue Testdaten dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt werden könnten.In the test setup exemplified in the figure, the evaluation unit is in contact with an external computer system 8th in order to thereby manipulate the data of the sensors 1 . 3 Generate test data. Of course, it would also be conceivable to integrate a corresponding computer system in the driver assistance system itself and to provide a means for activating it when checking the system for generating the test data. Alternatively, it is quite possible that the computer for generating test data is not directly related to the evaluation, but as shown by the dashed line connection 11 shown directly on the connection between sensor 1 or sensor 3 acts. Conceivable here would be a coupling of the computer to an in-vehicle bus, such as the CAN bus, so that retrieved from here sensor data and new test data could be made available to the driver assistance system.

In besonderer Weise werden die Testdaten nicht fest vorgegeben, sondern sie werden dadurch erzeugt, dass von dem dynamischen Sensordatensatz 9 die Daten zumindest teilweise dynamisch manipuliert werden. In der Figur sind dies die Daten, welche bei Sensordatensatz 9 als gestrichelte Linie 10a dargestellt wurde. Die entsprechenden Sensordaten weisen im Datensatz 9 einen linearen Verlauf über die Zeit auf. Ist dies auf Grund von zu beachtenden Rahmenbedingungen beim Prüfablauf nachteilig (beispielsweise hohes Risikos eines Unfalls) so können diese Daten beispielsweise so manipuliert und durch entsprechende Testdaten 10b ersetzt werden, dass sie während des Prüfablaufs einen geänderten Kurvenablauf aufweisen, wie aus Sensordatensatz 11 ersichtlich. Durch die dynamische Variation der Testdaten, an Stelle eines fixen fest vorgegebenen Wertes, lässt sich das Verhalten des Gesamtsystems Kraftfahrzeug/Fahrerassistenzsystem/Umgebung wesentlich flexibler und zuverlässiger prüfen. Es wird auch möglich sicherzustellen, dass das Fahrerassistenzsystem auch bei ganz spezifischen Rahmenbedingungen, welche zu speziellen Konstellationen der Sensordaten führen keine Fehlfunktion aufweist.In particular, the test data are not fixed, but are generated by that of the dynamic sensor data set 9 the data is at least partially dynamically manipulated. In the figure, these are the data included in the sensor dataset 9 as a dashed line 10a was presented. The corresponding sensor data point in the data record 9 a linear course over time. If this is detrimental to the test procedure due to conditions to be observed (for example, high risk of an accident), this data can be manipulated, for example, by appropriate test data 10b be replaced, that during the test procedure they have a changed curve sequence, as from sensor data record 11 seen. Due to the dynamic variation of the test data, instead of a fixed fixed value, the behavior of the overall system motor vehicle / driver assistance system / environment can be checked much more flexibly and reliably. It also becomes possible to ensure that the driver assistance system does not malfunction even in very specific conditions which lead to specific constellations of the sensor data.

Da sich Schwankungen des Kraftfahrzeuges, welche sich vor allem im untern Geschwindigkeitsbereich stark auf die Spurprädiktion und somit die Zielerfassung des Umgebungssensors auswirken, kann in besonders vorteilhafter Weise der in der Auswerteeinheit realisierte Algorithmus zur Spurprädiktion für die Dauer der Funktionsprüfung so gestaltet werden, dass die prädizierte Spur als auf die Hauptachse des die Umgebungsinformation umfassenden Sensors ausgerichtet geschätzt wird. Hierdurch werden die Einflüsse von Fahrzeugschwankungen. auf die Zielerfassung wesentlich verringert.Since fluctuations in the motor vehicle, which have a strong effect on the lane prediction and thus the target detection of the environmental sensor, especially in the lower speed range, the algorithm for lane prediction realized in the evaluation unit can be designed for the duration of the functional test in a particularly advantageous manner such that the predicted one Track is estimated as being aligned with the major axis of the sensor comprising the environmental information. As a result, the influences of vehicle swan fluctuations. significantly reduced to the target acquisition.

Im Rahmen des Prüfverfahrens wird die von dem Fahrerassistenzsystem zu erfassende Umgebung vorteilhaft so gestaltet, dass in diese Umgebung ein künstliches Zielobjekt eingebracht wird. Auf diese Weise lassen sich wichtige Parameter des Prüfablaufs, nämlich die sensorrelevanten Eigenschaften von Umgebungszielen optimal kontrollieren.in the Framework of the test procedure the environment to be detected by the driver assistance system becomes advantageous designed so that introduced into this environment an artificial target object becomes. In this way important parameters of the test procedure, namely optimally control the sensor-relevant properties of environmental targets.

In besonders vorteilhafter Weise wird, insbesondere im Hinblick auf die Verwendung aktiver Sensoren wird das Zielobjekt so ausgestaltet, dass es von der Sensorik ausgesandte Strahlung sehr gut reflektiert. Hierzu kann das Zielobjekt geeignet Beschichtet werden, oder aber es kann auf die Wellenlänge der einwirkenden Strahlung angepasste Reflektoren aufweisen.In is particularly advantageous manner, in particular with regard to the use of active sensors, the target object is designed so that it reflects radiation emitted by the sensor very well. For this purpose, the target object can be suitably coated, or else it can be on the wavelength Have reflectors adapted to the acting radiation.

Zusätzliche Sicherheit in Bezug auf die Vermeidung eines Unfalls zwischen dem das Fahrerassistenzsystem tragende Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt lässt sich dadurch erzielen, dass man das Zielobjekt mit einem geeigneten Mechanismus versieht, um es kurz vor einem Zusammenstoß mit dem Kraftfahrzeug aus dessen Fahrbahn zu entfernen. Hierzu ist es in gewinnbringender Weise auch denkbar das Zielobjekt so mit einem Antrieb zu verbinden, dass es vor einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug in dessen Fahrtrichtung beschleunigt wird.additional Safety in terms of avoiding an accident between the the driver assistance system carrying motor vehicle and the target object let yourself Achieve by aiming the target object with a suitable mechanism provides for it just before a collision with the motor vehicle to remove its lane. For this it is in profitable Way also conceivable to connect the target object so with a drive, that it is facing a collision with the motor vehicle in its direction of travel is accelerated.

In einer typischen Fabrik- oder Werkstattumgebung, in welcher üblicherweise erfindungsgemäße Funktionstests an Fahrerassistenzsystemen durchgeführt werden, bietet es sich an, insbesondere zur besseren Erkennbarkeit des Zielobjektes, besondere Vorkehrungen zu treffen.In a typical factory or workshop environment in which usually functional tests according to the invention It can be performed on driver assistance systems on, in particular for better recognition of the target object, special precautions hold true.

So ist es von Vorteil das Zielobjekt beweglich, insbesondere fahrbar zu gestalten, so dass es auf Grund der Kenntnis seiner Bewegungsparameter besser von anderen, meist stationären Störobjekten unterschieden werden kann. Hierdurch wird es möglich bei der Generierung der Testdaten die Sensordaten im Hinblick auf die bekannten Bewegungsparameter geeignet zu manipulieren; hierzu könnten beispielsweise alle Signale von stationären Objekten aus bestimmten Bereichen maskiert werden.So it is advantageous the target object movable, in particular mobile so that it is better based on the knowledge of its motion parameters from others, mostly stationary Distinguished by disturbing objects can be. This will make it possible when generating the test data the sensor data with regard to to manipulate the known motion parameters appropriately; For this could For example, all signals from stationary objects from certain Be masked areas.

Im Zusammenwirken des Zielobjekts mit aktiven Umgebungssensoren bietet es sich in gewinnbringender Weise ferner an das Zielobjekt mit einem besonders starken oder einem definierten, dem Umgebungssensor bekannten, Reflektionsgrad auszuführen.in the Interaction of the target object with active environmental sensors provides it is also profitable to the target object with a particular strong or a defined, the ambient sensor known reflectance perform.

Auch ist es in vorteilhafter Weise denkbar, das Zielobjekt in einem definierten Bereich innerhalb der Testumgebung zu platzieren bzw. nur in diesem Bereich zu bewegen. Hierdurch wird es möglich bei der Generierung der Testdaten die Sensordaten im Hinblick auf diesen bekannten Umgebungsbereich zu beschränken und Signale aus anderen Bereichen auszublenden.Also It is conceivable in an advantageous manner, the target object in a defined Place area within the test environment or only in this area to move. This will make it possible when generating the test data the sensor data with regard to restrict this known environment area and signals from others Hide areas.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung steht das Fahrerassistenzsystem mit einer Speichereinheit in Verbindung, in welcher zumindest die Wesentlichen von der Auswerteeinheit während des Prüfvorgangs verarbeiteten Daten gespeichert werden; hierzu zählen insbesondere diejenigen Daten, welche auf Fahrzeuginternen Systemen, wie dem CAN-Bus, transportiert werden. Hierdurch wird es möglich auch nach Beendigung des Prüfvorgangs die Daten auszulesen und zu archivieren oder auch weiterzuverarbeiten. Eine mögliche Art der Weiterverarbeitung könnte in dem Einspielen der gespeicherten Daten in eine Restbussimulation sein, um beispielsweise unabhängig vom Fahrzeugeinbau weitere Fahrerassistenzsysteme zu prüfen.In A particularly advantageous embodiment is the driver assistance system with a memory unit in connection, in which at least the essential from the evaluation unit during the test procedure processed data are stored; these include in particular those Data that is transported on in-vehicle systems, such as the CAN bus become. This will make it possible also after completion of the test procedure the Read out data and archive or further process. A possible Kind of finishing could in the import of the stored data into a residual bus simulation be, for example, independently from vehicle installation to test additional driver assistance systems.

Claims

Method for functional testing of a driver assistance system for a motor vehicle, wherein during the functional check the driver assistance system at least one sensor 1 for collecting dynamic environment information and a sensor 3 for collecting data on the dynamic movement behavior of the motor vehicle, as well as an evaluation unit 5 and an actuator control 6 for influencing the driving behavior of the motor vehicle, wherein the evaluation unit 5 depending on at least parts of the collected data 2 . 4 on the actuator control 6 acts, and where evaluation unit 5 as part of the functional check for test data 11 which does not match the real environment information 9 or the real motor behavior of the motor vehicle, characterized in that the test data 11 are generated by manipulating parts of the data generated by the sensor for environment detection or for motion detection, wherein original data 10a from the set of sensor data 9 by means of a computer 8th to synthetic data 10b in the set of test data 11 be manipulated.

Method according to claim 1, characterized that those sensor data are manipulated, which is based on the relative or intrinsic speed of the motor vehicle or refer to the distance to objects.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Mani Simulation of the sensor data takes place in such a way that the evaluation acts on the actuator so that the motor vehicle brakes in front of a target object in its surroundings so that it comes to a stop before this, as is the case when using the driver assistance system outside its functional check.

Method according to one of the claims 1 to 3, characterized in that the test data 11 by means of an external, coupled to the driver assistance system computer 8th be generated.

Method according to one of the claims 1 to 3, characterized in that the test data 11 by means of a computer system integrated in the driver assistance system 8th be generated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the realized in the evaluation unit algorithm to the track prediction from the sensor data about dynamic the environment information for the duration of the functional test so is designed that the predicated Trace as encompassing the main axis of the environment information Sensor is estimated aligned.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the environment of the vehicle an artificial Target object is introduced.

Method according to claim 7, characterized that the target object with regard to an active sensor for environmental detection for the of this emitted radiation is designed to be reflective.

Method according to one of the claims 7 or 8, characterized in that the target object via a suitable mechanism just before a collision with the comprehensive driver assistance system Motor vehicle is removed.

Method according to claim 9, characterized that the distance of the target object by acceleration in the direction of travel of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that they are processed in the evaluation unit of the driver assistance system Data is stored in a memory.